JPS6059500A - 車両走行の帰路報知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 本発明は自動車等の車両の往復走行において帰路での進
むべき方向を報知する装置に関する。

〔従来技術〕

従来、目的値までの往路では道路標識、地図等により確
認を行って走行し、帰路では運転者の記憶に基づいて走
行する方法が一般的に行われているが、往路、帰路での
風景の違い等の諸条件により正確に帰路を走行すること
が困難な場所が生ずる。

また、従来、往路において交差点等の右左折状態を距離
情報に関連させて記憶させ、帰路においてこの記憶され
た情報を順次表示させる方式も提穿されているが、方向
指示器のように乗員が手動で操作するものの作動によっ
て検出するため、その操作を忘れた場合などにおいては
帰路における指示を行なうことができず、また方向指示
操作を行なうタイミングも早かったり遅かったりのまぢ
まちであるため、帰路における指示のタイミングがずれ
ることがあり、十分満足のいく帰路指示を行なうことが
できないという問題がある。

〔発明の目的〕

本発明は上記問題に鑑みたもので、その目的とするとこ
ろは、往路における交差点等の曲がり角地点を車両の進
行方向変化により自動的に検出して、帰路での進行方向
指示を精度よく行なうことができるようにした車両走行
の帰路報知装置を提供することにある。

〔発明の構成〕

本発明は」二記目的を達成するため、第１図に示すよ・
）に、 車両の進行方向を検出して方向信号を発生する方向検出
手段Ａと、 車両の電位走行距離を検出して距離パルスを発生ずる単
位距離検出手段Ｂと、 方向指示器の右、左折操作状態を検出して方向指示信号
を発生ずる方向指示検出手段Ｃと、外部操作により往路
あるいは復路の指示を発生ずる指示手段りと、 往路走行の出発地点を検出する出発地点検出手段■コと
、 前記指示手段りから往路指示が発生している時に、前記
単位距離検出手段Ｂからの距離パルスを積算して、前記
出発地点検出手段Ｅにて検出した出発地点に対する走行
地点までの走行距離を示す距離情報を得る距離積算手段
Ｆと、 前記方向検出手段へからの方向信号により車両の進行方
向の変化量を検出する変化量検出手段Ｇと、 前記指示手段■〕から往路指示が発生している時に、前
記変化量検出手段Ｇにて検出した変化量が十分大きな曲
がり角に対するｆ４１１の所定値よりも大きいことを判
定した時、あるいは前記変化量検出手段Ｇにて検出した
変化量が小さな曲がり角に対する第２の所定値よりも大
きく、前記第１の所定値よりも小さいことを判定し、か
つ前記方向指示検出手段Ｃから方向指示信号が発生して
いる時に、その時の進行方向変化量を前記距離積算手段
Ｆにて得た距離情報とともに順次記憶する第１の演算手
段■１と、 前記指示手段りから復路指示が発生している時に、前記
単位距離検出手段Ｂからの距離パルスにより、前記距離
積算手段Ｆにて得られた距離情報を順次減算処理する距
離減算手段Ｉと、この距離減算手段Ｉにて減算処理した
距離情報と前記第１の演算手段Ｈにて記憶していた距離
情報とを比較し、その両者が接近する所定の関係になっ
た時に、前記第１の演算手段１■にてその距離情報とと
もに記憶していた進行方向変化量により帰路での進むべ
き進行方向をめ、それを報知さきる報知信号を発生する
第２の演算手段Ｊと、この第２の演算手段Ｊからの報知
信号を受（Ｊて帰路におりる次の進行方向を報知する報
知手段にとを備えたことを特徴としている。

〔発明の効果〕

本発明は上記のように構成しているから、往路における
交差点等の大きな曲がり用地点を車両の進行方向変化に
より自動的に検出することができ、またＹ字路のような
比較的小さな曲がり角においても方向指示器の操作との
関連により自動的に検出することができ、従って帰路に
おける進行方向指示を正確に行なうことができる。なお
、上記したような小さな曲がり角であってもそれが交差
点でなく道なりのカーブである時には、方向指示器の操
作がなされないためにその時点を記憶することなく、従
って余分な帰路指示を行なうことがない。

