JPH10153444A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＧＰＳ部から移動体速度が得られない場所を
走行しても、移動速度の精度の悪化の防止が可能なナビ
ゲーション装置を提供すること。 【解決手段】 移動体の移動加速度を検出する加速度セ
ンサ２２と、ＧＰＳ衛星により移動体の速度、移動体の
位置を測定するＧＰＳ部３０と、移動体の走行状態を判
別する走行状態判別部３３と、走行状態判別部３３で通
常走行時であると判別されたときには加速度センサ２２
で検出した移動加速度から移動速度を算出し、算出した
移動速度をＧＰＳ部測定の移動体の速度で補正し、走行
状態判別部３３でトンネル走行中であると判別されたと
きには通常走行時とは異なる方法で移動速度を算出する
移動速度算出部２４とを有することにより、ＧＰＳ部３
０から移動体速度が得られない場所を走行しても、移動
速度の精度の悪化を防止することができるナビゲーショ
ン装置が得られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、加速度センサを用
いて移動体の位置を算出するナビゲーション装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】図５は従来のナビゲーション装置の概略
構成図であり、図６は従来のナビゲーション装置を示す
ブロック図である。図５、図６において、１は移動体、
２は移動体１の進行方向の加速度を非接触にて検出する
加速度センサ、３は移動体１のヨー方向における角速度
（ヨー角速度）を検出するジャイロセンサ、４は加速度
センサ２で検出された加速度から移動体１の移動速度を
算出する移動速度算出部、５は移動速度算出部４で算出
された移動速度から移動体１の移動距離を算出する移動
距離算出部、６はジャイロセンサ３で検出したヨー角速
度から移動体１の移動方位角を算出する移動方位算出
部、７は移動距離算出部５で算出した移動距離および移
動方位算出部６で算出した移動方位角から移動体１の位
置を算出する位置算出部、８は地図等の情報を記憶する
地図記憶部、９は後述のＧＰＳ部１０からの位置情報を
処理して地図上の位置情報を得るマップマッチング部、
１０はＧＰＳ（Global Positioning System,全地球測位
システム）によって現在位置、移動速度の測定を行うＧ
ＰＳ部、１１はマップマッチング部９で求められた位置
情報と地図記憶部８から読み出した地図情報とを操作者
に表示するための表示部である。

【０００３】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、その動作を図５〜図７を用いて説明する。
図７は位置演算の概念図である。まず移動距離算出部５
および移動方位算出部６は、加速度センサ２、ジャイロ
センサ３の出力である加速度および角速度をΔｔ時間ご
とにサンプリングし、以下の方法で移動体進行方向の移
動距離および方位角を求める。ここで時刻Δｔ×ｎでの
加速度センサ２の加速度、ジャイロセンサ３の方位角を
それぞれＡｘ（ｎ）、Ｗｘ（ｎ）、加速度センサ２の測
定方向の軸と地球水平面のなす角度をθｙ（Ａｘ（ｎ）
を加重平均することにより算出される値）、地球の重力
方向軸回りの回転角をθｚ、地球の重力加速度をｇ、移
動体１の進行方向の加速度をａｎとすると、θｚ
（ｎ）、ａｎは（数１）、（数２）から求められる。

【０００４】

【数１】

【０００５】

【数２】

【０００６】時刻Δｔ×ｎでの速度ｖｎは、加速度をａ
ｎ（（数２）参照）、初期速度をｖ０とすると、（数
３）から求められる。

【０００７】

【数３】

【０００８】ＧＰＳ部１０から移動体の速度が得られる
場合はｖｎをＧＰＳ部１０で測定した移動体の速度に置
換することにより移動速度の補正を行うことができる。
時間周期Δｔ、時刻Δｔ×ｎでの走行距離ΔＤｎは（数
４）から求められる。

【０００９】

【数４】

【００１０】また、（数１）、（数３）より求められた
移動体１の方位角θｚ（ｎ）、走行距離ΔＤｎを用い
て、図７に示すような考え方（微小時間の走行距離とそ
のときの方位角とからｘ、ｙ方向の微小距離を求め、そ
の微小距離を積算するという考え方）に基づいて、以下
に示す演算を行うことにより、移動体１の位置を計算す
ることができる。すなわち、時刻Δｔ×ｎでの方位角を
θｎ、時間周期Δｔで時刻Δｔ×ｎでの走行距離をΔＤ
ｎ、移動体１の初期位置を（ｘ０、ｙ０）とすると、時
刻Δｔ×ｎでの位置（ｘｎ、ｙｎ）は（数５）、（数
６）から求まる。

