JP4605022B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、概して、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に係り、特に、注意喚起の頻度を適切なものとした運転支援装置に関する。

従来、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１には、自車両が住宅街等の要注意エリアに接近しているとき又は要注意エリア内を走行しているときに運転者に警告メッセージを出力する運転支援システムが開示されている。
特開２００２−２１３９７０号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示された従来システムは、警告メッセージを出力する頻度について何ら着目していないため、不都合を生じる可能性がある。

より具体的に述べれば、例えば市街地などのように特定の地域内に要注意エリアが密集して多数存在する場合や車両が要注意エリアの境界付近を走行した場合などに、車両は要注意エリアへの出入りを頻繁に繰り返す可能性があるが、このような場合に、上記特許文献１に開示された従来システムによれば、出力頻度が考慮されずに、要注意エリアに入るたびに同種の警告が繰り返し出力されることになる。

一例を図１に示す。図１において、太線Ｒは車両走行軌跡、黒三角Ｐ１〜３は車両位置をそれぞれ表す。

図１に示したように要注意エリアが設定されている場合に車両が走行軌跡Ｒに沿って走行したものとすると、上記特許文献１に開示された従来システムによれば、要注意エリア外からエリア内へと進入した車両位置Ｐ１、Ｐ２、及びＰ３のそれぞれにおいて、これら車両位置の距離間隔や到達時刻の時間間隔などによらず一律に、警告メッセージが逐一出力されることになる。

このような注意喚起の形態は、１回の警告メッセージの出力から次の出力までの時間間隔が非常に短くなる可能性があり、運転者に過度に頻繁で煩わしいとの印象を与えるおそれがある。運転者がこのような印象を一旦抱いてしまうと注意喚起の効果も低減しかねない。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、自車両位置に応じた運転者への注意喚起の頻度を適切なものとした運転支援装置を提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置に基づいて自車両が要注意喚起エリア外からエリア内へ進入したか否かを判定する判定手段と、該判定手段によって自車両が要注意喚起エリア内へ進入したと判断され、且つ、当該進入が所定の条件を満たすとき、運転者に注意喚起する注意喚起手段とを有する運転支援装置である。

この第一の態様において、要注意喚起エリアとは、運転者に特に注意して運転するように注意喚起をすることが好ましいと考えられる地理的領域であって、例えば、一般的には小学校から所定半径距離以内をエリアとするスクールゾーンや、細い道路の多い住宅街などに対して予め設定しておくものとする。

また、この第一の態様において、上記所定の条件は、上記判定手段によって自車両が上記要注意喚起エリア内に進入したと判定されるたびに上記注意喚起手段により注意喚起が実施されることによって注意喚起の実施が過度に頻繁になることを防止する目的で設定されるものであり、当該目的に合致する限り任意の条件でよい。例えば、Ａ）進入時の自車両現在位置が上記注意喚起手段によって最後に注意喚起が実施された地点から所定の距離以上離れているときに満たされるものとしてもよく、或いは、Ｂ）上記注意喚起手段によって最後に注意喚起が実施されてから所定時間経過したときに満たされるものとしてもよく、或いは、Ｃ）自車両が上記注意喚起手段によって最後に注意喚起が実施されてから所定距離走行したときに満たされるものとしてもよく、或いは、Ｄ）上記判定手段が更に検出された自車両位置に基づいて自車両が要注意喚起エリアから退出したか否かを判定するものとし、自車両が要注意喚起エリアを退出してから所定時間経過したときに満たされるものとしてもよく、或いは、Ｅ）上記判定手段が更に検出された自車両位置に基づいて自車両が要注意喚起エリアから退出したか否かを判定するものとし、自車両が要注意喚起エリアを退出してから所定距離走行したときに満たされるものとしてもよく、或いは、Ｆ）上記Ａ）〜Ｅ）のうち任意の２以上の条件がいずれも満たされたときに満たされるものとしてもよい。

この第一の態様によれば、要注意喚起エリア進入について注意喚起が一旦行われた後は、しばらくの間、自車両が要注意喚起エリアに再度進入したとしても注意喚起が実施されないようにすることができるため、運転者に注意喚起が過度に頻繁で煩わしいとの印象を与えてしまうことが適切に回避される。

