JP2001235480A - 車両におけるセンサ手段の誤りを含んだ組み込みを認識する方法 - Google Patents
車両におけるセンサ手段の誤りを含んだ組み込みを認識する方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の走行特性を特徴づける量を感知するた
めに使われる、車両におけるセンサ手段の誤りを含んだ
組み込みを認識する簡単かつ確実な方法を提供する。 【解決手段】 車両は一連のセンサ手段（１０，１１，
１３）を有し、これらの 望なヨー運動又は横滑りを回避する走行運動制御（走行
安定性制御とも称する）を行なうことは周知である。し
かし確実な制御機能は、前記のセンサが適正に組み込ま
れているときにしか保証されていない。本発明による方
法を適用することによって、センサ手段（１０，１１，
１３）における組み込み誤りが認識でき、かつ制御への
不所望な作用が阻止できる。組み込み誤りの認識は、セ
ンサ手段（１０，１１，１３）のそれぞれヨー角速度値
に換算された信号の比較によって行なわれる。値の間の
大きな偏差は、誤りと解釈され、かつ表示装置（１２）
上に表示される。
めに使われる、車両におけるセンサ手段の誤りを含んだ
組み込みを認識する簡単かつ確実な方法を提供する。 【解決手段】 車両は一連のセンサ手段（１０，１１，
１３）を有し、これらの 望なヨー運動又は横滑りを回避する走行運動制御（走行
安定性制御とも称する）を行なうことは周知である。し
かし確実な制御機能は、前記のセンサが適正に組み込ま
れているときにしか保証されていない。本発明による方
法を適用することによって、センサ手段（１０，１１，
１３）における組み込み誤りが認識でき、かつ制御への
不所望な作用が阻止できる。組み込み誤りの認識は、セ
ンサ手段（１０，１１，１３）のそれぞれヨー角速度値
に換算された信号の比較によって行なわれる。値の間の
大きな偏差は、誤りと解釈され、かつ表示装置（１２）
上に表示される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、特許請求の範囲第
１項に記載されたような、車両におけるセンサ手段の誤
りを含んだ組み込みを認識する方法に関する。
１項に記載されたような、車両におけるセンサ手段の誤
りを含んだ組み込みを認識する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】本方法は、とくに車両の走行特性を特徴
づける特殊な量を感知するために使われるセンサ手段の
誤りを含んだ組み込みを認識するために使われ、これら
の量から、例えばいわゆる車両運動制御のために、それ
ぞれ車両のヨー角速度が、すなわち垂直軸線の回りにお
ける回転速度が判定可能である。その際、センサ手段と
して、とりわけなるべくこま、又はジャイロ方式にした
がって動作するヨー角速度センサ、横向き加速度センサ
及び舵取り角度センサが問題になる。横向き加速度セン
サ及び舵取り角度センサの信号から、既知の走行速度の
際に、専門家にとってよく知られた換算によって、同様
に車両のヨー角速度に対する尺度である量を判定するこ
とができる。
づける特殊な量を感知するために使われるセンサ手段の
誤りを含んだ組み込みを認識するために使われ、これら
の量から、例えばいわゆる車両運動制御のために、それ
ぞれ車両のヨー角速度が、すなわち垂直軸線の回りにお
ける回転速度が判定可能である。その際、センサ手段と
して、とりわけなるべくこま、又はジャイロ方式にした
がって動作するヨー角速度センサ、横向き加速度センサ
及び舵取り角度センサが問題になる。横向き加速度セン
サ及び舵取り角度センサの信号から、既知の走行速度の
際に、専門家にとってよく知られた換算によって、同様
に車両のヨー角速度に対する尺度である量を判定するこ
とができる。
【０００３】ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９５１
５０５１号明細書、及びＰＣＴ第ＷＯ９５／２６２８５
号明細書によれば、前記のようなセンサ手段を使用する
走行運動制御のための方法、及び横向き加速度センサと
舵取り角度センサの信号からヨー角速度を判定するため
のいくつかの換算規則が公知である。
５０５１号明細書、及びＰＣＴ第ＷＯ９５／２６２８５
号明細書によれば、前記のようなセンサ手段を使用する
走行運動制御のための方法、及び横向き加速度センサと
舵取り角度センサの信号からヨー角速度を判定するため
のいくつかの換算規則が公知である。
【０００４】走行運動制御システムにおいて、前記のセ
ンサ手段のうちの１つが逆転して組み込まれていると、
走行運動制御システムは、この時、このセンサ手段の不
適正な信号送出のため、走行特性の安定化の規定どおり
の役割を果たすことができない。それどころかこれは、
不所望な制御介入に至ることがある。例えばヨー角速度
センサが、所望の角度位置に対して１８０度だけ回転し
て組み込まれると、したがって例えば頭の上に組み込ま
れると、このことは、送出されるヨー角速度信号のもっ
ともらしくない値に至る。
ンサ手段のうちの１つが逆転して組み込まれていると、
走行運動制御システムは、この時、このセンサ手段の不
適正な信号送出のため、走行特性の安定化の規定どおり
の役割を果たすことができない。それどころかこれは、
不所望な制御介入に至ることがある。例えばヨー角速度
センサが、所望の角度位置に対して１８０度だけ回転し
て組み込まれると、したがって例えば頭の上に組み込ま
れると、このことは、送出されるヨー角速度信号のもっ
ともらしくない値に至る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】それ故に本発明の課題
は、車両の走行特性を特徴づける量を感知するために使
われる、車両におけるセンサ手段の誤りを含んだ組み込
みを認識する簡単かつ確実な方法を提供することにあ
る。
