JPH0384414A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は車載用ナビゲーション装置に関する。

従来の技術 第４図は従来の車載用ナビゲータ３ン装置の構成の一例
を示す概略ブロック図である。第４図において、１は車
両の走行距離を検出する速度センサ、２は車両の走行方
位を検出する角速度センサ、３は角速度センサ２の出力
信号を量子化する量子化手段、４は速度センサ１および
量子化手段３からの出力信号により車両の現在位置等を
演算する演算手段、５は演算手段４により算出された現
在位置を補助記憶手段６に記憶された地図データを用い
てＣＲＴのような表示手段７に表示する制御手段である
。

演算手段４は、速度センサ１からの出力信号により車両
が停止しているか否かを検出する停車検出手段４１と、
速度センサｌからの出力信号および角速度センサ２から
量子化手段３を通じての出力信号に基づいて車両の現在
位置等を演算する位置演算手段４２と、量子化手段３の
出力信号から角速度センサ２のオフセットを検出するオ
フセント検出手段４３とを備えている。

次に上記従来例の動作について第５図を参照しながら説
明する。車両が走行すると（ステップＳＴ１）、速度セ
ンサ１からの出力および角速度センサ２から量子化手段
３を通じての出力に従っ′て位置演算手段４２が車両の
現在位置を演算する（ステップ５Ｔ２）。制御手段５は
、演算手段４からの現在位置データおよび補助記憶手段
６からの地図データ等を表示手段７に表示させて現在位
置をドライバーに知らせる。

上記従来例においては車両の走行方位を角速度センサ２
を用いて検出しており、車両の走行方位は検出された角
速度を積分することにより得られる。この場合、角速度
センサ２のオフセットが変化するため、積分して得られ
た走行方位には誤差が累積してしまう。このため停車検
出手段４１が車両の停車状態を検出したときにはオフセ
ット検出手段４３が量子化手段３の出力信号からオフセ
ットを検出しくステップ５Ｔ３）、走行中はそのオフセ
ット分を減じながら現在位置を算出するようになってい
る（ステップＳＴＩ、５Ｔ２）。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記従来の車載用ナビゲーション装置で
は、オフセットを検出する際にオフセットが微小なため
、量子化手段３の量子化ビット数が少ないと量子化誤差
の影響により走行方向の累積誤差が大きくなって精度の
高い位置推定ができないという問題があった。

本発明はこのような従来の問題点を解決するものであり
、量子化手段の量子化ビット数が少なくても、精度の高
い位置推定ができる優れた車載用ナビゲーション装置を
提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するために、方位センサのオフ
セットを検出するときには、方位センサの出力信号を増
幅してから量子化するようにしたものである。

作用 したがって本発明によれば、方位センサの出力を増幅し
てから量子化するので、量子化誤差の影響が減少し、オ
フセットを高精度で検出することが可能となり、量子化
ビット数が少なくても正しくオフセットを補正して車両
の位置を精度高く算定し得るという効果を有する。

実施例 第１図は本発明の一実施例の構成を示すものである。１
１は自動車の車軸の回転数を計測して車両の走行距離を
検出する速度センサ、１２は車両の走行方位を検出する
角速度センサ、１３は角速度センサ１２からの出力信号
を所定の率で増幅する増幅率可変の増幅手段、１４は増
幅手段１３からの出力信号を量子化する量子化手段、１
５は速度センサ１１および量子化手段１４のそれぞれか
ら検出結果を取り込んで所定の演算処理を実行する演算
手段、１６はこの装置の各部を制御する制御手段、１７
は地図データ等を格納する補助記憶手段、１８は地図お
よび走行軌跡等を表示するＣＲＴ等の表示手段である。

増幅手段１３は、増幅率１から所定の増幅率まで段階的
または連続的に変化できるようなものである。

演算手段１５は、停車検出手段１５１と位置演算手段１
５２とオフセット検出手段１５３とを備えている。

停車検出手段１５１は、速度センサ１１が検出した車両
の走行距離を取り込み、走行距離の変化に基づいて車両
の停車状態を検出する。

位置演算手段１５２は、車両走行中は速度センサ１１が
検出した走行距離および角速度センサ１２から量子化手
段１４を通じて検出した角速度に基づいて車両の位置等
を算出するとともに、オフセット検出手段１５３の出力
信号に基づいて算出データを補正する。また、停車検出
手段１５１が車両の停止状態を検出したときは推定位置
の演算を停止する。

