JPS6234212B2 - - Google Patents
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- JPS6234212B2 JPS6234212B2 JP58024606A JP2460683A JPS6234212B2 JP S6234212 B2 JPS6234212 B2 JP S6234212B2 JP 58024606 A JP58024606 A JP 58024606A JP 2460683 A JP2460683 A JP 2460683A JP S6234212 B2 JPS6234212 B2 JP S6234212B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- time
- input
- register
- pulse
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 20
- 206010041349 Somnolence Diseases 0.000 abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000036626 alertness Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
- B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
- B60K28/066—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver actuating a signalling device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/16—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state
- A61B5/18—Devices for psychotechnics; Testing reaction times ; Devices for evaluating the psychological state for vehicle drivers or machine operators
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
- G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ステアリング操舵に基づいて居眠
り運転を検出する装置に関し、道路状況に関係な
く当該検出を早期に、且つ確実に行なえるように
した居眠り運転検出装置に関する。
り運転を検出する装置に関し、道路状況に関係な
く当該検出を早期に、且つ確実に行なえるように
した居眠り運転検出装置に関する。
車両走行上の安全性の追求から居眠り運転防止
を目的として、従来から種々の居眠り運転検出装
置が提案されているが、その１つに、検出精度を
向上するために複数の居眠り運転検出方式を組合
わせたものがある。
を目的として、従来から種々の居眠り運転検出装
置が提案されているが、その１つに、検出精度を
向上するために複数の居眠り運転検出方式を組合
わせたものがある。
例えば、この居眠り運転検出装置としては、次
に説明するごときものである。すなわち、一般
に、居眠り運転が発生している場合（すなわち覚
醒度が低下している場合）には、運転者のコース
修正能力が極めて低下しているので、ステアリン
グの無操舵状態の継続が発生しやすい。そして、
この状態で運転者が目覚めた場合には、ハツとし
て車両のコース修正をあわてて行なう結果、ステ
アリングの一定角度の操舵速度が、通常の運転時
におけるコース修正によるステアリングの一定角
度の操舵速度に比べて速くなる（急操舵）傾向が
ある。これらのことに注目して、ステアリングの
無操舵状態が所定時間継続し、且つ当該無操舵状
態の終了後に発生したステアリングの一定角度の
操舵速度が所定速度以上であつたことを検出した
ときには、居眠り運転と判断する（実開昭55―
121732）。
に説明するごときものである。すなわち、一般
に、居眠り運転が発生している場合（すなわち覚
醒度が低下している場合）には、運転者のコース
修正能力が極めて低下しているので、ステアリン
グの無操舵状態の継続が発生しやすい。そして、
この状態で運転者が目覚めた場合には、ハツとし
て車両のコース修正をあわてて行なう結果、ステ
アリングの一定角度の操舵速度が、通常の運転時
におけるコース修正によるステアリングの一定角
度の操舵速度に比べて速くなる（急操舵）傾向が
ある。これらのことに注目して、ステアリングの
無操舵状態が所定時間継続し、且つ当該無操舵状
態の終了後に発生したステアリングの一定角度の
操舵速度が所定速度以上であつたことを検出した
ときには、居眠り運転と判断する（実開昭55―
121732）。
しかしながら、前述した居眠り運転検出装置に
おいては、比較基準値が一義的に固定値となつて
いたので、道路状況の違いによつて誤検出が発生
するおそれがある。すなわち、例えば車両がカー
ブ路を走行している場合には比較的短い無操舵後
に大角度の急操舵があり、また直線路を走行して
いる場合には比較的長い無操舵後に小角度の急操
舵があるなど（後述する第３図、第４図参照）、
ステアリングの無操舵時間長に応じてその後に発
生するステアリングの操舵角およびその操舵速度
に差異がある。
おいては、比較基準値が一義的に固定値となつて
いたので、道路状況の違いによつて誤検出が発生
するおそれがある。すなわち、例えば車両がカー
ブ路を走行している場合には比較的短い無操舵後
に大角度の急操舵があり、また直線路を走行して
いる場合には比較的長い無操舵後に小角度の急操
舵があるなど（後述する第３図、第４図参照）、
ステアリングの無操舵時間長に応じてその後に発
生するステアリングの操舵角およびその操舵速度
に差異がある。