【００１１】

【数５】

【００１２】

【数６】

【００１３】これにより、移動後の位置が計算される。
表示部１１では、位置算出部７で求めた位置情報と、Ｇ
ＰＳ部１０から出力される位置情報をマップマッチング
部９により処理した位置情報と、地図記憶部８に記憶さ
れた地図情報とを重ねて表示し、地図上での移動体１の
位置を操作者に対して表示する。

【００１４】このような従来のナビゲーション装置で
は、加速度センサ２を用いて移動体１の移動距離（走行
距離）を算出するが、例えば坂路走行などの場合、加速
度センサ２により検出される加速度Ａｘには移動体１の
進行に伴う加速度以外に重力加速度ｇの進行方向成分を
含んでいるので、正確な移動体１の加速度を得ることが
できない。このため、従来のナビゲーション装置では、
加速度センサ２検出の加速度を加重平均することにより
重力加速度ｇの進行方向成分を推定していたが、走行時
間が長くなると移動速度誤差が蓄積し、演算により得ら
れた移動体の移動速度の精度が悪化していた。このた
め、従来のナビゲーション装置では、ＧＰＳ部１０から
移動体の速度が得られる場合には上記演算により得られ
た移動体の移動速度をＧＰＳ部１０からの移動体速度で
補正していた。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置では、ＧＰＳ部１０から移動体の速
度が得られる場合にはその移動体速度で補正を行ってい
たが、高架下、トンネル、地下駐車場等のようにＧＰＳ
部１０から移動体速度が得られない場所を走行している
ときには移動速度の精度が悪化するという問題点を有し
ていた。

【００１６】このナビゲーション装置では、ＧＰＳ部１
０から移動体速度が得られないような場所を走行して
も、移動速度の精度の悪化が防止されることが要求され
ている。

【００１７】本発明は、ＧＰＳ部から移動体速度が得ら
れないような場所を走行しても、移動速度の精度の悪化
を防止することができるナビゲーション装置を提供する
ことを目的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明によるナビゲーション装置は、移動体の移動加
速度を検出する加速度センサと、ＧＰＳ衛星により移動
体の速度、移動体の位置を測定するＧＰＳ部と、移動体
の走行状態を判別する走行状態判別部と、走行状態判別
部で通常走行時であると判別されたときには加速度セン
サで検出した移動加速度から移動速度を算出し、算出し
た移動速度をＧＰＳ部測定の移動体の速度で補正し、走
行状態判別部でトンネル走行中であると判別されたとき
には通常走行時とは異なる方法で移動速度を算出する移
動速度算出部とを有するように構成した。

【００１９】これにより、ＧＰＳ部から移動体速度が得
られないような場所を走行しても、移動速度の精度の悪
化を防止することができるナビゲーション装置が得られ
る。

【００２０】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、移動体の移動加速度を検出する加速度センサと、Ｇ
ＰＳ衛星により移動体の速度、移動体の位置を測定する
ＧＰＳ部と、移動体の走行状態を判別する走行状態判別
部と、走行状態判別部で通常走行時であると判別された
ときには加速度センサで検出した移動加速度から移動速
度を算出し、算出した移動速度をＧＰＳ部測定の移動体
の速度で補正し、走行状態判別部でトンネル走行中であ
ると判別されたときには通常走行時とは異なる方法で移
動速度を算出する移動速度算出部とを有することとした
ものであり、トンネル走行中にはＧＰＳ部からの移動体
速度での補正は行われず、通常走行時における演算方法
を用いることによる移動速度誤差の拡大が防止されると
いう作用を有する。

【００２１】請求項２に記載の発明は、移動体の移動加
速度を検出する加速度センサと、ＧＰＳ衛星により移動
体の速度、移動体の位置を測定するＧＰＳ部と、移動体
の走行状態を判別する走行状態判別部と、走行状態判別
部で通常走行時であると判別されたときには加速度セン
サで検出した移動加速度から移動速度を算出し、算出し
た移動速度をＧＰＳ部測定の移動体の速度で補正し、走
行状態判別部で地下駐車場を走行中であると判別された
ときには通常走行時とは異なる方法で移動速度を算出す
る移動速度算出部とを有することとしたものであり、地
下駐車場を走行中にはＧＰＳ部からの移動体速度での補
正は行われず、通常走行時における演算方法を用いるこ
とによる移動速度誤差の拡大が防止されるという作用を
有する。

