JP2007256195A - 報知装置、報知方法、報知プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在している場合に、ユーザへの警告を報知する。
【解決手段】報知装置１００は、取得部１０１によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。この移動状況情報および地図情報に基づいて、判断部１０２が移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在しているか否かを判断する。そして、報知部１０３は、判断部１０２の判断結果と駐車場の出口からの退出方法とに基づいて、ユーザへの警告を報知する。
【選択図】図１

Description

この発明は、移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在している場合に、ユーザへの警告を報知する報知装置、報知方法、報知プログラムおよび記録媒体に関する。

従来より、現在位置を算出する現在位置算出手段と、現在位置算出手段により算出された現在位置と地図データ記憶手段から読み出した駐車場配置データとから駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段と、駐車場情報取得手段と地図データ記憶手段からの情報に基づいて出入口を考慮したルート探索をおこなうルート探索手段と、地図データや駐車場データを記憶する地図データ記憶手段と、ルート探索手段による出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するための制御をおこなうディスプレイ制御手段と、ディスプレイ制御手段により制御される出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するディスプレイ手段とを有し、駐車場等の施設の出入口を考慮した有効な情報提供を可能とする情報提供装置が提供されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

特開２００４−１２４２５号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の従来技術の情報提供装置では、ディスプレイに表示された地図上に駐車場の出口位置は表示されるが、ユーザは運転中に常にディスプレイを見ているわけではないため、走行している道路近傍の駐車場の出口を把握することができない場合があった。

このため、たとえばユーザが搭乗する車両が駐車場の出口近傍の道路を走行中に、駐車場の出口があることに気づいていないために、ユーザが出口から出てきた他の車両にヒヤリとさせられたり、場合によってはユーザが搭乗する車両と出てきた他の車両と衝突してしまうなどの危険性があるという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる報知装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在しているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段の判断結果に基づいて、ユーザへの警告を報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項７の発明にかかる報知方法は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在しているか否かを判断する判断工程と、前記判断工程の判断結果に基づいて、ユーザへの警告を報知する報知工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項８の発明にかかる報知プログラムは、請求項７に記載の報知方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項８に記載の報知プログラムを記録したことを特徴とする。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる報知装置、報知方法、報知プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（報知装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる報知装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる報知装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、報知装置１００は、取得部１０１と、判断部１０２と、報知部１０３と、位置特定部１０４と、登録部１０５と、種別判別部１０６と、を含み構成されている。

取得部１０１は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。また、移動状況情報は、たとえば移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波や移動体に設けられた各種センサからの出力値などを用いて算出される。

判断部１０２は、取得部１０１によって取得された移動状況情報および地図情報に基づいて、移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在しているか否かを判断する。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路形状データと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データなどの情報である。

報知部１０３は、判断部１０２の判断結果に基づいて、ユーザへの警告を報知する。ユーザへの警告は、前方の道路上に駐車場の出口が存在していることをユーザに報知する内容のものであり、たとえば「前方に駐車場の出口があります。注意してください。」などの警告音声が挙げられる。

位置特定部１０４は、取得部１０１によって取得された移動状況情報および地図情報に基づいて、移動体の現在位置を特定する。たとえば、位置特定部１０４は、ＧＰＳ衛星からの受信波や各種センサからの出力値から算出された移動体の現在位置である推測現在位置をマップマッチング処理により補正することによって、道路上に移動体の現在位置を特定したり、上記推測現在位置をそのまま移動体の現在位置として道路以外の場所に特定したりする。

ここで、マップマッチング処理とは、移動体の位置情報、移動方位、移動距離などと道路形状データとを比較し、移動体が移動していると判断される場合には、移動体の位置を道路上に補正する処理である。

登録部１０５は、位置特定部１０４によって移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録する。ここで、逸脱位置とは、移動体が道路上から道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部１０４によって道路上で最後に特定された移動体の現在位置である。

また、登録部１０５は、駐車場の入口位置を登録した後、位置特定部１０４によって移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として図示しない記憶部に登録する。ここで、復帰位置とは、移動体が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、位置特定部１０４によって道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。なお、駐車場の入口位置と出口位置とを対応付けて登録するようにしてもよい。

なお、登録部１０５によって駐車場の出口位置が登録されている場合、判断部１０２は、図示しない記憶部に登録されている駐車場の出口位置の情報を用いて、移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在しているか否かを判断する構成としてもよい。

