JPH11289610A - ハイブリッド自動車の補助ブレーキ装置 - Google Patents

ハイブリッド自動車の補助ブレーキ装置

Info

Publication number
JPH11289610A
JPH11289610A JP10088941A JP8894198A JPH11289610A JP H11289610 A JPH11289610 A JP H11289610A JP 10088941 A JP10088941 A JP 10088941A JP 8894198 A JP8894198 A JP 8894198A JP H11289610 A JPH11289610 A JP H11289610A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
braking
electric motor
brake
driving
electric
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP10088941A
Other languages
English (en)
Inventor
Masahiro Tsukamoto
雅裕 塚本
Tadayuki Hatsuda
匡之 初田
Koichiro Yonekura
光一郎 米倉
Yoshio Shimoida
良雄 下井田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP10088941A priority Critical patent/JPH11289610A/ja
Priority to US09/271,451 priority patent/US6283239B1/en
Priority to DE19913618A priority patent/DE19913618A1/de
Publication of JPH11289610A publication Critical patent/JPH11289610A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/54—Transmission for changing ratio
    • B60K6/543—Transmission for changing ratio the transmission being a continuously variable transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0061—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electrical machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/04—Cutting off the power supply under fault conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/10—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines
    • B60L50/16—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines with provision for separate direct mechanical propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/006—Dynamic electric braking by reversing current, i.e. plugging
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/14—Dynamic electric regenerative braking for vehicles propelled by ac motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/602—ABS features related thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/904—Component specially adapted for hev
    • Y10S903/915—Specific drive or transmission adapted for hev
    • Y10S903/917—Specific drive or transmission adapted for hev with transmission for changing gear ratio
    • Y10S903/918—Continuously variable
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/947—Characterized by control of braking, e.g. blending of regeneration, friction braking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電動ブレーキが故障した場合でも、制動時の
信頼性の向上に寄与することができるハイブリッド自動
車の補助ブレーキ装置を提供することにある。 【解決手段】 走行制御コントローラ２５は、エンジン
ブレーキと電動モータ７による回生で車両を減速し、次
に、電動モータ７に逆方向トルクが発生するように駆動
制御して車両を減速し、さらに、目標停止位置を決めて
電動モータ７によりその停止位置に固定するように車両
を停止するという３つの過程を経て、車両を停止する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハイブリッド自動
車に関し、特に、車輪に対して制動力を発生する電動ブ
レーキが故障した場合に備えて、制動操作に応じて車輪
に制動力を補助的に加えることができるハイブリッド自
動車の補助ブレーキ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両を走行させるためにエンジン
及び電動モータを備えたハイブリッド自動車が知られて
おり、このようなハイブリッド自動車においては、電気
的に駆動される電動ブレーキが一般に備えられている。
【０００３】この電動ブレーキは、ブレーキペダルの踏
み込み操作に応じて電動モータが回転し、この回転を減
速してねじナットの回転に変換し、ねじ軸を直進させて
ブレーキパッドをディスクに押し付け、制動力を発生さ
せて車輪を制動するようにしている。
【０００４】しかしながら、従来の電動ブレーキでは、
故障した時には制動力を発生できなくなるといった問題
があった。この対策として、例えば特開平９−２７２４
２３号公報に記載された「ブレーキ制御アクチュエー
タ」においては、電動ブレーキが故障した場合には、ブ
レーキペダルの足踏み時に発生する圧力を液圧配管を介
して送り、ブレーキパッドを押し付け車輪に制動力を伝
えるようにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、電動ブ
レーキとともに液圧配管を車両に備えた場合、正常時に
はほぼ不必要となるマスタシリンダや、剛性の高い配管
を車両に引き回すことになり、車両レイアウトの自由度
・低コスト化・軽量化などの課題に取り組む上で隘路と
なるといった問題があった。
【０００６】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的としては、電動ブレーキが故障した場合でも、
制動時の信頼性の向上に寄与することができるハイブリ
ッド自動車の補助ブレーキ装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、車輪に対して駆動力を発生し
て車両を走行させるエンジンと、車両の走行を補助する
電動モータと、前記車輪に対して制動力を発生する電動
ブレーキと、制動操作を検出する制動操作検出手段と、
駆動操作及び／又は制動操作に応じて、前記エンジン、
前記電動モータ及び電動ブレーキを制御する走行制御手
段と、前記電動ブレーキの故障を検出する故障検出手段
と、この故障検出手段により前記電動ブレーキの故障を
検出した場合には、前記制動操作検出手段による制動操
作に応じて車両が停止するまで前記電動モータに逆方向
トルクを発生するように制御する停止制御手段とを備え
たことを要旨とする。
【０００８】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記電動モータは、前記エンジンの出力軸から
変速機までの間にあり、この変速機の入力軸と一体で回
転が可能な部位に取り付けられたことを要旨とする。
【０００９】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記電動モータは、変速機と差動ギアとの間に
取り付けられたことを要旨とする。
【００１０】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記電動モータは、差動ギアと少なくとも動輪
の両車輪との間に、少なくとも１つ取り付けられたこと
を要旨とする。
【００１１】請求項５記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記電動モータは、従輪の両車輪および／また
は動輪の両車輪に少なくとも１つ取り付けられたことを
要旨とする。
【００１２】請求項６記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記停止制御手段は、前記車両が所定速度以下
になったときに、前記電動モータのロータ位置を所定の
目標位置になるように位置制御して電動モータを回転制
御することを要旨とする。
【００１３】請求項７記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記停止制御手段は、前記車両が所定速度以下
になったときに、車輪の位置を所定の目標位置になるよ
うに位置制御して電動モータを回転制御することを要旨
とする。
【００１４】請求項８記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記位置制御は、制動操作に基づいて目標制動
トルクを計算し、車両の目標位置と現在位置との差に比
例して、現在位置を目標位置に引き戻すトルクを発生す
るように引き戻しトルクを計算し、この引き戻しトルク
がこの目標制動トルクを上回る場合には、両トルクが一
致するように現在位置に近づけて前記目標位置を更新す
ることを要旨とする。
【００１５】請求項９記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記走行制御手段は、車両が所定の速度以上の
場合に、駆動操作及び制動操作に応じて目標とする駆動
力及び制動力を計算しておき、バッテリが常に充放電可
能な状態を保ち得るような電動モータの駆動量及び回生
量と、エンジンで発生できる駆動力及び制動力とに基づ
いて、前記目標とする駆動力及び制動力を実現するよう
に電動モータによる制動力及びエンジンによる駆動力を
配分することを要旨とする。
【００１６】請求項１０記載の発明は、上記課題を解決
するため、前記バッテリが常に充放電可能な状態に保つ
場合には、充電可能な充電余裕量および放電可能な放電
余裕量を車速に応じて変更することを要旨とする。
【００１７】請求項１１記載の発明は、上記課題を解決
するため、前記停止制御手段は、制動操作に応じて目標
とする制動力になるように実制動力を制御している場合
に、制動輪と非制動輪との間に大きな回転数差を生じた
ときには、目標制動力を下げることを要旨とする。
【００１８】請求項１２記載の発明は、上記課題を解決
するため、前記電動ブレーキと電動モータとは、互いに
異なるバッテリで駆動されることを要旨とする。
【００１９】請求項１３記載の発明は、上記課題を解決
するため、前記電動ブレーキが故障した場合には、この
故障を報知する警報手段を備えたことを要旨とする。
【００２０】
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、車輪に
対して駆動力を発生して車両を走行させるエンジンと、
車両の走行を補助する電動モータと、前記車輪に対して
制動力を発生する電動ブレーキとを備え、駆動操作及び
／又は制動操作に応じて、エンジン、電動モータ及び電
動ブレーキを制御するようにし、電動ブレーキの故障を
検出した場合には、制動操作に応じて車両が停止するま
で電動モータに逆方向トルクを発生するように制御する
ので、電動ブレーキが故障した場合でも、車両を停止さ
せることができ、制動時の信頼性の向上に寄与すること
ができる。
【００２１】請求項２記載の発明によれば、電動モータ
は、エンジンの出力軸から変速機までの間にあり、この
変速機の入力軸と一体で回転が可能な部位に取り付けら
れているので、変速機の作用が電動モータのトルクにも
作用するので、小型で高速・低トルクのモータで、大き
な制動トルクを出すことができる。
【００２２】請求項３記載の本発明によれば、電動モー
タは、変速機と差動ギアとの間に取り付けられたこと
で、電動モータに関係なくエンジンの駆動力と制動力の
みを考慮して変速機の作用を決定することができる。
【００２３】請求項４記載の本発明によれば、電動モー
タは、差動ギアと少なくとも動輪の両車輪との間に、少
なくとも１つ取り付けられたことで、摩擦で生じる損失
が減少し、駆動・回生とも効率が良くなり、かつ制動時
の信頼性の向上に寄与することができる。
【００２４】請求項５記載の本発明によれば、電動モー
タは、従輪の両車輪および／または動輪の両車輪に少な
くとも１つ取り付けられたことで、摩擦で生じる損失は
最小化され、駆動・回生とも効率が良くなり、かつ制動
時の信頼性が更に向上する。
【００２５】請求項６記載の本発明によれば、車両が所
定速度以下になったときに、電動モータのロータ位置を
所定の目標位置になるように位置制御して電動モータを
回転制御することで、分解能が高く高精度な位置制御を
行うことができる。
【００２６】請求項７記載の本発明によれば、車両が所