は、車両の走行特性を特徴づける量を感知するために使
われる、車両におけるセンサ手段の誤りを含んだ組み込
みを認識する簡単かつ確実な方法を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題は、特許請求の
範囲第１項に記載の本発明によって、次のようにして解
決される。すなわちセンサ手段が、車両の走行特性を特
徴づける量を感知するために使われ、これらの量から、
それぞれ車両のヨー角速度が判定可能であり、その際、
センサ手段の信号の評価によって、ヨー角速度値の少な
くとも１つの第１及び第２の列が検出され、かつ車両が
走行している際に、第１と第２の列の互いに対応するヨ
ー角速度値の間に特徴的な偏差が生じたときに、少なく
とも１つのセンサ手段の誤りを含んだ組み込みが認識さ
れる。本発明の変形及び有利な構成は、特許請求の範囲
従属請求項に記載されている。
範囲第１項に記載の本発明によって、次のようにして解
決される。すなわちセンサ手段が、車両の走行特性を特
徴づける量を感知するために使われ、これらの量から、
それぞれ車両のヨー角速度が判定可能であり、その際、
センサ手段の信号の評価によって、ヨー角速度値の少な
くとも１つの第１及び第２の列が検出され、かつ車両が
走行している際に、第１と第２の列の互いに対応するヨ
ー角速度値の間に特徴的な偏差が生じたときに、少なく
とも１つのセンサ手段の誤りを含んだ組み込みが認識さ
れる。本発明の変形及び有利な構成は、特許請求の範囲
従属請求項に記載されている。
【０００７】本発明は、通常の構成様式の電子制御装置
において、ソフトウエアサブプログラムによって比較的
簡単にかつわずかな費用で実現することができるという
利点を有する。その他の利点は、次になお詳細に説明す
るような種々の様式の組み込み誤りが認識できるという
点にある。その他の利点は、誤りの比較的迅速な認識、
とくに不所望な制御機能の開始前の認識にある。
において、ソフトウエアサブプログラムによって比較的
簡単にかつわずかな費用で実現することができるという
利点を有する。その他の利点は、次になお詳細に説明す
るような種々の様式の組み込み誤りが認識できるという
点にある。その他の利点は、誤りの比較的迅速な認識、
とくに不所望な制御機能の開始前の認識にある。
【０００８】本発明は、有利な構成において、それによ
り少なくとも１つの第１及び第２の列のヨー角速度値を
判定するために、既存のセンサ手段の信号を利用し、そ
の際、第１の列は第１のセンサ手段の信号に、かつ第２
の列は第２のセンサ手段の信号に基づいている。
り少なくとも１つの第１及び第２の列のヨー角速度値を
判定するために、既存のセンサ手段の信号を利用し、そ
の際、第１の列は第１のセンサ手段の信号に、かつ第２
の列は第２のセンサ手段の信号に基づいている。
【０００９】本発明の有利な変形において、所定の走行
速度を上回った際に、センサ手段の誤りを含んだ組み込
みについて認識が行なわれる。このことは、所定の走行
速度の適当な選択の際に、比較的低い走行速度の際のセ
ンサ手段の不十分な信号送出のための誤り認識の誤応答
を避けることができるという利点を有する。
速度を上回った際に、センサ手段の誤りを含んだ組み込
みについて認識が行なわれる。このことは、所定の走行
速度の適当な選択の際に、比較的低い走行速度の際のセ
ンサ手段の不十分な信号送出のための誤り認識の誤応答
を避けることができるという利点を有する。
【００１０】本発明の別の有利な構成において、誤りの
認識のために、第１及び第２の列のヨー角速度値の互い
に対応する値の符号が、互いに比較される。このこと
は、とくにセンサ手段の１８０度の角度だけ回転した組
み込みのような誤りを選択的に認識し、かつ表示するこ
とができるという利点を有する。
認識のために、第１及び第２の列のヨー角速度値の互い
に対応する値の符号が、互いに比較される。このこと
は、とくにセンサ手段の１８０度の角度だけ回転した組
み込みのような誤りを選択的に認識し、かつ表示するこ
とができるという利点を有する。
【００１１】本発明の別の有利な構成によれば、車両
が、少なくとも１つの左曲線及び右曲線を通過した後
に、誤りが認識できる。このことは、例えばセンサ手段
のゼロ位置移動（オフセットドリフト）のような妨害作
用が補償され、かつ誤り認識の誤応答に至らないという
利点を有する。
が、少なくとも１つの左曲線及び右曲線を通過した後
に、誤りが認識できる。このことは、例えばセンサ手段
のゼロ位置移動（オフセットドリフト）のような妨害作
用が補償され、かつ誤り認識の誤応答に至らないという
利点を有する。
【００１２】本発明の別の有利な構成において、ヨー角
速度センサ及び／又は横向き加速度センサは、電子制御
装置内に配置されている。このことは、これらのセンサ
手段が、例えば湿気のような損傷及び妨害環境作用から
比較的良好に保護されているという利点を有する。その
他に前記の部品の取付けが簡単になる。
速度センサ及び／又は横向き加速度センサは、電子制御
装置内に配置されている。このことは、これらのセンサ
手段が、例えば湿気のような損傷及び妨害環境作用から
比較的良好に保護されているという利点を有する。その
他に前記の部品の取付けが簡単になる。
【００１３】本発明の別の有利な構成において、少なく
とも２つの次の誤り種類の間において区別が行なわれ
る：すなわち ａ）電子制御装置が、所望の角度位置に対して車両垂直
軸線に関して１８０度だけ回転して組み込まれており、 ｂ）電子制御装置が、所望の角度位置に対して車両長手
軸線に関して１８０度だけ回転して組み込まれており、 ｃ）電子制御装置が、所望の角度位置に対して車両横向
き軸線に関して１８０度だけ回転して組み込まれてい
る。
とも２つの次の誤り種類の間において区別が行なわれ
る：すなわち ａ）電子制御装置が、所望の角度位置に対して車両垂直
軸線に関して１８０度だけ回転して組み込まれており、 ｂ）電子制御装置が、所望の角度位置に対して車両長手