なお、前述した差異による居眠り運転の誤検出
を抑制するために、ステアリングの無操舵状態が
所定時間以上継続したことを検出する基準時間を
長く、およびステアリングの一定角度の操舵速度
が所定時間以下となつたことを検出する基準時間
を短くする方向にそれぞれ設定することが容易に
考えられるが、検出感度が鈍く（眠くないときの
走行が区別しにくい）なつて居眠り運転の早期検
出が難しくなるという問題が新たに生じる。
を抑制するために、ステアリングの無操舵状態が
所定時間以上継続したことを検出する基準時間を
長く、およびステアリングの一定角度の操舵速度
が所定時間以下となつたことを検出する基準時間
を短くする方向にそれぞれ設定することが容易に
考えられるが、検出感度が鈍く（眠くないときの
走行が区別しにくい）なつて居眠り運転の早期検
出が難しくなるという問題が新たに生じる。
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、ス
テアリングの所定角度以下の操舵変化状態の継続
時間長と、当該状態の継続停止後のステアリング
の操舵角度の大きさ又は操舵速度の大きさと基準
値とを比較することにより居眠り運転を検出する
装置において、当該検出を早期に、且つ確実に行
なえるようにするため、前記操舵角度または操舵
速度の上記基準値を、前記継続時間に応じて設定
するものである。
テアリングの所定角度以下の操舵変化状態の継続
時間長と、当該状態の継続停止後のステアリング
の操舵角度の大きさ又は操舵速度の大きさと基準
値とを比較することにより居眠り運転を検出する
装置において、当該検出を早期に、且つ確実に行
なえるようにするため、前記操舵角度または操舵
速度の上記基準値を、前記継続時間に応じて設定
するものである。
以下、図面を用いて、この発明の実施例を説明
する。
する。
第１図乃至第２図のａ，ｂは、この発明の一実
施例を示すもので、１は操舵角センサ、５は当該
操舵角センサの出力信号を後述する如きフローチ
ヤートで処理して居眠り運転を検出して警報手段
７を駆動させるマイクロコンピユータで構成され
る居眠り運転検出手段である。なお、当該検出手
段は、CPU９，ROM１１，RAM１３，入出力ポ
ート１５を有する。
施例を示すもので、１は操舵角センサ、５は当該
操舵角センサの出力信号を後述する如きフローチ
ヤートで処理して居眠り運転を検出して警報手段
７を駆動させるマイクロコンピユータで構成され
る居眠り運転検出手段である。なお、当該検出手
段は、CPU９，ROM１１，RAM１３，入出力ポ
ート１５を有する。
操舵角センサ１は、第２図ａに示す如く円周方
向に一定間隔θS＋αで、幅がθS−αの穴１４′
があけられてステアリングの回動と共に回転する
円板１８と該円板１８の回転により穴１４′の有
無でオン・オフするフオトインタラプタ（フオト
インタラプタのスリツト１６―１，１６―２の幅
θF）１９―１，１９―２を有する。なお、当該
フオトインタラプタは、測定最小変位をθS/2と
すべく、ｎ×θS＋５θS／２（ｎ＝０，１，…）
なる位置関係で配置されている。このような構成
においては、フオトインタラプタ１９―１，１９
―２の出力が第２図ｂに示す如く、位相が一定間
隔θS／２だけずれた２相の矩形波信号となつ
て、後述する如く、フオトインタラプタ１９―
１，１９―２の出力状態の変化によつてステアリ
ングの操舵方向を判別することができる。なお、
第２図ａにおいて、参照記号Ｚはフオトインタラ
プタ１９―１，１９―２の出力信号の有無の境界
を示す。
向に一定間隔θS＋αで、幅がθS−αの穴１４′
があけられてステアリングの回動と共に回転する
円板１８と該円板１８の回転により穴１４′の有
無でオン・オフするフオトインタラプタ（フオト
インタラプタのスリツト１６―１，１６―２の幅
θF）１９―１，１９―２を有する。なお、当該
フオトインタラプタは、測定最小変位をθS/2と
すべく、ｎ×θS＋５θS／２（ｎ＝０，１，…）
なる位置関係で配置されている。このような構成
においては、フオトインタラプタ１９―１，１９
―２の出力が第２図ｂに示す如く、位相が一定間
隔θS／２だけずれた２相の矩形波信号となつ
て、後述する如く、フオトインタラプタ１９―
１，１９―２の出力状態の変化によつてステアリ
ングの操舵方向を判別することができる。なお、
第２図ａにおいて、参照記号Ｚはフオトインタラ
プタ１９―１，１９―２の出力信号の有無の境界
を示す。
次に、本実施例における居眠り運転の検出原理
および特徴を第３図のａ，ｂおよび第４図のａ，
ｂを用いて説明する。なお、第３図ｂおよび第４
図ｂは、時間ｔに対する操舵角センサ１の出力信
号（以下「操舵パルス」と呼ぶ）状況例を示す図
で、両図において、時間軸ｔの左側の操舵パルス
はステアリングの右方向操舵によるもの、右側の
操舵パルスはステアリングの左方向操舵によるも
のであり、第３図ａ、第４図ａの車両走行軌跡
（破線で示す）に対応している。
および特徴を第３図のａ，ｂおよび第４図のａ，
ｂを用いて説明する。なお、第３図ｂおよび第４
図ｂは、時間ｔに対する操舵角センサ１の出力信
号（以下「操舵パルス」と呼ぶ）状況例を示す図
で、両図において、時間軸ｔの左側の操舵パルス
はステアリングの右方向操舵によるもの、右側の
操舵パルスはステアリングの左方向操舵によるも
のであり、第３図ａ、第４図ａの車両走行軌跡
（破線で示す）に対応している。
一般に、車両のカーブ路等の曲線路LCの走行
時においては、本来進行コースの曲がりに応じて
頻繁にステアリング操舵がなされなければならな
いが、運転者の覚醒度が低下している場合には、
これがなされず、比較的短時間のステアリングの
無操舵後に目覚めてあわててコース修正を行なお
うとするため（第３図ａの破線で示した車両の進
行状況参照）、ステアリングの操舵角度が大き
く、且つ当該操舵が短時間（急操舵）に行なわれ
る傾向がある（第３図ｂ参照）。また、車両の直
線路LDの走行時において、運転者の覚醒度が低
下している場合には、比較的長い時間のステアリ
ングの無操舵後に目覚めても、小幅のコース修正
