JPH09145382A - 速度検出方法及びナビゲーション装置並びに自動車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自律航法などを行うために速度を検出する場
合に、種々の要因で生じる検出速度の誤差を除去する。 【解決手段】 移動体の速度にほぼ比例して変化する検
出信号に、所定の係数を乗算して移動体の速度情報を得
る場合に、係数の更新を、更新の度合いを決める値を累
積した値又は速度の関数値を用いて行うようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動車の走
行速度を、その自動車の車軸などの回転に比例して検出
される信号に基づいて得る場合に使用して好適な速度検
出方法及びその検出方法を適用したナビゲーション装置
並びにそのナビゲーション装置を搭載した自動車に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車などに搭載させるナビゲー
ション装置が各種開発されている。このナビゲーション
装置は、例えば道路地図データが記憶されたＣＤ−ＲＯ
Ｍなどの大容量データ記憶手段と、現在位置の検出手段
と、検出した現在位置の近傍の道路地図を、データ記憶
手段から読出したデータに基づいて表示させるディスプ
レイ装置とで構成される。この場合、現在位置の検出手
段としては、ＧＰＳ（Global Positioning System ）と
称される測位用の人工衛星を使用した測位システム（以
下単にＧＰＳと称する）を使用したものや、車両の走行
方向，走行速度などの情報に基づいて出発地点から現在
位置の変化を追跡する自律航法によるものなどがある。

【０００３】ここで、ＧＰＳなどの測位信号による測位
システムを使用すれば比較的精度の高い測位が可能で、
現在位置を正確に知ることができるが、このような測位
システムの場合には、例えばトンネル内を走行している
ときのように、衛星などからの測位信号を受信できない
状態では、測位ができない。

【０００４】このため、近年開発されているナビゲーシ
ョン装置には、ＧＰＳなどの測位信号による測位と、車
両の走行方向，走行速度などの情報に基づいて位置の変
化を追跡する自律航法による測位との双方の測位を行う
ようにし、測位信号による測位ができない期間は、自律
航法による測位を行うようにして、常時測位ができるよ
うにしたものがある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、自律航法に
より測位を行う場合には、少なくとも車両の進行方向と
走行速度の情報が必要であり、走行方向の情報は、ジャ
イロセンサや地磁気センサなどを用いて得ることがで
き、走行速度の情報は、自動車の場合には車両のタイヤ
（車軸）の所定回転毎に出力されるパルス信号をカウン
トして得ることができる。このパルス信号は、例えば自
動車のエンジン制御用コンピュータから出力されるもの
を使用する。

【０００６】この自動車の速度に比例して出力される信
号であるパルス信号（車速パルス）をそのまま速度情報
として使用すると、検出される速度情報に誤差が生じ易
い不都合があった。即ち、例えば車速パルスを所定時間
毎にカウントした値に、予め設定された係数を乗算する
ことで、時速などの速度情報が得られるが、この係数を
固定された値とすると、そのときの走行状態などに応じ
て実際の速度とは若干異なる速度が検出されてしまう。

【０００７】ここで、例えば自動車の走行速度を車速パ
ルスに基づいてスピードメータなどに表示させるような
場合には、この程度の検出速度に誤差があっても実用上
問題はないが、自律航法方式のナビゲーション装置のよ
うに走行速度を積分した値から走行距離を算出して自車
の位置検出を行う場合には、わずかな誤差であってもそ
の誤差が累積して自車位置が大きくずれてしまうため、
このような誤差を補正する必要がある。

【０００８】従来のナビゲーション装置の場合には、上
述したＧＰＳなどによる測位信号が受信できる場合に
は、その受信データの演算処理により自車の速度が検出
できるので、この測位信号に基づいた速度が検出できる
場合に、その速度と車速パルスより得た速度との差に基
づいて、車速パルスを速度情報に変換する係数を補正す
る処理を行うようにして、正確な速度情報が得られるよ
うにしたものがある。このような処理を行うことで、Ｇ
ＰＳなどによる測位信号が受信できなくなった場合に
も、車速パルスに基づいたほぼ正確な速度情報が得られ
る。

