JPH1191606A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は車両が走行車線から逸脱しないよう
に操舵制御を行う車両用操舵制御装置に関し、運転者が
意識的に車線の側端部を走行する際に良好な操舵特性を
実現することを目的とする。 【解決手段】 ビデオカメラ１２の撮像画面から道路上
の白線を抽出して車線領域を検出する。車線領域の側端
部に制御領域を設定する。車両が制御領域を走行する際
に、モータ３６により車両を車線領域の中央部に向かわ
せる復帰操舵トルクを発生する。車両が制御領域に維持
される時間に基づいて運転者が意識的に車両を制御領域
に導いているか否かを判別する。運転者が意識的に車両
を制御領域に導いたと判別される場合は、復帰操舵トル
クの発生を禁止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用操舵制御装
置に係り、特に、車両が走行車線から逸脱しないように
操舵制御を行う車両用操舵制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平７−１０４８５
０号に開示される如く、車両が走行車線から逸脱しない
ように操舵トルクを発生する装置が知られている。上記
従来の装置は、走行中の車線の範囲を検知する機構と、
その車線上で自車が走行している領域を検知する機構と
を備えている。更に、上記従来の装置は、車両の位置が
車線の側端部に偏った際に、その位置を車線の中央部に
復帰させるための操舵トルクを発生する機構を備えてい
る。

【０００３】上記従来の装置によれば、車両の走行中に
何らかの原因で車両が車線の側端部に偏った際に、自動
的に上記の操舵トルクを発生して、車両が側端部に偏っ
ていることを運転者に警報することができる。このた
め、上記従来の装置によれば、車両が車線から逸脱する
のを有効に防止することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車線上に
は、二輪車等の障害物が存在することがある。車線上に
これらの障害物が存在する場合は、その障害物を回避す
るために車線の側端部を走行する必要が生ずる。上記従
来の装置は、車両が車線の側端部を走行する際には、常
に車両を車線中央部に復帰させようとする操舵トルクを
発生する。従って、上記従来の装置を搭載する車両にお
いては、障害物を避けて車線の側端部を走行する際に、
上記の操舵トルクに抗う操舵操作を行う必要がある。

【０００５】車両の走行中に良好な操舵特性を得るうえ
では、ステアリングホイルに、セルフアライニングトル
ク等に起因する反力のみが作用することが望ましい。こ
の点、上記従来の装置は、障害物を避けて車線の側端部
を走行する際に、操舵特性を良好に維持することが難し
いものであった。本発明は、上述の点に鑑みてなされた
ものであり、車両が車線から逸脱するのを防止する操舵
トルクを発生すると共に、運転者が意識的に車線の側端
部を走行する際に良好な操舵特性を実現する車両用操舵
制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、車両の車線領域を検出する車線領域検
出機構と、車両が前記車線領域の側端部の制御領域を走
行する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせ
る復帰操舵トルクを発生する復帰操舵トルク発生手段
と、を備える車両用操舵制御装置において、運転者が意
識的に車両を前記制御領域に導いたか否かを判別する意
識判別手段と、運転者が意識的に車両を前記制御領域に
導いたと判別される場合に、前記復帰操舵トルクの発生
を制限する復帰操舵トルク制限手段と、を備える車両用
操舵制御装置により達成される。

【０００７】本発明において、車線領域の側端部には制
御領域が認識されている。車両が制御領域に進入する
と、車両を車線領域の中央部に向かわせるべく復帰操舵
トルクが発生される。車両が車線領域の側端部に偏った
際に上記の復帰操舵トルクが発生すると、運転者が意図
しない状況下で車両が車線領域から逸脱することがな
い。

【０００８】車両の走行中には、例えば車線領域上の障
害物を回避する場合等、運転者が意識的に車両を車線領
域の側端部に導く場合がある。本発明において、車両が
意識的に制御領域に導かれる場合は、復帰操舵トルクの
発生が制限される。上記の処理によれば、車両が車線領
域の側端部を走行する際に良好は操舵特性が得られる。

【０００９】上記の目的は、請求項２に記載する如く、
上記請求項１記載の車両用操舵制御装置において、前記
意識判別手段が、車両が前記制御領域を走行する継続時
間を検出する継続時間計測手段を備え、かつ、前記復帰
操舵トルク制限手段が、前記継続時間が所定のしきい時
間に到達した際に前記復帰操舵トルクの発生を禁止する
第１禁止手段を備える車両用操舵制御装置により達成さ
れる。

【００１０】本発明において、運転者が車両を車線領域
の側端部に導くことを意図していない場合は、車両が制
御領域に進入した後、復帰操舵トルクが発生することに
より、短時間の後に車両が制御領域から脱出する。この
ため、車両が制御領域を走行する継続時間が所定のしき
い時間以上である場合は、運転者が意識的に車両を車線
領域の側端部に導いていると判断できる。従って、本発
明によれば、運転の意識を正確に判別できる。

【００１１】上記の目的は、請求項３に記載する如く、
上記請求項１記載の車両用操舵制御装置において、前記
意識判別手段が、前記制御領域の外側に認識される禁止
領域に車両が導かれたか否かを判別する禁止条件判別手
段を備え、前記復帰操舵トルク制限手段が、車両が前記
禁止領域に導かれた場合に前記復帰操舵トルクの発生を
禁止する第２禁止手段を備える車両用操舵制御装置によ
り達成される。

【００１２】本発明において、運転者が車両を車線領域
の側端部に導くことを意図していない場合は、車両が制
御領域に進入した後、復帰操舵トルクが発生することに
より、短時間の後に車両が制御領域から脱出する。この
ため、車両が制御領域の外側の禁止領域に到達した場合
は、運転者が意識的に車両を車線領域の側端部に導いて
いると判断できる。従って、本発明によれば、運転者の
意識を正確に判別できる。

【００１３】上記の目的は、請求項４に記載する如く、
車両の車線領域を検出する車線領域検出機構と、車両が
前記車線領域の側端部の制御領域を走行する場合に、車
両を前記車線領域の中央部に向かわせる復帰操舵トルク
を発生する復帰操舵トルク発生手段と、を備える車両用
操舵制御装置において、前記復帰操舵トルク発生手段
が、車両が前記車線領域に進入した後、所定時間だけ前
記復帰操舵トルクを発生する車両用操舵制御装置により
達成される。

