JPS63182518A - 車載用ナビゲ−シヨン装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、車載用ナビゲーション装置に関する。

従来の技術 第３図は従来の車載用ナビゲーション装置の一例を示す
ブロック図である。

２′・−７ 第３図において、１は走行距離センサー、２は車両の走
行方向を検出するレートジャイロ、３は車両の現在位置
等を演算する演算手段であり、走行距離センサー１．レ
ートジャイロ２は演最手段３に接続されている。４は地
図データ等を記憶している補助記憶手段、５は制御手段
であり、制御手段５は演算手段３、補助記憶手段４を接
続している。６は制御手段５に接続したＣＲＴ等の表示
手段である。

次に上記従来例の動作について第４図を参照して説明す
る。上記従来例において車両が走行すると（ステップ（
以下ＳＴという）１）、走行距離センサー１．レートジ
ャイロ２の出力に従って位置演算手段３３が車両の現在
位置を演算する（ＳＴ２）。制御手段５は、演算手段３
からの車両の現在位置データ、補助記憶手段４からの地
図データ等を表示手段６に表示させて現在位置等をドラ
イバーに知らせる。

ここで方向センサーとして、角速度を検出するレートジ
ャイロを使用しているが、この場合、車３１・−／ 両の方向は検出された角速度を積分することによって与
えられる。このとき、零ドリフトが変化するため、積分
して得られる車両の方向には誤差が累積してしまう。そ
のため停車検出手段３１が車両の停車を検出した時ドリ
フト演算手段３２が零ドリフトを演算しく５Ｔ３）、走
行中はそのドリフト分を減じながら現在位置を計算する
（ＳＴＩ。

５Ｔ２）ようにしていた。

発明が解決しようとする問題点 ところで、回転台に搭載した場合あるいはフェリー等に
搭載した場合のように車両を停車した状態でも車両の向
きが変化することがある。しかしながら、上記従来の車
載用ナビゲーション装置では、このような車両停車中は
レートジャイロのドリフト演算を行うのみで車両の方向
の変化を把握しないため正確なドリフト演算値が得られ
ず、また、その結果、適正に車両の進行方向を算定でき
ないという問題点があった。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので停車中に
おける車両の向きの変化をも考慮してドリフト演算でき
、適正に走行案内できる車載用ナビゲーション装置提供
することを目的とする。

問題点を解決するための手段 本発明は、上記目的を達成するために、車両の走行距離
を検出する距離センナと、この距離センナが検出した走
行距離の変化に基づいて停車状態を検出する停車検出手
段と、車両の走行方向を検出するレートジャイロと、こ
のレートジャイロが検出した走行方向に基づいて車両の
方向変更停止状態を検出する回転停止検出手段と、車両
が停車状態であり、かつ、方向変更停止状態であること
が検出されたとき前記レートジャイロのドリフトを演算
するドリフト演算手段とを備えたことを特徴とする。

作　　　　用 したがって、本発明によれば停車車両の状況を把握して
車両の向きに変化がないときドリフト演算し、停車後の
走行時にドリフト演算結果に基づいてレートジャイロの
ドリフトを補正し、正確な位置演算を行なうことができ
るという効果を有す５　”−′ る。

実施例 第１図は本発明の一実施例の車載用ナビゲーション装置
を示めすブロック図である。

第１図において、１１は自動車の車軸の回転数を算出し
て走行距離を検出する走行距離センサー（以下、距離上
ンせ−という。）、１２は角速度を測定してこれを積分
し車両の進行方向（向き）を検出してこれを方位データ
として出力するレートジャイロ、１３は距離センサー１
１およびレートジャイロ１２それぞれから検出結果を取
込んで所定の演算を施す演算手段、１４は本装置の各回
路を制御する制御手段、１５は地図情報を格納する補助
記憶手段、１６は地図と走行軌跡、現在位置等を表示す
るＣＲＴなどの表示手段である。