〔実施例〕

以下本発明を図に示す実施例について説明する。

第２図はその一実施例を示す全体構成図である。

このｆｆ１２図において、■は方位検知部で、例えば特
開昭５７−１４８２１０号公報に示されるような構成の
ものであって、車両の進行方向と地磁気方向とのなす角
に応じてＸ、Ｙ成分に分解した方位信号ｘ、ｙを発生す
る。従って、北に対する車両の進行方向がｖａｎ　’（
ｘ／ｙ）でめられる。２は方向指示検出器で、方向指示
器が右折、左折操作されている時に、右折指示信号、左
折指示信号を発生する。３は回転センサで、例えば特開
昭５５−８７９５５号公報に示されるような構成のもの
であって、車速ケーブルの回転を検出し、車速ケーブル
１回転当り３０パルスの距離信号を発生する。

４はファンクシロン設定部で、第３図に示すように、目
的地までの往路、目的地からの帰路、一方通行等に対応
する中断を設定するための往路切替スイッチ４１、往路
と帰路での距離の違いの補正を行なうための距離増減ス
イッチ４２、及びスタート地点を設定するためのセント
スイッチ４３より構成される。

５は予め定めたプログラムに従ってソフトウェアによる
ディデタル演算処理を実行するマイクロコンピュータで
、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ１０回路部、クロック発
生部等を備え、車載バッテリより安定化電源回路（いず
れも図示せず）を介した５■の安定化′ｒｒＸ源の供給
を受りて作動状態になり、後述する第４図から第８図の
演算処理を実行する。なお、前記ＲＡＭには車両の非運
転時（キースイソヂオフ時）においてもその記憶内容が
消えないように車載バッテリから常時電源が供給されて
いる。

６は表示部で、往路走行中には行きの表示を、帰路走行
中には帰りの表示及び車両進行方向の矢印とその車両の
進行方向変更点までの走行距離を表示する。７は表示部
６を補助するために音で警ｉＨを行なうブザーである。

」二記構成においてその作動を第４図から第８図に示す
演荀流れ図により説明する。今、第２図中ζこ示ず各構
成要素１〜７を備えた車両において、その運転開始時に
キースイッチを投入すると、車載バッテリよりの電源供
給を受けて各部電気系が作動状態となる。そしてマイク
ロコンピュータ５は車載バッテリより安定化電源回路を
介した５Ｖの安定化電源の供給を受けて作動状態となり
、第４図に示すメインルーチンの演算を繰返し実行する
。第４図に示すメインルーチンでステップ１００はマイ
クロコンピュータ５内のレジスタ、カウンタ、ラッチな
どの初期設定を行ないステ・ノブｌＯ１に進む。ステッ
プ１０１ではセノトスイッチ４３の状態を判別し、セッ
トスイッチ４３がＡフ状態の場合、その判定がＮＯとな
り、セ・ノトスイソチ４３の判定ステップ１０１を繰返
し行なう。

次に往路走行を行なうために、往路切替スイ・７チ４１
を往路に切替えるとともに、スタート地点をセントする
べく七ノドスイッチ４３をＯＮすると、ステップ１０１
の判定がＹＥＳとなる。そして、ステップ１０２に進ん
で第５図に示す割込みルーチンの演算を禁止状態にし、
ステップ１０３で進行方向変更点の記録回数のデータＮ
、走行距離のデータＬ及び単位走行距離のデータ１〕を
零としてスタート地点での処理を完了する。その次にス
テップ１０４でセントが終了したことを示Ｊセント終了
ブザー音を出力し、ステップ１０５で第５図に示す割込
みルーチンの演算禁止を解除する。