【００１４】本発明において、車両が制御領域に進入す
ると、所定時間だけ復帰操舵トルクが発生する。運転者
は、ステアリングホイルを介してその復帰操舵トルクを
感ずることにより、車両が制御領域に進入したことを認
識する。復帰操舵トルクが消滅した後は、車両において
良好な操舵特性が実現される。車両が制御領域に進入し
たことが運転者の意図しないものであれば、運転者は復
帰操舵トルクを感じた後、車両を車線領域の中央部に復
帰させるべく操舵操作を行う。車両が制御領域に進入し
たことが運転者の意図に沿うものであれば、運転者はそ
の後車両が車線領域の側端部を走行するように操舵操作
を行う。

【００１５】また、上記の目的は、請求項５に記載する
如く、上記請求項１乃至４の何れか１項記載の車両用操
舵制御装置において、車両が前記制御領域の外側に認識
される逸脱防止領域を走行する場合に、車両を前記車線
領域の中央部に向かわせる逸脱防止操舵トルクを発生す
る逸脱防止手段を備える車両用操舵制御装置により達成
される。

【００１６】本発明において、制御領域の外側には逸脱
防止領域が設定されている。車両が制御領域を超えて逸
脱防止領域に進入すると、車両を車線領域の中央部に向
かって変位させる逸脱防止操舵トルクが発生する。上記
の如く逸脱防止操舵トルクが発生すると、車線領域から
の車両の逸脱が有効に防止される。

【００１７】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
車両用操舵制御装置のシステム構成図を示す。本実施例
の操舵制御装置は、電子制御ユニット１０（以下、ＥＣ
Ｕ１０と称す）を備えている。本実施例の操舵制御装置
はＥＣＵ１０によって制御される。本実施例の操舵制御
装置は、ビデオカメラ１２を備えている。ビデオカメラ
１２は、車両前方の路面を所定長にわたって撮影するた
めのカメラである。ビデオカメラ１２には画像処理装置
１４が接続されている。ビデオカメラ１２が出力する画
像信号には、道路上に描かれた白線、ガードレールおよ
び先行車等に対応する信号が含まれている。

【００１８】画像処理装置１４は、その画像信号から道
路上に描かれた白線を抽出する。画像処理装置１４の出
力信号には、抽出された白線に関する情報が含まれてい
る。上記の如く抽出される白線は、車両前方に延在する
車線の境界線と把握することができる。画像処理装置１
４の出力信号はＥＣＵ１０に供給される。ＥＣＵ１０
は、その出力信号に基づいて走行中の車線の領域を認識
する。

【００１９】操舵制御装置は、車両状態量センサ１６を
備えている。車両状態量センサ１６には、車速ＳＰＤ、
ヨーレートγ、前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙ等を
検出するセンサが含まれている。車両状態量センサ１６
の出力信号はＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０
は、車両状態量センサ１６の出力信号に基づいて、車両
の状態を検知する。

【００２０】操舵制御装置は、ＧＰＳ１８を備えてい
る。ＧＰＳ１８にはＧＰＳアンテナ２０が接続されてい
る。ＧＰＳ１８によれば、車両の緯度および経度を特定
することができる。ＧＰＳ１８の出力信号はナビゲーシ
ョン装置２２に供給されている。ナビゲーション装置２
２には地図情報等が記憶されている。ナビゲーション装
置２２にはＥＣＵ１０が接続されている。ＥＣＵ１０
は、ナビゲーション装置２２から供給されるデータに基
づいて車両の位置、および、走行中の道路の曲率等を検
出する。

【００２１】操舵制御装置は、情報インターフェイス２
４を備えている。情報インターフェイス２４には、警報
機としての機能、表示装置としての機能、および、操作
装置としての機能が内蔵されている。情報インターフェ
イス２４にはＥＣＵ１０が接続されている。本実施例の
操舵制御装置において、必要な操作は情報インターフェ
イス２４を介して実行される。また、本実施例の操舵制
御装置において、必要な警報および表示は情報インター
フェイス２４を介して実行される。

【００２２】操舵制御装置はステアリングホイル２６を
備えている。ステアリングホイル２６にはステアリング
シャフト２８が連結されている。ステアリングシャフト
２８には、操舵角センサ３０が配設されている。操舵角
センサ３０は、ステアリングホイル２６の操舵角θに応
じた出力信号を発生する。操舵角センサ３０の出力信号
はＥＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、操舵角
センサ３０の出力信号に基づいて操舵角θを検出する。

【００２３】ステアリングシャフト２８にはトルクセン
サ３２が配設されている。トルクセンサ３２は、ステア
リングシャフト２８に伝達される操舵トルクＴに応じた
電気信号を出力する。トルクセンサ３２の出力信号はＥ
ＣＵ１０に供給されている。ＥＣＵ１０は、トルクセン
サ３２の出力信号に基づいて操舵トルクＴを検出する。

【００２４】ステアリングシャフト２８にはギヤ機構３
４を介してモータ３６が連結されている。ギヤ機構３４
は、モータ３６の発するトルク（以下、モータトルクＴ
Ｍと称す）をステアリングシャフト２８に伝達する。モ
ータ３６は、駆動回路３８を介してＥＣＵ１０が接続さ
れている。駆動回路３８は、モータ３６に対して、ＥＣ
Ｕ１０の発する指令信号に応じた駆動電流を供給する。
従って、モータ３６は、ＥＣＵ１０の発する指令信号に
応じたモータトルクＴＭを発生する。

【００２５】以下、図２および図３を参照して、操舵制
御装置の基本的動作について説明する。図２は、本実施
例の操舵制御装置を搭載する車両４０と、車両４０の前
方に延在する道路４２の鳥瞰図を示す。道路４２には、
車線の境界を表すための白線４４，４６が描かれてい
る。車両４０に搭載されるビデオカメラ１２には、車両
４０の前方においてこれらの白線４４，４６が撮影され
る。画像処理装置１４は、ビデオカメラ１２から供給さ
れる画像信号を処理することによりこれらの白線４４，
４６を抽出して、その位置等に関するデータをＥＣＵ１
０に供給する。