で済むため（第４図ａの破線で示した車両の進行
状況参照）、ステアリングの操舵角度が小さく、
且つ当該操舵が曲線路走行時に比べて長い時間を
かけて行なわれる傾向がある。このため、本実施
例では、ステアリングの無操舵時間t0に応じて居
眠り運転検出のための当該無操舵後に発生するス
テアリングの操舵角度条件、および当該操舵に関
する時間的条件を設定して、設定した条件に基づ
いて居眠り運転を検出する。
時においては、本来進行コースの曲がりに応じて
頻繁にステアリング操舵がなされなければならな
いが、運転者の覚醒度が低下している場合には、
これがなされず、比較的短時間のステアリングの
無操舵後に目覚めてあわててコース修正を行なお
うとするため（第３図ａの破線で示した車両の進
行状況参照）、ステアリングの操舵角度が大き
く、且つ当該操舵が短時間（急操舵）に行なわれ
る傾向がある（第３図ｂ参照）。また、車両の直
線路LDの走行時において、運転者の覚醒度が低
下している場合には、比較的長い時間のステアリ
ングの無操舵後に目覚めても、小幅のコース修正
で済むため（第４図ａの破線で示した車両の進行
状況参照）、ステアリングの操舵角度が小さく、
且つ当該操舵が曲線路走行時に比べて長い時間を
かけて行なわれる傾向がある。このため、本実施
例では、ステアリングの無操舵時間t0に応じて居
眠り運転検出のための当該無操舵後に発生するス
テアリングの操舵角度条件、および当該操舵に関
する時間的条件を設定して、設定した条件に基づ
いて居眠り運転を検出する。
したがつて、当該居眠り運転検出の処理概要と
しては、第５図に示す如くになる。すなわち、居
眠り運転検出のための前提条件の成立状態におい
て（後述するCPU９の処理フローチヤート１０
００におけるステツプ１００）、無操舵時間を測
定して当該無操舵時間に応じて基準値（本実施例
ではK1〜K9）を設定し（前記処理フローチヤート
１０００におけるステツプ１１０〜２２０）、ま
ず連続した同一方向のステアリング操舵によつて
入力された操舵パルス数および入力間隔時間を先
に設定した基準値に基づいて比較することで前述
した第１操舵がなされたことを確認後（前記処理
フローチヤート１０００における２３０〜４０
０）、次に当該第１操舵終了後の操舵パルス数お
よび入力間隔時間を先に設定した基準値に基づい
て比較することで前述した第２操舵がなされたこ
とを検出することで、居眠り運転が発生している
と判断して警報を行なう（前記処理フローチヤー
ト１０００におけるステツプ３８０〜６００）。
しては、第５図に示す如くになる。すなわち、居
眠り運転検出のための前提条件の成立状態におい
て（後述するCPU９の処理フローチヤート１０
００におけるステツプ１００）、無操舵時間を測
定して当該無操舵時間に応じて基準値（本実施例
ではK1〜K9）を設定し（前記処理フローチヤート
１０００におけるステツプ１１０〜２２０）、ま
ず連続した同一方向のステアリング操舵によつて
入力された操舵パルス数および入力間隔時間を先
に設定した基準値に基づいて比較することで前述
した第１操舵がなされたことを確認後（前記処理
フローチヤート１０００における２３０〜４０
０）、次に当該第１操舵終了後の操舵パルス数お
よび入力間隔時間を先に設定した基準値に基づい
て比較することで前述した第２操舵がなされたこ
とを検出することで、居眠り運転が発生している
と判断して警報を行なう（前記処理フローチヤー
ト１０００におけるステツプ３８０〜６００）。
以下、前述した処理概要の詳細を、第６図に示
すCPU９の処理フローチヤート１０００に基づ
き、操舵パルスの入力状況が第７図に示す如き場
合について説明する。なお、当該フローチヤート
１０００において、PF0，PF1，PF2（Ｍ）は操
舵パルスの方向判別結果を示すレジスタ、Ｎ，Ｍ
は操舵パルス数を示すレジスタ、t1（Ｎ），t1(I)，
t3（Ｍ），t3（Ｊ）は操舵パルスの入力間隔を示す
レジスタである。
すCPU９の処理フローチヤート１０００に基づ
き、操舵パルスの入力状況が第７図に示す如き場
合について説明する。なお、当該フローチヤート
１０００において、PF0，PF1，PF2（Ｍ）は操
舵パルスの方向判別結果を示すレジスタ、Ｎ，Ｍ
は操舵パルス数を示すレジスタ、t1（Ｎ），t1(I)，
t3（Ｍ），t3（Ｊ）は操舵パルスの入力間隔を示す
レジスタである。
まず居眠り運転の検出開始のための、例えば車
速が所定速度（例えば70Km／ｈ）以上になつたこ
と等の前提条件が成立したことを確認して操舵パ
ルスの入力待機状態となる（ステツプ１００，１
１０）。そして、操舵パルスの入力があると、当
該操舵パルスがステアリングの右方向操舵による
ものか、左方向操舵によるものかを判定して、左
方向操舵であれば１を、右方向操舵であれば２を
レジスタPF0にそれぞれセツトする（ステツプ１
２０）。次に、当該操舵パルスが１番目に入力さ
れたものか否かを判定し、１番目であれば当該操
舵パルスの入力時刻を記憶して（処理は図示せ
ず）次の操舵パルスの入力待機状態となり、１番
目でないならば入力間隔時間、すなわち無操舵時
間t0を記憶し、記憶した当該無操舵時間t0につい
て処理すべくステツプ１５０に進む（ステツプ１
３０，１４０）。ステツプ１５０に進むと、先に
記憶した無操舵時間t0に応じて、当該無操舵後に
発生するステアリングの切返しから居眠り運転を
判断するための基準値K1〜K9（各々の値につい
ては以下の説明中で詳述する）を設定すべく、当
該無操舵時間t0を基準時間A1〜Ａi（A1＞A2＞…
＞Ａi）と順次長時間の基準時間から比較して行
き、成立した条件に基づいて前記基準値K1〜K9
を設定する（ステツプ１５０〜２２０）。なお、
記憶した無操舵時間t0について、t0＜Ａiが成立し
た場合には、入力した操舵パルスが無操舵状態で
発生したものではない、すなわち通常走行時にお
けるステアリング操舵によつて発生したものであ
ると判断してステツプ１００にもどる。さらに換
言すれば、t0＜Ａiが成立しない場合には、居眠り
運転が発生している疑いがあるということなの