以後、上記のメインルーチンの演算を繰返し行な・）。

その後、０．２５秒毎の割込み信号がマイクロコンピュ
ータ５の割込み端子を印加される毎に、マイクロコンピ
ュータ５は第２図のメインルーチンの演算処理を一時中
断し、第５図に示す割込み演算処理を実行する。すなわ
ち、０．２５秒毎に第５図のスター１ステツプ２００よ
りその演算を開始し、ステップ２０１に進んで方位検知
部１の出力ｘ、ｙを読込む。ステップ２０２では図示せ
ぬカウンタで回転センサ１のパルス数を０．２５秒の単
位時間６１数した値Ｓを読込む。車速ケーブルは１００
０　ｒｎ当り６３７回転し、回転センサｌは、重連ケー
ブル１回転当り３０パルス発生ずるので、単位時間６１
数ＭＩＩ　ｄは次式で計算される。（ステップ２０３） ｄ＝　（１０００／６３７）　・　（１／３０）　・Ｓ
’−（１，０５２３３−３（ｍ）−Ｋｌ・Ｓ　（ｍ）（
但し、Ｋ　ｌ　＝０．’、０５２３３）そして、次のス
テップ２０４で前記の図示ぜぬカウンタをリセソトシ、
ステップ２０５に進む。ステップ２０５では、方向指示
検出器２からの右折、左折指示信号をＷに読込む。ステ
ップ２０６では、右折指示信号が発生しているかどうか
を判別し、右折指示信号が発生している場合は、ステッ
プ２０７に進み、右左折フラグＦＲＬを右折に七ノドし
、右左折カウンタＮＲＬをＯにして、ステップ２１４へ
進む。ステップ２０６の判定がＮＯになった場合は、ス
テップ２０８へ進み、左折指示信号が発生しているか否
かを判定し、左折指示信号が発生している場合はステッ
プ２０９で、右左折フラグＦＲＬを左折にセットし、右
左折カウンタＮＲＬを０にして、ステップ２１４へ進む
。ステップ２０８の判定がＮｏになった場合はステップ
２１０に進み、右左折フラグＦＲＬが直進であるか否か
を判定し、直進の時はステップ２１４へ進む。また、直
進でない場合は、ステップ２１１と２１２で、右左折指
示信号Ｗが、直進になってから１秒経過したかどうかを
判別し、１秒以」二（ＮＲＬ≧４）なら、右左折指示が
終了したものとして、ステップ２１３に進み、右左折フ
ラグＦ　ＲＬを直進にする。すなわち、上記したステッ
プ２０６から２１３の処理は、方向指示検出器２がらの
点滅する右左折指示信号から、連続した右左折を表わず
右左折フラグＦＲＬ（ｉｌｌるためのものである。

次のステップ２１４では往路切替スイッチ４１の状態を
判別するが、このとき往路走行であって往路切替スイッ
チ４１が往路に切替わっているため、往路サブルーチン
３００に進んでその演算を行ない、ステップ２１５に進
んで割込ルーチンの演算を終了する。

次に、上記往路サブルーチン３００の演算処理について
説明する。第６図はその詳細な演算処理を示す／Ｊｔｌ
算流れ図である。まず、ステップ３０１では、前述のス
テップ２０１で読み込んだ方位検知部ｌの出力ｘ、ｙよ
り、車両の進行する方位角度θをθ−ｔａｎ　’（ｘ／
ｙ）なる演算でめ、前回の車両進行方向角度θ０との差
を、後述するＪ：うに単位距１ａｌＩＤが３．１４ｍに
なるまで単位時間回転角Δθとして積算する。また、今
回の方位角度θを次回の為に００に置きかえてステップ
３０２に進む。ステップ３０２では七ノトスイッチ４３
が押された往路走行開始点からの走行距離りと単位走行
面１ａｌｌＤを積算して記憶しステップ３０３に進む。

ステップ３０３では単位走行面Ｍｌｉ’Ｄが３．１４ｍ
以上かどうかを判定し、単位走行距離りが３．１４ｍ未
満の場合はその判定がＮｏとなり、第７図のステップ３
４０に進んで“行き”の表示を表示部６に点灯させ、第
５図のステップ２１５に進む。その後、車両の走行が進
み、単位走行距離りが３．１４ｍ以上になってステップ
３０３の判定がＹＥＳになると、ステップ３０４に進ん
で単位走行面１１ｔＤを零にする。そして、ステップ３
０５に進んで後述するように車両が回転している間の積
算回転角ＴΔθを計算し、ステップ３０６に進んで３．
１４　ｍ走行毎の単位時１ｔ１１回転角Δθの過去１６
回までの値を０１〜θ１６として記憶し、ステップ３０
７に進んで単位時間回転角Δ０を零とし、ステップ３０
８に進んでその時の車速ＩＩを演！ｉ’：　ｔ　ル。コ
コテ定数に２は、３６００　（秒）＋１０００　＝　１
４．４となる。