【００２６】ＥＣＵ１０は、画像処理装置１４から供給
される白線４４，４６のデータに基づいて、車両前方に
おける白線４４，４６の位置を認識する。そして、白線
４４，４６に挟まれる領域を車両４０の車線４８として
認識する。ＥＣＵ４８は、更に、車速ＳＰＤやヨーレー
トγ等の車両状態や操舵角θ等に基づいて車両４０の走
行ラインを推定する。以下、この走行ラインを「推定走
行ライン」と称す。

【００２７】ＥＣＵ１０は、車両４０から所定長Ｌ₀ だ
け前方の地点でその推定走行ラインが車線４８上の如何
なる領域に存在するかを検出する。その結果、推定走行
ラインが車線４８の側端部に位置すると判別されると、
ＥＣＵ１０は車両４０の走行ラインを車線４８の中央側
に修正すべく、モータ３６に、操舵角θを修正するため
のモータトルクＴＭを発生させる。以下、このモータト
ルクＴＭを復帰操舵トルクＴＭと称す。

【００２８】図３は、道路４２の仮想断面（以下、仮想
断面(III) と称す）を示す。道路４２は、実際には全幅
においてほぼ平坦な断面形状を有している。本実施例の
操舵制御装置は、車両４０が道路４２を走行する際に、
通常の車両が仮想断面(III)を有する道路を走行する際
に発揮する操舵特性と同様の特性を実現する。すなわ
ち、仮想断面(III) には、車線４８の内部において、白
線４４，４６の内側に左側制御領域４９および右側制御
領域５０が設定されている。仮想断面(III) は、車線４
８の中央部付近が平坦となるように、かつ、左右の制御
領域の表面が白線４４，４６に近づくほど高く隆起する
ように設定されている。

【００２９】操舵制御装置は、上記の如く車両４０が車
線４８の側端部に導かれた際に、車両の走行ラインを車
線４８の中央側に修正するための復帰操舵トルクＴＭを
発生させる。本実施例において、操舵制御装置が復帰操
舵トルクＴＭを発生する領域は、図３に示す左側制御領
域４９および右側制御領域５０に一致している。また、
本実施例において、操舵制御装置が発生する復帰操舵ト
ルクＴＭは、車両４０が白線４４，４６に近づくに連れ
て大きな値に変化する。従って、本実施例の操舵制御装
置によれば、通常の車両が仮想断面(III) を有する道路
を走行する場合と同様の操舵特性を実現することができ
る。

【００３０】次に、図４および図５を参照して、本実施
例の操舵制御装置の特徴部について説明する。図４は、
道路４２上の二輪車５１を追い越す際の車両４０の走行
ラインを示す。道路４２上には二輪車５１等の障害物が
存在することがある。車両４０は、それらの障害物を追
い越すためには一時的に車線４８の側端部を走行する必
要がある。車両４０の運転者は、このような状況におい
て、意識的に車両４０を車線４８の側端部に導くことが
ある。

【００３１】本実施例の操舵制御装置が発生する復帰操
舵トルクＴＭは、車両４０を車線の側端部に導くことを
運転者が意図しない場合に、車両４０が白線４４，４６
の外側に逸脱するのを防止するうえで有効である。しか
しながら、運転者が意識的に車両４０を車線４８の側端
部に導く場合に、良好な操舵特性を得るうえでは、上記
の復帰操舵トルクＴＭは発生しないことが望ましい。本
実施例の操舵制御装置は、上記の要求を満たすべく、運
転者が車両４０を意識的に車線４８の側端部に導いた際
に復帰操舵トルクＴＭの発生を制限する点に特徴を有し
ている。

【００３２】図５は、上記の機能を実現すべくＥＣＵ１
０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示
す。図５に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰
り返し実行されるルーチンである。図５に示すルーチン
が起動されると先ずステップ５２の処理が実行される。
ステップ５２では、前回の処理サイクル時から今回の処
理サイクル時にかけて、車両４０が左側制御領域４９ま
たは右側制御領域５０に進入したか否かが判別される。
その結果、車両４０が何れの制御領域４９，５０にも進
入していないと判別される場合は、以後、何ら処理が進
められることなく今回のルーチンが終了される。一方、
車両４０が何れかの制御領域４９，５０に進入したと判
別される場合は、次にステップ５４の処理が実行され
る。

【００３３】ステップ５４では、制御角θが演算され
る。制御角θは、車両４０の推定走行ラインを車線４８
の中央に一致させるためにステアリングシャフト２８に
付与すべき角度である。本ステップ５４では、車両が左
側制御範囲に進入したか右側制御範囲に進入したかに応
じて、制御角θの正負を含めた演算が行われる。ステッ
プ５６では、制御角θの大きさに応じてモータ３６に供
給すべき駆動電流Ｉが演算されると共に、制御角θの正
負に応じて駆動電流Ｉの向きが決定される。

【００３４】ステップ５８では、モータ３６を駆動する
処理、具体的には、モータ３６に対して駆動電流Ｉを供
給する処理が実行される。本ステップ５８の処理が実行
されると、モータ３６は、車両４０を車線４８の中央に
復帰させるための復帰操舵トルクＴＭを発生する。ステ
ップ６０では、車両４０が左側制御領域４９、または、
右側制御領域５０から脱出したか否かが判別される。そ
の結果、それらの制御領域４９，５０から脱出している
と判別された場合は、速やかに今回のルーチンが終了さ
れる。上記の処理によれば、車両４０が何れかの制御領
域４９，５０に進入した後に復帰操舵トルクＴＭを発生
し、車両４０がその制御領域から脱出した後に速やかに
復帰操舵トルクＴＭを消滅させることができる。