で、その真偽を判断すべく、まず前述した第１操
舵がなされたか否かを判断すべくステツプ２３０
に進む。ステツプ２３０において操舵パルスの入
力があると、前述したステツプ１２０と同様に当
該操舵パルスの方向性を判別してレジスタPF1に
記憶すると共に、当該操舵パルスとその前に入力
された操舵パルスとがステアリングの同一方向操
舵によるものであるか否かを判定して、同一方向
（PF0＝PF1）であればステツプ２６０に、PF0≠
PF1であればステツプ３００にそれぞれ進む（ス
テツプ２３０〜２５０）。ステツプ２６０に進む
と、操舵パルス数（同一方向の操舵パルス数）を
示すレジスタＮをインクリメントし、最新の操舵
パルスと次に新しい操舵パルスとの入力間隔時間
をレジスタt1（Ｎ）に記憶すると共に、記憶した
当該時間を前記基準時間（A1〜Ａi）のうち最短
基準時間Ａiと比較して、t1（Ｎ）＜Ａiであればス
テツプ２３０にもどつて次の操舵パルスの入力待
機状態となり、t1（Ｎ）≧Ａiであれば入力された
操舵パルスが前述した第１操舵によつて発生した
ものではない、すなわち居眠り運転は発生してい
ないと判断して、ステツプ２９０においてレジス
タt1（Ｎ）に記憶されている入力間隔時間のデー
タをすべてクリアすると共に、レジスタＮの値を
クリアして居眠り運転検出を終了する。
速が所定速度（例えば70Km／ｈ）以上になつたこ
と等の前提条件が成立したことを確認して操舵パ
ルスの入力待機状態となる（ステツプ１００，１
１０）。そして、操舵パルスの入力があると、当
該操舵パルスがステアリングの右方向操舵による
ものか、左方向操舵によるものかを判定して、左
方向操舵であれば１を、右方向操舵であれば２を
レジスタPF0にそれぞれセツトする（ステツプ１
２０）。次に、当該操舵パルスが１番目に入力さ
れたものか否かを判定し、１番目であれば当該操
舵パルスの入力時刻を記憶して（処理は図示せ
ず）次の操舵パルスの入力待機状態となり、１番
目でないならば入力間隔時間、すなわち無操舵時
間t0を記憶し、記憶した当該無操舵時間t0につい
て処理すべくステツプ１５０に進む（ステツプ１
３０，１４０）。ステツプ１５０に進むと、先に
記憶した無操舵時間t0に応じて、当該無操舵後に
発生するステアリングの切返しから居眠り運転を
判断するための基準値K1〜K9（各々の値につい
ては以下の説明中で詳述する）を設定すべく、当
該無操舵時間t0を基準時間A1〜Ａi（A1＞A2＞…
＞Ａi）と順次長時間の基準時間から比較して行
き、成立した条件に基づいて前記基準値K1〜K9
を設定する（ステツプ１５０〜２２０）。なお、
記憶した無操舵時間t0について、t0＜Ａiが成立し
た場合には、入力した操舵パルスが無操舵状態で
発生したものではない、すなわち通常走行時にお
けるステアリング操舵によつて発生したものであ
ると判断してステツプ１００にもどる。さらに換
言すれば、t0＜Ａiが成立しない場合には、居眠り
運転が発生している疑いがあるということなの
で、その真偽を判断すべく、まず前述した第１操
舵がなされたか否かを判断すべくステツプ２３０
に進む。ステツプ２３０において操舵パルスの入
力があると、前述したステツプ１２０と同様に当
該操舵パルスの方向性を判別してレジスタPF1に
記憶すると共に、当該操舵パルスとその前に入力
された操舵パルスとがステアリングの同一方向操
舵によるものであるか否かを判定して、同一方向
（PF0＝PF1）であればステツプ２６０に、PF0≠
PF1であればステツプ３００にそれぞれ進む（ス
テツプ２３０〜２５０）。ステツプ２６０に進む
と、操舵パルス数（同一方向の操舵パルス数）を
示すレジスタＮをインクリメントし、最新の操舵
パルスと次に新しい操舵パルスとの入力間隔時間
をレジスタt1（Ｎ）に記憶すると共に、記憶した
当該時間を前記基準時間（A1〜Ａi）のうち最短
基準時間Ａiと比較して、t1（Ｎ）＜Ａiであればス
テツプ２３０にもどつて次の操舵パルスの入力待
機状態となり、t1（Ｎ）≧Ａiであれば入力された
操舵パルスが前述した第１操舵によつて発生した
ものではない、すなわち居眠り運転は発生してい
ないと判断して、ステツプ２９０においてレジス
タt1（Ｎ）に記憶されている入力間隔時間のデー
タをすべてクリアすると共に、レジスタＮの値を
クリアして居眠り運転検出を終了する。
一方、ステツプ３００に進むと、入力間隔時間
t2を記憶すると共に、前述した如くステツプ２５
０，２６０においてPF0＝PF1の成立の毎にイン
クリメントされていたレジスタＮの内容、すなわ
ちステアリングの連続した同一方向操舵による操
舵パルス数をレジスタＩに移す（ステツプ３０
０，３１０）。次に、前記連続した同一方向操舵
による操舵パルスについて前述した第１操舵の成
立を判定すべく以下の処理（ステツプ３２０〜４
００）を行なう。すなわち、当該同一方向操舵に
よる操舵パルスのうち最後に入力した操舵パルス
から逆上つて、前述したステツプ１５０〜２２０
で設定された基準値K7（例えば５）に対し（K7
―１）番目までの各々の操舵パルスの入力間隔時
間をそれぞれレジスタt1(I)に読み出して、読み出
した当該入力間隔時間がすべてステツプ１５０〜
２２０で設定された入力間隔時間の基準値K1
（例えば0.25秒）以下であるか否かを判定し、t1
(I)≦K1であればステツプ３４０に進み、t1(I)＞
K1であればステツプ３９０に進む（ステツプ３
２０，３３０）。
t2を記憶すると共に、前述した如くステツプ２５
０，２６０においてPF0＝PF1の成立の毎にイン
クリメントされていたレジスタＮの内容、すなわ
ちステアリングの連続した同一方向操舵による操
舵パルス数をレジスタＩに移す（ステツプ３０
０，３１０）。次に、前記連続した同一方向操舵
による操舵パルスについて前述した第１操舵の成
立を判定すべく以下の処理（ステツプ３２０〜４
００）を行なう。すなわち、当該同一方向操舵に
よる操舵パルスのうち最後に入力した操舵パルス
から逆上つて、前述したステツプ１５０〜２２０
で設定された基準値K7（例えば５）に対し（K7