なお、この第一の態様において、上記判定手段が検出された自車両位置に基づいて自車両が要注意喚起エリア内からエリア外へ退出したか否かについても判定する場合、特に自車両が要注意喚起エリアのエリア境界線付近を走行している場合に過度に頻繁に注意喚起が行われないように自車両が要注意喚起エリア内に位置するか否かの判定についてヒステリシスを設けることを狙いとして、上記判定手段が要注意喚起エリアへの進入判定時には第一のエリア境界線を、要注意喚起エリアからの退出判定時には第二のエリア境界線をそれぞれ用いるものとし、上記第二のエリア境界線によって定義される要注意喚起エリアは上記第一の境界線によって定義される要注意喚起エリアよりも広いものとし、上記判定手段が上記第二のエリア境界線に基づいて自車両が要注意喚起エリア内からエリア外へ退出していないと判定されるときには上記第一のエリア境界線に基づいた要注意喚起エリア内への進入判定を行わない、とすることが好ましい。

本発明によれば、自車両位置に応じた運転者への注意喚起の頻度を適切なものとした運転支援装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。

以下、図２〜４を用いて、本発明の一実施例に係る運転支援装置について説明する。

図２は、本実施例に係る運転支援装置２００の概略構成図である。運転支援装置２００は、図示しない車両に搭載され、自車両運転者に対して自車両位置に応じて注意喚起を行うことを主たる機能とする装置である。

運転支援装置２００は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）を利用して自車両の位置を検出する自車両位置検出部２０１を有する。自車両位置検出部２０１の検出精度（分解能）は高い（細かい）ほど好ましく、例えばＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）−ＧＰＳなどの高精度ＧＰＳが利用されることが好ましい。

運転支援装置２００は、更に、要注意喚起エリアの情報を例えば緯度・経度によって示された地理的範囲情報として記憶保持する記憶部２０２を有する。ここで、要注意喚起エリアとは、運転者に特に注意して運転するように注意喚起をすることが好ましいと考えられる地理的領域であって、例えば、一般的には小学校から所定半径距離以内をエリアとするスクールゾーンや、細い道路の多い住宅街などである。本実施例において、記憶部２０２は任意の記憶媒体でよい。また、記憶部２０２に記憶保持された地図情報は、例えば通信を利用して、適宜最新のデータに更新されることが好ましい。

運転支援装置２００は、更に、自車両が要注意喚起エリア外からエリア内へ進入したことについて運転者に対する注意喚起を実施する注意喚起部２０３を有する。注意喚起部２０３による注意喚起は、例えば、ａ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを示す文字及び／又は図表等の視覚的情報をナビゲーションシステム用等の液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどの車載ディスプレイ上に表示することによって行われてもよく、或いは、ｂ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを示す専用のインジケータを点灯又は点滅させることによって行われてもよく、或いは、ｃ）自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを伝える音声情報を専用の又はオーディオ用のスピーカから提供することによって行われてもよく、或いは、ｄ）これらの任意の組み合わせによって行われてもよい。

運転支援装置２００は、更に、運転支援装置２００の各構成要素を統括的に制御する主制御部２０４を有する。主制御部２０４は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。

本実施例において、主制御部２０４は、自車両位置検出部２０１によって検出された自車両位置を記憶部２０２に記憶保持された要注意喚起エリアの情報に照らして、自車両が要注意喚起エリア外から要注意喚起エリア内に進入したか否か、及び、要注意喚起エリア内から要注意喚起エリア外へ退出したか否か、を判定する。

また、本実施例において、主制御部２０４は、進入／退出判定にヒステリシスを設けるために、要注意喚起エリアへの進入判定時と要注意喚起エリアからの退出判定時とで異なる判定基準、すなわちエリア境界線、を閾値として用いる。

より具体的には、要注意喚起エリアからの退出判定時に用いられるエリア境界線によって定義される要注意喚起エリアが、要注意喚起エリアへの進入判定時に用いられるエリア境界線によって定義される要注意喚起エリアよりも広くなるようにする。