【００３５】本ルーチン中上記ステップ６０で、車両４
０が左側制御領域４９から、または、右側制御領域５０
から脱出していないと判別される場合は、次にステップ
６２の処理が実行される。ステップ６２では、車両４０
が何れかの制御領域４９，５０に進入してからの経過時
間が所定時間ｔ₀ に達しているか否かが判別される。そ
の結果、車両４０が制御領域４９，５０に進入した後の
継続時間がｔ₀ に達していないと判別される場合は、再
び上記ステップ５４以降の処理が実行される。一方、上
記の継続時間が所定時間ｔ₀ に達していると判別される
場合は速やかに今回のルーチンが終了される。上記の処
理によれば、車両４０が継続的に制御領域４９，５０内
に維持された場合に、車両４０が制御領域４９，５０に
進入した後、所定時間ｔ₀ が経過するまでの間復帰操舵
トルクＴＭを発生させ、所定時間ｔ₀ が経過した後、速
やかにその復帰操舵トルクＴＭを消滅させることができ
る。

【００３６】運転者は、車両４０を意識的に車線４８の
側端部に導く場合を除き、ステアリングホイル２６に復
帰操舵トルクが伝達された後、通常は積極的に車両４０
を車線４８の中央に復帰させる。従って、上記ステップ
６２で、車両４０が制御領域４９，５０に維持される継
続時間が所定時間ｔ₀ に達したと判別される場合は、運
転者が意識的に車両４０を車線４８の側端部に導いてい
ると判断できる。

【００３７】従って、本実施例の操舵制御装置によれ
ば、車両４０が運転者の意図に反して制御領域４９，５
０に進入した場合に、復帰操舵トルクＴＭを発生するこ
とで車両４０が車線４８から逸脱するのを確実に防止す
ることができると共に、運転者が意識的に車両４０を車
線４８の側端部に導いた際に、復帰操舵トルクＴＭを消
滅判断させて良好は操舵特性を実現することができる。

【００３８】尚、上記の実施例においては、ＥＣＵ１０
が、画像処理装置１４から供給される白線４４，４６の
データに基づいて車線４８を認識することにより前記請
求項１記載の「車線領域検出機構」が、上記ステップ５
２〜６０の処理を実行することにより前記請求項１記載
の「復帰操舵トルク発生手段」が、上記ステップ６２の
処理を実行することにより前記請求項１記載の「意識判
別手段」および「復帰操舵トルク制限手段」が、それぞ
れ実現されている。

【００３９】また、上記の実施例においては、ＥＣＵ１
０が、上記ステップ６２の処理を実行することにより前
記請求項２記載の「継続時間計測手段」および「復帰操
舵トルク制限手段」が、実現されている。次に、上記図
１と共に図６および図７を参照して、本発明の第２実施
例について説明する。本実施例の操舵制御装置は、上記
図１に示すシステム構成において、ＥＣＵ１０に図７に
示す制御ルーチンを実行させることにより実現される。

【００４０】図６は、道路４２の仮想断面（以下、仮想
断面(VI)と称す）を示す。尚、図６において上記図３に
示す部分と同一の部分には同一の符号を付してその説明
を省略する。本実施例の操舵制御装置は、車両４０が道
路４２を走行する際に、通常の車両が仮想断面(VI)を有
する道路を走行する際に発揮する操舵特性と同様の特性
を実現する点に特徴を有している。

【００４１】本実施例において、道路４２は第１車線６
４および第２車線６６を備えている。第１車線６４の境
界は、白線４４，４６によって定められている。また、
第１車線６４と第２車線６６とは白線４４によって区分
されている。第１車線６４には、白線４４側の側端部の
一部に左側制御領域７２が、また、白線４６側の側端部
の一部に右側制御領域７４が設定されている。更に、第
１車線６４には、左側制御領域７２と白線４４との間、
および、右側制御領域７４と白線４６との間にそれぞれ
禁止領域７６，７８が設定されている。第２車線６６に
も、第１車線６４と同様に、左右の制御領域および禁止
領域が設定されている。

【００４２】仮想断面(VI)は、第１車線６４の中央部付
近および禁止領域７６，７８が平坦となるように、か
つ、第１車線６４，６６の制御領域７２，７４の表面
が、それらに隣接する白線４４，４６に近づくほど高く
なるように設定されている。また、仮想断面(VI)は、第
２車線６６の断面形状が第１車線６４の断面形状と同様
となるように設定されている。

【００４３】仮想断面(VI)を有する道路を走行する車両
の操舵輪には、その車両が左側制御領域７２または右側
制御領域７４に進入した後に、車両を第１車線６４の中
央部に向かわせる復帰操舵トルクが入力される。上記の
如く発生する復帰操舵トルクは、車両が左側制御領域７
２から禁止領域７６へ、または、右側制御領域７４から
禁止領域７８へ進入することにより消滅する。従って、
車両の運転者が上記の復帰操舵トルクに抗って意識的に
車両を禁止領域７６，７８に導くと、その後、車両にお
いて通常の操舵特性が実現される。

【００４４】仮想断面(VI)を有する道路を走行する車両
は、左側制御領域７２の幅および右側制御領域７４の幅
が狭小であるほど容易にそれらの外側に逸脱することが
できる。仮想断面(VI)の制御領域７２，７４は、第１実
施例における側制御領域４９，５０に比して狭小に設定
されている。このため、仮想断面(VI)を有する道路を走
行する車両は、比較的容易に制御領域７２，７４の外側
に逸脱することができる。

【００４５】ところで、上記図３に示す仮想断面(III)
では、左右の制御領域４９，５０が白線４４，４６に隣
接して設けられている。左右の制御領域４９，５０がこ
のように白線４４，４６に隣接して設けられていると、
複数の車線が道路上に設けられた場合に、それぞれの車
線に属する制御領域同士が近接した状態となる。異なる
車線に属する制御領域同士が隣接して配置されている
と、一の車線の制御領域から逸脱した車両が、即座に他
の車線の制御領域に進入する事態が生ずる。車両が一の
車線の制御領域に存在する際に発生する復帰操舵トルク
と、隣接する車線に進入した後に発生する復帰操舵トル
クとは、その向きがことなる。従って、上記の如く車両
が一の車線の制御領域から他の車線の制御領域に進入す
る場合は、車両において急激な復帰操舵トルクの変化が
生ずる。