【０００９】ところが、このような補正を行っても、依
然として検出される速度に誤差が残っていた。

【００１０】また、このようにナビゲーション装置を継
続的に使用しても除去できない誤差とは別に、ナビゲー
ション装置を自動車に搭載してから暫くの間、速度算出
用の係数値が安定するまでの間に生じる誤差がある。即
ち、１台毎の自動車でパルス出力特性には違いがあり、
上述したように車速パルス変換用の係数値がその自動車
に適した値に補正されるまでには、長時間かかる不都合
があった。

【００１１】本発明はかかる点に鑑み、自律航法などを
行うために速度を検出する場合に、種々の要因で生じる
検出速度の誤差を除去することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は、移動体の速度
にほぼ比例して変化する検出信号に、所定の係数を乗算
して移動体の速度情報を得る場合に、係数の更新を、更
新の度合いを決める値を累積した値又は速度の関数値を
用いて行うようにしたものである。

【００１３】本発明によると、検出信号を速度情報に変
換する場合の係数が、そのときの状態に応じて適切に補
正されて、常時正確な速度情報が得られるようになる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を、添付
図面を参照して説明する。

【００１５】本例においては、図２に示すように自動車
４０に搭載されたナビゲーション装置１０としてある。
即ち、例えば自動車４０のトランク等にナビゲーション
装置１０の本体を設置し、ＧＰＳ用アンテナ１１をトラ
ンクの上部或いは客室内などに設置し、道路地図などを
表示するディスプレイ装置３１を運転席の近傍に設置す
る。

【００１６】次に図１を参照して本例のナビゲーション
装置の構成について説明すると、このナビゲーション装
置１０は、ＧＰＳ用アンテナ１１を備え、このアンテナ
１１が受信したＧＰＳ用衛星からの測位用信号を、ＧＰ
Ｓ信号受信部１２で受信処理し、受信したデータをＧＰ
Ｓ用測位演算部１３に供給する。このＧＰＳ用測位演算
部１３では、供給される受信データを解析して、現在の
座標位置とその高度を算出すると共に、このナビゲーシ
ョン装置１０が搭載された自動車の移動速度や進行方向
についても算出する。但し、ＧＰＳによる測位システム
の場合には、移動速度や進行方向については、自動車の
移動速度が遅い場合（例えば時速約２０ｋｍ以下の速度
の場合）には、正確な算出は困難である。また、ここで
の現在の座標位置のデータとしては、例えば絶対的な位
置情報である緯度と経度のデータである。

【００１７】そして、ＧＰＳ用測位演算部１３で算出し
た現在の座標位置などの各情報を、このナビゲーション
装置の測位動作を制御する中央制御装置（ＣＰＵ）１４
に供給する。この中央制御装置１４には、ＲＡＭ１５
と、ＣＤ−ＲＯＭドライバ１６とが接続されている。こ
のＣＤ−ＲＯＭドライバ１６には、道路地図データが記
憶されたＣＤ−ＲＯＭ（光ディスク）がセットされて、
中央制御装置１４の制御に基づいて、このＣＤ−ＲＯＭ
の記憶データを読出す再生処理が行われる。

【００１８】そして、ＧＰＳ用測位演算部１３が現在位
置座標を算出したとき、この座標位置の近傍の道路地図
のデータをＣＤ−ＲＯＭから読出す制御を中央制御装置
１４が行い、読出された道路地図データをＲＡＭ１５に
記憶させておく。そして、中央制御装置１４は、このＲ
ＡＭ１５に記憶された道路地図データの中で、表示させ
る範囲の道路地図データを読出して映像信号生成回路１
７に供給し、映像信号生成回路１７で道路地図を映像と
して表示させるための映像信号を生成させ、この映像信
号を出力端子１８から出力させる。なお、この道路地図
を表示させる映像信号は、現在位置や走行軌跡を示す何
らかのマーク等や、現在の速度や進行方向などの各種情
報を文字，図形などで表示する映像信号としてある。

【００１９】そして、この出力端子１８から出力される
映像信号を、ディスプレイ装置３１に供給し、このディ
スプレイ装置３１で映像信号に基づいた受像処理を行
い、ディスプレイ装置３１の表示パネルに道路地図など
を表示させる。

【００２０】そして、このような現在位置の近傍の道路
地図を表示させる他に、操作キー１９の操作などで中央
制御装置１４に指示された位置の道路地図なども、中央
制御装置１４の制御に基づいて表示できるようにしてあ
る。