また、報知部１０３は、判断部１０２の判断結果と、駐車場の出口からの退出方法とに基づいて、ユーザへの警告を報知する構成としてもよい。駐車場の出口からの退出方法とは、移動体がどのように駐車場の出口位置から道路上に退出したかを示すものであり、たとえば移動体が駐車場の出口位置から右折、左折または直進して道路上に退出するという退出方法が挙げられる。

なお、駐車場の出口からの退出方法は、あらかじめ地図情報として記録されている情報であってもよいし、図示しない退出方法判断部によって判断された退出方法であってもよい。具体的には、たとえば図示しない退出方法判断部は、位置特定部１０４によって移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された際の移動体の移動状況に基づいて、退出方法を判断する。

ここで、退出方法は、移動体がどのように駐車場の出口位置から道路上に退出したかを示すものであり、たとえば移動体が駐車場の出口位置から右折、左折または直進して道路上に退出する退出方法を含む。図示しない退出方法判断部によって、退出方法が判断された場合は、登録部１０５は、駐車場の出口位置から道路上にどのように退出可能なのかを示す退出方法を駐車場の出口位置と対応付けて図示しない記憶部に登録する。

さらに、報知部１０３は、判断部１０２によって移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在していると判断された場合に、移動体の移動レーン上に当該駐車場の出口から他の移動体が退出する可能性があるときにユーザへの警告を報知する。具体的には、たとえば報知部１０３は、上記退出方法および地図情報に基づいて、駐車場の出口から他の移動体が移動体の移動レーン上に退出する可能性があるか否かを判断し、可能性がある場合は、ユーザへの警告を報知する。

また、報知部１０３は、判断部１０２によって移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在していると判断された場合に、当該駐車場の種別に応じてユーザへの警告を報知する。駐車場の種別は、大きく分けると広場式の駐車場と建物式の駐車場とに分けられる。広場式としては、たとえば屋外の平地駐車場などが挙げられ、建物式としては、たとえば立体駐車場、地下駐車場などが挙げられる。なお、駐車場の種別は、あらかじめ地図情報として記録されている情報であってもよいし、種別判別部１０６によって判別された駐車場の種別であってもよい。

種別判別部１０６は、駐車場の入口位置から出口位置までの間の移動体の移動状況に基づいて、駐車場の種別を判別する。駐車場の種別の判別は、取得部１０１によって取得された移動状況情報を用いておこなう。たとえば、ＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波感度に変化がない場合には、種別判別部１０６は、屋外駐車場であると判別する。

また、種別判別部１０６は、たとえば、天頂方向のＧＰＳ衛星の電波がとれない場合や移動体が傾斜を上っていることを検出した場合には、立体駐車場であると判別する。さらに、種別判断部１０６は、たとえば、電波の受信感度が閾値より低い場合や傾斜を下っていることを検出した場合には、地下駐車場であると判別する。なお、登録部１０５は、種別判別部１０６によって判別された駐車場の種別を上記駐車場の出口位置と対応付けて図示しない記憶部に登録する。

そして、報知部１０３は、判断部１０２によって移動体の進行方向前方の道路上に図示しない記憶部に登録されている駐車場の出口が存在していると判断された場合に、当該駐車場に対応付けて登録されている駐車場の種別に応じてユーザの警告を報知する。

（報知装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる報知装置の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる報知装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、取得部１０１は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する（ステップＳ２０１）。取得部１０１によって取得される移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報および進行方位情報などを含んだ情報である。

つぎに、判断部１０２は、移動状況情報および地図情報に基づいて、移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在しているか否かを判断する（ステップＳ２０２）。移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在していないと判断された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）には、ステップＳ２０１に移行する。

また、移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在していると判断された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）には、報知部１０３は、判断部１０２の判断結果に基づいて、ユーザへの警告を報知する（ステップＳ２０３）。具体的には、たとえば「前方に駐車場の出口があります。注意してください。」などの警告音声によって、前方の道路上に駐車場の出口が存在していることをユーザに報知する。

以上説明したように、本実施の形態によれば、報知装置１００は、移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在している場合に、ユーザへの警告を報知する。これにより、進行方向前方の道路上における駐車場の出口の存在をユーザに把握させ、ユーザの安全運転の向上を図ることができる。