定速度以下になったときに、車輪の位置を所定の目標位
置になるように位置制御して電動モータを回転制御する
ことで、車両が停止する間近において、車両の動きを直
接反映させた目標位置を設定することができる。
【００２７】請求項８記載の本発明によれば、位置制御
は、制動操作に基づいて目標制動トルクを計算し、車両
の目標位置と現在位置との差に比例して、現在位置を目
標位置に引き戻すトルクを発生するように引き戻しトル
クを計算し、この引き戻しトルクがこの目標制動トルク
を上回る場合には、両トルクが一致するように現在位置
に近づけて前記目標位置を更新することで、車両は電動
ブレーキを使用しなくても通常と同様に停止でき、か
つ、その停止状態を保つことができる。
【００２８】請求項９記載の本発明によれば、車両が所
定の速度以上の場合に、駆動操作及び制動操作に応じて
目標とする駆動力及び制動力を計算しておき、バッテリ
が常に充放電可能な状態を保ち得るような電動モータの
駆動量及び回生量と、エンジンで発生できる駆動力及び
制動力とに基づいて、目標とする駆動力及び制動力を実
現するように電動モータによる制動力及びエンジンによ
る駆動力を配分することで、バッテリ状態に起因した回
生不可能、又は制動不可能な状況を回避することがで
き、常に必要十分な制動力を発生させることができる。
【００２９】請求項１０記載の本発明によれば、バッテ
リが常に充放電可能な状態に保つ場合には、充電可能な
充電余裕量および放電可能な放電余裕量を車速に応じて
変更することで、最も好ましいバッテリ状態、すなわ
ち、回生による制動力が効かなくなる車速の時に丁度、
バッテリがフル充電となる状態に近づけることができ
る。
【００３０】請求項１１記載の本発明によれば、制動操
作に応じて目標とする制動力になるように実制動力を制
御している場合に、制動輪と非制動輪との間に大きな回
転数差を生じたときには、目標制動力を下げることで、
いわゆるアンチスキッド制御としてスリップを止めるこ
とができ、制動時の安定性を増すことができる。
【００３１】請求項１２記載の本発明によれば、電動ブ
レーキと電動モータとは、互いに異なるバッテリで駆動
されることで、バッテリが寿命などの原因で使用不能に
なった場合にも、電動ブレーキと電動モータの両者が同
時に作動不能になることを防ぐことができる。
【００３２】請求項１３記載の本発明によれば、電動ブ
レーキが故障した場合には、この故障を報知すること
で、電動ブレーキの故障に気づくことができ、さらに補
助的にブレーキが掛けられる状態になったことを認識す
ることができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は、本発明の実施の形態に係
るハイブリッド自動車の補助ブレーキ装置が適応可能な
ハイブリッド自動車の全体構成を示す図である。但し、
図１は、車両を上部から見た図を示し、エンジン１を配
置した側が車両前方である。
【００３４】まず、本実施の形態におけるハイブリッド
自動車の構成要素とその機能を説明する。図１におい
て、エンジン１は、ガソリンなどの燃料を燃やして車両
走行のための主たる動力を得る。このエンジン１には、
電動スロットル１ａが取り付けられており、アクセルペ
ダル１９によって与えられる運転者の加速操作によって
作動し、スロットルパルプ１ｂが開閉してエンジンへ送
る空気量が調節される。この電動スロットル１ａは、ワ
イヤで引張られて開閉するメカニカルなスロットルでも
よいが、本発明のように、駆動力を補助するモータ７を
備えたハイブリッド自動車では、モータ駆動力とエンジ
ン駆動力の協調を図るために、電動スロットルを備える
方が一般的である。トルクコンバータ３は、従来の車両
に用いられているものと同様に、流体を介してエンジン
１の動力を次段に伝える。
【００３５】トランスミッション５は、エンジン１から
トルクコンバータ３を介在して送られた動力を変速して
車輪側に送る。トランスミッションの形式は、ベルト形
補助変速機とし、入力側のプーリ５ａと出力側のプーリ
５ｂとの間にべルト５ｃが掛けられ、両プーリの径を変
化させることで無段階の連続的な変速を実現する。
【００３６】アシスト用電動モータ７は、変速機５の入
力側プーリ５ａに直結され、エンジン効率の悪い時に駆
動力を補助してエンジンの燃料消費を抑えたり、また減
速時に車両の走行エネルギーを電気に変換して回収した
りする。なお、アシスト用電動モータ７の取り付け位置
は、例えば、出力側プーリ５ｂと一体、デフアレンシヤ
ルギア９と一体、２個に分けてドライブシャフト１１と
一体、駆動輪１３と一体などのように車輪１３とトルク
コンバータ３の間に取り付け位置を設ければよい。ま
た、トルクコンバータ３がロックアップ機構を持った
り、トルクコンバータ３の代わりに電磁クラッチを持つ
など、操作によって車輪と一体で回転することができる
ものを用いている場合は、これらのクラッチ類とエンジ
ンの間、またはエンジン本体に取り付けても構わない。
図１に示す位置であれば、変速機の作用がモータのトル
クにも作用するので、小型で高速・低トルクのモータ
で、大きな制駆動トルクを出すことができる。また、出
力側プーリ５ｂ以降に取り付けた場合は、変速機５の作
用をエンジン１の駆動・制動力のみを考慮して決定する
ことができる。アシスト用電動モータ７の取り付け位置
が車輪に近づくほど、摩擦で生じる損失が減少するので
駆動・回生とも効率を向上することができる。
【００３７】デファレンシャルギア９は、変速機５の出
力をドライブシャフト１１に伝えると共に、旋回時の左
右輪の回転数差を補正する。ドライブシャフト１１は、
左右輪用に２本あり、デファレンシャルギア９と駆動輪
１３とを繋ぐ。バッテリ１７は、アシスト用電動モータ
７の駆動と、このモータで回生した電力の蓄積を行うた
めのものである。また、バッテリ１７は、エンジン１で
駆動される図示されない発電機によってもエンジン回転
中は徐々に充電される。
【００３８】ブレーキアクチュエータ２３は、２つの駆
動輪１３と、２つの従動輪１５の４輪すべてに取り付け
られ、ブレーキペダル２１によって与えられる運転者の
減速操作に従って作動し、各輪を摩擦によって制動す
る。アクセルペダル１９とブレーキペダル２１は、運転
者によって操作され、アクセルペダルセンサ１９ａとブ
レーキペダルセンサ２１ａによって検出された操作情報
は、いずれも走行制御コントローラ２５に送られる。
【００３９】走行制御コントローラ２５は、その下にエ
ンジンコントローラ２７、ブレーキコントローラ２９、
モータコントローラ３１、バッテリコントローラ３３を
従えており、これら下位コントローラからの情報とペダ
ル１９，２１からの情報、さらに、車両の走行状態を検
出する機能を有し、図示されない各種センサからの情報
に基づいて、エンジン１，ブレーキ２３，電動モータ
７，バッテリ１７への各制御指令を発生し、各下位コン
トローラに送る。
【００４０】各コントローラ２７，２９，３１，３３
は、与えられた指令を実現するように各アクチュエータ
等を制御する。まず、エンジンコントローラ２７は、与
えられた駆動力指令を実現するようにスロットルバルブ
１ｂの開度、およびエンジン１の点火時期・燃料噴射
量、さらに変速機５の変速比を制御する。ブレーキコン
トローラ２９は、与えられた制動力を発生するようにブ