【００２１】そして本例のナビゲーション装置１０は、
自律航法によっても現在位置の測位ができるようにして
ある。即ち、このナビゲーション装置１０が搭載された
自動車のエンジン制御用コンピュータ内のパルス発生器
３２から入力端子２１に供給される速度比例信号として
のパルス信号を、パルスカウンタ２２でカウントして、
この自動車の走行速度を検出するようにしてある。

【００２２】この場合、パルス発生器３２から出力され
るパルス信号は、この自動車の車軸の回転数に比例した
パルス信号としてあり、このカウンタ２２のカウントデ
ータを、自律航法用測位演算部２３に供給し、この測位
演算部２３内の所定のメモリに記憶された車速係数値を
乗算して、速度のデータを得る。ここで本例において
は、この車速係数値をメモリに複数記憶させてあると共
に、用意されたそれぞれの車速係数値を、測位演算部２
３内の係数更新用演算部での演算で、逐次補正するよう
にしてある。その複数の車速係数値の選択と、それぞれ
の車速係数値の補正処理については後述する。

【００２３】また、このナビゲーション装置１０は、ジ
ャイロ装置２４を備え、このナビゲーション装置１０が
搭載された自動車の進行方向を検出して、その検出デー
タを自律航法用測位演算部２３に供給する。このジャイ
ロ装置２４は、例えば圧電素子を使用して方向の変化を
角速度データ（電圧信号）として検出するもので、この
角速度データを自律航法用測位演算部２３に供給する。
そして、この自律航法用測位演算部２３内では、ジャイ
ロ装置２４から供給される角速度データにオフセット値
を加算して、角速度０のとき０Ｖとなる角速度データに
変換した後、この変換された角速度データを所定周期で
サンプリングして検出し、この検出された角速度データ
の値を累積して、角度を示すデータに変換する。

【００２４】そして、自律航法用測位演算部２３では、
供給されるカウントデータに基づいて算出した速度デー
タと、進行方向データとに基づいて、自動車の走行状態
を演算で求め、現在位置を算出する。この場合、ＧＰＳ
用測位演算部１３で現在位置座標を算出できたときに
は、その現在位置座標のデータが自律航法用測位演算部
２３に供給され、その座標位置を起点として、そこから
の走行状態に基づいて走行軌跡を求めて、現在位置を算
出する。そして、ＧＰＳ用測位演算部１３で現在位置座
標を算出できない状態のときには、この自律航法用測位
演算部２３で算出した現在位置座標のデータを中央制御
装置１４に供給し、中央制御装置１４側では、この現在
位置座標のデータに基づいて、上述した道路地図や現在
位置などをディスプレイ装置３１に表示させる制御を行
う。

【００２５】また、ＧＰＳ用測位演算部１３での測位信
号に基づいた演算処理で、自車の進行速度が算出された
ときには、その速度データを自律航法用測位演算部２３
に供給するようにしてある。

【００２６】そして、自律航法用測位演算部２３では、
ＧＰＳ用測位演算部１３から供給される速度データと、
カウンタ２２のカウントデータに車速係数値を乗算して
得た速度データとを比較して、その差に基づいて、測位
演算部２３内に設定される車速係数値を補正するように
してある。

【００２７】次に、この自律航法用測位演算部２３で行
われる車速係数値の補正処理と、その補正された車速係
数値を使用して速度を算出する処理を説明する。

【００２８】まず、カウンタ２２のカウントデータを速
度データに変換する際に使用する車速係数値を算出する
基本的な式を次式に示す。

【００２９】

【数１】PulseCoe＝Ｋｐ×PulseCoe(now) ＋（１−Ｋ
ｐ）×PulseCoe(old) ここで、この式中の各値は次のように定義される。 PulseCoe：カウントデータを速度データに変換する際に
使用する車速係数値 Ｋｐ：PulseCoeを更新する際の更新強さを決める値 PulseCoe(old) ：１処理サイクル前に得られたPulseCoe
の値 PulseCoe(now) ：現在の処理サイクル中にＧＰＳ側の演
算で得られた現在速度又はPulseCoe(old) より得られた
現在速度