つぎに、本発明の実施の形態にかかる実施例について詳細に説明する。ここでは、この実施の形態にかかる報知装置を、たとえば車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体や携帯型電話機などの可搬型端末に搭載されるナビゲーション装置に適用し、車両の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在しているときに、その旨の内容の報知情報を出力し、ユーザに対して警告する場合を例示して説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、を備えている。なお、各構成部３０１〜３１６はバス３２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、現在位置特定プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、報知プログラムなどの各種プログラムを記録している。

現在位置算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を算出させる。

現在位置特定プログラムは、上述した現在位置算出プログラムを実行することによって算出された現在位置（推測現在位置）と後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を道路上や道路以外の場所に特定させる。

経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

また、経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、上述した現在位置特定プログラムを実行することによって特定された車両の現在位置を示す位置情報、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。

音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。

地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１２によってディスプレイ３１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ３１３に表示させる。

また、報知プログラムは、上述した現在位置特定プログラムを実行することによって特定された車両の現在位置を示す位置情報、後述する各種センサ３１６からの出力値、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報などを利用して、車両が走行している進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在している場合、ユーザにその旨を警告するための警告音声の生成をおこなわせる。生成された警告音声は、たとえばＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。

ＲＡＭ３０３は、たとえばＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

磁気ディスク３０５に記録される情報の一例として経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図情報と後述するＧＰＳユニット３１５によって取得された車両の現在位置を示す車両マークとが重ねて表示されることとなる。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。

また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されている。このナビゲーション装置３００は、後述する通信Ｉ／Ｆ３１４によって受信される道路交通情報によって、たとえば現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。

なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク３０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク３０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえばＲＡＭ３０３などに記憶される。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク３０７としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることもできる。

これら磁気ディスク３０５、光ディスク３０７に記録される情報の一例として、後述するマイク３０９で得られた車内外の音声、後述するＧＰＳユニット３１５で検出された車両の現在位置を示す位置情報、後述する各種センサ３１６からの出力値などが挙げられる。また、これらの情報は、上述した報知プログラムなどに用いられる。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。なお、スピーカ３１０は、車両の内部だけでなく、車両の外部に設けられていてもよい。このスピーカ３１０からは、音声Ｉ／Ｆ３０８からの音声信号に基づく音声が出力される。また、マイク３０９から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録可能である。

入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。

映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３と接続される。この映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。

ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。

ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出に際して利用される。現在位置を示す位置情報は、たとえば緯度・経度、高度などの地図情報上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１６は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。

また、各種センサ３１６は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力、車両のドアの開閉、車両のエンジンのＯＮ／ＯＦＦ（またはＡＣＣ電源のＯＮ／ＯＦＦ）などを検知する構成としてもよい。

なお、図１に示した実施の形態にかかる報知装置１００の機能的構成である取得部１０１、判断部１０２、位置特定部１０４、種別判別部１０６は、具体的には、たとえばＣＰＵ３０１、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７、ＧＰＳユニット３１５、各種センサ３１６によって、登録部１０５は、たとえばＣＰＵ３０１、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７によって、報知部１０３は、ＣＰＵ３０１、音声Ｉ／Ｆ３０８、スピーカ３１０によって、それぞれその機能を実現する。

（ナビゲーション装置の報知処理手順）
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置３００の報知処理手順の一例について説明する。図４は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の報知処理手順の一例を示すフローチャートである。

図４のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず自車（ナビゲーション装置３００を搭載している車両）が走行中か否かを判断する（ステップＳ４０１）。自車が走行しているか否かの判断は、たとえば各種センサ３１６からの出力値を用いて自車の動態を解析することによって、自車が走行しているか否かを判断することによりおこなわれる。

自車が走行中であると判断された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）には、自車の進行方向前方の道路上に駐車場の出口があるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。たとえば、自車の移動状況情報、磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録された地図情報に基づいて、自車の進行方向前方の道路上に駐車場の出口があるか否かを判断する。移動状況情報は、ＧＰＳユニット３１５や各種センサ３１６などからの情報によって得られた走行中の自車に関する情報であり、自車の位置情報、速度情報、進行方向情報などを含んだ情報である。

具体的には、たとえば自車の現在位置が属する地図上の道路を選定し、当該道路の道路形状データと自車の進行方向情報とに基づいて、自車の進行方向前方の道路上に駐車場の出口があるか否かを判断する。なお、自車の現在位置からどのくらい先の駐車場の出口までを判断するかは、事前に設定されており、たとえば自車の現在位置から進行方向前方の所定距離以内（たとえば５００ｍ以内）に駐車場の出口があるかないか判断するようにしてもよい。