―１）番目までの各々の操舵パルスの入力間隔時
間をそれぞれレジスタt1(I)に読み出して、読み出
した当該入力間隔時間がすべてステツプ１５０〜
２２０で設定された入力間隔時間の基準値K1
（例えば0.25秒）以下であるか否かを判定し、t1
(I)≦K1であればステツプ３４０に進み、t1(I)＞
K1であればステツプ３９０に進む（ステツプ３
２０，３３０）。
ステツプ３４０に進むと、前記レジスタt1(I)に
記憶されている入力間隔時間がすべてK1以内で
あると認められた（K7―１）番目までの操舵パ
ルスの入力間隔時間の合計時間TS1を求め、当該
合計時間をステツプ１５０〜２２０で設定された
時間基準値K3（例えば１秒）と比較し、TS1≦
K3であればステツプ３６０に進み、TS1＞K3で
あればステツプ３９０に進む（ステツプ３４０〜
３５０）。ステツプ３６０では、前述した第１操
舵の判定が入力間隔時間がすべてK1以内である
と認められた（K7―１）番目までの操舵パルス
について行なわなければならないので、この条件
を満たさない間は後述するステツプ３９０の処理
によつてレジスタＩの内容、すなわちレジスタＮ
の内容が減らされるため、この場合に次の第２操
舵の判定を行なうために、レジスタＩの値から当
該減らされた分の操舵パルス、すなわち、無操舵
後に連続した同一方向のステアリング操舵よつて
発生した操舵パルスについての入力間隔時間の合
計時間TS2を求める。さらにこの時間TS2にステ
ツプ３００で記憶した入力間隔時間t2を加えた
（時間TS3）後、タイマＺをスタートさせてステツ
プ４１０に進み、前述した第２操舵の発生を検出
するための操舵パルスの入力待機状態となる（ス
テツプ３６０〜３８０）。なお、ステツプ３３０
および３５０においてそれぞれt1(I)＞K1および
TS1＞K3が成立すると、レジスタＮの内容をデク
リメントした値をレジスタＩに記憶させ、その値
が０であるか否かを判定し、Ｉ≠０ならばデクリ
メントしたレジスタＩの値を基準として（K7―
１）番目までの操舵パルスについて第１操舵の発
生を検出すべくステツプ３２０にもどり、Ｉ＝０
ならば、無操舵後に入力されたステアリングの同
一方向操舵による操舵パルスが居眠り運転による
大きな急操舵でもなく、且つ当該急操舵と判断さ
れる程短時間に発生したものではない、すなわち
第１操舵によつて発生したものではないので、居
眠り運転検出を終了する（ステツプ３９０，４０
０）。
記憶されている入力間隔時間がすべてK1以内で
あると認められた（K7―１）番目までの操舵パ
ルスの入力間隔時間の合計時間TS1を求め、当該
合計時間をステツプ１５０〜２２０で設定された
時間基準値K3（例えば１秒）と比較し、TS1≦
K3であればステツプ３６０に進み、TS1＞K3で
あればステツプ３９０に進む（ステツプ３４０〜
３５０）。ステツプ３６０では、前述した第１操
舵の判定が入力間隔時間がすべてK1以内である
と認められた（K7―１）番目までの操舵パルス
について行なわなければならないので、この条件
を満たさない間は後述するステツプ３９０の処理
によつてレジスタＩの内容、すなわちレジスタＮ
の内容が減らされるため、この場合に次の第２操
舵の判定を行なうために、レジスタＩの値から当
該減らされた分の操舵パルス、すなわち、無操舵
後に連続した同一方向のステアリング操舵よつて
発生した操舵パルスについての入力間隔時間の合
計時間TS2を求める。さらにこの時間TS2にステ
ツプ３００で記憶した入力間隔時間t2を加えた
（時間TS3）後、タイマＺをスタートさせてステツ
プ４１０に進み、前述した第２操舵の発生を検出
するための操舵パルスの入力待機状態となる（ス
テツプ３６０〜３８０）。なお、ステツプ３３０
および３５０においてそれぞれt1(I)＞K1および
TS1＞K3が成立すると、レジスタＮの内容をデク
リメントした値をレジスタＩに記憶させ、その値
が０であるか否かを判定し、Ｉ≠０ならばデクリ
メントしたレジスタＩの値を基準として（K7―
１）番目までの操舵パルスについて第１操舵の発
生を検出すべくステツプ３２０にもどり、Ｉ＝０
ならば、無操舵後に入力されたステアリングの同
一方向操舵による操舵パルスが居眠り運転による
大きな急操舵でもなく、且つ当該急操舵と判断さ
れる程短時間に発生したものではない、すなわち
第１操舵によつて発生したものではないので、居
眠り運転検出を終了する（ステツプ３９０，４０
０）。
ステツプ４１０で操舵パルスの入力を検知する
と、前述したステツプ２４０〜２８０（但しステ
ツプ２５０を除く）と同様に、操舵パルス数を示
すレジスタＭの値をインクリメント、当該操舵パ
ルスの方向判別を行ないその結果をPF2（Ｍ）に
記憶、当該操舵パルスとその前に入力された操舵
パルスとの入力間隔時間のレジスタt3（Ｍ）への
記憶という一連の処理を行ない、t3（Ｍ）＜Ａiで
あればステツプ４６０に、t3（Ｍ）≧Ａiであれば
レジスタＭの値をデクリメント後（ステツプ４５
５）にステツプ４８０にそれぞれ進む（ステツプ
４１０〜４５０）。ステツプ４６０に進むと、前
記レジスタt3（Ｍ）に記憶されている入力間隔時
間の合計時間TS6を求め、当該時間TS6がステツ
プ１５０〜２００で設定した第１操舵終了から第
２操舵終了までの時間基準値K9（例えば３秒）
にステツプ３７０で算出した第１操舵から第２操
舵に移行する際のステアリングの過渡的な操作時
間を示す時間TS3を減じた時間値、すなわち第２
操舵に要する基準時間（K9―TS3）を経過したか
否かを判定する。当該判定において、TS6＜（K9
―TS3）であれば第２操舵がまだ終了していない
とみなしてステツプ４１０にもどり、TS6≧（K9
―TS3）であれば第２操舵が終了したとみなして
当該時間TS6中に入力された操舵パルス（レジス
タＭの値）について第２操舵が成立しているか、
すなわち居眠り運転が発生しているか否かを判定
すべくステツプ４８０に進む（ステツプ４６０，
４７０）。
と、前述したステツプ２４０〜２８０（但しステ
ツプ２５０を除く）と同様に、操舵パルス数を示
すレジスタＭの値をインクリメント、当該操舵パ