軸線に関して１８０度だけ回転して組み込まれており、 ｃ）電子制御装置が、所望の角度位置に対して車両横向
き軸線に関して１８０度だけ回転して組み込まれてい
る。
【００１４】本発明のその他の利点、及び有利な構成
は、図面によって詳細に説明される次に説明する実施例
に示されている。
は、図面によって詳細に説明される次に説明する実施例
に示されている。
【００１５】
【発明の実施の形態】図において、同じ部分及び信号は
同じ参照符号によって示される。
同じ参照符号によって示される。
【００１６】図１に示された長手軸線ｘ及び横向き軸線
ｙを有する車両１は、ヨー角速度センサの信号を評価す
る装置を含み、この装置は、走行運動制御の意味におい
て車両の走行特性を安定化するために使われるヨー角速
度制御ループの構成部分である。この制御ループは、電
子制御装置２、アクチュエータ３、及び複数のセンサを
含んでおり：すなわち前側左車輪ｖｌ、前側右車輪ｖ
ｒ、後側左車輪ｈｌ及び後側右車輪ｈｒの回転速度を測
定する４つの車輪回転速度センサ４，５，６，７、さら
に舵取りハンドル車回転角度センサ１０、ヨー角速度セ
ンサ１１及び横向き加速度センサ１３を含んでいる。そ
の他に表示装置１２が制御装置２に接続されている。装
置は、なおここには図示しないその他のセンサ及びアク
チュエータを含んでいてもよい。
ｙを有する車両１は、ヨー角速度センサの信号を評価す
る装置を含み、この装置は、走行運動制御の意味におい
て車両の走行特性を安定化するために使われるヨー角速
度制御ループの構成部分である。この制御ループは、電
子制御装置２、アクチュエータ３、及び複数のセンサを
含んでおり：すなわち前側左車輪ｖｌ、前側右車輪ｖ
ｒ、後側左車輪ｈｌ及び後側右車輪ｈｒの回転速度を測
定する４つの車輪回転速度センサ４，５，６，７、さら
に舵取りハンドル車回転角度センサ１０、ヨー角速度セ
ンサ１１及び横向き加速度センサ１３を含んでいる。そ
の他に表示装置１２が制御装置２に接続されている。装
置は、なおここには図示しないその他のセンサ及びアク
チュエータを含んでいてもよい。
【００１７】車両１は、その他に垂直軸線ｚ（図１には
示されていない）を有し、この垂直軸線は、図１の紙平
面に対して垂直に延びている。これに関連してヨー角速
度とは、単位時間あたりの垂直軸線ｚの回りの車両１の
回転のことである。
示されていない）を有し、この垂直軸線は、図１の紙平
面に対して垂直に延びている。これに関連してヨー角速
度とは、単位時間あたりの垂直軸線ｚの回りの車両１の
回転のことである。
【００１８】舵取りハンドル車回転角度センサ１０は、
運転者によって設定される舵取りハンドル車回転角を測
定するために使われ、この舵取りハンドル車回転角は、
それぞれの使用の場合において既知の舵取り変速機の変
速比を利用して、舵取り角度δに換算することができ
る。舵取り角度δとは、その際、車両長手軸線ｘに対す
る平行線からの舵取り可能な車輪ｖｒ、ｖｌの角度偏差
のことである。
運転者によって設定される舵取りハンドル車回転角を測
定するために使われ、この舵取りハンドル車回転角は、
それぞれの使用の場合において既知の舵取り変速機の変
速比を利用して、舵取り角度δに換算することができ
る。舵取り角度δとは、その際、車両長手軸線ｘに対す
る平行線からの舵取り可能な車輪ｖｒ、ｖｌの角度偏差
のことである。
【００１９】次に簡単化のために、舵取りハンドル車１
０が、すでに舵取り変速機の変速比だけ有効にされた舵
取り角度δを信号として送出することを仮定する。
０が、すでに舵取り変速機の変速比だけ有効にされた舵
取り角度δを信号として送出することを仮定する。
【００２０】アクチュエータ３は、信号線又は信号バス
１４を介して、電子制御装置２の操作信号を受信し、か
つそれからヨーモーメントを、すなわち車両１の垂直軸
線の回りにおけるトルクを発生する。このことは、なる
べく左又は右の車両側における車輪の異なった強さのブ
レーキによって行なうことができる。アクチュエータ３
及びセンサ４，５，６，７，１０，１１，１３は、この
ようなものとして周知であり、それ故にここではこれら
は、それ以上詳細には説明しない。制御装置２は、セン
サから次の信号を受信する：すなわち δ 舵取り角度、センサ１０の信号、 ａｑ 横向き加速度、 センサ１３の信号、 ｎ１ 前側左の車輪回転速度、センサ５の信号、 ｎ２ 前側右の車輪回転速度、センサ４の信号、 ｎ３ 後側左の車輪回転速度、センサ７の信号、 ｎ４ 後側右の車輪回転速度、センサ６の信号。
１４を介して、電子制御装置２の操作信号を受信し、か
つそれからヨーモーメントを、すなわち車両１の垂直軸
線の回りにおけるトルクを発生する。このことは、なる
べく左又は右の車両側における車輪の異なった強さのブ
レーキによって行なうことができる。アクチュエータ３
及びセンサ４，５，６，７，１０，１１，１３は、この
ようなものとして周知であり、それ故にここではこれら
は、それ以上詳細には説明しない。制御装置２は、セン
サから次の信号を受信する：すなわち δ 舵取り角度、センサ１０の信号、 ａｑ 横向き加速度、 センサ１３の信号、 ｎ１ 前側左の車輪回転速度、センサ５の信号、 ｎ２ 前側右の車輪回転速度、センサ４の信号、 ｎ３ 後側左の車輪回転速度、センサ７の信号、 ｎ４ 後側右の車輪回転速度、センサ６の信号。
【００２１】前記のセンサ信号から、車両のヨー角速度
は種々の方法で計算することができる。制御装置２は、
なるべくディジタルマイクロプロセッサを装備してお
り、このマイクロプロセッサは、所定の繰返し速度でこ
れらの計算を実行する。ヨー角 輪回転速度センサ４，５，６，７の信号から、それぞれ
の車輪周を利用して、車両速度ｖが検出される。
は種々の方法で計算することができる。制御装置２は、
なるべくディジタルマイクロプロセッサを装備してお
り、このマイクロプロセッサは、所定の繰返し速度でこ