駐車場の出口に関する情報は、あらかじめ地図情報として磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録されていてもよいし、自車の移動状況情報などに基づいて新たに記録された駐車場の出口に関する情報であってもよい。

ここで、駐車場の出口に関する情報を新たにナビゲーション装置３００に記録する際におこなわれる処理の内容を簡単に説明する。まず、自車の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録する。なお、逸脱位置とは、自車が道路上から道路以外の場所に外れた場合に、道路上で最後に特定された自車の現在位置である。その後、自車の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録する。なお、復帰位置とは、自車が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、道路上で最初に特定された自車の現在位置である。

なお、記録された駐車場の入口位置と駐車場の出口位置がほぼ一致した場合は、これらの入口位置および出口位置を駐車場の出入口位置として磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録するようにしてもよい。

また、駐車場の出口位置を記録する際に、駐車場の出口からの退出方法を当該出口位置と対応付けて記録するようにしてもよい。退出方法の判断は、自車の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された際の自車の移動状況に基づいて、判断するようにしてもよい。退出方法は、移動体がどのように駐車場の出口位置から道路上に退出したかを示すものであり、たとえば移動体が駐車場の出口位置から右折、左折または直進して道路上に退出するという退出方法が挙げられる。

さらに、駐車場の出口位置を記録する際に、駐車場の種別を当該出口位置と対応付けて記録するようにしてもよい。駐車場の種別は、上述したように、大きく分けると広場式の駐車場と建物式の駐車場とに分けられる。広場式としては、たとえば屋外の平地駐車場などが挙げられ、建物式としては、たとえば立体駐車場、地下駐車場などが挙げられる。

また、駐車場の種別を判別するには、自車の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された後の自車の移動状況に基づいて判別するようにしてもよい。たとえば、自車の現在位置を示す位置情報、各種センサ３１６からの出力値、地図情報などを用いておこなう。

駐車場の種別を判断するには、たとえば、ＧＰＳ衛星が受信するＧＰＳ衛星からの受信波感度に変化がない場合に、屋外駐車場であると判断する。また、たとえば天頂方向のＧＰＳ衛星の電波がとれない場合や移動体が傾斜を上っていることを検出した場合に、立体駐車場であると判断する。さらに、たとえば、電波の受信感度が閾値よりも低い場合や傾斜を下っていることを検出した場合は、地下駐車場であると判断する。また、各種センサ３１６によって駐車場内で自車が旋回した回数を測定し、何階建ての駐車場かを判断する構成としてもよい。

つぎに、自車の進行方向前方の道路上に駐車場の出口があると判断された場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）には、当該駐車場の出口から自車の走行車線に他の車両が退出する可能性があるか否かを判断する（ステップＳ４０３）。自車の走行車線に他の車両が退出する可能性があるか否かの判断は、自車の移動状況情報や地図情報を用いておこなってもよい。

具体的には、たとえば自車の進行方向前方の道路上にあると判断された駐車場の出口からの退出方法、自車が走行中の道路の道路形状データなどを用いて、退出する可能性があるか否かの判断をおこなう。なお、ステップＳ４０２において、道路上に駐車場の出口がないと判断された場合（ステップＳ４０２：Ｎｏ）には、ステップＳ４０１に戻って本フローチャートによる一連の処理を繰り返す。

つぎに、自車が走行中の道路上に他の車両が退出する可能性があると判断された場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）には、ユーザに警告するための報知情報を決定する（ステップＳ４０４）。報知情報は、ユーザに対して進行方向前方の道路上に駐車場の出口があることを知らせるための内容を含んだ情報であり、磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに音声データや画像データとして記録されている。たとえば、「前方に駐車場の出口があります。注意してください。」などの警告音声であってもよい。

また、報知情報は、事前にナビゲーション装置３００に記録されている情報であってもよいし、たとえばユーザがマイク３０９から音声を入力することによって、報知情報を生成し、この生成した情報を報知情報として磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録するようにしてもよい。なお、ステップＳ４０３において、他の車両が自車の走行車線に退出する可能性がないと判断された場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）は、ステップＳ４０１に戻り、本フローチャートによる一連の処理を繰り返す。

つぎに、自車の現在位置が上記駐車場の出口から所定距離以内となったかを判断する（ステップＳ４０５）。具体的には、たとえば自車の現在位置を示す位置情報を用いて、駐車場の出口が位置している出口位置までの距離を算出し、この算出結果が所定距離以内であるか否かを判断する。