レーキアクチュエータ２３を制御する。その際、前後の
制動力配分、車輪のスリップ状態などを考慮した上で制
動力が決定される。モータコントローラ３１は、与えら
れた駆動力、または回生力（制動力）を発生するように
電動モータ７への印加電流を制御する。バッテリコント
ローラ３３は、与えられた充放電指令値に応じて必要な
充電又は放電を行うようにバッテリ１７を制御する。
【００４１】なお、ブレーキ，スロットルなどの各アク
チュエータは、バッテリ１７とは別の図示されないバッ
テリによって電源が供給されるものとする。従って、バ
ッテリ１７が寿命などの原因で使用不能になった場合
に、電動ブレーキと電動モータ７の両者が同時に作動不
能になることを防ぐことができる。
【００４２】以下、図１を参照しつつ、図２に示すフロ
ーチャートを用いて、走行制御コントローラ２５の正常
時の動作を説明する。なお、走行制御コントローラ２５
は、開始から終了までの全処理をある時間周期で繰り返
し動作する。まず、ステップＳ１０１では、走行制御コ
ントローラ２５は、アクセルペダル１９，ブレーキペダ
ル２１によって検出されるペダル情報を得る。ステップ
Ｓ１０３では、車両の走行状態、例えば、現在の車速や
駆動トルクなどを検出する。なお、車輪１３に車輪の回
転に応じてパルス信号を発生して車速を検出する車速検
出器（図外）を備えておくこととする。また、エンジン
１に駆動トルクを検出するトルク検出器（図外）を備え
ておくこととする。
【００４３】次に、ステップＳ１０５では、走行制御コ
ントローラ２５は、４つの各コントローラ２７，２９，
３１，３３からの情報を読み込む。この情報は、上記各
コントローラが管理する各アクチュエータの状態に関す
るもので、制御状態と故障の有無に関するものである。
走行制御コントローラ２５は、これらの情報を取り込ん
だ後に、ステップＳ１０７では、指令値通りの制御量が
出ているか否かで故障が有るか否かを判断する。例えば
ブレーキ２３の場合、ブレーキパッドを押し付ける推力
が指令通りに出ているか否かなどで判断する。なお、故
障が有る場合の説明は後述する。
【００４４】故障が無い場合は、ステップＳ１０９で
は、走行制御コントローラ２５は、駆動すべきか制動す
べきかを、ペダル情報より判断する。この判断は、アク
セルペダル１９のみが踏まれている場合には駆動すべ
き、ブレーキペダル２１のみが踏まれている場合には制
動すべきと判断する。アクセルペダル１９とブレーキペ
ダル２１の、どちらのペダルも踏まれていない場合には
目標値を零として駆動すべきと判断する。一方、両方と
も踏まれていた場合には制動すべきと判断すれば、車両
は減速するので安心して運転することができる。
【００４５】ステップＳ１０９で駆動すべきと判断され
た場合、ステップＳ１１１では、アクセルペダル１９の
踏み加減に応じて、駆動力の目標値を計算する。この目
標値に基づいて、ステップＳ１１３では、この駆動力を
エンジン１と電動モータ７に配分し、それぞれの駆動力
を計算する。この時、正常なハイブリッド自動車であれ
ば、バッテリ１７が許す限り電動モータ７が駆動力を発
生し、エンジン１による燃料消費を可能な限り抑えるよ
うに駆動力が配分される。従って、バッテリコントロー
ラ３３からの情報に基づいて、この要求を満たすように
エンジン回転数・モータ回転数などを考慮して駆動力が
配分される。
【００４６】次に、ステップＳ１１５では、このエンジ
ン回転数・モータ回転数と現在の車速に基づいて適当な
変速比が決定される。本実施の形態のように無段変速機
を用いる場合には任意に変速比を決定する。なお、変速
機に有段変速機を用いる場合には最も近い変速比を選べ
ばよい。最後に、ステップＳ１２３では、各コントロー
ラ２７，２９，３１，３３にそれぞれの指令値が出力さ
れる。
【００４７】一方、ステップＳ１０９において、制動す
べきと判断された場合には、ステップＳ１１７では、ブ
レーキペダル２１の踏み加減に応じて、制動力目標値を
計算する。次に、ステップＳ１１９では、この制動力目
標値をエンジン１と電動モータ７とブレーキ２３に配分
し、それぞれの駆動力を計算する。この時、正常なハイ
ブリッド車の場合には、バッテリ１７が許す限り走行エ
ネルギーを電気エネルギーに変換してバッテリ１７に貯
える。従って、バッテリコントローラ３３からの情報に
基づいて、エンジンブレーキに依る制動力とブレーキア
クチュエータ２３に依る制動力をできるだけ減らし、電
動モータ７の回生制御による制動力を高めるように制動
力が配分される。次に、駆動すべきと判断された場合と
同様に、ステップＳ１２１では、最適な変速比が与えら
れ、ステップＳ１２３では、各コントローラ２７，２
９，３１，３３にそれぞれ指令が出力される。
【００４８】次に、図３は、走行制御コントローラ２５
の故障時の動作を示すフローチャートである。図２に示
すフローチャートにおいて、ステップＳ１０７で故障が
検出された場合には、図３に示すフローチャートに動作
が移る。まず、ステップＳ２０１では、走行制御コント
ローラ２５は故障箇所がブレーキ２３か否かを判断す
る。
【００４９】故障箇所がブレーキ２３ではない場合、例
えば、電動スロットル１ａが故障した場合や、アシスト
用電動モータ７が故障した場合については、この発明の
対象外なので、例えば、特開平９−１１７００８号公報
などの方法に従うことができる。
【００５０】ブレーキ２３の故障であった場合には、ス
テップＳ２０２では、この故障の発生を運転者に図示し
ない警告灯や警告音を用いてブレーキが故障したことを
報知する。この結果、ブレーキ２３の故障に気づくこと
ができ、さらに補助的にブレーキが掛けられる状態にな
ったことを認識することができる。また、ステップＳ２
０３では、駆動すべきか、制動すべきかを判断する。該
判断方法は、ステップＳ１０９に示す正常時の動作と同
様である。
【００５１】次に、ステップＳ２０３において、駆動す
べきと判断された場合には、ステップＳ２０５では、現
在の車速が制限車速以上か否かを判断する。ここで、ス
テップＳ２０５に示す判断処理に用いた制限車速は、ブ
レーキの故障に伴い、制動性能が変化したことへの対策
として設けてある。例えば、高速道の最低速５０ｋｍ／
ｈを若干上回る６０ｋｍ／ｈなどに設定しておき、これ
以上の速度が出ないように制限を加える。このようにし
て急制動が必要な場面を減らし、制動性能が変化したこ
とによる操作違和感を感じ難くすると共に、運転者への
警告的な効果が期待できる。但し、以下に説明する停止
制御により操作違和感が発生しない場合には、この制限
車速による最高速の制限は不要である。
【００５２】現在の車速が制限車速を下回っている場合
には、ステップＳ２０７で、正常時と同様に駆動力目標
値を計算する。一方、現在の車速が制限車速を上回って
いる場合には、ステップＳ２０９では、走行制御コント
ローラ２５は、制限車速を維持するために必要な駆動力
を目標値として計算する。
【００５３】次に、ステップＳ２１１では、エンジン１
と電動モータ７との駆動力の配分を決定する。この時、
上述した正常時であれば、できるだけ燃料消費を減らす
ように電動モータ７に多くこの駆動力を配分した。しか
しながら、ブレーキ２３の故障時には、後述するように
電動モータ７を用いて停止させるため、バッテリ１７が