【００３０】なお、PulseCoe(now) は、ＧＰＳから正し
いと思われる速度データが得られる場合には、この速度
データを使用し、このＧＰＳの測位信号が受信できない
場合、又は受信できても速度が遅く正しくない可能性が
高い場合には、PulseCoe(old) を用いて算出された現在
速度のデータを使用する。

【００３１】そして、この〔数１〕式を用いて車速係数
値であるPulseCoeの値を算出する場合に、更新強さを決
める値Ｋｐを、次式により算出する。

【００３２】

【数２】Ｋｐ＝（１／Ｃ₁ ）×Velocity＋Ｃ₂ ここで、この式中の各値は次のように定義される。 Velocity：その時点で正しいとされる車両速度 Ｃ₁ ，Ｃ₂ ：予め決められた定数

【００３３】なお、この場合の現時点で正しいとされる
車両速度についても、ＧＰＳから正しいと思われる速度
データが得られる場合には、この速度データを使用し、
このＧＰＳの測位信号が受信できない場合、又は受信で
きても速度が遅く正しくない可能性が高い場合には、Pu
lseCoe(old) より得られた現在速度のデータを使用す
る。

【００３４】ここで、〔数２〕式を用いて算出する場合
の一例を示すと、例えばＣ₁ ＝6000，Ｃ₂ ＝−0.001 と
したとき、そのときの車両速度が２４ｍ／秒（約時速８
６km）のとき0.003 となり、１２ｍ／秒（約時速４３k
m）のとき0.001 となる。

【００３５】この〔数２〕式を用いて算出した更新強さ
を決める値Ｋｐを、〔数１〕式に代入して、車速係数値
を求めることで、カウンタ２２のカウントデータを速度
データに変換する際の車速係数値が正確な値となる。即
ち、ＧＰＳ測位演算部１３での受信した測位信号に基づ
いた演算処理で得た車両速度については、その車両速度
が速い程、正確な速度となる特性がある。図３は、この
ことを示した図で、図中の特性曲線ａ，ｂ，ｃは、それ
ぞれＧＰＳ信号の受信精度が所定の指数値の場合（ＤＯ
Ｐと称されるＧＰＳの精度劣化指数が特性ａで４以下，
特性ｂで６以下，特性ｃで８以下の場合を示す）の、そ
の受信状態より算出した速度値（横軸）と、その速度の
実際の走行速度に対する分散状態（縦軸）とを示す図
で、縦軸の分散状態は、値が大きくなる程（上側になる
程）分散が大きい（即ち誤差が大きい）ことを示す。

【００３６】従って、〔数２〕式を用いて、そのときの
車両が速い場合には、更新強さを決める値Ｋｐを、高い
値とするようにしたことで、速度が速い場合により正確
な値への更新が行われ、この自動車の走行による更新が
順次行われることで、次第に正確な速度係数値となって
いく。

【００３７】このようにして更新強さを決める値Ｋｐを
設定することで、良好な値Ｋｐが設定されるが、ナビゲ
ーション装置を自動車に設置した直後には、車速係数値
PulseCoeが正しい値である可能性が低く、ナビゲーショ
ン装置を使用開始した当初は更新強さを決める値Ｋｐを
大きくして、車速係数値PulseCoeが速く適切な値に近づ
くようにし、その後ナビゲーション装置の使用に従って
値Ｋｐを徐々に小さくして、ＧＰＳによる演算での速度
誤差の影響を受けにくくすることで、より良好に車速係
数値が設定されるようになる。次に示す〔数３〕式は、
この場合の更新強さを決める値Ｋｐを求める演算式を示
す。

【００３８】

【数３】

【００３９】ここで、この式中のＣ₃ は予め決められた
定数である。この〔数３〕式を適用して、更新強さを決
める値Ｋｐを設定することで、使用に従って比較的迅速
に適切な車速係数値が設定されると共に、その設定され
た車速係数値が良好な値に維持されるようになる。図４
は、この〔数３〕式を適用した場合の、更新強さを決め
る値Ｋｐの変化例を示す図で、値Ｋｐの積分値ΣＫｐが
大きくなるに従って、値Ｋｐが徐々に小さくなっている
ことが判る。この図４では、定数としてＣ₁ ＝3.0 ，Ｃ
₂ ＝1000，Ｃ₃ ＝−0.001 を設定し、自動車の速度Velo
cityが１２ｍ／秒であるときの例を示す。