所定距離は、駐車場の出口位置から自車の現在位置までの直線距離であってもよいし、道なり距離であってもよい。なお、所定距離はあらかじめユーザによって任意に設定可能である。また、自車の走行している速度に応じて所定距離を設定することができるようにしてもよい。たとえば、速度５０ｋｍ以下で自車が走行している場合には所定距離を２００ｍに設定し、速度５０ｋｍ以上で自車が走行している場合には所定距離を３００ｍに設定することなどができる。

つぎに、自車の現在位置が駐車場の出口から所定距離以内となるのを待って、所定距離以内となった場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）は、ステップＳ４０４において決定した報知情報を出力し、ユーザに警告する（ステップＳ４０６）。そして、ステップＳ４０１に戻り、本フローチャートの一連の処理を繰り返す。

具体的には、たとえばステップＳ４０４において決定した報知情報が音声データであった場合は、スピーカ３１０から警告音声を出力し、ユーザに対して警告する。また、報知情報が画像データであった場合は、ディスプレイ３１３に警告画像を出力し、ユーザに対して警告する。さらに、報知情報として音声データおよび画像データをあわせて出力することによって、ユーザに警告する構成としてもよい。

ここで、ステップＳ４０５において、自車の現在位置と出口との距離が所定距離より離れているところで自車が進行方向を変更し、自車の現在位置が駐車場の出口からある程度の距離（たとえば５００ｍ以上）離れてしまった場合には、ステップＳ４０１に戻り、本フローチャートによる一連の処理を繰り返すようにしてもよい。

また、ステップＳ４０１において、車両が走行中ではないと判断された場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。なお、再び自車が走行し始めた場合は、本フローチャートによる一連の処理を再び開始する。つぎに、本フローチャートによる一連の処理の内容を具体的な状況を例に挙げて簡単に説明する。

図５は、ディスプレイに表示された地図情報の一例を示す図である。図５に示すように、ディスプレイ３１３に表示されている地図５００上に、自車の現在位置５０１が表示されている。また、自車が走行している進行方向前方の道路上には、駐車場の出入口位置を示す位置マーク５０２が地図５００上に表示されている。なお、図５に表示されている道路は、車両が交互通行可能な片側１車線の道路であり、車両は進行方向に対して左側の車線を走行可能である。また、自車の走行車線と異なるもう一方の車線（自車の進行方向に対して右側の車線）を対向車線とする。

位置マーク５０２の近傍には、駐車場の出入口に関する情報を表す各種マークがあわせて表示されている。具体的には、位置マーク５０２が位置する道路に対して駐車場が存在する位置（自車の進行方向に対して右側）には、位置マーク５０２の位置から駐車場への進入および駐車場から位置マーク５０２への退出が可能であることを示す矢印マーク５０３が地図５００上に表示されている。この矢印マーク５０３は、駐車場への進入が可能であることを示す矢印マーク（道路から駐車場の方向に向いた矢印マーク）と駐車場からの退出が可能であることを示す矢印マーク（駐車場から道路の方向に向いた矢印マーク）とをあわせて表示されている両向矢印マークによって表現されている。なお、位置マーク５０２および矢印マーク５０３によって駐車場の出入口マークが構成されている。

さらに、位置マーク５０２および矢印マーク５０３によって構成される出入口マークとあわせて、駐車場からの退出方法を表す退出方法マーク５０４および駐車場の種別を表す種別マーク５０５が地図５００上に表示されている。退出方法マーク５０４として、駐車場の出入口から左折して退出可能であることを表す「左」マークと駐車場の出入口から右折して退出可能であることを表す「右」マークとが表示されている。また、種別マーク５０５として、駐車場の種別が立体駐車場であることを表す立体マークが表示されている。

図５に示す状況下において、自車が走行している進行方向前方の道路上には、駐車場の出入口位置（位置マーク５０２の位置）がある。また、当該駐車場の矢印マーク５０３が自車の進行方向に対して右側に表示されており、対向車線側に駐車場の出入口があることを示している。さらに、位置マーク５０２および矢印マーク５０３によって構成される出入口マークと対応付けて表示されている退出方法マーク５０４として、「右」マークが表示されており、駐車場の出入口から車両が右折して退出可能であることを示している。