次にステップ３０９がらステップ３１３で現在の車速１
−（と予め設定された設定車速（５段階）を比較し、車
速か１５　ｋｍ　／　ｈ以下の場合はステップ３１４に
進み過去１回の単位時間回転角θをθにトシテ記ｉ；ｅ
スル。車ｉ１Ｈ，ｌ＋＋１５〜２２ｋｍ／ｈ（Ｄ場合は
ステップ３１５に進み過去２回の単位時間回転角θの和
、すなわち６．２４ｍ走行間の単位時間回転角θをθＤ
として記憶する。車速Ｈが２２〜３０　ｋｍ／　ｈの場
合はスイッチ３１６に進み過去４回の単位時間回転角θ
の和、すなわち３．１４　Ｘ　４ｍ走行間の単位時間回
転角θをθＤとして記憶する。車速Ｈが３０〜４３　ｋ
ｍ　／　ｈの場合はステップ３１７に進み過去８回の単
位時間の回転角θの和、ずなわち３．ｌ　４　Ｘ　８　
ｒｎ走行間の単位時間の回転角０をθＤとして記憶する
。車速Ｈが４３〜６１ｋｍ／　ｌ＋の場合はステップ３
１Ｂに進み過去１６回の単位時間の回転角θの和、すな
わち３．１４　Ｘ　１６ｍ走行間の単位時間回転角θを
θＤとして記憶する。車速Ｈが６１ｋｍ／ｈ以上の場合
はステップ３１９で、θＤｔ−零とする。すなわち、５
１　ｋｍ／　ｔｔ以上の高速では、帰路で進行方向指示
を必要とするようなカーブはないため、後述するカーブ
’Ｉ’ｌｌ別を中止させるものである。次にステップ３
２０に進み車速Ｈに応じた単位時間回転角ＭＩＩＤの間
の回転角θＤが５．６２５°以上であるかどうかを判定
し、θＤが５．６２５°以上の時にカーブ走行であると
判別する。

ここで、上記したように、車速Ｈに応じて車両の進行方
向検出距離を変化させたこと、および回転角θＤが５．
６２５°以上の時にカーブ走行であると判別したことに
ついて説明する。

通常カーブを曲がる時、半径の大きなカーブをまわる場
合は速く、半径の小さなカーブをまわる場合はゆっくり
と走る。これは一定の遠心力Ｇでカーブをまわるためで
ある。従って、ある遠心力０以上の遠心力を検知した時
カーブをまわっていると判断すればよいことになる。

ところで遠心力Ｇは、車速■］と角速度ωにより、Ｇ＝
ＨＸω　・　・　・（１） で表わされる。また、車速Ｈはカーブの半径ｒと角速度
ωにより、Ｈ＝　ｒ　Ｘωで表わされ、また半１呈ｒは
円弧りと角度Ａ（実施例におけるθＤに対応）により、
ｒ＝Ｌ／Ａで表わされることがら、上記（１）式を変形
すると、 Ｇ　””　（Ａ　Ｘ　Ｈ２）　／　Ｌ となた、さらに変形して Ｌ＝　（Ａ／Ｇ）ｘＨ２ となる。そして、カーブを判別する遠心力Ｇを０゜０３
（Ｇ）、角度Ａを５．６２５°とし、さらに円弧りを計
箕の簡単化のためｎＸ３．１４ｍ、但し、ｎ＝１．２，
４，８．１６とすると、それぞれのＬの対応する車速Ｈ
はｖ　＝１５．２２．３０．４３．６１　（ｋ＋ｎ／１
１）となる。。