【００２２】請求項３に記載の発明は、移動体の移動加
速度を検出する加速度センサと、ＧＰＳ衛星により移動
体の速度、移動体の位置を測定するＧＰＳ部と、移動体
の走行状態を判別する走行状態判別部と、走行状態判別
部で通常走行時であると判別されたときには加速度セン
サで検出した移動加速度から移動速度を算出し、算出し
た移動速度をＧＰＳ部測定の移動体の速度で補正し、走
行状態判別部でＧＰＳ遮断環境を走行中であると判別さ
れたときにはＧＰＳ遮断環境に突入したときの移動速度
とＧＰＳ遮断環境突入時点から所定時間経過するまでの
平均移動速度とのいずれか又は両速度を用いて移動速度
を算出する移動速度算出部とを有することとしたもので
あり、ＧＰＳ遮断環境走行中はＧＰＳ遮断環境突入時の
移動速度と突入時点から所定時間経過するまでの平均移
動速度とのいずれか又は両速度を用いて移動速度が算出
され、通常走行時における演算方法を用いることによる
移動速度誤差の拡大が防止されるという作用を有する。

【００２３】請求項４に記載の発明は、移動体の移動加
速度を検出する加速度センサと、ＧＰＳ衛星により移動
体の速度、移動体の位置を測定するＧＰＳ部と、移動体
の走行状態を判別する走行状態判別部と、走行状態判別
部で通常走行時であると判別されたときには加速度セン
サで検出した移動加速度から移動速度を算出し、算出し
た移動速度をＧＰＳ部測定の移動体の速度で補正し、走
行状態判別部でＧＰＳ遮断環境を走行中であると判別さ
れたときにはＧＰＳ遮断環境に突入したときの移動速度
とＧＰＳ遮断環境突入時点から所定時間経過するまでの
平均移動速度とのいずれかを用いて移動速度は一定であ
るとなす移動速度算出部とを有することとしたものであ
り、ＧＰＳ遮断環境走行中はＧＰＳ遮断環境突入時の移
動速度と突入時点から所定時間経過するまでの平均移動
速度とのいずれかを用いて移動速度を一定となし、通常
走行時における演算方法を用いることによる移動速度誤
差の拡大が防止されるという作用を有する。

【００２４】請求項５に記載の発明は、移動体の移動加
速度を検出する加速度センサと、ＧＰＳ衛星により移動
体の速度、移動体の位置を測定するＧＰＳ部と、移動体
の走行状態を判別する走行状態判別部と、移動体が停止
しているか移動しているかを判別する停止判定部と、走
行状態判別部で通常走行時であると判別されたときには
加速度センサで検出した移動加速度から移動速度を算出
し、算出した移動速度をＧＰＳ部測定の移動体の速度で
補正し、走行状態判別部でＧＰＳ遮断環境を走行中であ
ると判別され、停止判定部で移動体が移動中であると判
別され、移動加速度から算出した移動速度がゼロのとき
は、ＧＰＳ遮断環境に突入したときの移動速度とＧＰＳ
遮断環境突入時点から所定時間経過するまでの平均移動
速度とのいずれか又は両速度を用いて、算出した移動速
度をリセットする移動速度算出部とを有することとした
ものであり、ＧＰＳ遮断環境走行中で、移動体が停止で
なく移動中で、加速度から算出した移動速度がゼロのと
きは、ＧＰＳ遮断環境突入時の移動速度と突入時点から
所定時間経過するまでの平均移動速度とのいずれか又は
両速度を用いて、算出した移動速度をリセットし、通常
走行時における演算方法を用いることによる移動速度誤
差の拡大が防止されるという作用を有する。