この駐車場においては他の車両が右折して退出可能であるため、駐車場の出入口から退出した他の車両が対向車線を越えて自車の走行車線に合流してくる可能性がある。この場合、駐車場の出入口位置５０２から自車の現在位置５０１までの距離が所定距離以内となった場合に、報知情報を出力し、ユーザに対して警告する。ここで、出力される報知情報は、たとえばスピーカ３１０から音声出力される「前方の道路右側に駐車場の出入口があります。車両が出てくる可能性があるので、注意してください。」などの警告音声であってもよいし、ディスプレイ３１３に表示出力される「前方に駐車場の出入口あり。」などの警告表示であってもよい。

なお、当該駐車場の種別を表す種別マーク５０５として立体マークが表示されている場合は、屋外駐車場の出口などに比べて立体駐車場の出口が確認しづらいことが考えられる。このため、スピーカ３１０から出力する警告音声の音量を屋外駐車場の出口を警告する場合より大きくしたり、ディスプレイ３１３に警告ランプなどを点滅させて警告表示を強調したりするようにしてもよい。

つぎに、他の状況を例に挙げて上述した処理の内容を簡単に説明する。図６は、ディスプレイに表示された地図情報の他の一例を示す図である。図６に示すように、ディスプレイ３１３に表示されている地図６００上に、自車の現在位置６０１が表示されている。また、自車が走行している進行方向前方の道路上には、駐車場の出入口位置を示す位置マーク６０２が地図５００上に表示されている。なお、図６に表示されている道路は、車両が対面通行可能な片側１車線の道路であり、車両は進行方向に対して左側の車線を走行可能である。また、自車の走行車線と異なるもう一方の車線（自車の進行方向に対して右側の車線）を対向車線とする。

位置マーク６０２の近傍には、駐車場の出入口に関する情報を表す各種マークがあわせて表示されている。具体的には、位置マーク６０２が位置する道路に対して駐車場が存在する位置（自車の進行方向に対して右側）には、位置マーク６０２の位置から駐車場への進入および駐車場から位置マーク６０２への退出が可能であることを示す矢印マーク６０３が地図６００上に表示されている。この矢印マーク６０３は、駐車場への進入が可能であることを示す矢印マーク（道路から駐車場に向いた矢印マーク）と駐車場からの退出が可能であることを示す矢印マーク（駐車場から道路に向いた矢印マーク）とをあわせて形成した両向矢印マークによって表現されている。なお、位置マーク６０２および矢印マーク６０３によって駐車場の出入口マークが構成されている。

さらに、位置マーク６０２および矢印マーク６０３によって構成される出入口マークとあわせて、駐車場からの退出方法を表す退出方法マーク６０４および駐車場の種別を表す種別マーク６０５が地図６００上に表示されている。退出方法マーク６０４として、駐車場の出入口から左折して退出可能であることを表す「左」マークが表示されている。また、種別マーク６０５として、駐車場の種別が立体駐車場であることを表す立体マークが表示されている。

図６に示す状況下において、自車が走行している進行方向前方の道路上には、駐車場の出入口位置（位置マーク６０２の位置）がある。また、当該駐車場の出入口マーク６０３が自車の進行方向に対して右側に表示されており、対向車線側に駐車場の出入口があることを示している。さらに、出入口マーク６０３と対応付けて表示されている退出方法マーク６０４として、「左」マークが表示されており、駐車場の出入口から車両が左折して退出可能であることを示している。

この駐車場においては他の車両が右折して退出不可能であるため、駐車場の出入口から他の車両が対向車線を越えて自車の走行車線に合流してくる可能性はない。この場合、自車が走行している進行方向前方の道路上に駐車場の出入口があったとしても、ユーザに対して警告しない。

なお、図６に示す状況下において、駐車場の出入口から右折して退出可能でないにもかかわらず、右折して退出してくる他の車両があるかもしれないことを考慮して、報知情報を出力し、ユーザに対して警告するようにしてもよい。

また、さらに他の状況として、自車が走行中の道路が一方通行の場合や自車の進行方向に対して左側に駐車場の出入口がある場合、すなわち自車の走行車線側に駐車場の出入口がある場合には、自車の走行車線に他の車両が退出する可能性があるため、ユーザに対して警告する。

以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーション装置３００は、車両の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在している場合に、報知情報を出力してユーザに対して警告する。これにより、進行方向前方の道路上における駐車場の出口の存在をユーザに把握させ、ユーザの安全運転の向上を図ることができる。