常に充電・放電のいずれも可能なように制御しておく必
要がある。従って、本実施の形態では、バッテリ１７の
状態が、満充電と空状態との間の中央値の充電状態とな
るように電動モータ７の駆動力の配分を決定する。
【００５４】次に、ステップＳ２１３以下の動作は、ス
テップＳ１１５に示す上述した正常時の動作と同様であ
る。一方、ステップＳ２０３において、制動すべきと判
断された場合には、まず、ステップＳ２１５では、ブレ
ーキペダル２１の踏み加減に応じて制動力の目標値を決
定する。
【００５５】次に、ステップＳ２１７では、現在の車速
がエンジン１がアイドル回転状態で走行したときの車速
より高いか否かを判断する。現在の車速の方が高いと判
断された場合には、エンジンブレーキが効くので、ステ
ップＳ２１９では、目標制動力を発生させるように制動
力の配分をする。この時、正常の場合には、可能な限り
走行エネルギーを電気エネルギーに変換するように電動
モータ７で回生する。しかし、上述したように、バッテ
リ１７が常に充電・放電のいずれも可能なように制御し
ておく必要があるため、本実施の形態では、主にエンジ
ンブレーキを効かせるように配分を決める。従って、電
動スロットル１ａを全閉とし、かつ燃料噴射を止めた時
に発生し得る制動力を、エンジン１の制動力とし、不足
分を電動モータ７の回生で発生させ、制動終了まで回生
を続けられるようにする。なお、電動モータ７を駆動し
て停止することを考えると、最も好ましいバッテリ状態
は、回生による制動力が効かなくなる時に、丁度バッテ
リがフル充電となる場合である。従って、車速によって
回生量やアシスト量を調節すれば、この最も好ましい状
態に近づけることが可能である。上記の方法により、目
標値の制動力が発生できた場合には、ステップＳ２２１
以下の動作は、上述したような動作と同様であるが、制
動力が不足した場合には、ステップＳ２２１で、変速比
を徐々にＬＯＷに変化させ、エンジン回転数を上昇させ
て制動力を増加させる。
【００５６】また、本実施の形態では、電動モータ７は
駆動輪に取り付けられているので、電動ブレーキが故障
した場合には、駆動輪１３のみが制動輪となり、駆動輪
１３に制動力が発生する。従って、従動輪１５との回転
数の差を算出すれば、正常な車両よりも容易に制動輪、
すなわち駆動輪１３のスリップを検出できる。このこと
から、制動輪すなわち駆動輪１３と従動輪１５との間に
回転数差が生じた場合には、目標制動力を下げてスリッ
プを止める方法、いわゆるアンチスキッド制御を行って
もよい。このようにして、制動時の車両の安定性を向上
することができる。
【００５７】さらに、ステップＳ２１７の判断処理で、
アイドル車速以下となった場合には、ステップＳ２２３
では、現在の車速が零近傍か否かを判断する。現在の車
速が零近傍でない場合、既にエンジンブレーキは効かな
い状態なので、ステップＳ２２５では、電動モータ７の
制動力目標値をステップＳ２１５で計算した制動力目標
値に設定する。
【００５８】この時、ある車速以下では電動モータ７が
回生できなくなり、電動モータ７で制動した場合には電
動モータ７でエネルギーを消費するため、正常時のハイ
ブリッド自動車ではブレーキアクチュエータ２３でブレ
ーキを掛けて止める。しかしながら、この処理段階では
ブレーキアクチュエータ２３は故障しているため、バッ
テリ１７のパワーを消費しつつ、電動モータ７による制
動力制御を続けることとする。
【００５９】次に、ステップＳ２２７では、走行制御コ
ントローラ２５は、停止状態になるのが間近いので、徐
々に変速比を最ＬＯＷに近づけるように最適の変速比と
なる目標値を与える。車速が零近傍になった場合には、
通常のブレーキを踏んだ場合と同様に停止させるため、
まず、ステップＳ２２９では、目標停止位置を計算す
る。ここで、位置の計測は、車輪に取り付けてある車速
検出機で検出された回転パルス信号や、電動モータ７の
回転位置を検出する回転位置センサからのパルス信号を
使用して行う。
【００６０】車輪に取り付けられた車速検出機からのパ
ルス信号のパルス数を用いた場合には、車両の動きを直
接反映させた目標位置設定が可能である。また電動モー
タ７に取り付けられた回転位置検出センサからのパルス
数を用いた場合には、分解能が高く高精度な制御を行う
ことができる。なお、目標位置は現在のパルス数を基準
に決定することとする。
【００６１】ここで、目標位置の決定方法は、最初の１
回目とその後では異なる。まず、１回目では、現在のパ
ルス数からあるパルス幅（例えば、５パルス）後退した
位置を目標パルス数として設定する。２回目以降は、現
在のパルス数が、目標位置±パルス幅（例えば、±５パ
ルス）を外れた場合には、±パルス幅内にぎりぎり収ま
るように目標位置を修正する。また、外れなかった場合
には目標位置はそのままとする。例えば、現在の位置が
零パルス位置で＋方向に進行中の場合には、−５パルス
に目標位置を設定し、その後、進行して＋３→＋５→＋
６パルスと移動した場合には、目標位置を−２→０→１
パルスに逐次修正し、車両が停止してゆれ戻し、＋５パ
ルスになった場合でも、目標位置は１パルスのままに決
定する。
【００６２】次に、ステップＳ２３１では、その目標位
置に車両を移動するために必要な電動モータ７の逆方向
トルクを計算する。例えば目標位置からずれたパルス数
に比例定数を掛けて求めるという方法である。上述した
ようなパルス幅（たとえば５）だけずれた場合に丁度、
ステップＳ２１５で計算した制動力目標値になるように
比例定数を設定しておく。目標位置の決め方とこの方法
を併用すれば、最大で発生する制動力をステップＳ２１
５で求めた制動力目標値に合わせることができる。
【００６３】従って、電動モータ７の制御方法をトルク
制御から位置を基準にした位置制御に切り替える際に
も、急激なトルク変動は生じず、車両の振動などは発生
しないので、正常時に用いられる電動ブレーキと同様に
停止することができる。
【００６４】また、ブレーキペダル２１の踏み加減が弱
くなった場合には、通常はクリープを始めるが、最大で
発生する制動力が、制動力目標値に一致しており、この
制動力目標値がブレーキペダル２１の踏み加減を反映し
ているので、通常時と同様に車両にクリープ現象を発生
させることができる。さらに、不用意に車両がクリープ
した場合は、一般に、運転者は踏み増す操作をするか、
位置制御の目標値が現在の位置を追従するように逐次更
新されるため、踏み増せば、その位置の近傍で停止させ
ることができるので、急激に元の目標位置まで後退する
ような動作も発生しない。
【００６５】従って、以上のような位置制御によって、
ブレーキアクチュエータ２３を用いた場合と同様に、車
両の停止操作、および車両の停止保持操作を行うことが
できる。最後に、ステップＳ２３３では、走行制御コン
トローラ２５は、最適な変速比を設定する。この場合、
車両はほとんど停止状態なので、変速比は最ＬＯＷと設
定する。次に、ステップＳ２３５では、各コントローラ
２７，２９，３１，３３へ指令を出力する。
【００６６】なお、車両を停止させるための電動モータ
７の制御方法としては、速度制御も考えられるが、車両
の速度は、車輪の回転に応じて発生するパルス信号の間
隔を計時して求めているので、パルス信号の間隔が極め
て広がる極低速を検出することはできない。従って、速