【００４６】仮想断面(VI)には、それぞれの制御領域７
２，７４の外側に禁止領域７６，７８が設定されてい
る。禁止領域７６，７８は、その内部を走行する車両の
操舵輪に何ら復帰操舵トルクを伝達しない領域である。
従って、仮想断面(VI)を有する道路を走行する車両にお
いては、一の車線から逸脱する前後で、復帰操舵トルク
に急激な変化が生ずることはない。

【００４７】図７は、本実施例の操舵制御装置によっ
て、仮想断面(VI)を有する道路を走行する車両と同様の
操舵特性を実現すべくＥＣＵ１０が実行する制御ルーチ
ンの一例のフローチャートを示す。図７に示すルーチン
は、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルーチ
ンである。図７に示すルーチンが起動されると先ずステ
ップ８０の処理が実行される。

【００４８】ステップ８０では、前回の処理サイクル時
から今回の処理サイクル時にかけて車両４０が左右の制
御領域７２，７４の何れかに進入したか否かが判別され
る。本ステップ８０では、車両４０が各車線６４，６６
の中央側から制御領域７２，７４に進入した場合に上記
の条件が成立したと判別される。本ステップ８０で、車
両４０が何れの制御領域７２，７４にも進入していない
と判別される場合は、以後、何ら処理が進められること
なく今回のルーチンが終了される。一方、車両４０が何
れかの制御領域７２，７４に進入したと判別される場合
は次にステップ８２の処理が実行される。

【００４９】ステップ８２では、制御禁止フラグがオン
状態であるか否かが判別される。制御禁止フラグは、車
両４０が禁止領域７６，７８に進入することによりオン
状態とされるフラグである。本ステップ８２で制御禁止
フラグがオン状態であると判別される場合は、以後、ス
テップ８４〜９２がジャンプされ、次にステップ９４の
処理が実行される。

【００５０】ステップ８４では、制御角θの大きさおよ
び符号が演算される。制御角θは、左右の制御領域７
２，７４に存在する車両４０を車線の中央に復帰させる
ためにステアリングシャフト２８に付与すべき操舵角で
ある。ステップ８６では、制御角θに対応する駆動電流
Ｉの大きさおよび向きが演算される。

【００５１】ステップ８８では、その駆動電流Ｉを用い
てモータ３６を駆動する処理が実行される。上記の処理
によれば、車両４０が制御領域７２，７４に進入した
後、制御禁止フラグがオフ状態である場合に、モータ３
６に復帰動作トルクＴＭを発生させることができる。ス
テップ９０では、前回の処理サイクル時から今回の処理
サイクル時にかけて車両４０が禁止領域７６，７８の何
れかに進入したか否かが判別される。その結果、車両４
０が禁止領域７６，７８に進入したと判別される場合
は、次にステップ９２の処理が実行される。一方、上記
の条件が成立しないと判別される場合は、ステップ９２
がジャンプされ、次にステップ９４の処理が実行され
る。

【００５２】ステップ９２では、制御禁止フラグがオン
状態にセットされる。本ステップ９２の処理が実行され
ると、次回以降本ルーチンが起動される毎に、上記ステ
ップ８２で、制御禁止フラグがオン状態であると判別さ
れる。上記の処理によれば、車両４０が禁止領域７６，
７８に進入した後に、復帰操舵トルクＴＭの発生を禁止
することができる。

【００５３】ステップ９４では、車両４０が禁止領域７
６，７８から脱出したか否かが判別される。その結果、
車両４０が禁止領域７６，７８から脱出したと判別され
る場合は次にステップ９６の処理が実行される。一方、
上記の条件が成立しないと判別される場合は、ステップ
９６がジャンプされ、次にステップ９８の処理が実行さ
れる。

【００５４】ステップ９６では、制御禁止フラグがオフ
状態にリセットされる。本ステップ９６の処理が実行さ
れると、次回以降の処理サイクルにおいて、上記ステッ
プ８２で、制御禁止フラグがオフ状態であると判別され
る。従って、上記の処理によれば、車両４０が禁止領域
７６，７８から脱出した後、復帰操舵トルクＴＭを発生
し得る状態を速やかに実現することができる。

【００５５】ステップ９８では、車両４０が制御領域７
２，７４から脱出したか否かが判別される。本ステップ
９８では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイク
ル時にかけて、車両４０が左右の制御領域７２，７４か
ら各車線の中央側へ脱出した場合に、上記の条件が成立
すると判別される。本ステップ９８で、未だ車両４０が
制御領域７２，７４から脱出していないと判別される場
合は、再び上記ステップ８２以降の処理が実行される。
一方、車両４０が制御領域７２，７４から脱出している
と判別される場合は、その後速やかに今回のルーチンが
終了される。

【００５６】上述の如く、本実施例の操舵制御装置によ
れば、車両４０が車線の中央部から側端部に偏った際
に適当な復帰操舵トルクＴＭを発生させること、復帰
操舵トルクＴＭが発生した後、運転者が更に意識的に車
両４０を側端部に導く際に、比較的容易に車両４０を制
御領域７２，７４の外側に逸脱させること、および、
隣接する車線の影響を受けることなく、車両４０が制御
領域７２，７４の外側に導かれた際に、すなわち、車両
４０が禁止領域７６，７８に導かれた際にモータ３６が
復帰操舵トルクＴＭを発生するのを禁止すること、の全
てを実現することができる。

【００５７】このため、本実施例の操舵制御装置によれ
ば、車両４０を車線の側端部に導くことを運転者が意図
しない場合に、車両４０が車線から逸脱するのを有効に
防止することができると共に、運転者が意識的に車両４
０を車線の側端部に導いた場合に良好な操舵特性を実現
することができる。尚、上記の実施例においては、ＥＣ
Ｕ１０が、画像処理装置１４から供給される白線４４，
４６のデータに基づいて車線４８を認識することにより
前記請求項１記載の「車線領域検出機構」が、上記ステ
ップ８０〜８８の処理を実行することにより前記請求項
１記載の「復帰操舵トルク発生手段」が、上記ステップ
９０の処理を実行することにより前記請求項１記載の
「意識判別手段」が、上記ステップ８２および９２の処
理を実行することにより前記請求項１記載の「復帰操舵
トルク制限手段」が、それぞれ実現されている。