ルスの方向判別を行ないその結果をPF2（Ｍ）に
記憶、当該操舵パルスとその前に入力された操舵
パルスとの入力間隔時間のレジスタt3（Ｍ）への
記憶という一連の処理を行ない、t3（Ｍ）＜Ａiで
あればステツプ４６０に、t3（Ｍ）≧Ａiであれば
レジスタＭの値をデクリメント後（ステツプ４５
５）にステツプ４８０にそれぞれ進む（ステツプ
４１０〜４５０）。ステツプ４６０に進むと、前
記レジスタt3（Ｍ）に記憶されている入力間隔時
間の合計時間TS6を求め、当該時間TS6がステツ
プ１５０〜２００で設定した第１操舵終了から第
２操舵終了までの時間基準値K9（例えば３秒）
にステツプ３７０で算出した第１操舵から第２操
舵に移行する際のステアリングの過渡的な操作時
間を示す時間TS3を減じた時間値、すなわち第２
操舵に要する基準時間（K9―TS3）を経過したか
否かを判定する。当該判定において、TS6＜（K9
―TS3）であれば第２操舵がまだ終了していない
とみなしてステツプ４１０にもどり、TS6≧（K9
―TS3）であれば第２操舵が終了したとみなして
当該時間TS6中に入力された操舵パルス（レジス
タＭの値）について第２操舵が成立しているか、
すなわち居眠り運転が発生しているか否かを判定
すべくステツプ４８０に進む（ステツプ４６０，
４７０）。
レジスタＭの内容をレジスタＪに移した後、ス
テツプ４１０において最後に入力した操舵パルス
からステツプ１５０〜２２０で設定した基準値
K8（例えば５）に対し（K8―１）番目までの操
舵パルスの各々の入力間隔時間および方向判別結
果をそれぞれレジスタt3(J)およびPF2(J)から読み
出してステツプ５００に進む（ステツプ４８０，
４９０）。当該読み出し処理後、まず前記入力間
隔時間がすべてステツプ１５０〜２２０で設定さ
れた入力間隔時間の基準値K2（例えば0.25秒）以
下であるか否かを判定し、t3(J)＞K2であればステ
ツプ５２０に進み、t3(J)≦K2であれば当該（K8
―１）番目までの操舵パルスが急操舵によつて出
力されたものであると判断してステツプ５１０に
進む。次に、前記方向判別結果がすべて同一、す
なわち（K8―１）番目までの操舵パルスの方向
がすべて同一であるか否かを判定して、同一でな
いならばステツプ５２０に進み、同一であれば前
述した第２操舵の疑いが濃いとみなしてステツプ
５４０に進む。当該処理（ステツプ５００，５１
０）において、t3(J)＞K2の条件が成立、または
（K8―１）番目までの操舵パルスの方向がすべて
同一でないという条件が成立すると、すなわち当
該（K8―１）番目までの操舵パルスでは第２操
舵の判定を行なうことができない場合には、レジ
スタＪの内容をデクリメントして、その値が０で
あるか否かを判定し、Ｊ≠０ならばデクリメント
したレジスタＪの値を基準として（K8―１）番
目までの操舵パルスについて第１操舵の発生を検
出すべくステツプ４９０にもどり、Ｊ＝０ならば
第１操舵後に入力されたステアリングの同一方向
操舵による操舵パルスが居眠り運転による大きな
急操舵でもなく、且つ当該急操舵と判断される程
短時間に発生したものではない、すなわち第２操
舵によつて発生したものではないので、居眠り運
転検出を終了する（ステツプ５２０，５３０）。
ステツプ５４０に進むと、前記レジスタt3(J)に記
憶されている（K8―１）番目までの各々の操舵
パルスの入力間隔時間の合計時間TS4を求め、当
該合計時間をステツプ１５０〜２２０で設定され
た第２操舵とみなす一条件である時間基準値K6
（例えば１秒）と比較して、TS4≦K6であればス
テツプ５７０に進み、TS4＞K6であればステツプ
５２０にもどる。ステツプ５７０では、レジスタ
Ｊの値を基準として、入力間隔時間が基準時間
K2以下、且つ操舵方向同一の条件を満たさなく
なる直前までの操舵パルス数ｌを求め、この
｛（レジスタＪの値）―ｌ｝番目から最後に入力し
た操舵パルスまでの各々の操舵パルスの入力間隔
時間の合計時間TS5を求めてステツプ５９０に進
む（ステツプ５７０，５８０）。ステツプ５９０
に進むと、ステツプ３７０，４６０，５８０で求
めた時間TS3，TS6，TS5について（TS6＋TS3−
TS5）を算出し、当該算出値をステツプ１５０〜
２２０で設定された第１操舵から第２操舵に移つ
たとみなす時間基準値K4，K5と比較して、K4≦
（TS6＋TS3−TS5）≦K5が成立した場合にはステ
アリングの第２操舵があつたものと、すなわち居
眠り運転が発生していると判断してレジスタＸを
１にセツトすると共に警報を行なう（ステツプ５
９０，６００）。
テツプ４１０において最後に入力した操舵パルス
からステツプ１５０〜２２０で設定した基準値
K8（例えば５）に対し（K8―１）番目までの操
舵パルスの各々の入力間隔時間および方向判別結
果をそれぞれレジスタt3(J)およびPF2(J)から読み
出してステツプ５００に進む（ステツプ４８０，
４９０）。当該読み出し処理後、まず前記入力間
隔時間がすべてステツプ１５０〜２２０で設定さ
れた入力間隔時間の基準値K2（例えば0.25秒）以
下であるか否かを判定し、t3(J)＞K2であればステ
ツプ５２０に進み、t3(J)≦K2であれば当該（K8
―１）番目までの操舵パルスが急操舵によつて出
力されたものであると判断してステツプ５１０に
進む。次に、前記方向判別結果がすべて同一、す
なわち（K8―１）番目までの操舵パルスの方向
がすべて同一であるか否かを判定して、同一でな
いならばステツプ５２０に進み、同一であれば前
述した第２操舵の疑いが濃いとみなしてステツプ
５４０に進む。当該処理（ステツプ５００，５１
０）において、t3(J)＞K2の条件が成立、または
（K8―１）番目までの操舵パルスの方向がすべて
同一でないという条件が成立すると、すなわち当
該（K8―１）番目までの操舵パルスでは第２操
舵の判定を行なうことができない場合には、レジ
スタＪの内容をデクリメントして、その値が０で
あるか否かを判定し、Ｊ≠０ならばデクリメント
したレジスタＪの値を基準として（K8―１）番