れらの計算を実行する。ヨー角 輪回転速度センサ４，５，６，７の信号から、それぞれ
の車輪周を利用して、車両速度ｖが検出される。
【００２２】
【００２３】
【００２４】ここにおいてＬ及びＥＧは、車両幾何学的
構造に依存する量であり、その際、Ｌは、ホイールベー
スを、かつＥＧは、固有舵取り勾配を示している。固有
舵取り勾配は、ここにおいて考察する走行状況に対し
て、１つの車両定数であり、この車両定数は、２軸車両
に対して次の式にしたがって決められる：
構造に依存する量であり、その際、Ｌは、ホイールベー
スを、かつＥＧは、固有舵取り勾配を示している。固有
舵取り勾配は、ここにおいて考察する走行状況に対し
て、１つの車両定数であり、この車両定数は、２軸車両
に対して次の式にしたがって決められる：
【００２５】
【００２６】ここにおいてｍＦｚｇは車両質量を、Ｌｈ
は車両重心から後車軸までの距離を、Ｌｖは車両重心か
ら前車軸までの距離を、Ｃｖは前車軸の斜め回転強さ
を、かつＣｈは後車軸の斜め回転強さを示している。こ
れらの量は、車両に固有に実験によって検出することが
できる。前記の量のさらに詳細な定義に関して、１９９
４年１月の規格、ＤＩＮ７７０００を参照されたい。
は車両重心から後車軸までの距離を、Ｌｖは車両重心か
ら前車軸までの距離を、Ｃｖは前車軸の斜め回転強さ
を、かつＣｈは後車軸の斜め回転強さを示している。こ
れらの量は、車両に固有に実験によって検出することが
できる。前記の量のさらに詳細な定義に関して、１９９
４年１月の規格、ＤＩＮ７７０００を参照されたい。
【００２７】
【００２８】
【００２９】 対応している：
【００３０】
【００３１】図２に、電子制御装置２、及び車両１にお
けるその有利な組み込み位置が示されている。図２に示
された制御装置２は、図１に示された制御装置の有利な
構成を示しており、この制御装置において、ヨー角速度
センサ１１及び横向き加速度センサ１３は、制御装置２
に構造的に統合されている。それにより誤りを含んだ組
み込みは制御装置２の不適正な組み込みによってしか生
じることがないので、センサ１１，１３の誤りを含んだ
組み込みの可能性は減少される。センサ１１，１３の位
置は、互いに固定的に設けられているので、組み込み誤
りの場合、これらのセンサの信号によって、どの様式に
おいて、すなわち３つの空間的な軸線ｘ，ｙ，ｚのどれ
の回りにおいて、所望の角度位置に対して制御装置２が
回転して組み込まれているかを区別することができる。
けるその有利な組み込み位置が示されている。図２に示
された制御装置２は、図１に示された制御装置の有利な
構成を示しており、この制御装置において、ヨー角速度
センサ１１及び横向き加速度センサ１３は、制御装置２
に構造的に統合されている。それにより誤りを含んだ組
み込みは制御装置２の不適正な組み込みによってしか生
じることがないので、センサ１１，１３の誤りを含んだ
組み込みの可能性は減少される。センサ１１，１３の位
置は、互いに固定的に設けられているので、組み込み誤
りの場合、これらのセンサの信号によって、どの様式に
おいて、すなわち３つの空間的な軸線ｘ，ｙ，ｚのどれ
の回りにおいて、所望の角度位置に対して制御装置２が
回転して組み込まれているかを区別することができる。
【００３２】次に、図２に示されたような制御装置２が
使用されると仮定する。
使用されると仮定する。
【００３３】 図３ｂ及び図３ｃにおいて時間経過２０，２１，２２，
２３として示されている。さらに時間線図３ｄに、車両
の速度ｖ、及び誤りカウンタｆが一緒に示されている。
車両は、図示された期間においてまず左曲線を、かつそ
れから即座に右曲線を走行する。
２３として示されている。さらに時間線図３ｄに、車両
の速度ｖ、及び誤りカウンタｆが一緒に示されている。
車両は、図示された期間においてまず左曲線を、かつそ
れから即座に右曲線を走行する。
【００３４】時点、ｔ＝０において車両は、速度、ゼロ
から速度Ｖ２に達するまで加速し始める。すでに加速段
階の間に曲線経過が始まり、このことは、ヨー角速度値
の動作にしたがった上昇において認識することができ
る。重畳される妨害レベルによる小さなセンサ信号の際
における誤り認識の誤応答を避けるために、ヨー角速度 めて開始され、このことは、図３による表示において時
点ｔ０に到達するようにする。さらに誤り認識は、所定
の最小速度ｖ１に達した際又は上回った際に初めて行な
われる。これらの最小速度ｖ１、例えば３０ｋｍ／ｈの
適当な選択によって、一方においてすべてのセンサのー
層確実な信号送出が保証され、かつ他方において前に述
べた最小速度を比較的高く選定すれば、後退走行による
誤り認識の誤応答を避けることができる。最小速度ｖ１
は、図３による表示において、時点ｔ１に到達する。
から速度Ｖ２に達するまで加速し始める。すでに加速段
階の間に曲線経過が始まり、このことは、ヨー角速度値
の動作にしたがった上昇において認識することができ
る。重畳される妨害レベルによる小さなセンサ信号の際
における誤り認識の誤応答を避けるために、ヨー角速度 めて開始され、このことは、図３による表示において時
点ｔ０に到達するようにする。さらに誤り認識は、所定
の最小速度ｖ１に達した際又は上回った際に初めて行な
われる。これらの最小速度ｖ１、例えば３０ｋｍ／ｈの
適当な選択によって、一方においてすべてのセンサのー
層確実な信号送出が保証され、かつ他方において前に述
べた最小速度を比較的高く選定すれば、後退走行による
誤り認識の誤応答を避けることができる。最小速度ｖ１
は、図３による表示において、時点ｔ１に到達する。
【００３５】エネーブルされた誤り認識機能の際、すな
わち時点ｔ１以後、制御装置２は、
わち時点ｔ１以後、制御装置２は、
【００３６】 符号値Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３として検出される：
【００３７】
【００３８】
【００３９】