よって、車速１１の値により円弧りを変化させ、円弧Ｉ
、の間に変化した角Ａを５．６２５’と比較して、用人
が大きければ、遠心力Ｇは０．０３ＣＧ）を超えたこと
になり、カーブと判別できる。

円弧りを６１算の簡単化の為、離散した値とじたために
、実際に判別する遠心力Ｇは、０．０３〜０゜０６（Ｇ
）の範囲にある。（第１１図参照）そして、カーブ走行
時であって、第６図のステップ３２０にてその判定がＹ
ＥＳになると、ステップ３２１に進み、その時点までの
走行距離をＢＦ２として一時記憶する。次にステップ３
２２でカーブフラグがセットされているか否かを判定す
る。回転角θＤがはじめて５．６２５°超えた時には、
まだカーブフラグはセントされていないので、その判定
がＮＯになり、ステップ３２３へ進んでカーブフラグを
セットし、ステップ３２４へ進んでその時点までの走行
距ｌ１ｌＩＩＬをＢＦＩ、その時点の方向指示検出器の
指示状！ＦＲＬをＢＦ３として一時記憶する。すなわち
ＢＦＩには、回転角ＯＤがはじめて５．６２５°を超え
た時点の走行距離が、ＢＦ２には、回転角θＤが５．６
２５’を超えた最終の時点の走行距離が記憶される。

一方、ステップ３２０が回転角θ１）が５．６２５゜以
上の値でないことを判定した場合にはステップ　□３２
５に進み、カーブフラグが（！ノドされているかどうか
、すなわち回転角θＤが一度でも５．６２５°以上の値
になったがどぅがを判定し、もしカーフフラグが七ノド
されていない場合はステップ３２６に進み、積算回転角
１゛Δθを零にする。

また、ステップ３２５でカーブフラグがセットされてい
たことを判定した場合は、ステップ３２７以後で積詐回
路角１゛Δθの値から、車両の進行方向変化量を演算す
る。すなわち、ステップ３２７で、ｎの値を零にし、ス
テップ３２８から３３１で積算回転角′ｌ゛Δθと、第
１０図に示すような７個の定数に３（ｎ）を順次比較し
、３６ｏ°を８方向に額別した値がｎに記憶される。そ
の８方向への分類において、第１０図に示すように、１
［ｎ１転３６０°を８分割するのに４５°づつの８等分
としないで、人間は４５°方向より９０”方向を感じや
すいノテ、９０’、２７０　＋、及び１８０°の指示範
囲を広げ、また０°の指示範囲ずなわら直進範囲は、Ｙ
ｌ？：路等を判別するため他の９０°方向に比べ狭くし
て、第１０図のような不等分割としている。

そして、次のステップ３３２に進んでｎをＢＦ４に一時
記憶し、ステップ３３３に進んでカーフフラグをリセッ
トし、さらに＃１Ｍ、回転角１゛ΔθをＢＦ５に一時記
憶した後、零にする。次のステップ３３４では、ＢＦ３
すなわちウィンカ−の指示方向と、ＢＦ５すなわち車両
の回転方向が一致するかどうかを比較する。地磁気の異
常等により回転方向とウィンカ−の指示方向が一致しな
い時はその判定がＮｏになる。そして、車両の回転方向
とウィンカ−の指示方向が一致するか、または一致しな
くてもステップ３３４ａにてＢ　Ｆ　３　、＝　０ずな
わちウィンカ−を出していないことを判定した時にはス
テップ３３５に進む。このステップ３３５ではＢＦ３＝
ＯでかつＢＦ４が１か７であるかを否かを判定し、その
判定がＹＥＳの時は第７図のステップ３４０に進む。ず
なむら、ウィンカ−が作動していなくてＢＦ４が１か７
であるような車両の小さな回転の時は、記憶するに値し
ないカーブ（例えば道なりのカーブ）であるものとする
。

