JPH0315238B2

JPH0315238B2 -

Info

Publication number: JPH0315238B2
Application number: JP16855783A
Authority: JP
Inventors: Akishi Numata; Muneaki Matsumoto
Original assignee: Nippon Soken Inc
Current assignee: Soken Inc
Priority date: 1983-09-12
Filing date: 1983-09-12
Publication date: 1991-02-28
Also published as: JPS6059500A

Description

【発明の詳細な説明】〔技術分野〕本発明は自動車等の車両の往復走行において帰
路での進むべき方向を報知する装置に関する。

〔従来技術〕

従来、目的値までの往路では道路標識、地図等
により確認を行つて走行し、帰路では運転者の記
憶に基づいて走行する方法が一般的に行われてい
るが、往路、帰路での風景の違い等の諸条件によ
り正確に帰路を走行することが困難な場合が生ず
る。

また、従来、往路において交差点等の右左折状
態を距離情報に関連させて記憶させ、帰路におい
てこの記憶された情報を順次表示させる方式も提
案されているが、方向指示器のように乗員が手動
で操作するものの作動によつて検出するため、そ
の操作を忘れた場合などにおいては帰路における
指示を行なうことができず、また方向指示操作を
行なうタイミングも早かつたり遅かつたりのまち
まちであるため、帰路における指示のタイミング
がずれることがあり、十分満足のいく帰路指示を
行なうことができないという問題がある。

〔発明の目的〕

本発明は上記問題に鑑みたもので、その目的と
するところは、往路における交差点等の曲がり角
地点を車両の進行方向変化により自動的に検出し
て、帰路での進行方向指示を精度よく行なうこと
ができるようにした車両走行の帰路報知装置を提
供することにある。

〔発明の構成〕

本発明は上記目的を達成するため、第１図に示
すように、方向検出手段Ａと、単位距離検出手段Ｂと、方
向指示検出手段Ｃと、指示手段Ｄと、出発地点検
出手段Ｅと、距離積算手段Ｆと、変化量検出手段
Ｇと、第１の演算手段Ｈと、距離減算手段Ｉと、
第２の演算手段Ｊと、報知手段Ｋとを備えた車両
走行の帰路報知装置であつて、前記方向検出手段Ａは、車両の進行方向を検出
して方向信号を発生するものであり、前記単位距離検出手段Ｂは、車両の単位走行距
離を検出して距離パルスを発生するものであり、前記方向指示検出手段Ｃは、方向指示器の右、
左折操作状態を検出して方向指示信号を発生する
ものであり、前記指示手段Ｄは、外部操作により往路、帰路
の指示を選択的に発生するものであり、前記出発地点検出手段Ｅは、往路走行の出発地
点を検出するものであり、前記距離積算手段Ｆは、前記指示手段Ｄから往
路指示が発生している時に、前記単位距離検出手
段Ｂからの距離パルスを積算して、前記出発地点
検出手段Ｅにて検出した出発地点に対する走行地
点までの走行距離を示す距離情報を得るものであ
り、前記変化量検出手段Ｇは、前記方向検出手段Ｃ
からの方向信号により車両の進行方向の変化量を
検出するものであり、前記第１の演算手段Ｈは、前記指示手段Ｄから
往路指示が発生している時に、(1)前記変化量検出
手段にて検出した変化量が十分大きな曲がり角に
対する第１の所定値よりも大きいことを判定した
時、および(2)前記変化量検出手段Ｇにて検出した
変化量が、小さな曲がり角に対する第２の所定値
よりも大きく、かつ前記第１の所定値よりも小さ
いことを判定し、さらに前記方向指示検出手段Ｃ
から方向指示信号が発生している時に、それぞれ
の時における進行方向変化量を前記距離積算手段
Ｆにて得た距離情報とともに順次記憶するもので
あり、前記距離減算手段Ｉは、前記指示手段Ｄから復
路指示が発生している時に、前記単位距離検出手
段Ｂにて得られた距離情報を順次減算処理するも
のであり、前記第２の演算手段Ｊは、前記距離減算手段Ｉ
にて減算処理した距離情報と前記第１の演算手段
Ｈにて記憶しておいた距離情報とを比較し、その
両者が接近する所定の関係になつた時に、前記第
１の演算手段Ｈにてその距離情報とともに記憶し
ていた進行方向変化量により帰路での進むべき進
行方向を求め、それを報知させる報知信号を発生
するものであり、前記報知手段Ｋは、前記第２の演算手段Ｊから
の報知信号を受けて帰路における次の進行方向を
報知するものであるところの車両走行の帰路報知
装置を採用している。〔発明の効果〕本発明は上記のように構成しているから、往路
における交差点等の大きな曲がり角地点を車両の
進行方向変化により自動的に検出することがで
き、またＹ字路のような比較的小さな曲がり角に
おいても方向指示器の操作との関連により自動的
に検出することができ、従つて帰路における進行
方向指示を正確に行なうことができる。なお、上
記したような小さな曲がり角であつてもそれが交
差点でなく道なりのカーブである時には、方向指
示器の操作がなされないためにその時点を記憶す
ることなく、従つて余分な帰路指示を行なうこと
がない。