また、ナビゲーション装置３００は、駐車場の出口からの退出方法を考慮した報知情報を出力することができる。たとえば、自車の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在していると判断した場合であっても、自車の走行車線に他の車両が退出する可能性がない場合には、ユーザに対して警告をおこなわないようにする。これにより、自車の走行車線に他の車両が退出してくる可能性がほとんどないにもかかわらず、報知情報が出力されるなどの不具合を防ぐことができる。

また、ナビゲーション装置３００は、駐車場の種別を考慮した報知情報を出力することができる。たとえば、屋内駐車場の出口は屋外駐車場の出口に比べて気づきにくいことが多いため、屋内駐車場の出口があることを警告する場合には、屋外駐車場の出口があることを警告する場合に比べて大きな音量で警告音声を出力する。これにより、ユーザが屋内駐車場の出口付近を走行する際に、より慎重に走行するように促すことができ、ユーザの安全運転にさらに貢献することができる。

また、ユーザに対しておこなわれる警告は、ディスプレイ３１３に警告表示を出力するだけでなく、たとえばスピーカ３１０から警告音声を出力する。これにより、ユーザは、運転中にディスプレイ３１３の表示を見ていなくても、スピーカ３１０から出力される警告音声によって駐車場の出口が進行方向前方の道路上にあることを当該出口付近を走行する前に把握することができる。

このように、ナビゲーション装置３００は、車両の進行方向前方の道路上に駐車場の出口があることを当該出口付近を走行する前にユーザに対して警告することができる。このため、ナビゲーション装置３００は、ユーザが駐車場の出口から突然退出してきた他の車両によってヒヤリとさせられたり、ユーザが搭乗する車両と退出してきた他の車両とが衝突してしまうなどの危険性を低減することができ、ひいてはユーザの安全運転に貢献することができる。

なお、本実施の形態で説明した報知方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

本実施の形態にかかる報知装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態にかかる報知装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の報知処理手順の一例を示すフローチャートである。 ディスプレイに表示された地図情報の一例を示す図である。 ディスプレイに表示された地図情報の他の一例を示す図である。

符号の説明

１００ 報知装置
１０１ 取得部
１０２ 判断部
１０３ 報知部
１０４ 位置特定部
１０５ 登録部
１０６ 種別判別部

Claims (9)

1. 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
   前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在しているか否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段の判断結果に基づいて、ユーザへの警告を報知する報知手段と、
   を備えることを特徴とする報知装置。
2. 前記報知手段は、前記判断手段の判断結果と、前記駐車場の出口からの退出方法とに基づいて、ユーザへの警告を報知することを特徴とする請求項１に記載の報知装置。
3. 前記報知手段は、前記判断手段によって前記移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在していると判断された場合に、前記移動体の移動レーン上に当該駐車場の出口から他の移動体が退出する可能性があるときにユーザへの警告を報知することを特徴とする請求項２に記載の報知装置。
4. 前記報知手段は、前記判断手段によって前記移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在していると判断された場合に、当該駐車場の種別に応じてユーザへの警告を報知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の報知装置。
5. 前記移動状況情報および前記地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
   前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録するとともに、当該入口位置の登録後に前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置として前記記憶手段に登録する登録手段と、
   をさらに備え、
   前記判断手段は、前記記憶手段に登録されている駐車場の出口位置の情報を用いて、前記移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在しているか否かを判断することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の報知装置。
6. 前記入口位置から前記出口位置までの間の移動状況に基づいて、駐車場の種別を判別する種別判別手段をさらに備え、
   前記登録手段は、前記駐車場の種別を前記出口位置と対応付けて前記記憶手段に登録し、
   前記報知手段は、前記判断手段によって前記移動体の進行方向前方の道路上に前記記憶手段に登録されている駐車場の出口が存在していると判断された場合に、当該駐車場に対応付けて登録されている駐車場の種別に応じてユーザの警告を報知することを特徴とする請求項５に記載の報知装置。
7. 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
   前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の進行方向前方の道路上に駐車場の出口が存在しているか否かを判断する判断工程と、
   前記判断工程の判断結果に基づいて、ユーザへの警告を報知する報知工程と、
   を含むことを特徴とする報知方法。
8. 請求項７に記載の報知方法をコンピュータに実行させることを特徴とする報知プログラム。
9. 請求項８に記載の報知プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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