【００５８】また、上記の実施例においては、ＥＣＵ１
０が、上記ステップ９０の処理を実行することにより前
記請求項３記載の「禁止条件判別手段」が、上記ステッ
プ８２および９２の処理を実行することにより前記請求
項３記載の「第２禁止手段」が、それぞれ実現されてい
る。次に、上記図１と共に図８および図９を参照して、
本発明の第３実施例について説明する。本実施例の操舵
制御装置は、上記図１に示すシステム構成において、Ｅ
ＣＵ１０に図９に示す制御ルーチンを実行させることに
より実現される。

【００５９】図８は、道路４２の仮想断面（以下、仮想
断面(VIII)と称す）を示す。尚、図８において上記図３
に示す部分と同一の部分には同一の符号を付してその説
明を省略する。本実施例の操舵制御装置は、車両４０が
道路４２を走行する際に、通常の車両が仮想断面(VIII)
を有する道路を走行する際に発揮する操舵特性と同様の
特性を実現する点に特徴を有している。

【００６０】仮想断面(VIII)には、白線４４，４６の内
側に左側制御領域１００および右側制御領域１０２が設
定されている。仮想断面(VIII)は、車両４０が左側制御
領域１００または右側制御領域１０２に進入した後、所
定時間ｔ₁ だけそれらの制御領域１００，１０２の表面
を隆起させる。仮想断面(VIII)が上記の如くその形状を
変化させる場合、仮想断面(VIII)を有する道路を走行す
る車両の操舵輪には、その車両が左側制御領域１００ま
たは右側制御領域１０２に進入した後、所定時間ｔ₁ だ
け車両を車線４８の中央部に向かわせる復帰操舵トルク
が発生する。

【００６１】図９は、本実施例の操舵制御装置によっ
て、仮想断面(VIII)を有する道路を走行する車両と同様
の操舵特性を実現すべくＥＣＵ１０が実行する制御ルー
チンの一例のフローチャートを示す。図９に示すルーチ
ンは、その処理が終了する毎に起動されるルーチンであ
る。図９に示すルーチンが起動されると、先ずステップ
１０４の処理が実行される。

【００６２】ステップ１０４では、前回の処理サイクル
時から今回の処理サイクル時にかけて車両４０が左右の
制御領域１００，１０２の何れかに進入したか否かが判
別される。その結果、何れの制御領域１００，１０２に
も車両４０が進入していないと判別される場合は、以
後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンが終
了される。一方、左右の制御領域１００，１０２の何れ
かに車両４０が進入していると判別される場合は次にス
テップ１０６の処理が実行される。

【００６３】ステップ１０６では、モータ３６に供給す
る駆動電流Ｉが、所定値Ｉ₀ に設定される。所定値Ｉ₀
は、適当な制御角θだけステアリングシャフト２８を回
転させる値である。ステップ１０８では、上記の駆動電
流Ｉ₀ を用いてモータ３６を駆動する処理が実行され
る。本ステップ１０８の処理が実行されると、駆動電流
Ｉ₀ に応じた復帰操舵トルクＴＭがステアリングホイル
２６を介して運転者に伝達される。

【００６４】ステップ１１０では、モータ３６の駆動を
開始した後、所定時間ｔ₁ （例えば０．５sec ）が経過
したか否かが判別される。その結果、未だ所定時間ｔ₁
が経過していないと判別される場合は、再び上記ステッ
プ１０６以降の処理が実行される。一方、所定時間ｔ₁
が経過していると判別される場合は、速やかに今回のル
ーチンが終了される。

【００６５】上記の処理によれば、車両４０が左右の制
御領域１００，１０２の何れかに進入した後に所定時間
ｔ₁ だけ復帰操舵トルクＴＭを発生して、車両４０が車
線４８の側端部に位置することを運転者に報知すること
ができる。運転者は、意識的に車両４０を車線４８の側
端部に導いている場合を除き、上記の復帰操舵トルクＴ
Ｍを感じた後、自ら車両４０を車線４８の中央に復帰さ
せる。

【００６６】従って、本実施例の操舵制御装置によれ
ば、運転者が車両４０を車線４８の側端部に導くことを
意図していない状況下で車両４０が車線４８から逸脱す
るのを有効に防止することができる。また、本実施例の
操舵制御装置によれば、運転者が意識的に車両４０を車
線４８の側端部に導く場合に、良好な操舵特性を実現す
ることができる。尚、上記の実施例においては、ＥＣＵ
１０が、画像処理装置１４から供給される白線４４，４
６のデータに基づいて車線４８を認識することにより前
記請求項４記載の「車線領域検出機構」が、上記ステッ
プ１０４〜１１０の処理を実行することにより前記請求
項４記載の「復帰操舵トルク発生手段」がそれぞれ実現
されている。

【００６７】次に、上記図１と共に図１０および図１１
を参照して、本発明の第４実施例について説明する。本
実施例の操舵制御装置は、上記図１に示すシステム構成
において、ＥＣＵ１０に図１１に示す制御ルーチンを実
行させることにより実現される。図１０は、道路４２の
仮想断面（以下、仮想断面(X) と称す）を示す。尚、図
１０において上記図３に示す部分と同一の部分には同一
の符号を付してその説明を省略する。本実施例の操舵制
御装置は、車両４０が道路４２を走行する際に、通常の
車両が仮想断面(X) を有する道路を走行する際に発揮す
る操舵特性と同様の特性を実現する点に特徴を有してい
る。

【００６８】仮想断面(X) には、白線４４の近傍の側端
部に、左側制御領域１１２、禁止領域１１４および左側
逸脱防止領域１１６がその順で設定されている。また、
仮想断面(X) には、白線４６の近傍の側端部に、右側制
御領域１１８、禁止領域１２０および右側逸脱防止領域
１２２がその順で設定されている。仮想断面(X) は、車
線４８の中央部付近および禁止領域１１４，１１６が平
坦となるように、かつ、左側制御領域１１２、左側逸脱
防止領域１１６、右側制御領域１１８および右側逸脱防
止領域１２２が、白線４４，４６に近づくほどそれらの
表面を高く隆起させるように設定されている。