〔実施例〕

以下本発明を図に示す実施例について説明す
る。第２図はその一実施例を示す全体構成図であ
る。この第２図において、１は方位検知部で、例
えば特開昭57−148210号公報に示されるような構
成のものであつて、車両の進行方向と地磁気方向
とのなす角に応じてＸ，Ｙ成分に分解した方位信
号ｘ，ｙを発生する。従つて、北に対する車両の
進行方向がtan^-1（ｘ／ｙ）で求められる。２は方
向指示検出器で、方向指示器が右折、左折操作さ
れている時に、右折指示信号、左折指示信号を発
生する。３は回転センサで、例えば特開昭55−
87955号公報に示されるような構成のものであつ
て、車速ケーブルの回転を検出し、車速ケーブル
１回転当り30パルスの距離信号を発生する。

４はフアンクシヨン設定部で、第３図に示すよ
うに、目的地までの往路、目的地からの帰路、一
方通行等に対応する中断を設定するための往路切
替スイツチ４１、往路と帰路での距離の違いの補
正を行なうための距離増減スイツチ４２、及びス
タート地点を設定するためのセツトスイツチ４３
より構成される。

５は予め定めたプログラムに従つてソフトウエ
アによるデイデタル演算処理を実行するマイクロ
コンピユータで、CPU，ROM，RAM，Ｉ／Ｏ
回路部、クロツク発生部等を備え、車載バツテリ
より安定化電源回路（いずれも図示せず）を介し
た5Vの安定化電源の供給を受けて作動状態にな
り、後述する第４図から第８図の演算処理を実行
する。なお、前記RAMには車両の非運転時（キ
ースイツチオフ時）においてもその記憶内容が消
えないように車載バツテリから常時電源が供給さ
れている。

６は表示部で、往路走行中には行きの表示を、
帰路走行中には帰りの表示及び車両進行方向の矢
印とその車両の進行方向変更点までの走行距離を
表示する。７は表示部６を補助するために音で警
報を行なうブザーである。

上記構成においてその作動を第４図から第８図
に示す演算流れ図により説明する。今、第２図中
に示す各構成要素１〜７を備えた車両において、
その運転開始時にキースイツチを投入すると、車
載バツテリよりの電源供給を受けて各部電気系が
作動状態となる。そしてマイクロコンピユータ５
は車載バツテリより安定化電源回路を介した５Ｖ
の安定化電源の供給を受けて作動状態となり、第
４図に示すメインルーチンの演算を繰返し実行す
る。第４図に示すメインルーチンでステツプ100
はマイクロコンピユータ５内のレジスタ、カウン
タ、ラツチなどの初期設定を行ないステツプ101
に進む。ステツプ101ではセツトスイツチ４３の
状態を判別し、セツトスイツチ４３がオフ状態の
場合、その判定がONとなり、セツトスイツチ４
３の判定ステツプ101を繰返し行なう。