【００２５】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図４を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１によるナ
ビゲーション装置を示す概略構成図、図２は本実施の形
態によるナビゲーション装置を示すブロック図である。
図１、図２において、２１は移動体、２２は移動体２１
の進行方向の加速度を非接触にて検出する移動体２１固
着の加速度センサ、２３は移動体２１のヨー方向におけ
る角速度（ヨー角速度）を検出する移動体２１固着のジ
ャイロセンサ、２４は加速度センサ２２で検出された加
速度から移動体２１の移動速度を算出する移動速度算出
部、２５は移動速度算出部２４で算出された移動速度か
ら移動体２１の移動距離を算出する移動距離算出部、２
６はジャイロセンサ２３で検出したヨー角速度から移動
体２１の移動方位角を算出する移動方位算出部、２７は
移動距離算出部２５で算出した移動距離および移動方位
算出部２６で算出した移動方位角から移動体２１の位置
を算出する位置算出部、２８は地図等の情報を記憶する
地図記憶部、２９は後述のＧＰＳ部３０からの位置情報
を処理して地図上の位置情報を得るマップマッチング
部、３０はＧＰＳ（Global Positioning System,全地球
測位システム）によって現在位置、移動速度の測定を行
うＧＰＳ部、３１はマップマッチング部２９で求められ
た位置情報と地図記憶部２８から読み出した地図情報と
を操作者に表示するための表示部、３２は加速度センサ
２２から出力される加速度とジャイロセンサ２３から出
力されるヨー角速度から移動体が停止しているか移動し
ているかを判別する停止判定部、３３はＧＰＳ部３０か
らの出力データと移動速度算出部２４からの出力データ
とにより移動体２１の走行状態を判別する走行状態判別
部である。

【００２６】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、その動作を説明する。ＧＰＳ部３０から得
られる情報には、ＧＰＳ衛星の捕捉状態を表わす捕捉レ
ベルと、捕捉しているＧＰＳ衛星から受信している信号
の強度を表わす信号レベルとがある。トンネルや地下駐
車場などではＧＰＳ衛星からの信号は遮断されるので、
捕捉レベル、信号レベル共に完全にゼロとなる。高架下
でもＧＰＳ衛星からの信号は遮断されることがあるが、
この場合、側面からの電波の回り込み等により捕捉レベ
ル、信号レベルは完全にゼロにはならない。

【００２７】また、一般的に、移動体がトンネルに突入
するときの速度は大きく、地下駐車場に突入するときの
速度は小さい。このことから、走行状態判別部３３は、
捕捉レベル、信号レベルが完全にゼロになったときにト
ンネル、地下駐車場等の完全に遮断された環境を走行中
であると判別し、また、そのとき移動速度算出部２４で
算出した移動速度が所定値より小さい場合は地下駐車場
を走行中と判別し、所定値より大きい場合はトンネルを
走行中と判別する。

【００２８】これらの動作を図３に示す。図３は本実施
の形態によるナビゲーション装置の動作を走行状態判別
部３３、移動速度算出部２４を中心に示すフローチャー
トである。まず、走行状態判別部３３は、ＧＰＳ衛星か
らの捕捉レベル、信号レベルがすべての衛星でゼロか否
かを判別し（Ｓ１）、すべての衛星でゼロと判別したと
きは移動速度が所定値以上か否かを判別する（Ｓ２）。
ステップ２で移動速度が所定値以上と判別したときは移
動速度算出部２４はトンネルにおける移動速度の演算を
行う（Ｓ３）。ステップ１で全ての衛星ではゼロでない
と判別したときは移動速度算出部２４は通常の移動速度
の演算（通常走行時の移動速度演算）を行う（Ｓ４）。
またステップ２で移動速度が所定位置より小さいと判別
したときは移動速度算出部２４は地下駐車場における移
動速度の演算を行う（Ｓ５）。

【００２９】ステップ３に示すように走行状態判別部３
３でトンネルを走行中と判別された場合、移動速度算出
部２４は通常走行時とは異なる方法で移動速度演算を行
う。トンネル内を走行中は大きな加減速はないと考え、
通常走行時よりも速度変化が小さくなるような演算方法
で移動速度演算を行う。具体的な方法としては、トンネ
ル内においては（数２）のθｙを演算する加重平均の割
合を大きくし、加速度センサ２２で検出される加速度の
うち重力進行方向成分が大きくなるようにする。そうす
ることにより、移動速度を増減させる進行方向加速度は
小さくなるので、移動速度変化も小さくなる。また走行
状態判別部３３で地下駐車場を走行中と判別された場
合、移動速度算出部２４は上記方法とは更に異なる方法
で移動速度演算を行う。地下駐車場を走行中は移動速度
は小さいので、移動速度が所定値よりも大きい場合は所
定値よりも小さくなるように移動速度演算を行う。