【００４０】符号値Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３は、結果として正
の符号の際に値＋１を、かつ負の符号の際に値−１を含
んでいる。
の符号の際に値＋１を、かつ負の符号の際に値−１を含
んでいる。
【００４１】この時、符号値Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を利用し
て、その内容が制御装置２内に記憶されている次の表に
したがって、制御装置２の種々の組み込み誤りの間にお
いて区別を行なうことができる。
て、その内容が制御装置２内に記憶されている次の表に
したがって、制御装置２の種々の組み込み誤りの間にお
いて区別を行なうことができる。
【００４２】 表１： 走行状態 Ｓ１Ｓ２Ｓ３ 誤り種類 左曲線 ＋１ ＋１ ＋１ 制御装置２は正しく組み込まれており、すなわ 又は ち誤りはない 右曲線 −１ −１ −１ 左曲線 −１ ＋１ ＋１ 制御装置２は所望の角度位置に対して車両長手 又は 軸線ｘに関して１８０度だけ回転して組み込ま 右曲線 ＋１ −１ −１ れている 左曲線 ＋１ ＋１ −１ 制御装置２は所望の角度位置に対して車両横向 又は き軸線ｙに関して１８０度だけ回転して組み込 右曲線 −１ −１ ＋１ まれている 左曲線 ＋１ −１ ＋１ 制御装置２は所望の角度位置に対して車両垂直 又は 軸線ｚに関して１８０度だけ回転して組み込ま 右曲線 −１ ＋１ −１ れている
【００４３】図３に実施例として示された列に関して、
このことは、第１の比較判定基準に は、値に関しかつ符号に関して大体において等しく、こ
のことは、それにより横向き加速度センサ１３又は制御
装置２の不適正な組み込みに関する印が存在しないの
で、誤り認識の応答に至らない。
このことは、第１の比較判定基準に は、値に関しかつ符号に関して大体において等しく、こ
のことは、それにより横向き加速度センサ１３又は制御
装置２の不適正な組み込みに関する印が存在しないの
で、誤り認識の応答に至らない。
【００４４】 度センサ１１は、所望の角度位置に対して車両横向き軸
線ｙに関して１８０度だけ回転して組み込まれているも
のと仮定し、このことは、走行運動制御の不所望な応答
を避けるために認識しなければならない組み込み誤りを
表示している。ヨー角速度センサ１１の誤りを含んだ組
み込みのために送出されるヨー角速度列 線で示された時間経過２３によって、制御装置２又はヨ
ー角速度センサ１１を適
線ｙに関して１８０度だけ回転して組み込まれているも
のと仮定し、このことは、走行運動制御の不所望な応答
を避けるために認識しなければならない組み込み誤りを
表示している。ヨー角速度センサ１１の誤りを含んだ組
み込みのために送出されるヨー角速度列 線で示された時間経過２３によって、制御装置２又はヨ
ー角速度センサ１１を適
【００４５】
【００４６】車両のスタートの後に、まず制御装置２が
本発明による誤り認識機能の実行によってセンサ手段の
適正な組み込みを推論するまで、走行運動制御の介入は
遮断されている。図３ｄによる表示において、時点ｔ１
に、車両速度ｖが最小速度値ｖ１に達し、又はそれを上
回り、かつセンサ手段によって検出されるヨー角速度 ネーブルされる。それから制御装置２は、前に述べた比
較判定基準によって、互いに比較すべき列を異なった符
号に関して監視する。異なった符号は、本実施例 われる。それにより起動されて、制御装置２は、誤りカ
ウンタｆを継続的に減少し始め、このことは、図３ｄに
おいて線２５によって示される。同じ符号の際、制御装
置２は、誤りカウンタｆを増加し、このことは、図３ｄ
において破線で示す線２６に相当する。
本発明による誤り認識機能の実行によってセンサ手段の
適正な組み込みを推論するまで、走行運動制御の介入は
遮断されている。図３ｄによる表示において、時点ｔ１
に、車両速度ｖが最小速度値ｖ１に達し、又はそれを上
回り、かつセンサ手段によって検出されるヨー角速度 ネーブルされる。それから制御装置２は、前に述べた比
較判定基準によって、互いに比較すべき列を異なった符
号に関して監視する。異なった符号は、本実施例 われる。それにより起動されて、制御装置２は、誤りカ
ウンタｆを継続的に減少し始め、このことは、図３ｄに
おいて線２５によって示される。同じ符号の際、制御装
置２は、誤りカウンタｆを増加し、このことは、図３ｄ
において破線で示す線２６に相当する。
【００４７】時点ｔ２に、誤りカウンタｆは、センサ手
段の誤りを含んだ組み込みについての確実な疑いに対し
て十分な誤り認識閾値−ｆ１に到達する。制御装置２
は、それから左曲線の間に組み込み誤りについての疑い
が認識されたという情報を記憶する。しかしこの時点に
おいて、まだ最終的に誤りの存在は、又は破線の経過２
３，２６の場合に誤りのない走行運動制御システムの存
在は推論されない。なる 、その際、組み込み誤りの認識のために曲線経過の順序
はどうでもよい。このことは、誤りを含んだ又は誤りを
含まない状態が、左曲線及びそれに続く右曲線の後に、
及び右曲線及びそれに続く左曲線の後に認識されるとい
うことを意味する。
段の誤りを含んだ組み込みについての確実な疑いに対し
て十分な誤り認識閾値−ｆ１に到達する。制御装置２
は、それから左曲線の間に組み込み誤りについての疑い
が認識されたという情報を記憶する。しかしこの時点に
おいて、まだ最終的に誤りの存在は、又は破線の経過２
３，２６の場合に誤りのない走行運動制御システムの存
在は推論されない。なる 、その際、組み込み誤りの認識のために曲線経過の順序
はどうでもよい。このことは、誤りを含んだ又は誤りを
含まない状態が、左曲線及びそれに続く右曲線の後に、
及び右曲線及びそれに続く左曲線の後に認識されるとい
うことを意味する。
【００４８】時点ｔ３に、車両は、最小速度ｖ１の上の
同様に十分に高い走行速度ｖにおい 存在する符号の相違のため、誤りカウンタは、前に説明