次に往路走行を行なうために、往路切替スイツ
チ４１を往路に切替えるとともに、スタート地点
をセツトするべくセツトスイツチ４３をONする
と、ステツプ101の判定がYESとなる。そして、
ステツプ102に進んで第５図に示す割込みルーチ
ンの演算を禁止状態にし、ステツプ103で進行方
向変更点の記録回数のデータＮ、走行距離のデー
タＬ及び単位走行距離のデータＤを零としてスタ
ート地点での処理を完了する。その次にステツプ
104でセツトが終了したことを示すセツト終了ブ
ザー音を出力し、ステツプ105で第５図に示す割
込みルーチンの演算禁止を解除する。

以後、上記のメインルーチンの演算を繰返し行
なう。

その後、0.25秒毎の割込み信号がマイクロコン
ピユータ５の割込み端子に印加される毎に、マイ
クロコンピユータ５は第４図のメインルーチンの
演算処理を一時中断し、第５図に示す割込み演算
処理を実行する。すなわち、0.25秒毎に第５図の
スタートステツプ200よりその演算を開始し、ス
テツプ201に進んで方位検知部１の出力ｘ，ｙを
読込む。ステツプ202では図示せぬカウンタで回
転センサ１のパルス数を0.25秒の単位時間計数し
た値Ｓを読込む。車速ケーブルは1000m当り637
回転し、回転センサ１は、車速ケーブル１回転当
り30パルス発生するので、単位時間走行距離ｄは
次式で計算される。（ステツプ203）ｄ＝（1000／637）・（１／30）・Ｓ≒0.05233・Ｓ
（ｍ）＝K1・Ｓ（ｍ）（但し、K1＝0.05233）そして、次のステツプ204で前記の図示せぬカ
ウンタをリセツトし、ステツプ205に進む。ステ
ツプ205では、方向指示検出器２からの右折、左
折指示信号をＷに読込む。ステツプ206では、右
折指示信号が発生しているかどうかを判別し、右
折指示信号が発生している場合は、ステツプ207
に進み、右左折フラグFRLを右折にセツトし、
右左折カウンタNRLを０にして、ステツプ214へ
進む。ステツプ206の判定がNOになつた場合は、
ステツプ208へ進み、左折指示信号が発生してい
るか否かを判定し、左折指示信号が発生している
場合はステツプ209で、右左折フラグFRLを左折
にセツトし、右左折カウンタNRLを０にして、
ステツプ214へ進む。ステツプ208の判定がNOに
なつた場合はステツプ210に進み、右左折フラグ
FRLが直進であるか否かを判定し、直進の時は
ステツプ214へ進む。また、直進でない場合は、
ステツプ211と212で、右左折指示信号Ｗが、直進
になつてから１秒経過したかどうかを判別し、１
秒以上（NRL≧４）なら、右左折指示が終了し
たものとして、ステツプ213に進み、右左折フラ
グFRLを直進にする。すなわち、上記したステ
ツプ206から213の処理は、方向指示検出器２から
の点滅する右左折指示信号から、連続した右左折
を表わす右左折フラグFRLを得るためのもので
ある。

次のステツプ２１４では往路切替スイツチ４１
の状態を判別するが、このとき往路走行であつて
往路切替スイツチ４１が往路に切替わつているた
め、往路サブルーチン３００に進んでその演算を
行ない、ステツプ215に進んで割込ルーチンの演
算を終了する。