【００３０】次に、トンネル内での移動速度演算の別の
方法を説明する。先にも説明したように一般的にトンネ
ル内の走行においてはトンネル突入時の移動速度とトン
ネル内走行中の移動速度とではあまり差がない。そこ
で、トンネル内での移動速度に対して、所定の基準値か
らの移動速度変化の限界値を設定し、所定の基準値との
差が大きくならないようにする。この所定の基準値と
は、トンネルに突入したと判断されたときの突入速度
か、または、トンネルに突入した時点から所定時間経過
までの平均速度か、あるいは、上記突入速度と平均速度
とから計算された速度（たとえば上記突入速度と平均速
度との中間の速度）である。これを図４に示す。図４は
トンネル突入時の算出移動速度を示す移動速度図であ
る。図４において、Ａはトンネル突入時ｔ１の突入速
度、Ｂはトンネル突入時ｔ１から所定時間経過した時点
ｔ２での平均速度（移動速度が点線で示す速度のときの
平均速度）、Ｃは突入速度Ａと平均速度Ｂとから計算さ
れた速度である。

【００３１】次に、トンネル内での移動速度演算の更に
別の方法を説明する。これは、トンネル内での移動速度
を、トンネルに突入したと判断されたときの突入速度Ａ
またはトンネルに突入した時点から所定時間経過までの
平均速度Ｂのどちらか一方に固定する方法である。この
方法により、トンネル内での移動速度発散は抑制され、
移動距離算出部２５における移動距離算出の誤差拡大が
防止される。

【００３２】次に、移動速度算出部２４における移動速
度演算が異常なときの移動速度リセットの方法について
説明する。停止判定部３２において停止状態であると判
別されていないにも関わらず（移動状態であると判別さ
れているにも関わらず）、移動速度算出部２４で演算さ
れた移動速度がゼロの場合（図４の時刻ｔ２の実線で示
す移動速度の場合）、明らかに移動速度算出部２４の演
算が異常であることがわかる。またこのときＧＰＳ遮断
環境にあれば、ＧＰＳ部３０測定の移動体速度による速
度の補正もできない。このように、走行状態判別部３３
でＧＰＳ遮断環境と判別され、停止判定部３２で停止状
態でない（移動状態である）と判別され、移動速度算出
部２４での演算移動速度がゼロのとき、移動速度を、ト
ンネルに突入したと判断されたときの突入速度Ａか、ト
ンネルに突入した時点から所定時間経過までの平均速度
Ｂか、あるいは、上記突入速度Ａと平均速度Ｂとから計
算された速度Ｃにリセットすることにより、位置算出部
２７における位置演算の誤差拡大を防止することができ
る。

【００３３】以上のように本実施の形態によれば、走行
状態判別部３３でトンネル内を走行中と判別された場
合、（数２）のθｙを演算する加重平均の割合を大きく
し、加速度センサ２２で検出される加速度のうち重力進
行方向成分が大きくなるようにすることにより、移動速
度を増減させる進行方向加速度が小さくなるので、移動
速度変化も小さくなるので、移動速度誤差拡大を防止す
ることができる。また、走行状態判別部３３で地下駐車
場を走行中と判別された場合、移動速度が所定値よりも
大きい場合は所定値よりも小さくなるように移動速度演
算を行うことにより、移動速度の増加が防止されるの
で、移動速度誤差拡大を防止することができる。さら
に、トンネル内での移動速度に対して、所定の基準値か
らの移動速度変化の限界値を設定し、所定の基準値との
差が大きくならないようにすることにより、位置算出部
２７における位置演算の誤差拡大を防止することができ
る。さらに、走行状態判別部３３でＧＰＳ遮断環境と判
別され、停止判定部３２で停止状態でないと判別され、
移動速度算出部２４での演算移動速度がゼロのとき、移
動速度を、トンネルに突入したと判断されたときの突入
速度Ａか、トンネルに突入した時点から所定時間経過ま
での平均速度Ｂか、あるいは、上記突入速度Ａと平均速
度Ｂとから計算された速度Ｃにリセットすることによ
り、位置算出部２７における位置演算の誤差拡大を防止
することができる。