【００４０】なお、この〔数３〕式においては、更新強
さを決める値Ｋｐの算出に速度Velocityを使用したが、
値Ｋｐの積分値ΣＫｐだけを変数として使用した、更新
強さを決める値Ｋｐを算出するようにしても良い。即
ち、次に示す〔数４〕式のようにして、更新強さを決め
る値Ｋｐを設定しても良い。

【００４１】

【数４】

【００４２】以上の説明では、車速係数値を一つの値と
して算出する場合について説明したが、本例において
は、そのときに正しいと思われる速度に基づいて、車速
係数値を切換える処理を行っている。即ち、車速係数値
をパルスカウントデータに乗算することで車両側で得ら
れる車両速度（横軸）と、その車両側で得られた速度と
測位信号に基づいて得た車両速度との差（縦軸）の関係
を図５に示すように、車両の走行速度によってＧＰＳで
得られる速度との差には違いがあり、しかもその差の変
化状態は一定の関係にはない。従って、車速係数値とし
て複数用意して、そのときに正しいと思われる速度に基
づいて、車速係数値を切換えることで、より正確な車速
係数値が選定され、車速パルスに基づいた車速がより正
確に係数される。なお、図５中の特性曲線ａ，ｂ，ｃ
は、それぞれＧＰＳ信号の受信精度が所定の精度劣化指
数値の場合を示し、精度劣化指数が特性ａで４以下，特
性ｂで６以下，特性ｃで８以下の場合を示す。

【００４３】そして、このようにそれぞれの速度帯域用
の車速係数値を用意した場合にも、上述した数式による
演算で逐次補正する。この場合の補正処理としては、例
えば速度帯域として速度帯域Ｓ₁ ，Ｓ₂ に２分割されて
いたとすると、自車の速度が帯域Ｓ₁ の範囲内であると
きには、上述した数式に基づいて帯域Ｓ₁ 用の車速係数
値を更新処理し、自車の速度が帯域Ｓ₂ の範囲内である
ときには、上述した数式に基づいて帯域Ｓ₂ 用の車速係
数値を更新処理する。

【００４４】ここで、車速係数値として高速用の係数値
PulseCoe１と、低速用の係数値PulseCoe２の２種類を用
意した場合の選択例について説明すると、例えば図６に
示すように、ヒステリシス特性を持たせて両係数値を切
換えるようにしても良い。即ち、図６に特性Ｕとして示
すように、自動車の速度が時速１１０ｋｍに到達するま
では低速用の係数値PulseCoe２を使用し、時速１１０ｋ
ｍになった時点で低速用の係数値PulseCoe２から高速用
の係数値PulseCoe１に切換わるようにする。そして、こ
の高速用の係数値PulseCoe１を使用する状態となった場
合には、図６に特性Ｄとして示すように、時速８０ｋｍ
まで低下したとき、高速用の係数値PulseCoe１から低速
用の係数値PulseCoe２に切換わるようにする。このよう
にすることで、係数値が切換わる速度域を走行中に、係
数値PulseCoeの値が頻繁に変わるのを防止することがで
き、検出される速度の乱れを防止することができる。

【００４５】なお、ここでは車速係数値として２つ用意
したが、より多くの帯域に速度範囲を分割させて、その
分割されたそれぞれの速度域毎に車速係数値を用意する
ようにしても良い。

【００４６】また、上述実施例では車速係数値を切換え
る場合に、速度が速くなる場合と遅くなる場合とで切換
える速度を変えるヒステリシス特性を持たせるようにし
たが、このようなヒステリシス特性を持たせないで、速
くなる場合と遅くなる場合の切換点を同じ速度としても
良い。

【００４７】また、上述実施例では複数の車速係数値を
用意して選択する構成としたが、全ての速度域で、上述
した数式に基づいて設定される１種類の車速係数値を使
用するようにしても良い。

【００４８】また、上述実施例の中で示した定数の値や
切換える速度の値などは、一例を示したものであり、こ
の値に限定されるものではない。

【００４９】また、上述実施例ではＧＰＳと称される測
位システムで得られる絶対的な速度データを使用して、
自律航法で使用する速度算出用係数を補正するようにし
たが、他の方法により得られる速度データを使用して、
自律航法で使用する係数を補正するようにしても良い。