次に、上記往路サブルーチン３００の演算処理
について説明する。第６図はその詳細な演算処理
を示す演算流れ図である。まず、ステツプ301で
は、前述のステツプ201で読み込んだ方位検知部
１の出力ｘ，ｙより、車両の進行する方位角度θ
をθ＝tan^-1（ｘ／ｙ）なる演算で求め、前回の車
両進行方向角度θ₀との差を、後述するように単位
距離Ｄが3.14mになるまで単位時間回転角Δθとし
て積算する。また、今回の方位角度θを次回の為
にθ₀に置きかえてステツプ302に進む。ステツプ
302ではセツトスイツチ４３が押された往路走行
開始点からの走行距離Ｌと単位走行距離Ｄを積算
して記憶しステツプ303に進む。ステツプ303では
単位走行距離Ｄが3.14m以上かどうかを判定し、
単位走行距離Ｄが3.14m未満の場合はその判定が
NOとなり、第７図のステツプ340に進んで“行
き”の表示を表示部６に点灯させ、第５図のステ
ツプ215に進む。その後、車両の走行が進み、単
位走行距離Ｄが3.14m以上になつてステツプ303
の判定がYESになると、ステツプ304に進んで単
位走行距離Ｄを零にする。そして、ステツプ305
に進んで後述するように車両が回転している間の
積算回転角TΔθを計算し、ステツプ306に進んで
3.14m走行毎の単位時間回転角Δθの過去16回まで
の値をθ₁〜θ₁₆として記憶し、ステツプ307に進ん
で単位時間回転角Δθを零とし、ステツプ308に進
んでその時の車速Ｈを演算する。ここで定数K2
は、3600（秒）÷1000＝14.4となる。

次にステツプ309からステツプ313で現在の車速
Ｈと予め設定された設定車速（５段階）を比較
し、車速が15km／ｈ以下の場合はステツプ314に
進み過去１回の単位時間回転角θをθKとして記
憶する。車速Ｈが15〜22km／ｈの場合はステツ
プ315に進み過去２回の単位時間回転角θの和、
すなわち6.24m走行間の単位時間回転角θをθDと
して記憶する。車速Ｈが22〜30km／ｈの場合は
スイツチ３１６に進み過去４回の単位時間回転角
θの和、すなわち3.14×4m走行間の単位時間回
転角θをθDとして記憶する。車速Ｈが30〜
43km／ｈの場合はステツプ317に進み過去８回の
単位時間の回転角θの和、すなわち3.14×8m走
行間の単位時間の回転角θをθDとして記憶する。
車速Ｈが43〜61km／ｈの場合はステツプ318に進
み過去16回の単位時間の回転角θの和、すなわち
3.14×16m走行間の単位時間回転角θをθDとして
記憶する。車速Ｈが61km／ｈ以上の場合はステ
ツプ319で、θDを零とする。すなわち、61km／
ｈ以上の高速では、帰路で進行方向指示を必要と
するようなカーブはないため、後述するカーブ判
別を中止させるものである。次にステツプ320に
進み車速Ｈに応じた単位時間走行距離Ｄの間の回
転角θDが5.625゜以上であるかどうかを判定し、
θDが5.625゜以上の時にカーブ走行であると判別す
る。

ここで、上記したように、車速Ｈに応じて車両
の進行方向検出距離を変化させたこと、および回
転角θDが5.625゜以上の時にカーブ走行であると判
別したことについて説明する。

通常カーブを曲がる時、半径の大きなカーブを
まわる場合は速く、半径の小さなカーブをまわる
場合はゆつくりと走る。これは一定の遠心力Ｇで
カーブをまわるためである。従つて、ある遠心力
Ｇ以上の遠心力を検知した時カーブをまわつてい
ると判断すればよいことになる。

ところで遠心力Ｇは、車速Ｈと角速度ωによ
り、Ｇ＝Ｈ×ω ……(1) で表わされる。また、車速Ｈはカーブの半径ｒと
角速度ωにより、Ｈ＝ｒ×ωで表わされ、また半
径ｒは円弧Ｌと角度Ａ（実施例におけるθDに対
応）により、ｒ＝Ｌ／Ａで表わされることから、
上記(1)式を変形すると、Ｇ＝（Ａ×H²）／Ｌとなた、さらに変形してＬ＝（Ａ／Ｇ）×H² となる。そして、カーブを判別する遠心力Ｇを
0.03（Ｇ）、角度Ａを5.625゜とし、さらに円弧Ｌを
計算の簡単化のためｎ×3.14m、但し、ｎ＝１，
２，４，８，16とすると、それぞれのＬの対応す
る車速Ｈはｖ＝15，22，30，43，61（km／ｈ）と
なる。