ここで、これら２つのエリア境界線について、ア）記憶部２０２が進入判定時用及び退出判定時用の双方を記憶保持しておくものとしてもよく、或いは、イ）記憶部２０２は一方のエリア境界線のみ記憶保持しておき、主制御部２０４がその一方のエリア境界線から他方のエリア境界線を所定の演算により算出するものとしてもよい（例えば、要注意喚起エリアが円形の場合、記憶部２０２に記憶保持された一方の要注意喚起エリアの半径を所定距離又は所定割合増減させて他方の要注意喚起エリアとする、など）。

また、本実施例において、主制御部２０４は、自車両が要注意喚起エリア外から要注意喚起エリア内へ進入したと判定した場合、原則として注意喚起部２０３に運転者への注意喚起を実行させるように構成されるが、但し、注意喚起部２０３による運転者への注意喚起が過度に頻繁に実施されることを防止する観点から、当該進入が所定の条件を満たす場合にのみ注意喚起部２０３によって運転者への注意喚起が実施されるように注意喚起の実施頻度を制限する。

ここで、上記所定の条件は、注意喚起の実施が過度に頻繁になることを防止する観点から決定されたものであれば任意の条件でよく、例えば、Ａ）要注意喚起エリアに進入したときの自車両現在位置が最後に注意喚起が実施された地点から所定の距離以上離れているときに満たされるものとしてもよく、或いは、Ｂ）最後に注意喚起が実施されてから所定時間経過したときに満たされるものとしてもよく、或いは、Ｃ）自車両が最後に注意喚起が実施されてから所定距離走行したときに満たされるものとしてもよく、或いは、Ｄ）自車両が要注意喚起エリアを退出してから所定時間経過したときに満たされるものとしてもよく、或いは、Ｅ）自車両が要注意喚起エリアを退出してから所定距離走行したときに満たされるものとしてもよく、或いは、Ｆ）上記Ａ）〜Ｅ）のうち任意の２以上の条件がいずれも満たされたときに満たされるものとしてもよい。

次に、このような構成の運転支援装置２００による注意喚起実施の流れについて、図３のフローチャートを用いて説明する。

まず、主制御部２０４は、進入判定用のエリア境界線を用いて、自車両が要注意喚起エリア外から要注意喚起エリア内に進入したか否かを判定する（Ｓ３０１）。

自車両が要注意喚起エリアに進入したと判定されると（Ｓ３０１の「ＹＥＳ」）、主制御部２０４は、次いで、当該進入が上述のように過度に頻繁な注意喚起を防止する目的で設けられた所定の条件を満たすものであるか否かを判定する（Ｓ３０２）。

条件を満たす場合（Ｓ３０２の「ＹＥＳ」）、主制御部２０４は、注意喚起部２０３に運転者への注意喚起の実施を指示する（Ｓ３０３）。他方、条件が満たされない場合（Ｓ３０２の「ＮＯ」）、主制御部２０４は、Ｓ３０３をスキップする。すなわち、運転者への注意喚起を実施しない。

次いで、主制御部２０４は、退出判定用のエリア境界線を用いて、自車両が要注意喚起エリア内から要注意喚起エリア外へ退出したか否かを判定する（Ｓ３０４）。退出したと判定された場合（Ｓ３０４の「ＹＥＳ」）、本フローの１ルーチンが終了する。

このような本実施例に係る運転支援装置２００及びその注意喚起の実施方法により注意喚起が実施される場合／されない場合の一例を図４を用いて説明する。ここでは、一例として、要注意喚起エリアは円形であるものとする。また、図４において、太線Ｒは車両走行軌跡、黒三角Ｐ１〜８は車両位置をそれぞれ表す。

図４に示したように要注意喚起エリアが設定されている場合に車両が走行軌跡Ｒに沿って走行するものとすると、車両位置Ｐ１においては退出判定用エリア境界線の内側に入っただけであるため、要注意喚起エリア内に進入したとは判定されない。

車両位置Ｐ２においては進入判定用エリア境界線の内側に入ったため、上述のような過度に頻繁な注意喚起を防止するために定められた条件が満たされた場合のみ、注意喚起が実施される。