そしてステップ３３５の判定がＮＯになった時はステッ
プ３３６に進み、ＢＦ４が０であるか否か、すなわち車
両の回転が非常に小さいものであるか否かを判定し、そ
の判定がＹＥＳの時は上記と同様第７図のステップ３４
０に進み、その地点を記憶しないようにする。車両が小
さな蛇行を繰り返した場合にＢＦ４＝０となることがあ
る。従って、ステップ３３４〜３３６の演算処理により
、ウィンカ−が作動している時は、ウィンカ−の指示方
向と車両の回転方向が一致し、かつその回転変化量を示
ずｒｌが１〜７である時、またウィンカ−が作動してい
な、い時は、上記ｎが２〜６である時に、ステップ３３
６から第７図のステップ３３７に進む。

そして、ステ・７プ３３７にて回数カウンタＮに１を加
算し、ステップ３３８に進んで、ＢＦＩずなわら曲がり
始めの走行距離、ＢＦ２すなわち曲がり終りの走行距離
、１３　Ｆ　４ずなわら車両の回転方向を、曲がりの回
数カウンタＮに対応するメモリバッファ１〕ΔＴＡ（Ｎ
）へ記憶し、ステップ３３９で記１を終了を知らせるブ
ザー音を出力し、ステップ３４０に進む。

次に、帰路走行について説明する。この帰路走行に際し
て往路スイッチ４１を帰路に切替えると、第５図のステ
ップ２１４にて帰路を判定し、帰路サブルーチン４００
に進む。この帰路ザブルーチン４００の詳細な演算処理
を第８図に示している。

この第８図において、まずステップ４０１では往路での
進行方向変更点の記録数Ｎが零であるかどうかを判定し
、進行方向変更点の記録回数Ｎが零の場合、スタート地
点に最も近い曲がり角を過きたことになるためステップ
４０６に進み表示を全て消灯させ動作を終了する。ステ
ップ４０１で進行方向変更点の記録回数Ｎが零でない場
合はステップ４０２に進み、往路と帰路での走行距離の
違い等による距離補正を行なう距離増減スイッチ４２の
状態を判定し、距離増減信号が増加であることを示して
いる場合にはステップ４０３に進む。

ステップ４０３では走行距離Ｉ５にｌ　Ｏｍを加算する
。また、ステップ４０４でｌ１ｌｉ離増減スイソヂ４２
の距離増減信号が減少であることを判定した場合はステ
ップ４０５で走行距離りから１０　ｍを減算する。すな
わち、距離増減スイッチ５３の１回の操作で±ｌＯｍの
走行距Ａｌｌ　１−の補正ができる。

次に、ステップ４０７では走行距離りから単位時間走行
距離（１を減算し、ステップ４０８に進む。

ステップ４０８では、回数カウンタＮに対応するメモリ
バッファＤＡＴＡ（Ｎ）から、往路ラブル−チンのＢＦ
ＩをＬＥ、ＢＦ２をＬＢ、ＢＦ４をＣの各変数に移す。

次のステップ４０９では、Ｎ回目の進行方向変更点の終
了地点を通り過ぎたかどうかの判定を行ない、通り過ぎ
”ζいることを判定した場合はステップ４１８に進み、
Ｎ回の進行方向変更点の記憶回数Ｎをひとつ減じてステ
ップ４１９に進む。また、ステップ４０９で通り過ぎて
いないことを判定した場合はステップ４１０に；ルみ、
Ｎ回目の進行方向変更点の開始地点が車両の現在位置か
ら０〜２００ｍ以内であればステップ４１１に進み進行
方向変更地点までの残り距離Ｉ、１≧を演算し、ステッ
プ４１２で、“あと”、“Ｉｎ”及び残り距離Ｌ　Ｒの
表示を行なう指令を出ず。次にステップ４１３では進行
方向変更点までの残りの距離ＬＲが２００ｍ以内になっ
たことを知らせるブザー音を出力する。次に、ステップ
４１４に進んで往路走行中に記憶したＮ回目の進行方向
変更点での回転角データＣを８から引算しｉとする。往
路と帰路では左右が逆になるためである。ステップ４１
５，４１６でｉ＝８ならばｉ−０とし、ステップ４１７
で矢印ｉ　（第１図に示す６００〜６０７のうちの対応
するもの）を点灯させる。そして、ステップ４１９で、
′帰り”の表示を点灯させた後、ステップ４２０で帰路
サブルーチンを終了する。