よつて、車速Ｈの値により円弧Ｌを変化させ、
円弧Ｌの間に変化した角Ａを5.625゜と比較して、
角Ａが大きければ、遠心力Ｇは0.03（Ｇ）を超え
たことになり、カーブと判別できる。

円弧Ｌを計算の簡単化の為、離散した値とした
ために、実際に判別する遠心力Ｇは、0.03〜0.06
（Ｇ）の範囲にある。（第１１図参照）そして、カーブ走行時であつて、第６図のステ
ツプ320にてその判定がYESになると、ステツプ
321に進み、その時点までの走行距離をBF２とし
て一時記憶する。次にステツプ322でカーブフラ
グがセツトされているか否かを判定する。回転角
θDがはじめて5.625゜超えた時には、まだカーブフ
ラグはセツトされていないので、その判定がNO
になり、ステツプ323へ進んでカーブフラグをセ
ツトし、ステツプ324へ進んでその時点までの走
行距離ＬをBF１、その時点の方向指示検出器の
指示状態FRLをBF３として一時記憶する。すな
わちBF１には、回転角θDがはじめて5.625゜を超
えた時点の走行距離が、BF２には、回転角θDが
5.625゜を超えた最終の時点の走行距離が記憶され
る。

一方、ステツプ320が回転角θDが5.625゜以上の
値でないことを判定した場合にはステツプ325に
進み、カーブフラグがセツトされているかどう
か、すなわち回転角θDが一度でも5.625゜以上の値
になつたかどうかを判定し、もしカーブフラグが
セツトされていない場合はステツプ326に進み、
積算回転角TΔθを零にする。

また、ステツプ325でカーブフラグがセツトさ
れていたことを判定した場合は、ステツプ327以
後で積算回路角TΔθの値から、車両の進行方向
変化量を演算する。すなわち、ステツプ327で、
ｎの値を零にし、ステツプ328から331で積算回転
角TΔθと、第１０図に示すような７個の定数K3
（ｎ）を順次比較し、360゜を８方向に類別した値
がｎに記憶される。その８方向への分類におい
て、第１０図に示すように、１回転360゜を８分割
するのに45゜づつの８等分としないで、人間は45゜
方向より90゜方向を感じやすいので、90゜、270゜、
及び180゜の指示範囲を広げ、また0゜の指示範囲す
なわち直進範囲は、Ｙ字路等を判別するため他の
90゜方向に比べ狭くして、第１０図のような不等
分割としている。

そして、次のステツプ332に進んでｎをBF４に
一時記憶し、ステツプ333に進んでカーブフラグ
をリセツトし、さらに積算回転角TΔθをBF５に
一時記憶した後、零にする。次のステツプ334で
は、BF３すなわちウインカーの指示方向と、BF
５すなわち車両の回転方向が一致するかどうかを
比較する。地磁気の異常等により回転方向とウイ
ンカーの指示方向が一致しない時はその判定が
NOになる。そして、車両の回転方向とウインカ
ーの指示方向が一致するか、または一致しなくて
もステツプ334aにてBF3＝０すなわちウインカー
を出していないことを判定した時にはステツプ
335に進む。このステツプ335ではBF3＝０でかつ
BF4が１か７であるかを否かを判定し、その判定
がYESの時は第７図のステツプ340に進む。すな
わち、ウインカーが作動していなくてBF4が１か
７であるような車両の小さな回転の時は、記憶す
るに値しないカーブ（例えば道なりのカーブ）で
あるものとする。そしてステツプ335の判定が
NOになつた時はステツプ336に進み、BF4が０
であるか否か、すなわち車両の回転が非常に小さ
いものであるか否かを判定し、その判定がYES
の時は上記と同様第７図のステツプ340に進み、
その地点を記憶しないようにする。車両が小さな
蛇行を繰り返した場合にBF4＝０となることがあ
る。従つて、ステツプ334〜336の演算処理によ
り、ウインカーが作動している時は、ウインカー
の指示方向と車両の回転方向が一致し、かつその
回転変化量を示すｎが１〜７である時、またウイ
ンカーが作動していない時は、上記ｎが２〜６で
ある時に、ステツプ336から第７図のステツプ337
に進む。