車両位置Ｐ３においては進入判定用エリア境界線の外側へ出ただけであるため、要注意喚起エリア外へ退出したとは判定されない。したがって、車両位置Ｐ４において進入判定用エリア境界線の内側に入っても、自車両は車両位置Ｐ３以来継続して要注意喚起エリア内に存在すると判定されているため、要注意喚起エリアへ進入されたと判定されず、注意喚起も実施されない。

車両位置Ｐ５においては進入判定用エリア境界線の外側に出ただけであるため、要注意喚起エリア外へ退出したとは判定されず、車両位置Ｐ６において退出判定用エリア境界線の外側へ出て初めて、自車両が要注意喚起エリアの外へ退出したと判定される。

車両位置Ｐ１及びＰ２と同様に、車両位置Ｐ７においても退出判定用エリア境界線の内側に入っただけであるため、要注意喚起エリア内に進入したとは判定されず、車両位置Ｐ８において進入判定用エリア境界線の内側に入って初めて要注意喚起エリア内に進入したと判定され、上述の条件が満たされれば注意喚起が実施される。

例えば、車両位置Ｐ２で注意喚起が実施されたものとすると、上記Ａ）の場合には車両位置Ｐ８が車両位置Ｐ２から所定距離以上離れている場合のみ注意喚起が実施され、上記Ｂ）の場合には自車両が車両位置Ｐ２に到達してから車両位置Ｐ８に到達するまでに所定時間が経過していれば注意喚起が実施され、上記Ｃ）の場合には車両位置Ｐ２から車両位置Ｐ８までの車両走行軌跡Ｒに沿った自車両の走行距離が所定量以上の場合に注意喚起が実施され、上記Ｄ）の場合には車両位置Ｐ６に到達してから車両位置Ｐ８に到達するまでに所定時間が経過していれば注意喚起が実施され、上記Ｅ）の場合には車両位置Ｐ６から車両位置Ｐ８までの車両走行軌跡Ｒに沿った自車両の走行距離が所定量以上の場合に注意喚起が実施される。

このように、本実施例によれば、要注意喚起エリア進入について注意喚起が一旦行われた後は、しばらくの間、自車両が要注意喚起エリアに再度進入したとしても注意喚起が実施されないようにすることができるため、運転者に注意喚起が過度に頻繁で煩わしいとの印象を与えてしまうことが適切に回避される。

本発明は、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。

従来システムにより不都合が生じる場合の要注意エリアと車両位置との関係の一例を説明するための図である。 本発明の一実施例に係る運転支援装置の概略構成図である。 本発明の一実施例に係る運転支援装置による注意喚起実施の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施例に係る運転支援装置により注意喚起が実施される場合／されない場合の一例を説明するための図である。

符号の説明

２００ 運転支援装置
２０１ 自車両位置検出部
２０２ 記憶部
２０３ 注意喚起部
２０４ 主制御部

Claims (6)