度制御では車両の停止状態を保持することが不可能なの
で、車両を停止させるための電動モータ７の制御方法と
しては、位置制御による方法が好ましい。
【００６７】以上に説明してきたように、図３に示す走
行制御コントローラ２５の動作に従えば、エンジンブレ
ーキと電動モータ７による回生で車両を減速し、次に、
電動モータ７に逆方向トルクが発生するように駆動制御
して車両を減速し、さらに、目標停止位置を決めて電動
モータ７によりその停止位置に固定するように車両を停
止するという３つの過程を経て、車両はブレーキアクチ
ュエータ２３を使用しなくても通常と同様に停止するこ
とができる。
【００６８】従って、ブレーキアクチュエータ２３自体
に、故障に対する機械的な補助構造を持たせる必要がな
く、電動アクチュエータによる軽量・低コストなブレー
キシステムを構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るハイブリッド自動車
の補助ブレーキ装置が適応可能なハイブリッド自動車の
全体構成を示す図である。
【図２】ハイブリッド自動車の走行制御コントローラ２
５の正常時の動作を示すフローチャートである。
【図３】ハイブリッド自動車の走行制御コントローラ２
５の故障時の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ エンジン １ａ 電動スロットル １ｂ スロットルパルプ ３ トルクコンバータ ５ トランスミッション ５ａ 入力側のプーリ ５ｂ 出力側のプーリ ５ｃ べルト ７ アシスト用電動モータ ９ デファレンシャルギア １１ ドライブシャフト １３ 駆動輪 １５ 従動輪 １７ バッテリ １９ アクセルペダル ２１ ブレーキペダル ２３ ブレーキアクチュエータ ２５ 走行制御コントローラ ２７ エンジンコントローラ ２９ ブレーキコントローラ ３１ モータコントローラ ３３ バッテリコントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 下井田 良雄 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車輪に対して駆動力を発生して車両を走
    行させるエンジンと、 車両の走行を補助する電動モータと、 前記車輪に対して制動力を発生する電動ブレーキと、 制動操作を検出する制動操作検出手段と、 駆動操作及び／又は制動操作に応じて、前記エンジン、
    前記電動モータ及び電動ブレーキを制御する走行制御手
    段と、 前記電動ブレーキの故障を検出する故障検出手段と、 この故障検出手段により前記電動ブレーキの故障を検出
    した場合には、前記制動操作検出手段による制動操作に
    応じて車両が停止するまで前記電動モータに逆方向トル
    クを発生するように制御する停止制御手段とを備えたこ
    とを特徴とするハイブリッド自動車の補助ブレーキ装
    置。
  2. 【請求項２】 前記電動モータは、 前記エンジンの出力軸から変速機までの間にあり、この
    変速機の入力軸と一体で回転が可能な部位に取り付けら
    れたことを特徴とする請求項１記載のハイブリッド自動
    車の補助ブレーキ装置。
  3. 【請求項３】 前記電動モータは、 変速機と差動ギアとの間に取り付けられたことを特徴と
    する請求項１記載のハイブリッド自動車の補助ブレーキ
    装置。
  4. 【請求項４】 前記電動モータは、 差動ギアと少なくとも動輪の両車輪との間に、少なくと
    も１つ取り付けられたことを特徴とする請求項１記載の
    ハイブリッド自動車の補助ブレーキ装置。
  5. 【請求項５】 前記電動モータは、 従輪の両車輪および／または動輪の両車輪に少なくとも
    １つ取り付けられたことを特徴とする請求項１記載のハ
    イブリッド自動車の補助ブレーキ装置。
  6. 【請求項６】 前記停止制御手段は、 前記車両が所定速度以下になったときに、前記電動モー
    タのロータ位置を所定の目標位置になるように位置制御
    して電動モータを回転制御することを特徴とする請求項
    １乃至５いずれか１つに記載のハイブリッド自動車の補
    助ブレーキ装置。
  7. 【請求項７】 前記停止制御手段は、 前記車両が所定速度以下になったときに、車輪の位置を
    所定の目標位置になるように位置制御して電動モータを
    回転制御することを特徴とする請求項１乃至５のいずれ
    か１つに記載のハイブリッド自動車の補助ブレーキ装
    置。
  8. 【請求項８】 前記位置制御は、 制動操作に基づいて目標制動トルクを計算し、車両の目
    標位置と現在位置との差に比例して、現在位置を目標位
    置に引き戻すトルクを発生するように引き戻しトルクを
    計算し、この引き戻しトルクがこの目標制動トルクを上
    回る場合には、両トルクが一致するように現在位置に近
    づけて前記目標位置を更新することを特徴とする請求項
    ６又は７記載のハイブリッド自動車の補助ブレーキ装
    置。
  9. 【請求項９】 前記走行制御手段は、 車両が所定の速度以上の場合に、駆動操作及び制動操作
    に応じて目標とする駆動力及び制動力を計算しておき、
    バッテリが常に充放電可能な状態を保ち得るような電動
    モータの駆動量及び回生量と、エンジンで発生できる駆
    動力及び制動力とに基づいて、前記目標とする駆動力及
    び制動力を実現するように電動モータによる制動力及び
    エンジンによる駆動力を配分することを特徴とする請求
    項１乃至８いずれか１つに記載のハイブリッド自動車の
    補助ブレーキ装置。
  10. 【請求項１０】 前記バッテリが常に充放電可能な状態
    に保つ場合には、充電可能な充電余裕量および放電可能
    な放電余裕量を車速に応じて変更することを特徴とする
    請求項９記載のハイブリッド自動車の補助ブレーキ装
    置。
  11. 【請求項１１】 前記停止制御手段は、 制動操作に応じて目標とする制動力になるように実制動
    力を制御している場合に、制動輪と非制動輪との間に大
    きな回転数差を生じたときには、目標制動力を下げるこ
    とを特徴とする請求項１乃至１０いずれか１つに記載の
    ハイブリッド自動車の補助ブレーキ装置。
  12. 【請求項１２】 前記電動ブレーキと電動モータとは、
    互いに異なるバッテリで駆動されることを特徴とする請
    求項１乃至１１いずれか１つに記載のハイブリッド自動
    車の補助ブレーキ装置。
  13. 【請求項１３】 前記電動ブレーキが故障した場合に
    は、この故障を報知する警報手段を備えたことを特徴と
    する請求項１乃至１２いずれか１つに記載のハイブリッ
    ド自動車の補助ブレーキ装置。
JP10088941A 1998-04-01 1998-04-01 ハイブリッド自動車の補助ブレーキ装置 Pending JPH11289610A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10088941A JPH11289610A (ja) 1998-04-01 1998-04-01 ハイブリッド自動車の補助ブレーキ装置
