JP5047822B2 - 車両の車体速度演算装置 - Google Patents
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Description
また、回転速度Vωおよび車輪速度VW**のいずれかが異常である場合を説明する場合を除いて、回転速度Vωおよび車輪速度VW**が正常であるとして以下の説明を実施する。
V3(t)=(K1×V1(t)+K2×V2(t))/(K1+K2)
ここで、K1+K2=1となるように各重み付け係数K1,K2は設定される。本場合においては、各重み付け係数K1,K2は0および1であるので、V3(t)=V2(t)である。
この場合、車両Mが切替領域で走行中であるため、切替中状態は「切替中である」であり、かつ走行モードは「低速モード」であるため、ブレーキECU26は、図4に示すステップ202で「NO」と判定する。その後、プログラムをステップ210に進めて本ルーチンを一旦終了する。
この場合、切替中状態は「切替中でない」であり、かつ走行モードは「高速モード」であるため、ブレーキECU26は、図4に示すステップ202,204でそれぞれ「YES」と判定する。そして、前回演算した車体速度VB(t−1)が第1切替速度より小さい値である第2切替速度(例えば10km/h)以上であるため、ブレーキECU26は、ステップ212で「NO」と判定し、切替中状態は「切替中でない」に維持される。その後、プログラムをステップ210に進めて本ルーチンを一旦終了する。
この場合、切替中状態は「切替中でない」であり、かつ走行モードは「高速モード」であるため、ブレーキECU26は、図4に示すステップ202,204でそれぞれ「YES」と判定する。そして、前回演算した車体速度VB(t−1)が第2切替速度以上であるため、ブレーキECU26は、ステップ212で「NO」と判定し、切替中状態は「切替中でない」に維持される。その後、プログラムをステップ210に進めて本ルーチンを一旦終了する。
この場合、車両Mが切替領域で走行中であるため、切替中状態は「切替中である」であり、かつ走行モードは「高速モード」であるため、ブレーキECU26は、図4に示すステップ202で「NO」と判定する。その後、プログラムをステップ210に進めて本ルーチンを一旦終了する。
この場合、切替中状態は「切替中でない」であり、かつ走行モードは「低速モード」であるため、ブレーキECU26は、図4に示すステップ202,204でそれぞれ「YES」、「NO」と判定する。そして、前回演算した車体速度VB(t−1)が第1切替速度以下であるため、ブレーキECU26は、ステップ206で「NO」と判定し、切替中状態は「切替中でない」に維持される。その後、プログラムをステップ210に進めて本ルーチンを一旦終了する。
車両Mが上記切替領域で走行中である場合において、第1および第2車体速度V1,V2が両方とも増大中であって、今回演算した車体速度VB(t)が前回演算した車体速度VB(t−1)より小さい値である場合、ブレーキECU26は、ステップ404で「YES」と判定し、前回演算した車体速度VB(t−1)を今回演算した車体速度VB(t)として演算する(ステップ406)。これにより、車両が加速中にもかかわらず車体速度が減少する事態を回避することができる。
また、上述した実施の形態において、ハイブリッドECU19でレゾルバ信号から回転速度を導出する場合、ハイブリッドECU19とブレーキECU26で車体速度演算手段が構成される。
Claims (7)
- 車両(M)の車輪(W**)の速度を検出する車輪速度センサ(S**)からの検出信号に基づいて車輪速度を導出する車輪速度導出手段(26、ステップ106,108)と、
前記車輪と接続されて電気エネルギーと回転エネルギーとの間で互いに変換可能なエネルギー変換装置(12,15)の回転速度を検出する回転速度検出センサ(12a)からの検出信号に基づいて回転速度を導出する回転速度導出手段(26、ステップ112,114)と、
前記車両が所定低速領域で走行中である場合、前記回転速度導出手段によって導出した前記エネルギー変換装置の回転速度を使用して車体速度(VB)を演算し、一方、前記車両が前記所定低速領域より高速の所定高速領域で走行中である場合、前記車輪速度導出手段によって導出した前記車輪速度を使用して前記車体速度を演算する車体速度演算手段(26、ステップ110,116〜122)と、を備えたことを特徴とする車両の車体速度演算装置。 - 請求項1において、前記車両が前記所定低速領域と前記所定高速領域との間の切替領域で走行中である場合、前記車体速度演算手段は、前記車輪速度導出手段によって導出した前記車輪速度を使用して演算(ステップ110)した第1車体速度(V1)と、前記回転速度導出手段によって導出した前記回転速度を使用して演算(ステップ116)した第2車体速度(V2)と、に重み付けして前記車体速度を演算する(ステップ402)ことを特徴とする車両の車体速度演算装置。
- 請求項2において、前記車体速度演算手段は、前記切替領域では、前記第1および第2車体速度への重み付けを変化させて前記第1車体速度と前記第2車体速度との間の切り替えを行う(ステップ318,330)ことを特徴とする車両の車体速度演算装置。
- 請求項3において、前記車体速度演算手段は、前記重み付けの変化に上下限ガードを設ける(ステップ314)ことを特徴とする車両の車体速度演算装置。
- 請求項4において、前記上下限ガードは前記第1車体速度と前記第2車体速度との速度差に基づいて変化させる(ステップ314、図9)ことを特徴とする車両の車体速度演算装置。
- 請求項3乃至請求項5の何れか一項において、前記車体速度演算手段は、前記切替領域では、前記第1および第2車体速度が増大中であって、今回演算した車体速度が前回演算した車体速度より小さい値である場合、前記前回演算した車体速度を前記今回演算した車体速度として演算し、一方前記第1および第2車体速度が減少中であって、今回演算した車体速度が前回演算した車体速度より大きい値である場合、前記前回演算した車体速度を前記今回演算した車体速度として演算する(ステップ404,406)ことを特徴とする車両の車体速度演算装置。
- 請求項1乃至請求項6の何れか一項において、前記車輪速度導出手段による導出結果および前記回転速度導出手段による導出結果のいずれか一方が正常である場合(ステップ302,304,342)、前記車体速度演算手段は、正常である導出結果を使用して前記車体速度を演算する(ステップ340,344)ことを特徴とする車両の車体速度演算装置。
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