【００５０】さらに、上述実施例では自動車用のナビゲ
ーション装置に適用したが、他の移動体用のナビゲーシ
ョン装置にも適用できるものである。

【００５１】

【発明の効果】本発明の速度検出方法によると、検出さ
れた信号を速度情報に変換する場合の係数が、そのとき
の状態に応じて適切に補正されて、常時正確な速度情報
が得られるようになる。

【００５２】この場合、更新の度合いを決める値を累積
した値の関数値を使用して、係数値の更新を行うこと
で、速度検出を開始させてからの係数値の変化が、適正
なものとなり、例えば使用開始から比較的短い時間で適
正な係数値に収束すると共に、その適正な値に収束した
後は、係数値が変動しにくくなり、良好に係数値が更新
されるようになる。

【００５３】また、速度の関数値を使用して、係数値の
更新を行うことで、基準となる速度情報の誤差の影響を
最小限に抑えた係数値の更新処理が可能になり、常時良
好な係数値の更新処理ができる。

【００５４】また、係数値として複数用意して、そのと
きの速度に応じて演算処理に使用する係数を切換えるこ
とで、そのときの速度に応じて適切な係数が設定され、
移動速度の高低にかかわらず常時正確な速度情報が得ら
れるようになる。

【００５５】そして、この係数値を切換える場合に、速
度が速くなる場合に使用する係数を変化させる閾値と、
速度が遅くなる場合に使用する係数を変化させる閾値と
を、異なった値とすることで、速度の変化が激しい場合
の係数の連続的な切換わりを防止することができ、良好
な速度情報への変換処理が行われるようになる。

【００５６】また本発明のナビゲーション装置による
と、検出された信号を速度情報に変換する場合の係数
が、そのときの状態に応じて適切に補正されて、搭載さ
れた車両の速度や位置が常時正確に判るようになる。

【００５７】この場合、更新の度合いを決める値を累積
した値の関数値を使用して、係数値の更新を行うこと
で、速度検出を開始させてからの係数値の変化が、適正
なものとなり、例えば使用開始から比較的短い時間で適
正な係数値に収束すると共に、その適正な値に収束した
後は、係数値が変動しにくくなり、良好に係数値が更新
されるようになる。

【００５８】また、速度の関数値を使用して、係数値の
更新を行うことで、基準となる速度情報の誤差の影響を
最小限に抑えた係数値の更新処理が可能になり、常時良
好な係数値の更新処理ができる。

【００５９】また、係数値として複数用意して、そのと
きの速度に応じて演算処理に使用する係数を切換えるこ
とで、そのときの速度に応じて適切な係数が設定され、
移動速度の高低にかかわらず常時正確な速度が検出でき
るようになる。

【００６０】そして、この係数値を切換える場合に、速
度が速くなる場合に使用する係数を変化させる閾値と、
速度が遅くなる場合に使用する係数を変化させる閾値と
を、異なった値とすることで、速度の変化が激しい場合
の係数の連続的な切換わりを防止することができ、良好
な速度情報への変換処理が行われるようになる。

【００６１】また本発明の自動車によると、検出された
信号を速度情報に変換する場合の係数が、そのときの状
態に応じて適切に補正されて、移動速度の高低にかかわ
らず常時正確な速度情報が得られ、常時正確な速度検出
できて、自動車の現在の速度や位置を高精度に検出でき
るようになる。

【００６２】この場合、更新の度合いを決める値を累積
した値の関数値を使用して、係数値の更新を行うこと
で、速度検出を開始させてからの係数値の更新による変
化が、適正なものとなり、良好に係数値が更新されるよ
うになる。

【００６３】また、速度の関数値を使用して、係数値の
更新を行うことで、基準となる速度情報の誤差の影響を
最小限に抑えた係数値の更新処理が可能になり、常時良
好な係数値の更新処理ができる。

【００６４】また、係数値として複数用意して、そのと
きの速度に応じて演算処理に使用する係数を切換えるこ
とで、そのときの速度に応じて適切な係数が設定され、
移動速度の高低にかかわらず常時正確な速度が検出でき
るようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。