した方法と同様に減少され（線２７）、かつ時点ｔ４に
誤り認識閾値−ｆ１に到達する。それからこの時点に、
制御装置２は、組み込み誤りを認識し、かつ車両の走行
の期間にわたって走行運動制御の全ての機能を遮断す
る。
同様に十分に高い走行速度ｖにおい 存在する符号の相違のため、誤りカウンタは、前に説明
した方法と同様に減少され（線２７）、かつ時点ｔ４に
誤り認識閾値−ｆ１に到達する。それからこの時点に、
制御装置２は、組み込み誤りを認識し、かつ車両の走行
の期間にわたって走行運動制御の全ての機能を遮断す
る。
【００４９】表１に記載された値による符号値Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３の比較によって、さらに制御装置２は、組み込
み誤りの様式を検出し、かつその後の誤り捜索及び修理
を簡単化するために、これを不揮発メモリに記憶する。
さらに制御装置２は、表示装置１２を活性化し、かつこ
のようにして車両の運転者に組み込み誤りを信号通知す
る。それにより運転者は、その上さらに、走行運動制御
の制御機能が利用できないことを知らされる。誤り種類
は、本発明の有利な構成において、同様に表示装置１２
によって、例えばブロックコードによって表示される。
２，Ｓ３の比較によって、さらに制御装置２は、組み込
み誤りの様式を検出し、かつその後の誤り捜索及び修理
を簡単化するために、これを不揮発メモリに記憶する。
さらに制御装置２は、表示装置１２を活性化し、かつこ
のようにして車両の運転者に組み込み誤りを信号通知す
る。それにより運転者は、その上さらに、走行運動制御
の制御機能が利用できないことを知らされる。誤り種類
は、本発明の有利な構成において、同様に表示装置１２
によって、例えばブロックコードによって表示される。
【００５０】すべてのセンサ手段の適正な組み込みの
際、誤りカウンタｆは、右曲線において破線で示された
線２８をとる。この場合、制御装置２は、前に誤りカウ
ンタｆの経過２６を認識しかつ記憶した後に、時点ｔ４
に、走行運動制御機能をエネーブルする。
際、誤りカウンタｆは、右曲線において破線で示された
線２８をとる。この場合、制御装置２は、前に誤りカウ
ンタｆの経過２６を認識しかつ記憶した後に、時点ｔ４
に、走行運動制御機能をエネーブルする。
【図１】本発明による装置を有する車両を示す略図であ
る。
る。
【図２】内部に統合されたセンサ手段と車両におけるそ
の有利な組み込み位置を含む電子制御装置を示す図であ
る。
の有利な組み込み位置を含む電子制御装置を示す図であ
る。
【図３】本発明の有利な構成の時間線図である。
１ 車両 ２ 電子制御装置 ３ アクチュエータ １０ 舵取り角度センサ １１ ヨー角速度センサ １２ 表示装置 １３ 横向き加速度センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 デイルク・ホタン ドイツ連邦共和国ノイシユタツト・ルツテ ル・シユトラーセ37
Claims (8)
- 【請求項１】 センサ手段が、車両の走行特性を特徴づ
ける量（δ，ａｑ， １，１３）の信号の評価によって、ヨー角速度値の少な
くとも１つの第１及び第 たときに、少なくとも１つのセンサ手段（１０，１１，
１３）の誤りを含んだ組み込みが認識されることを特徴
とする、車両（１）におけるセンサ手段（１０，１１，
１３）の誤りを含んだ組み込みを認識する方法。 - 【請求項２】 所定の走行速度（ｖ１）を上回った際
に、センサ手段（１０，１１，１３）の誤りを含んだ組
み込みについて認識が行なわれることを特徴とする、請
求項１に記載の方法。 - 【請求項３】 センサ手段として、ヨー角速度センサ
（１１）及び／又は横向き加速度センサ（１３）及び／
又は舵取り角度センサ（１０）が利用されることを特徴
とする、請求項１又は２に記載の方法。 - 【請求項４】 徴とする、請求項１ないし３の１つに記載の方法。
- 【請求項５】 車両（１）が、少なくとも１つの左曲線
及び右曲線を通過した後に、誤りが認識できることを特
徴とする、請求項１ないし４の１つに記載の方法。 - 【請求項６】 ヨー角速度センサ（１１）及び／又は横
向き加速度センサ（１３）が、電子制御装置（２）内に
配置されていることを特徴とする、請求項３ないし５の
１つに記載の方法。 - 【請求項７】 少なくとも２つの次の誤り種類の間にお
いて区別が行なわれる：すなわち ａ）電子制御装置（２）が、所望の角度位置に対して車
両垂直軸線（ｚ）に関して１８０度だけ回転して組み込
まれており、 ｂ）電子制御装置（２）が、所望の角度位置に対して車
両長手軸線（ｘ）に関して１８０度だけ回転して組み込
まれており、 ｃ）電子制御装置（２）が、所望の角度位置に対して車
両横向き軸線（ｙ）に関して１８０度だけ回転して組み
込まれている、ことを特徴とする、請求項６に記載の方
法。 - 【請求項８】 認識された誤り及び／又は誤り種類が、
表示装置（１２）を介して表示されることを特徴とす
る、請求項１ないし７の１つに記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE10002685A DE10002685A1 (de) | 2000-01-22 | 2000-01-22 | Verfahren zur Erkennung des fehlerhaften Einbaus von Sensiermiteln in einem Fahrzeug |
| DE10002685.0 | 2000-01-22 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001235480A true JP2001235480A (ja) | 2001-08-31 |
| JP4947400B2 JP4947400B2 (ja) | 2012-06-06 |
Family