そして、ステツプ337にて回数カウンタＮに１
を加算し、ステツプ338に進んで、BF1すなわち
曲がり始めの走行距離、BF2すなわち曲がり終り
の走行距離、BF4すなわち車両の回転方向を、曲
がりの回数カウンタＮに対応するメモリバツフア
DATA（Ｎ）へ記憶し、ステツプ339で記憶終了
を知らせるブザー音を出力し、ステツプ340に進
む。

次に、帰路走行について説明する。この帰路走
行に際して往路スイツチ４１を帰路に切替える
と、第５図のステツプ214にて帰路を判定し、帰
路サブルーチン400に進む。この帰路サブルーチ
ン400の詳細な演算処理を第８図に示している。
この第８図において、まずステツプ401では往路
での進行方向変更点の記録数Ｎが零であるかどう
かを判定し、進行方向変更点の記録回数Ｎが零の
場合、スタート地点に最も近い曲がり角を過ぎた
ことになるためステツプ406に進み表示を全て消
灯させ動作を終了する。ステツプ401で進行方向
変更点の記録回数Ｎが零でない場合はステツプ
402に進み、往路と帰路での走行距離の違い等に
よる距離補正を行なう距離増減スイツチ４２の状
態を判定し、距離増減信号が増加であることを示
している場合にはステツプ403に進む。ステツプ
403では走行距離Ｌに10mを加算する。また、ス
テツプ404で距離増減スイツチ４２の距離増減信
号が減少であることを判定した場合はステツプ
405で走行距離Ｌから10mを減算する。すなわち、
距離増減スイツチ５３の１回の操作で±10mの走
行距離Ｌの補正ができる。次に、ステツプ407で
は走行距離Ｌから単位時間走行距離ｄを減算し、
ステツプ408に進む。ステツプ408では、回数カウ
ンタＮに対応するメモリバツフアDATA（Ｎ）か
ら、往路サブルーチンのBF1をLE，BF2をLB，
BF4をＣの各変数に移す。次のステツプ409では、
Ｎ回目の進行方向変更点の終了地点を通り過ぎた
かどうかの判定を行ない、通り過ぎていることを
判定した場合はステツプ418に進み、Ｎ回の進行
方向変更点の記憶回数Ｎをひとつ減じてステツプ
419に進む。また、ステツプ409で通り過ぎていな
いことを判定した場合はステツプ410に進み、Ｎ
回目の進行方向変更点の開始地点が車両の現在位
置から０〜200m以内であればステツプ411に進み
進行方向変更地点までの残り距離LRを演算し、
ステツプ412で、“あと”、“ｍ”及び残り距離LR
の表示を行なう指令を出す。次にステツプ413で
は進行方向変更点までの残りの距離LRが200m以
内になつたことを知らせるブザー音を出力する。
次に、ステツプ414に進んで往路走行中に記憶し
たＮ回目の進行方向変更点での回転角データＣを
８から引算しｉとする。往路と帰路では左右が逆
になるためである。ステツプ415，416でｉ＝８な
らばｉ＝０とし、ステツプ417で矢印ｉ（第１図に
示す600〜607のうちの対応するもの）を点灯させ
る。そして、ステツプ419で、“帰り”の表示を点
灯させた後、ステツプ420で帰路サブルーチンを
終了する。

帰路走行においては0.25秒毎の割込がある度に
帰路サブルーチンの前述した演算を繰返し、進行
方向変更点の記録回数Ｎが零になると動作を終了
する。

なお、上記実施例では演算手段としてマイクロ
コンピユータ５を用いるものを示したが、電子回
路によるハード・ロジツク構成のものを用いても
よい。また、表示部６は矢印600〜607にて進行方
向を表示していたが、右・左あるいは回転角度等
の文字による表示、車両の抽象形の向きを変える
ことによる表示等を使用することも可能であり、
さらに音声によつて運転者に指示することもでき
る。また、設定部４は切替式でなくとも、二個の
選択式のボタンでもよい。また、音声認識によつ
てその設定を行なうようにしてもよい。