帰路走行においては０．２５秒毎の割込がある度に帰路
サブルーチンの前述した演算を繰返し、進行方向変更点
の記録回数Ｎが零になると動作を終了する。

なお、上記実施例では演算手段としてマイクＩ」コンピ
ュータ５を用いるものを示したが、電子回路によるハー
ド・ロジック構成のものを用いてもよい。また、表示部
６は矢印６００〜６０７にて進行方向を表示しζいたが
、右・左あるいは回転角度等の文字による表示、車両の
抽象形の向きを変えることによる表示等を使用すること
も可能であり、さらに音声によって運転者に指示するこ
ともできる。また、設定部４は切替式でなくとも、二（
ｌａＪの選択式のボタンでもよい。また、音声認識によ
ってその設定を行なうようにしてもよい。

また、車両の進行方向の変化量を検出、演算するために
、地磁気の方向を検出し、これより変化量＠演算したが
、ハンドル角の変化を検出するもの、左・右一対の車軸
の回転数を検出するもの、車両の左右方向の加速度を検
出するものにより、車両の進行方向の変化量を演算して
もよい。

また、往路における各面がり角地点を出発地点からの延
べの距離にて記憶するものを示したが、前回の曲がり角
地点からの距離に°ζ今回の曲がり角地点を記憶するよ
うにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示す構成図、第２図は本発明の
一実施例を示す構成図、第３図は設定部の詳細構成図、
第４図乃至第８図はマイクロコンピュータの演算処理を
示す演算流れ図、第９図及び第１０図は作動説明に供す
る説明図である。 １・・・方位検知部、２・・・方向指示検出器、３・・
・回転センサ、４・・・設定部、５・・・マイクロコン
ビ５．−タ、６・・・表示部。 代理人弁理士　岡　部　隆

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両の進行方向を検出して方向信号を発生ずる方向検出
   手段と、 車両の単位走行距離を検出して距離パルスを発生ずる単
   位距離検出手段と、 方向指示器の右、左折操作状態を検出して方向指示信号
   を発生ずる方向指示検出手段と、外部操作により往路あ
   るいは復路の指示を発生ずる指示手段と、 往路走行の出発地点を検出する出発地点検出手段と、 前記指示手段から往路指示が発生している時に、前記単
   位能ア１１検出手段からの距離パルスを積算して、０；
   Ｉ配出発地点検出手段にて検出した出発地点に対する走
   行地点までの走行距離を示す距離情報を得る距離積算手
   段と、 前記方向検出手段からの方向信号により車両の進行方向
   の変化量を検出する変化量検出手段と、前記指示手段か
   ら往路指示が発生している時に、前記変化量検出手段に
   て検出した変化量が十分大きな曲がり角に対するｗＩＪ
   ｌの所定値よりも大きいことを判定した時、あるいは前
   記変化量検出１段にて検出した変化量が小さな曲がり角
   に対する第２の所定値よりも大きく、前記第１の所定値
   よりも小さいことを判定し、かつ前記方向指示検出手段
   から方向指示信号が発生している時に、その時の進行方
   向変化量を前記距１ｉｌｌＩ積算手段にて得た距離情報
   とともに順次記憶する第１の演算手段と、前記指示手段
   から復路指示が発生している時に、前記単位距離検出手
   段からの距離パルスにより、前記距離積算手段にて得ら
   れた距離情報を順次減算処理する距離減算手段と、 この距離減算手段にて減算処理した距離情報と前記第１
   の演算手段にて記憶していた距Ｍ　ｊ’Ｊ　ｔｉとを比
   較し、その両者が接近する所定の関係になった時に、前
   記第１の演算手段にてその距離情報とともに記憶してい
   た進行方向変化量により帰路での進むべき進行方向をめ
   、それを報知さゼる報知信号を発生ずる第２の演算手段
   と、 この第２の演算手段からの報知信号を受けて帰路におけ
   る次の進行方向を報知する報知手段とを備えた車両走行
   の帰路報知装置。