US09/271,451 US6283239B1 (en) 1998-04-01 1999-03-18 Auxiliary brake apparatus of hybrid automobile
DE19913618A DE19913618A1 (de) 1998-04-01 1999-03-25 Hilfsbremseinrichtung für ein Hybrid-Automobil

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10088941A JPH11289610A (ja) 1998-04-01 1998-04-01 ハイブリッド自動車の補助ブレーキ装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH11289610A true JPH11289610A (ja) 1999-10-19

Family

ID=13956919

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10088941A Pending JPH11289610A (ja) 1998-04-01 1998-04-01 ハイブリッド自動車の補助ブレーキ装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6283239B1 (ja)
JP (1) JPH11289610A (ja)
DE (1) DE19913618A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007060761A (ja) * 2005-08-23 2007-03-08 Nissan Motor Co Ltd ハイブリッド車の減速度制御装置
WO2009093531A1 (ja) * 2008-01-22 2009-07-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車両の車体速度演算装置
JP2017093153A (ja) * 2015-11-10 2017-05-25 株式会社デンソー 電子制御装置

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19952781A1 (de) * 1999-11-03 2001-06-13 Daimler Chrysler Ag Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs
DE19955313C2 (de) * 1999-11-17 2003-12-18 Jungheinrich Ag Antriebssystem für Flurförderzeuge
JP4029592B2 (ja) * 2001-09-05 2008-01-09 株式会社日立製作所 補助駆動装置およびこれを搭載した自動車
US6705686B2 (en) * 2002-03-26 2004-03-16 Ford Motor Company Method and apparatus for braking a hybrid electric vehicle
DE10221835A1 (de) * 2002-05-16 2003-12-11 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Regelung eines Anfahrelements
US20050216160A1 (en) * 2004-03-23 2005-09-29 Delphi Technologies Inc. Method for detecting electric-mechanical-brake pad drag and/or calculating actuator efficiency
JP4005062B2 (ja) * 2004-08-05 2007-11-07 本田技研工業株式会社 ハイブリッド車両の動力切換装置
US7950481B2 (en) * 2005-09-29 2011-05-31 Caterpillar Inc. Electric powertrain for machine
ATE482104T1 (de) * 2005-12-14 2010-10-15 Fondazione Torino Wireless Elektro-mechanisches antriebs- und bremsmodul für kraftfahrzeuge und damit ausgerüstetes fahrzeug
KR100828818B1 (ko) * 2006-11-13 2008-05-09 현대자동차주식회사 하이브리드 전기 차량의 엔진 정지위치 제어방법
JP5234396B2 (ja) * 2006-11-13 2013-07-10 現代自動車株式会社 ハイブリッド電気車両のエンジン停止位置の制御方法
DE102010029386A1 (de) * 2010-05-27 2011-12-01 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs
US8290673B2 (en) * 2010-09-15 2012-10-16 GM Global Technology Operations LLC System and method of detecting a failed friction element
JP6336273B2 (ja) * 2013-12-24 2018-06-06 Ntn株式会社 車両用ブレーキ装置
EP2902292B1 (en) * 2014-01-31 2019-09-04 Ford Global Technologies, LLC Method and system for controlling the regenerative braking of a vehicle
DE102015214117A1 (de) * 2015-07-27 2017-02-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Abbremsen eines Fahrzeugs
US10017044B2 (en) * 2016-05-16 2018-07-10 GM Global Technology Operations LLC Hybrid powertrain system
WO2020246865A1 (ko) * 2019-06-07 2020-12-10 주식회사 만도 브레이크 시스템의 제어장치 구조

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2796039B2 (ja) * 1993-05-14 1998-09-10 株式会社日立製作所 電気自動車の制動装置
JP3430555B2 (ja) * 1993-06-04 2003-07-28 アイシン精機株式会社 電気自動車の回生制動によるアンチスキッド制御
JP3542158B2 (ja) * 1994-03-17 2004-07-14 本田技研工業株式会社 電動車両の制動装置