また、車両の進行方向の変化量を検出、演算す
るために、地磁気の方向を検出し、これより変化
量を演算したが、ハンドル角の変化を検出するも
の、左・右一対の車輪の回転数を検出するもの、
車両の左右方向の加速度を検出するものにより、
車両の進行方向の変化量を演算してもよい。

また、往路における各曲がり角地点を出発地点
からの延べの距離にて記憶するものを示したが、
前回の曲がり角地点からの距離にて今回の曲がり
角地点を記憶するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示す構成図、第２図は
本発明の一実施例を示す構成図、第３図は設定部
の詳細構成図、第４図乃至第８図はマイクロコン
ピユータの演算処理を示す演算流れ図、第９図及
び第１０図は作動説明に供する説明図である。１……方位検知部、２……方向指示検出器、３
……回転センサ、４……設定部、５……マイクロ
コンピユータ、６……表示部。

Claims

【特許請求の範囲】１方向検出手段Ａと、単位距離検出手段Ｂと、
方向指示検出手段Ｃと、指示手段Ｄと、出発地点
検出手段Ｅと、路離積算手段Ｆと、変化量検出手
段Ｇと、第１の演算手段Ｈと、距離減算手段Ｉ
と、第２の演算手段Ｊと、報知手段Ｋとを備えた
車両走行の帰路報知装置であつて、前記方向検出手段Ａは、車両の進行方向を検出
して方向信号を発生するものであり、前記単位距離検出手段Ｂは、車両の単位走行距
離を検出して距離パルスを発生するものであり、前記方向指示検出手段Ｃは、方向指示器の右、
左折操作状態を検出して方向指示信号を発生する
ものであり、前記指示手段Ｄは、外部操作により往路、帰路
の指示を選択的に発生するものであり、前記出発地点検出手段Ｅは、往路走行の出発地
点を検出するものであり、前記距離積算手段Ｆは、前記指示手段Ｄから往
路指示が発生している時に、前記単位距離検出手
段Ｂからの距離パルスを積算して、前記出発地点
検出手段Ｅにて検出した出発地点に対する走行地
点までの走行距離を示す距離情報を得るものであ
り、前記変化量検出手段Ｇは、前記方向検出手段Ｃ
からの方向信号により車両の進行方向の変化量を
検出するものであり、前記第１の演算手段Ｈは、前記指示手段Ｄから
往路指示が発生している時に、(1)前記変化量検出
手段Ｇにて検出した変化量が十分大きな曲がり角
に対する第１の所定値よりも大きいことを判定し
た時、および(2)前記変化量検出手段Ｇにて検出し
た変化量が、小さな曲がり角に対する第２の所定
値よりも大きく、かつ前記第１の所定値よりも小
さいことを判定し、さらに前記方向指示検出手段
Ｃから方向指示信号が発生している時に、それぞ
れの時における進行方向変化量を前記距離積算手
段Ｆにて得た距離情報とともに順次記憶するもの
であり、前記距離減算手段Ｉは、前記指示手段Ｄから復
路指示が発生している時に、前記単位距離検出手
段Ｂにて得られた距離情報を順次減算処理するも
のであり、前記第２の演算手段Ｊは、前記距離減算手段Ｉ
にて減算処理した距離情報と前記第１の演算手段
Ｈにて記憶しておいた距離情報とを比較し、その
両者が接近する所定の関係になつた時に、前記第
１の演算手段Ｍにてその距離情報とともに記憶し
ていた進行方向変化量により帰路での進むべき進
行方向を求め、それを報知させる報知信号を発生
するものであり、前記報知手段Ｋは、前記第２の演算手段Ｊから
の報知信号を受けて帰路における次の進行方向を
報知するものである車両走行の帰路報知装置。