演算手段１３は、距離センサー１１が検出した走行距離
を時間経過に応じて取込みその変化分によって車両が停
車したことを検出する停車検出手段１３１と、レートジ
ャイロ１２が出力した方位データを取込む回転停止検出
手段１３２とを備え６　′・−・ ている。回転停止検出手段１３２は方位デ兎夕に応じて
車両の回転の有無を検出しく本実施例では回転の有無を
検出するが、方向変更の有無を検出するようにしてもよ
い）、方位データが（１）一定値α以下であり、かつ（
２）そのばらつきが一定値β以下である場合、車両が回
転していないことを示す信号（回転停止信号）を出力す
る。

また、演算手段１３は、回転停止検出手段１３２に接続
したドリフト演算手段１３３と、ドリフト演算手段１３
３．距離センサー１１およびレートジャイロ１２に接続
し、これら各回路からデータを取込んで車両の位置を演
算してこれを制御手段１４に出力する位置演算手段１３
４とを備えている。ドリフト演算手段１３３は回転停止
検出手段１３１を介して停車検出手段１３１から車両が
停車したことを示す信号を取込み、かつ、回転停止検出
手段１３１から回転停止信号を取込むと゛車両が停車し
、かつ回転停止している（完全に停止している）″と判
断し、レートジャイロ１２のドリフト演算を行なう。

７′・−／ 以上のよう（二構成された車載用ナビゲーション装置の
動作について第２図のフローチャートを参照して以下、
説明する。

車両の走行状況は停車検出手段１３１で判定され（ステ
ップ（以下、ＳＴという。）１１）、停車中であると、
ＳＴＩでＮ”と判定され、動作は５Ｔ１２へ進む。

ここで、回転停止検出手段１３２は車両がその向きを変
更していないかどうかを判定し、車両が例えば回転台に
搭載されており、回転しているとＪきは”Ｙ　ＩＴと判
定する。この場合、動作は５Ｔ１３に進んで、レードジ
ャイロ１２が車両の向きを検出し位置演算手段１３４が
その車両の位置を演算する。

また、車両が停車中で、かつ、車両が回転台に搭載され
ておらず、その向きが不変のときは５Ｔ１２で”Ｎ′”
と判定され動作は５Ｔ１４へ進む。

ＳＴ　１４において、ドリフト演算手段１３３はドリフ
ト演算を行なう。

そして、車両が走行を開始すると、ＳＴ　１１では“Ｙ
″と判定されて動作はＳＴ　１５へ進む。この走行中に
位置演算手段１３４はドリフト演算手段１３３のドリフ
ト演算値に基づいてレートジャイロ１２の方位データを
補正して、車両の現在位置を演算する。この現在位置は
、表示手段１６に地図及び走行軌跡とともに表示されて
、ドライバーの走行に役立てられる。

なお、本実施例では車両が停車中に回転台に搭載され車
両の回転方向を検出する場合を例にしたが、必ずしもこ
れに限定されるものではなく、例エバ車両カフエリ−に
搭載されており、車両ノ向きが不規則に変化する場合で
あってもよい。

発明の効果 本発明は、上記実施例より明らかなように停車中で、か
つ車両の向きが変化しないときにドリフト演算しており
、このドリフト演算結果が適正な値ニナル（７）で、正
確に位置演算を行なって適切に走行案内できるという効
果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の車載用ナビゲーションー／ ヨン装置を示すブロック図、第２図は同車載用ナビゲー
ション装置の動作例を示すフローチャート、第３図は従
来の車載用ナビゲーション装置の一例を示すブロック図
、第４図は同車載用ナビゲーション装置の動作例を示す
フローチャートである。 １１・・・距離センサー、１２・・・レートジャイロ、
１３・・・演算手段、１４・・制御手段、１３１・・・
停車検出手段、１３２・・・回転停止検出手段、１３３
・・・ドリフト演算手段、１３４・・・位置演算手段。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　はか１名第１
図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両の走行距離を検出する距離センサと、この距離セン
   サが検出した走行距離の変化に基づいて停車状態を検出
   する停車検出手段と、車両の走行方向を検出するレート
   ジャイロと、このレートジャイロが検出した走行方向に
   基づいて車両の方向変更停止状態を検出する回転停止検
   出手段と、車両が停車状態であり、かつ、方向変更停止
   状態であることが検出されたとき前記レートジャイロの
   ドリフトを演算するドリフト演算手段とを備えたことを
   特徴とする車載用ナビゲーション装置。