【００６９】仮想断面(X) を有する道路を走行する車両
の操舵輪には、その車両が左側制御領域１１２または右
側制御領域１１８に進入した後に、車両を車線４８の中
央部に向かわせる復帰操舵トルクが入力される。上記の
如く発生する復帰操舵トルクは、車両が左側制御領域１
１２から禁止領域１１４へ、または、右側制御領域１１
８から禁止領域１２０へ進入することにより消滅する。
従って、車両の運転者が上記の復帰操舵トルクに抗って
意識的に車両を禁止領域１１４，１２０に導くと、その
後、車両において通常の操舵特性が実現される。

【００７０】左右の制御領域１１２，１１８は、仮想断
面(VI)の制御領域７２，７４と同様に比較的狭小に設け
られている。このため、仮想断面(X) を有する道路を走
行する車両においては、運転者が意識的な操作を行うこ
とで、比較的容易に車線４８の側端部で良好な操舵特性
を得ることができる。仮想断面(X) を有する道路を走行
する車両が、禁止領域１１４，１２０から更に車線４８
の外側へ向かって移動し、左側逸脱防止領域１１６また
は右側逸脱防止領域１２２に進入すると、その車両の操
舵輪には、再び車両を車線４８の中央へ復帰させようと
する復帰操舵トルクが入力される。左右の逸脱防止領域
１１６，１２２は、車線４８の境界部に設けられてい
る。このため、仮想断面(X) を走行する車両によれば、
車線４８の側端部を走行する際に良好な操舵特性を実現
しつつ、車両が車線４８から逸脱するのを有効に防止す
ることができる。

【００７１】図１１は、本実施例の操舵制御装置によっ
て、仮想断面(X) を有する道路を走行する車両と同様の
操舵特性を実現すべくＥＣＵ１０が実行する制御ルーチ
ンの一例のフローチャートを示す。図１１に示すルーチ
ンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動されるルー
チンである。図１１に示すルーチンが起動されると先ず
ステップ１２４の処理が実行される。

【００７２】ステップ１２４では、前回の処理サイクル
時から今回の処理サイクル時にかけて車両４０が左右の
制御領域１１２，１１８の何れかに進入したか否かが判
別される。本ステップ１２４では、車両４０が車線４８
の中央側から制御領域１１２，１１８に進入した場合に
上記の条件が成立したと判別される。本ステップ１２４
で、車両４０が何れの制御領域１１２，１１８にも進入
していないと判別される場合は、次にステップ１２６の
処理が実行される。一方、車両４０が何れかの制御領域
１１２，１１８に進入したと判別される場合は、ステッ
プ１２６がジャンプされ、次にステップ１２８の処理が
実行される。

【００７３】ステップ１２６では、前回の処理サイクル
時から今回の処理サイクル時にかけて車両４０が左右の
逸脱防止領域１１６，１２２の何れかに進入したか否か
が判別される。本ステップ１２６では、車両４０が車線
４８の中央側から逸脱防止領域１１６，１２２に進入し
た場合に上記の条件が成立したと判別される。本ステッ
プ１２６で、車両４０が何れの逸脱防止領域１１６，１
２２にも進入していないと判別される場合は、以後、何
ら処理が進められることなく今回のルーチンが終了され
る。一方、車両４０が何れかの逸脱防止領域１１６，１
２２に進入したと判別される場合は、次にステップ１２
８の処理が実行される。

【００７４】ステップ１２８では、制御角θの大きさお
よび符号が演算される。制御角θは、左右の制御領域１
１２，１１８または左右の逸脱防止領域１１６，１２２
に存在する車両４０を車線４８の中央に復帰させるため
にステアリングシャフト２８に付与すべき操舵角であ
る。ステップ１３０では、制御角θに対応する駆動電流
Ｉの大きさおよび向きが演算される。

【００７５】ステップ１３２では、その駆動電流Ｉを用
いてモータ３６を駆動する処理が実行される。上記の処
理によれば、車両４０が制御領域７２，７４または逸脱
防止領域１１６，１２２の何れかに進入した後、制御角
θに応じた復帰動作トルクＴＭを発生させることができ
る。ステップ１３４では、車両４０が制御領域１１２，
１１８から脱出したか否かが判別される。本ステップ１
３４では、前回の処理サイクル時から今回の処理サイク
ル時にかけて、車両４０が左右の制御領域１１２，１１
８から車線４８の中央側へ、または、禁止領域１１４，
１１６側へ脱出した場合に上記の条件が成立すると判別
される。上記ステップ１３４で、未だ車両４０が制御領
域１１２，１１８から脱出していないと判別される場合
は、次にステップ１３６の処理が実行される。一方、車
両４０が制御領域１１２，１１８から脱出していると判
別される場合は、その後速やかに今回のルーチンが終了
される。

【００７６】ステップ１３６では、前回の処理サイクル
時から今回の処理サイクル時にかけて車両４０が逸脱防
止領域１１６，１２２から脱出したか否かが判別され
る。その結果、未だ車両４０が逸脱防止領域１１６，１
２２から脱出していないと判別される場合は、再び上記
ステップ１２８以降の処理が実行される。一方、既に車
両４０が逸脱防止領域１１６，１２２から脱出している
と判別される場合は、その後速やかに今回のルーチンが
終了される。

【００７７】上記の処理によれば、車両４０が左右の制
御領域１１２，１１８の何れか、または、左右の逸脱防
止領域１１６，１２２の何れかに進入した後、車両４０
がそれらの領域から脱出するまでの間、制御角θに応じ
た復帰操舵トルクＴＭを発生させると共に、車両４０が
それらの領域から脱出した後、速やかに復帰操舵トルク
ＴＭを消滅させることができる。