目までの操舵パルスについて第１操舵の発生を検
出すべくステツプ４９０にもどり、Ｊ＝０ならば
第１操舵後に入力されたステアリングの同一方向
操舵による操舵パルスが居眠り運転による大きな
急操舵でもなく、且つ当該急操舵と判断される程
短時間に発生したものではない、すなわち第２操
舵によつて発生したものではないので、居眠り運
転検出を終了する（ステツプ５２０，５３０）。
ステツプ５４０に進むと、前記レジスタt3(J)に記
憶されている（K8―１）番目までの各々の操舵
パルスの入力間隔時間の合計時間TS4を求め、当
該合計時間をステツプ１５０〜２２０で設定され
た第２操舵とみなす一条件である時間基準値K6
（例えば１秒）と比較して、TS4≦K6であればス
テツプ５７０に進み、TS4＞K6であればステツプ
５２０にもどる。ステツプ５７０では、レジスタ
Ｊの値を基準として、入力間隔時間が基準時間
K2以下、且つ操舵方向同一の条件を満たさなく
なる直前までの操舵パルス数ｌを求め、この
｛（レジスタＪの値）―ｌ｝番目から最後に入力し
た操舵パルスまでの各々の操舵パルスの入力間隔
時間の合計時間TS5を求めてステツプ５９０に進
む（ステツプ５７０，５８０）。ステツプ５９０
に進むと、ステツプ３７０，４６０，５８０で求
めた時間TS3，TS6，TS5について（TS6＋TS3−
TS5）を算出し、当該算出値をステツプ１５０〜
２２０で設定された第１操舵から第２操舵に移つ
たとみなす時間基準値K4，K5と比較して、K4≦
（TS6＋TS3−TS5）≦K5が成立した場合にはステ
アリングの第２操舵があつたものと、すなわち居
眠り運転が発生していると判断してレジスタＸを
１にセツトすると共に警報を行なう（ステツプ５
９０，６００）。
なお、前述した処理フローチヤート１０００に
おいて、ステツプ１２０，２４０，４３０におけ
る操舵パルスの方向判定の詳細な処理フローは第
８図に示す。すなわち操舵角センサ１からは２ビ
ツトの信号が出力されるが、CPU９は当該２ビ
ツトの信号を入力してレジスタNEWに格納し、
入力した信号状態が直前に入力した信号状態と同
一であればステアリングホイールの回転操作がな
かつたとしてステツプ２０１０にもどり、同一で
なければステアリングホイール操作があつたとし
てステアリング２０４０〜２１８０によつてその
操作が右回転あるいは左回転かを判定させる（ス
テツプ２０１０〜２０３０）。ステツプ２０４０
〜２１８０は、レジスタNEWに記憶された新し
く入力した２ビツトの信号状態とレジスタOLD
に記憶された直前に入力した２ビツトの信号状態
とを比較して、その状態変化により右回転または
左回転の１°パルスを出力する。ステツプ２１９
０は、次の２ビツトの信号が入力された時の状態
変化の基準とするべくレジスタNEWの内容をレ
ジスタOLDに書き換える。
おいて、ステツプ１２０，２４０，４３０におけ
る操舵パルスの方向判定の詳細な処理フローは第
８図に示す。すなわち操舵角センサ１からは２ビ
ツトの信号が出力されるが、CPU９は当該２ビ
ツトの信号を入力してレジスタNEWに格納し、
入力した信号状態が直前に入力した信号状態と同
一であればステアリングホイールの回転操作がな
かつたとしてステツプ２０１０にもどり、同一で
なければステアリングホイール操作があつたとし
てステアリング２０４０〜２１８０によつてその
操作が右回転あるいは左回転かを判定させる（ス
テツプ２０１０〜２０３０）。ステツプ２０４０
〜２１８０は、レジスタNEWに記憶された新し
く入力した２ビツトの信号状態とレジスタOLD
に記憶された直前に入力した２ビツトの信号状態
とを比較して、その状態変化により右回転または
左回転の１°パルスを出力する。ステツプ２１９
０は、次の２ビツトの信号が入力された時の状態
変化の基準とするべくレジスタNEWの内容をレ
ジスタOLDに書き換える。
第９図は、この発明の他の実施例を示すもので
ある。その作用効果は以下の通りである。居眠り
運転検出開始の前提条件成立後一定時間内（タイ
マ２で計数（例えば５分間））は居眠り運転が発
生することはないとみなして、当該一定時間内に
急操舵（第１操舵および第２操舵）が発生した場
合（レジスタＸ＝１）には、当該一定時間内にお
ける最大無操舵時間t0maxに所定時間α（例えば
１秒）を加えた時間を、前述した居眠り運転検出
処理ループ１０００中のステツプ２１０における
無操舵時間の最小基準時間Ａiとすることで、当
該一定時間経過後には、無操舵時間が先に設定さ
れた最小基準時間Ａiを越えないときには居眠り
運転の疑いはないとすることにより、個人差で通
常時でもステアリング操舵の比較的少ない運転者
の場合であつても居眠り運転の誤検知を抑制する
ことができる。
ある。その作用効果は以下の通りである。居眠り
運転検出開始の前提条件成立後一定時間内（タイ
マ２で計数（例えば５分間））は居眠り運転が発
生することはないとみなして、当該一定時間内に
急操舵（第１操舵および第２操舵）が発生した場
合（レジスタＸ＝１）には、当該一定時間内にお
ける最大無操舵時間t0maxに所定時間α（例えば
１秒）を加えた時間を、前述した居眠り運転検出
処理ループ１０００中のステツプ２１０における
無操舵時間の最小基準時間Ａiとすることで、当
該一定時間経過後には、無操舵時間が先に設定さ
れた最小基準時間Ａiを越えないときには居眠り
運転の疑いはないとすることにより、個人差で通
常時でもステアリング操舵の比較的少ない運転者
の場合であつても居眠り運転の誤検知を抑制する
ことができる。
なお、本実施例における処理ループ１０００の
処理において、ステツプ２１０でt0≧Ａiが成立し
ない場合には、第９図に示した処理フロー中のＡ
にもどる。
処理において、ステツプ２１０でt0≧Ａiが成立し
ない場合には、第９図に示した処理フロー中のＡ
にもどる。
以上説明したようにこの発明によれば、ステア
リングの所定角度以下の操舵変化状態の継続時間
長と、当該状態の継続停止後のステアリングの操
舵角度の大きさ又は操舵速度の大きさと基準値と
を比較することにより居眠り運転を検出する装置