【００３４】

【発明の効果】以上のように本発明のナビゲーション装
置によれば、トンネル走行中には通常走行時における演
算方法を用いないことにより、移動速度誤差の拡大を防
止することができるので、位置算出の誤差拡大も防止す
ることができるという有利な効果が得られる。

【００３５】また、走行状態判別部で通常走行時である
と判別されたときには加速度センサで検出した移動加速
度から移動速度を算出し、算出した移動速度をＧＰＳ部
測定の移動体の速度で補正し、走行状態判別部で地下駐
車場を走行中であると判別されたときには通常走行時と
は異なる方法で移動速度を算出する移動速度算出部とを
有することにより、地下駐車場を走行中には通常走行時
における演算方法を用いないことにより、移動速度誤差
の拡大を防止することができるので、位置算出の誤差拡
大も防止することができるという有利な効果が得られ
る。

【００３６】さらに、走行状態判別部で通常走行時であ
ると判別されたときには加速度センサで検出した移動加
速度から移動速度を算出し、算出した移動速度をＧＰＳ
部測定の移動体の速度で補正し、走行状態判別部でＧＰ
Ｓ遮断環境を走行中であると判別されたときにはＧＰＳ
遮断環境に突入したときの移動速度とＧＰＳ遮断環境突
入時点から所定時間経過するまでの平均移動速度とのい
ずれか又は両速度を用いて移動速度を算出する移動速度
算出部とを有することにより、ＧＰＳ遮断環境走行中は
ＧＰＳ遮断環境突入時の移動速度と突入時点から所定時
間経過するまでの平均移動速度とのいずれか又は両速度
を用いて移動速度が算出されるので、通常走行時におけ
る演算方法を用いることによる移動速度誤差の拡大を防
止することができるという有利な効果が得られる。

【００３７】さらに、走行状態判別部で通常走行時であ
ると判別されたときには加速度センサで検出した移動加
速度から移動速度を算出し、算出した移動速度をＧＰＳ
部測定の移動体の速度で補正し、走行状態判別部でＧＰ
Ｓ遮断環境を走行中であると判別されたときにはＧＰＳ
遮断環境に突入したときの移動速度とＧＰＳ遮断環境突
入時点から所定時間経過するまでの平均移動速度とのい
ずれかを用いて移動速度は一定であるとなす移動速度算
出部とを有することにより、ＧＰＳ遮断環境走行中はＧ
ＰＳ遮断環境突入時の移動速度と突入時点から所定時間
経過するまでの平均移動速度とのいずれかを用いて移動
速度を一定となすので、通常走行時における演算方法を
用いることによる移動速度誤差の拡大を防止することが
できるという有利な効果が得られる。

【００３８】さらに、走行状態判別部で通常走行時であ
ると判別されたときには加速度センサで検出した移動加
速度から移動速度を算出し、算出した移動速度をＧＰＳ
部測定の移動体の速度で補正し、走行状態判別部でＧＰ
Ｓ遮断環境を走行中であると判別され、停止判定部で移
動体が移動中であると判別され、移動加速度から算出し
た移動速度がゼロのときは、ＧＰＳ遮断環境に突入した
ときの移動速度とＧＰＳ遮断環境突入時点から所定時間
経過するまでの平均移動速度とのいずれか又は両速度を
用いて、算出した移動速度をリセットする移動速度算出
部とを有することにより、ＧＰＳ遮断環境走行中で、移
動体が停止でなく移動中で、加速度から算出した移動速
度がゼロのときは、ＧＰＳ遮断環境突入時の移動速度と
突入時点から所定時間経過するまでの平均移動速度との
いずれか又は両速度を用いて、算出した移動速度をリセ
ットするので、通常走行時における演算方法を用いるこ
とによる移動速度誤差の拡大を防止することができると
いう有利な効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１によるナビゲーション装
置を示す概略構成図