1. 車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、
   自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
   前記自車両位置検出手段によって検出された自車両位置に基づいて自車両が要注意喚起エリア外から該要注意喚起エリア内へ進入したか否かを判定する進入判定手段と、
   前記進入判定手段によって自車両が要注意喚起エリア内へ進入したと判定された場合に、運転者に注意喚起する注意喚起手段と、を有し、
   前記注意喚起手段は、前記進入判定手段によって自車両が要注意喚起エリア内へ進入したと判定されたときに、該進入時の自車両位置が該進入前に運転者に対する注意喚起が実施された地点から所定距離以上離れている場合、運転者に注意喚起する一方、該進入時の自車両位置が該進入前に運転者に対する注意喚起が実施された地点から前記所定距離未満である場合、運転者への注意喚起を実施しないことを特徴とする運転支援装置。
2. 車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、
   自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
   前記自車両位置検出手段によって検出された自車両位置に基づいて自車両が要注意喚起エリア外から該要注意喚起エリア内へ進入したか否かを判定する進入判定手段と、
   前記進入判定手段によって自車両が要注意喚起エリア内へ進入したと判定された場合に、運転者に注意喚起する注意喚起手段と、を有し、
   前記注意喚起手段は、前記進入判定手段によって自車両が要注意喚起エリア内へ進入したと判定されたときに、該進入前に運転者に対する注意喚起が実施されてから所定時間が経過している場合、運転者に注意喚起する一方、該進入前に運転者に対する注意喚起が実施されてから前記所定時間が経過していない場合、運転者への注意喚起を実施しないことを特徴とする運転支援装置。
3. 車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、
   自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
   前記自車両位置検出手段によって検出された自車両位置に基づいて自車両が要注意喚起エリア外から該要注意喚起エリア内へ進入したか否かを判定する進入判定手段と、
   前記進入判定手段によって自車両が要注意喚起エリア内へ進入したと判定された場合に、運転者に注意喚起する注意喚起手段と、を有し、
   前記注意喚起手段は、前記進入判定手段によって自車両が要注意喚起エリア内へ進入したと判定されたときに、該進入前に運転者に対する注意喚起が実施されてからの自車両の走行距離が所定距離以上である場合、運転者に注意喚起する一方、該進入前に運転者に対する注意喚起が実施されてからの自車両の走行距離が前記所定距離未満である場合、運転者への注意喚起を実施しないことを特徴とする運転支援装置。
4. 車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、
   自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
   前記自車両位置検出手段によって検出された自車両位置に基づいて自車両が要注意喚起エリア外から該要注意喚起エリア内へ進入したか否かを判定する進入判定手段と、
   前記自車両位置検出手段によって検出された自車両位置に基づいて自車両が要注意喚起エリア内から該要注意喚起エリア外へ退出したか否かを判定する退出判定手段と、
   前記進入判定手段によって自車両が要注意喚起エリア内へ進入したと判定された場合に、運転者に注意喚起する注意喚起手段と、を有し、
   前記注意喚起手段は、前記進入判定手段によって自車両が要注意喚起エリア内へ進入したと判定されたときに、該進入前に前記退出判定手段によって自車両が要注意喚起エリア外へ退出したと判定されてから所定時間が経過している場合、運転者に注意喚起する一方、該進入前に前記退出判定手段によって自車両が要注意喚起エリア外へ退出したと判定されてから所定時間が経過していない場合、運転者への注意喚起を実施しないことを特徴とする運転支援装置。
5. 車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、
   自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
   前記自車両位置検出手段によって検出された自車両位置に基づいて自車両が要注意喚起エリア外から該要注意喚起エリア内へ進入したか否かを判定する進入判定手段と、
   前記自車両位置検出手段によって検出された自車両位置に基づいて自車両が要注意喚起エリア内から該要注意喚起エリア外へ退出したか否かを判定する退出判定手段と、
   前記進入判定手段によって自車両が要注意喚起エリア内へ進入したと判定された場合に、運転者に注意喚起する注意喚起手段と、を有し、
   前記注意喚起手段は、前記進入判定手段によって自車両が要注意喚起エリア内へ進入したと判定されたときに、該進入前に前記退出判定手段によって自車両が要注意喚起エリア外へ退出したと判定されてからの自車両の走行距離が所定距離以上である場合、運転者に注意喚起する一方、該進入前に前記退出判定手段によって自車両が要注意喚起エリア外へ退出したと判定されてからの自車両の走行距離が前記所定距離未満である場合、運転者への注意喚起を実施しないことを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項４又は５記載の運転支援装置であって、
   前記進入判定手段による進入判定及び前記退出判定手段による退出判定に用いる共通の要注意喚起エリアについて、前記退出判定手段による退出判定に用いる第二のエリア境界線によって定義される要注意喚起エリアは、前記進入判定手段による進入判定に用いる第一のエリア境界線よって定義される要注意喚起エリアよりも広く、
   前記進入判定手段は、前記退出判定手段によって自車両が前記第二のエリア境界線によって定義される要注意喚起エリア内から該要注意喚起エリア外へ退出していないと判定されるとき、前記第一のエリア境界線によって定義される要注意喚起エリア内への進入判定を行わない、ことを特徴とする運転支援装置。

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