【図２】一実施例の装置を自動車に取付けた状態を示す
斜視図である。

【図３】ＧＰＳにより得た速度データの誤差分布の例を
示す特性図である。

【図４】一実施例による使用開始からの更新強さを決め
る値の変化例の一例を示す特性図である。

【図５】ＧＰＳにより得た速度データと車両側で得られ
る速度データとの関係の一例を示す特性図である。

【図６】一実施例により係数値を変化させる場合にヒス
テリシス特性とする場合の例を示す説明図である。

【符号の説明】

１０ ナビゲーション装置 １２ ＧＰＳ信号受信部 １３ ＧＰＳ用測位演算部 １４ 中央制御装置（ＣＰＵ） １５ ＲＡＭ １６ ＣＤ−ＲＯＭドライバ １７ 映像信号生成回路 ２２ パルスカウンタ ２３ 自律航法用測位演算部 ２４ ジャイロ装置 ３１ ディスプレイ装置 ３２ パルス発生器 ４０ 自動車

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の速度にほぼ比例して変化する検
   出信号に、所定の係数を乗算して上記移動体の速度情報
   を得る速度検出方法において、 上記係数を更新する際に、この更新の度合いを決める値
   を所定の関数値を用いて設定するようにした速度検出方
   法。
2. 【請求項２】 上記関数値として、更新の度合いを決め
   る値を累積した値の関数値とした請求項１記載の速度検
   出方法。
3. 【請求項３】 上記関数値として、速度の関数値とした
   請求項１記載の速度検出方法。
4. 【請求項４】 上記係数として、上記移動体の速度帯域
   に応じて複数用意し、移動速度に応じて用意された中か
   ら係数を選択するようにした請求項１記載の速度検出方
   法。
5. 【請求項５】 上記係数を選択する際に、 上記移動体の速度が速くなる場合に使用する係数を変化
   させる閾値と、上記移動体の速度が遅くなる場合に使用
   する係数を変化させる閾値とを、異なった値とするよう
   にした請求項４記載の速度検出方法。
6. 【請求項６】 移動体に搭載されるナビゲーション装置
   において、 上記移動体の速度にほぼ比例して変化する検出信号が入
   力される入力手段と、 該入力手段に入力された上記検出信号を速度情報に変換
   するための係数を記憶する記憶手段と、 該記憶手段に記憶された係数の更新を、所定の関数値を
   用いて得た更新の度合いを決める値により行う係数更新
   手段と、 上記記憶手段に記憶された係数を、上記入力手段に入力
   された検出信号に乗算して上記移動体の速度情報とする
   第１の演算手段と、 該演算手段で得られた速度情報に基づいて現在位置を演
   算する第２の演算手段とを備えたナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 上記関数値として、更新の度合いを決め
   る値を累積した値の関数値とした請求項６記載のナビゲ
   ーション装置。
8. 【請求項８】 上記関数値として、速度の関数値とした
   請求項６記載のナビゲーション装置。
9. 【請求項９】 上記係数として、上記移動体の速度帯域
   に応じて複数用意し、移動速度に応じて所定の係数を選
   択するようにした請求項６記載のナビゲーション装置。
10. 【請求項１０】 上記係数を選択する際に、 上記移動体の速度が速くなる場合に使用する係数を変化
    させる閾値と、上記移動体の速度が遅くなる場合に使用
    する係数を変化させる閾値とを、異なった値とするよう
    にした請求項９記載のナビゲーション装置。
11. 【請求項１１】 自車の走行速度にほぼ比例して変化す
    る信号の発生手段と、 該発生手段が出力する信号を速度情報に変換するための
    係数を記憶する記憶手段と、 該記憶手段に記憶された係数の更新を、所定の関数値を
    用いて得た更新の度合いを決める値により行う係数更新
    手段と、 上記記憶手段に記憶された係数を、上記信号に乗算して
    自車の速度情報とする第１の演算手段と、 該演算手段で得られた速度情報に基づいて現在位置を演
    算する第２の演算手段とを備えた自動車。
12. 【請求項１２】 上記関数値として、更新の度合いを決
    める値を累積した値の関数値とした請求項１１記載の自
    動車。
13. 【請求項１３】 上記関数値として、速度の関数値とし
    た請求項１１記載の自動車。
14. 【請求項１４】 上記係数として、自動車の走行速度帯
    域に応じて複数用意し、走行速度に応じて所定の係数を
    選択するようにした請求項１１記載の自動車。