【図２】本発明の実施の形態１によるナビゲーション装
置を示すブロック図

【図３】本発明の実施の形態１によるナビゲーション装
置の動作を走行状態判別部、移動速度算出部を中心に示
すフローチャート

【図４】トンネル突入時の算出移動速度を示す移動速度
図

【図５】従来のナビゲーション装置の概略構成図

【図６】従来のナビゲーション装置を示すブロック図

【図７】位置演算の概念図

【符号の説明】 ２１ 移動体 ２２ 加速度センサ ２３ ジャイロセンサ ２４ 移動速度算出部 ２５ 移動距離算出部 ２６ 移動方位算出部 ２７ 位置算出部 ２８ 地図記憶部 ２９ マップマッチング部 ３０ ＧＰＳ部 ３１ 表示部 ３２ 停止判定部 ３３ 走行状態判別部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体の移動加速度を検出する加速度セン
   サと、ＧＰＳ衛星により移動体の速度、移動体の位置を
   測定するＧＰＳ部と、移動体の走行状態を判別する走行
   状態判別部と、前記走行状態判別部で通常走行時である
   と判別されたときには前記加速度センサで検出した移動
   加速度から移動速度を算出し、前記算出した移動速度を
   前記ＧＰＳ部測定の移動体の速度で補正し、前記走行状
   態判別部でトンネル走行中であると判別されたときには
   前記通常走行時とは異なる方法で移動速度を算出する移
   動速度算出部とを有するナビゲーション装置。
2. 【請求項２】移動体の移動加速度を検出する加速度セン
   サと、ＧＰＳ衛星により移動体の速度、移動体の位置を
   測定するＧＰＳ部と、移動体の走行状態を判別する走行
   状態判別部と、前記走行状態判別部で通常走行時である
   と判別されたときには前記加速度センサで検出した移動
   加速度から移動速度を算出し、前記算出した移動速度を
   前記ＧＰＳ部測定の移動体の速度で補正し、前記走行状
   態判別部で地下駐車場を走行中であると判別されたとき
   には前記通常走行時とは異なる方法で移動速度を算出す
   る移動速度算出部とを有するナビゲーション装置。
3. 【請求項３】移動体の移動加速度を検出する加速度セン
   サと、ＧＰＳ衛星により移動体の速度、移動体の位置を
   測定するＧＰＳ部と、移動体の走行状態を判別する走行
   状態判別部と、前記走行状態判別部で通常走行時である
   と判別されたときには前記加速度センサで検出した移動
   加速度から移動速度を算出し、前記算出した移動速度を
   前記ＧＰＳ部測定の移動体の速度で補正し、前記走行状
   態判別部でＧＰＳ遮断環境を走行中であると判別された
   ときには前記ＧＰＳ遮断環境に突入したときの移動速度
   と前記ＧＰＳ遮断環境突入時点から所定時間経過するま
   での平均移動速度とのいずれか又は両速度を用いて移動
   速度を算出する移動速度算出部とを有するナビゲーショ
   ン装置。
4. 【請求項４】移動体の移動加速度を検出する加速度セン
   サと、ＧＰＳ衛星により移動体の速度、移動体の位置を
   測定するＧＰＳ部と、移動体の走行状態を判別する走行
   状態判別部と、前記走行状態判別部で通常走行時である
   と判別されたときには前記加速度センサで検出した移動
   加速度から移動速度を算出し、前記算出した移動速度を
   前記ＧＰＳ部測定の移動体の速度で補正し、前記走行状
   態判別部でＧＰＳ遮断環境を走行中であると判別された
   ときには前記ＧＰＳ遮断環境に突入したときの移動速度
   と前記ＧＰＳ遮断環境突入時点から所定時間経過するま
   での平均移動速度とのいずれかを用いて移動速度は一定
   であるとなす移動速度算出部とを有するナビゲーション
   装置。
5. 【請求項５】移動体の移動加速度を検出する加速度セン
   サと、ＧＰＳ衛星により移動体の速度、移動体の位置を
   測定するＧＰＳ部と、移動体の走行状態を判別する走行
   状態判別部と、移動体が停止しているか移動しているか
   を判別する停止判定部と、前記走行状態判別部で通常走
   行時であると判別されたときには前記加速度センサで検
   出した移動加速度から移動速度を算出し、前記算出した
   移動速度を前記ＧＰＳ部測定の移動体の速度で補正し、
   前記走行状態判別部でＧＰＳ遮断環境を走行中であると
   判別され、前記停止判定部で移動体が移動中であると判
   別され、前記移動加速度から算出した移動速度がゼロの
   ときは、前記ＧＰＳ遮断環境に突入したときの移動速度
   と前記ＧＰＳ遮断環境突入時点から所定時間経過するま
   での平均移動速度とのいずれか又は両速度を用いて、前
   記算出した移動速度をリセットする移動速度算出部とを
   有するナビゲーション装置。