DE69515668T2 (de) * 1994-11-29 2000-10-26 Mitsubishi Jidosha Kogyo K.K., Tokio/Tokyo Bremsregelvorrichtung für ein elektrisches fahrzeug
DE4446485C2 (de) * 1994-12-23 2003-06-26 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Abbremsen eines Kraftfahrzeuges mit Hybridantrieb
JP3414059B2 (ja) * 1995-07-19 2003-06-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車輌用駆動装置
JP3350314B2 (ja) * 1995-09-29 2002-11-25 富士重工業株式会社 ハイブリッド自動車の駆動装置
JP3216501B2 (ja) 1995-10-13 2001-10-09 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド駆動装置
JP3780550B2 (ja) * 1995-12-08 2006-05-31 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両用駆動装置の制御装置
JP3861316B2 (ja) 1996-04-09 2006-12-20 日産自動車株式会社 ブレーキ制御アクチュエータ
JPH09277847A (ja) * 1996-04-11 1997-10-28 Toyota Motor Corp ハイブリッド車両のエンジンブレーキ制御装置
JP3861321B2 (ja) * 1996-05-02 2006-12-20 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車
JP3381613B2 (ja) * 1998-03-20 2003-03-04 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両の駆動制御装置
US6062657A (en) * 1998-04-21 2000-05-16 Daimlerchrysler Rail Systems (North America) Inc. Brake failure compensation system and method

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007060761A (ja) * 2005-08-23 2007-03-08 Nissan Motor Co Ltd ハイブリッド車の減速度制御装置
WO2009093531A1 (ja) * 2008-01-22 2009-07-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 車両の車体速度演算装置
JP2009173092A (ja) * 2008-01-22 2009-08-06 Advics Co Ltd 車両の車体速度演算装置
US8406947B2 (en) 2008-01-22 2013-03-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle body speed calculation device
JP2017093153A (ja) * 2015-11-10 2017-05-25 株式会社デンソー 電子制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US6283239B1 (en) 2001-09-04
DE19913618A1 (de) 1999-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH11289610A (ja) ハイブリッド自動車の補助ブレーキ装置
US5775784A (en) Braking control system for electric automobile
US8055422B2 (en) Vehicle deceleration rate control method and apparatus
US7072756B2 (en) Vehicle driving force control apparatus
EP0983894B1 (en) Vehicle speed control using engine and brake systems to achieve target acceleration
US5615933A (en) Electric vehicle with regenerative and anti-lock braking
US9969391B2 (en) Vehicle travel control apparatus
US6353786B1 (en) Braking device for an electrically-powered car that uses a load of an electrical motor as a braking force
US20170043767A1 (en) Vehicle having acc stop and go with braking auto-hold to increase engine autostop availability
US20220080942A1 (en) Control Unit for Providing a One-Pedal Feel and/or a Creep Function
EP2050642A2 (en) Braking/driving control apparatus and vehicle having the apparatus
JP4882308B2 (ja) 車両制御システム
EP1348592B1 (en) A method and apparatus for vehicle regenerative braking
JPH09202221A (ja) 車両のブレーキ制御装置
US7204332B2 (en) Vehicle driving force control apparatus
JP5092611B2 (ja) 車両の駆動力制御装置
JP3178337B2 (ja) ハイブリッド車
JP2001177904A (ja) ハイブリッド自動車のブレーキ制御装置及びその制御方法
EP1344675A2 (en) Control apparatus for vehicle-use electric power generator
US20050090965A1 (en) Vehicle drive force control apparatus
JP4419290B2 (ja) 電動車両におけるロールバック抑制装置
JP2012081917A (ja) 回生制動制御装置
JP2021062757A (ja) ハイブリッド車両の駆動制御装置
JP5604884B2 (ja) 作業車両
JP3508335B2 (ja) 電動車両用制動装置