ID=7628392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000378136A Expired - Lifetime JP4947400B2 (ja) | 2000-01-22 | 2000-11-08 | 車両における電子制御装置の誤りを含んだ組み込みを認識する方法 |
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|---|---|
| US (1) | US20010016791A1 (ja) |
| EP (1) | EP1118519B1 (ja) |
| JP (1) | JP4947400B2 (ja) |
| DE (2) | DE10002685A1 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| US8024088B2 (en) * | 2001-08-01 | 2011-09-20 | Nexteer (Beijing) Technology Co., Ltd. | Rear steering sensor diagnostic algorithm for four-wheel steering systems |
| DE10203207B4 (de) * | 2002-01-21 | 2015-03-26 | Volkswagen Ag | Elektromechanische Bremsanlage |
| EP1536994A1 (de) * | 2002-08-27 | 2005-06-08 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren zur überwachung von fahrwerksfunktionen und fahrwerksbauteilen |
| DE10260848A1 (de) * | 2002-12-23 | 2004-07-08 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Auswertung von ersten Sensorsignalen in einem Fahrzeug |
| DE102004024704A1 (de) * | 2004-05-19 | 2005-12-15 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Erkennung eines Einbaufehlers bei gegenüberliegenden Satellitensensoren in einem Fahrzeug |
| DE102005033237B4 (de) * | 2005-07-15 | 2007-09-20 | Siemens Ag | Verfahren zur Bestimmung und Korrektur von Fehlorientierungen und Offsets der Sensoren einer Inertial Measurement Unit in einem Landfahrzeug |
| US7367918B2 (en) * | 2005-11-08 | 2008-05-06 | Zf Friedrichshafen Ag | Method for self-configuring automated mechanical transmission and electronic controller |
| JP4452300B2 (ja) | 2007-09-11 | 2010-04-21 | 日信工業株式会社 | 車両挙動制御装置 |
| DE102009013895B4 (de) * | 2009-03-19 | 2011-06-30 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH, 80809 | Fahrzeug mit einer Einrichtung zur Regelung der Fahrdynamik mit in einer gemeinsamen Baueinheit integriertem Lenkwinkelsensor, Gierratensensor und Beschleunigungssensor |
| DE102011114977A1 (de) * | 2011-07-05 | 2013-01-10 | Wabco Gmbh | Einrichtung sowie Verfahren zur Regelung der Fahrdynamik eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug mit einer derartigen Einrichtung |
| DE102011121822A1 (de) | 2011-12-21 | 2013-06-27 | Wabco Gmbh | Verfahren und Einrichtung zum Bestimmen der Einbaulage eines Sensormoduls in einem Fahrzeug sowie Fahrzeug mit einer derartigen Einrichtung |
| DE102015115282A1 (de) | 2015-09-10 | 2017-03-16 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Feststellen einer Orientierung einer Sensoreinheit |
Citations (4)