において、前記継続時間に応じて前記操舵角度又
は操舵速度の上記基準値を設定するようにしたの
で、前記操舵角度および操舵速度の大きさを予め
定められた固定基準値と比較することで居眠り運
転を検出する従来装置に比して、道路状況に応じ
て早期に、且つ確実に居眠り運転を検出すること
ができる。
リングの所定角度以下の操舵変化状態の継続時間
長と、当該状態の継続停止後のステアリングの操
舵角度の大きさ又は操舵速度の大きさと基準値と
を比較することにより居眠り運転を検出する装置
において、前記継続時間に応じて前記操舵角度又
は操舵速度の上記基準値を設定するようにしたの
で、前記操舵角度および操舵速度の大きさを予め
定められた固定基準値と比較することで居眠り運
転を検出する従来装置に比して、道路状況に応じ
て早期に、且つ確実に居眠り運転を検出すること
ができる。
第１図および第２図のａ，ｂはこの発明の一実
施例の構成図、第３図のａ，ｂおよび第４図の
ａ，ｂは当該実施例における居眠り運転の検出方
式の説明図、第５図は当該実施例の処理概要を示
したフローチヤート、第６図は当該実施例の処理
フローチヤート、第７図は操舵パルスの入力状況
例図、第８図は操舵パルスの方向判別処理のフロ
ーチヤート、第９図はこの発明の他の実施例であ
る。 図の主要部分を表わす符号の説明、１…操舵角
センサ、５…居眠り運転検出手段。
施例の構成図、第３図のａ，ｂおよび第４図の
ａ，ｂは当該実施例における居眠り運転の検出方
式の説明図、第５図は当該実施例の処理概要を示
したフローチヤート、第６図は当該実施例の処理
フローチヤート、第７図は操舵パルスの入力状況
例図、第８図は操舵パルスの方向判別処理のフロ
ーチヤート、第９図はこの発明の他の実施例であ
る。 図の主要部分を表わす符号の説明、１…操舵角
センサ、５…居眠り運転検出手段。
Claims (1)
- １ ステアリングの所定角度以下の操舵変化状態
の継続時間長と、当該状態の継続停止後のステア
リングの操舵角度の大きさ又は操舵速度の大きさ
と基準値とを比較することにより居眠り運転を検
出する装置において、前記操舵角度又は操舵速度
の上記基準値を、前記継続時間に応じて設定する
手段を有することを特徴とする居眠り運転検出装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58024606A JPS59153625A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 居眠り運転検出装置 |
| US06/580,178 US4594583A (en) | 1983-02-18 | 1984-02-15 | Method and system for detection of driver drowsiness by an abrupt steering change following no steering movement |
| EP84101667A EP0119486B1 (en) | 1983-02-18 | 1984-02-17 | System and method for detecting driver drowsiness |
| DE8484101667T DE3464562D1 (en) | 1983-02-18 | 1984-02-17 | System and method for detecting driver drowsiness |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58024606A JPS59153625A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 居眠り運転検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59153625A JPS59153625A (ja) | 1984-09-01 |
| JPS6234212B2 true JPS6234212B2 (ja) | 1987-07-25 |
Family
ID=12142804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58024606A Granted JPS59153625A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 居眠り運転検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4594583A (ja) |
| EP (1) | EP0119486B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59153625A (ja) |
| DE (1) | DE3464562D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8035496B2 (en) | 2003-11-26 | 2011-10-11 | Daimler Ag | Method and computer program for identification of inattentiveness by the driver of a vehicle |
Families Citing this family (48)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6076426A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-04-30 | Nissan Motor Co Ltd | 居眠り運転検出装置 |
| JP3197307B2 (ja) * | 1991-10-14 | 2001-08-13 | マツダ株式会社 | 移動車の走行制御装置 |
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