オフセット検出手段１５３は、停車検出手段１５１が車
両の停止状態を検出したときに角速度センサ１２の増幅
された出力信号を量子化手段１４から取り込んで角速度
センサ１２のオフセットを検出し、この検出結果を位置
演算手段１５２へ出力する。位置演算手段１５２は、オ
フセット検出結果を取り込むと、走行中の位置演算時に
量子化手段１４が出力した角速度情報を補正し、この補
正値と速度センサ１１が検出した走行距離とに基づいて
車両の正しい位置を算出し、制御手段１６を介して表示
手段１８上に表示する。

次に上記実施例の動作について第２図を参照しながら説
明する。まず、停車検出手段１５１は車両が走行中か否
かを判定する（ステップ５Ｔ１１）。車両走行中の場合
は、停車検出手段１５１は増幅手段１３の増幅率を１に
設定し、位置演算手段１５２は速度センサ１１および量
子化手段１４からの出力信号に基づいて現在位置を演算
しくステップ５Ｔ１２）、この位置情報を制御手段１６
に送る。車両が走行中でない場合、停車検出手段１５１
は車両が停車中であることを示す停車情報を増幅手段１
３、位置演算手段１５２およびオフセット検出手段１５
３へ出力する。そして増幅手段１３は角速度センサ出力
信号を増幅しくステップ５Ｔ１３）、位置演算手段１５
２は推定位置の演算を停止し、オフセット検８手段１５
３はオフセットの検出を行う（ステップ５Ｔ１４）。

第３図には本発明の別の実施例の構成が示されている。

この実施例においては、第１図に示す実施例とは増幅手
段１３０を除いては同様な構成を備えているので、同じ
ブロックには同じ符号を付して増幅手段１３０を中心に
説明する。

増幅手段１３０は、角速度センサ１２の出力信号を増幅
する増幅率が固定の固定増幅手段１３１と、角速度セン
サ１２の出力と固定増幅手段１３１からの出力とを切り
替える出力信号切替手段１３２とによって構成されてい
る。

この実施例においては、車両走行中は停車検出手段１５
１からの信号により出力信号切替手段１３２が角速度セ
ンサ１２からの角速度情報を直接量子化手段１４へ送出
し、位置演算手段１５２により推定位置が演算される。

一方、停車検出手段１５１が車両の停車状態を検出した
ときには、その停車情報を出力信号切替手段１３２へ出
力して、固定増幅手段１３１で増幅した角速度情報を量
子化手段１４へ送出し、そのオフセットをオフセット検
出手段１５３により検出し、その出力信号で位置演算手
段１５２の位置データを補正する。

発明の効果 本発明は上記実施例から明らかなように、オフセット検
出時には方位センサからの出力信号を増幅してから量子
化するので、量子化誤差の影響が減少し、量子化ビット
数が少なくてもオフセットが高精度に検出できるので、
装置を安価に構成できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す車載用ナビゲーション
装置の概略ブロック図、第２図は同装置の動作例を示す
フローチャート、第３図は本発明の他の実施例を示す概
略ブロック図、第４図は従来の車載用ナビゲーション装
置の一例を示す概略ブロック図、第５図は従来装置の動
作例を示すフローチャートである。 １１・・・速度センサ（距離センサ）、１２・・・角速
度センサ（方位センサ）、１３．１３０・・・増幅手段
、１４・・・量子化手段、１５・・・演算手段、１５１
・・・停車検出手段、１５２・・・位置演算手段、１５
３・・・オフセット検出手段、１６・・・制御手段、１
７・・・補助記憶手段、１８・・・表示手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両の走行距離を検出する距離センサと、車両の走行方
   位を検出する方位センサと、前記距離センサからの出力
   信号により車両の停止状態を検出する停車検出手段と、
   前記停車検出手段が車両の停止状態を検出した時に前記
   方位センサの出力信号を増幅する増幅手段と、前記増幅
   手段によって増幅された出力信号から前記方位センサの
   オフセットを検出するオフセット検出手段と、前記オフ
   セット検出手段からの出力信号によって車両の現在位置
   を補正する演算手段とを備えた車載用ナビゲーション装
   置。