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| WO2000046087A1 (de) * | 1999-02-01 | 2000-08-10 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung zur sensorüberwachung, insbesondere für ein esp-system für fahrzeuge |
| JP2003506260A (ja) * | 1999-08-04 | 2003-02-18 | ダイムラークライスラー アーゲー | 車両力学制御センサ・システムを機能的に試験するための方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4226749C2 (de) * | 1992-08-13 | 1996-02-08 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Bestimmung das Fahrverhalten charakterisierender Größen |
| DE59502346D1 (de) * | 1994-03-25 | 1998-07-02 | Siemens Ag | Schaltungsanordnung zum auswerten der signale eines giergeschwindigkeitssensors |
| DE19515060A1 (de) * | 1994-11-25 | 1996-05-30 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Bestimmung eines Radbremsdruckes |
| DE19602994A1 (de) * | 1996-01-27 | 1997-07-31 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Bestimmung von Größen, die das Fahrverhalten eines Fahrzeugs beschreiben |
| JP3280893B2 (ja) * | 1997-09-13 | 2002-05-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
| DE19755431A1 (de) * | 1997-12-13 | 1999-06-17 | Wabco Gmbh | Fahrzeugbremsanlage |
| DE19815779A1 (de) * | 1998-04-08 | 1999-10-14 | Bosch Gmbh Robert | Steuergerät für ein elektrisch gesteuertes Bremssystem, insbesondere für Nutzfahrzeuge |
| DE19844913C2 (de) * | 1998-09-30 | 2003-02-13 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Querbeschleunigungssensor |
| US6144904A (en) * | 1998-12-22 | 2000-11-07 | Ford Global Technologies, Inc. | Instant detection / diagnosis of abrupt bias fault in signals of vehicle motion sensors |
-
2000
- 2000-01-22 DE DE10002685A patent/DE10002685A1/de not_active Withdrawn
- 2000-10-27 DE DE50005978T patent/DE50005978D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-10-27 EP EP00123285A patent/EP1118519B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-11-08 JP JP2000378136A patent/JP4947400B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2001
- 2001-01-22 US US09/767,396 patent/US20010016791A1/en not_active Abandoned
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| JPH09297153A (ja) * | 1996-05-01 | 1997-11-18 | Honda Motor Co Ltd | ヨーレイトセンサ故障診断装置 |
| WO2000046087A1 (de) * | 1999-02-01 | 2000-08-10 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung zur sensorüberwachung, insbesondere für ein esp-system für fahrzeuge |
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Also Published As
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|---|---|
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| DE10002685A1 (de) | 2001-07-26 |
| EP1118519A2 (de) | 2001-07-25 |
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