【００７８】このように、図１１に示すルーチンによれ
ば、車両４０が車線の中央部から側端部に偏った際に
適当な復帰操舵トルクＴＭを発生させること、復帰操
舵トルクＴＭが発生した後、運転者が更に意識的に車両
４０を側端部に導く際に、比較的容易に車両４０を制御
領域１１２，１１８の外側に逸脱させること、および、
車両４０が車線４８の境界部にまで移動した際には、
再び復帰操舵トルクＴＭを発生すること、の全てを実現
することができる。

【００７９】このため、本実施例の操舵制御装置によれ
ば、車両４０を車線の側端部に導くことを運転者が意図
しない場合に、車両４０が車線から逸脱するのを有効に
防止し、運転者が意識的に車両４０を車線の側端部に導
いた場合に良好な操舵特性を実現し、かつ、運転者が意
識的に車両４０を車線の側端部に導いた際に、車両４０
が車線４８を逸脱するのを有効に防止することができ
る。

【００８０】尚、上記の実施例においては、ＥＣＵ１０
が、画像処理装置１４から供給される白線４４，４６の
データに基づいて車線４８を認識することにより前記請
求項１記載の「車線領域検出機構」が、上記ステップ１
２４および１２８〜１３２の処理を実行することにより
前記請求項１記載の「復帰操舵トルク発生手段」が、上
記ステップ１３４の処理を実行することにより前記請求
項１記載の「意識判別手段」および「復帰操舵トルク制
限手段」が、それぞれ実現されている。

【００８１】また、上記の実施例においては、ＥＣＵ１
０が、上記ステップ１３４の処理を実行することにより
前記請求項３記載の「禁止条件判別手段」および「第２
禁止手段」が、それぞれ実現されている。更に、上記の
実施例においては、ＥＣＵ１０が上記ステップ１２６〜
１３２および１３６の処理を実行することにより前記請
求項５記載の「逸脱防止手段」が実現されている。

【００８２】次に、上記図１と共に図１２および図１３
を参照して、本発明の第５実施例について説明する。本
実施例の操舵制御装置は、上記図１に示すシステム構成
において、ＥＣＵ１０に図１３に示す制御ルーチンを実
行させることにより実現される。図１２は、道路４２の
仮想断面（以下、仮想断面(XII) と称す）を示す。尚、
図１２において上記図３に示す部分と同一の部分には同
一の符号を付してその説明を省略する。本実施例の操舵
制御装置は、車両４０が道路４２を走行する際に、通常
の車両が仮想断面(XII) を有する道路を走行する際に発
揮する操舵特性と同様の特性を実現する点に特徴を有し
ている。

【００８３】仮想断面(XII) には、白線４４の近傍の側
端部に、左側制御領域１３８、禁止領域１４０および左
側逸脱防止領域１４２がその順で設定されている。ま
た、仮想断面(XII) には、白線４６の近傍の側端部に、
右側制御領域１４４、禁止領域１４６および右側逸脱防
止領域１４８がその順で設定されている。仮想断面(XI
I) は、車両４０が左右の制御領域１３８，１４４また
は左右の逸脱防止領域１４２，１４８に進入した後、所
定時間ｔ₂ だけそれらの領域１３８，１４４，１４２，
１４８の表面を隆起させる。

【００８４】仮想断面(XII) が上記の如くその形状を変
化させる場合、仮想断面(XII) を有する道路を走行する
車両の操舵輪には、その車両が左右の制御領域１３８，
１４４または左右の逸脱防止領域１４２，１４８に進入
した後、所定時間ｔ₂ だけ車両を車線４８の中央部に向
かわせる復帰操舵トルクが発生する。図１３は、本実施
例の操舵制御装置によって、仮想断面(XII) を有する道
路を走行する車両と同様の操舵特性を実現すべくＥＣＵ
１０が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを
示す。図１３に示すルーチンは、その処理が終了する毎
に起動されるルーチンである。図１３に示すルーチンが
起動されると、先ずステップ１５０の処理が実行され
る。

【００８５】ステップ１５０では、前回の処理サイクル
時から今回の処理サイクル時にかけて車両４０が左右の
制御領域１３８，１４４の何れかに進入したか否かが判
別される。その結果、左右の制御領域１３８，１４４の
何れかに車両４０が進入していると判別される場合は次
にステップ１５２の処理が実行される。ステップ１５２
では、モータ３６に供給する駆動電流Ｉが、所定値Ｉ₁
に設定される。

【００８６】ステップ１５４では、上記の駆動電流Ｉ₁
を用いてモータ３６を駆動する処理が実行される。本ス
テップ１５４の処理が実行されると、駆動電流Ｉ₁ に応
じた復帰操舵トルクＴＭがステアリングホイル２６を介
して運転者に伝達される。ステップ１５６では、モータ
３６の駆動を開始した後、所定時間ｔ₂ （例えば０．５
sec ）が経過したか否かが判別される。その結果、未だ
所定時間ｔ₂ が経過していないと判別される場合は、再
び上記ステップ１５２以降の処理が実行される。一方、
所定時間ｔ₂ が経過していると判別される場合は、速や
かに今回のルーチンが終了される。

【００８７】上記の処理によれば、車両４０が左右の制
御領域１３８，１４４の何れかに進入した際に、所定時
間ｔ₂ だけ復帰操舵トルクＴＭを発生することで、車両
４０が車線４８の側端部に偏っていることを運転者に報
知することができる。運転者は、意識的に車両４０を車
線４８の側端部に導いている場合を除き、上記の復帰操
舵トルクＴＭを感じた後、自ら車両４０を車線４８の中
央に復帰させる。従って、本実施例の操舵制御装置によ
れば、運転者が車両４０を車線４８の側端部に導くこと
を意図していない場合に、車両４０が車線４８の中央か
ら大きく外れるのを防止することができる。

【００８８】本ルーチン中上記ステップ１５０で、車両
４０が何れの制御領域１３８，１４４にも進入していな
いと判別される場合は、次にステップ１５８の処理が実
行される。ステップ１５８では、前回の処理サイクル時
から今回の処理サイクル時にかけて車両４０が左右の逸
脱防止領域１４２，１４８の何れかに進入したか否かが
判別される。その結果、車両４０が何れの逸脱防止領域
１４２，１４８にも進入していないと判別される場合
は、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチ
ンが終了される。一方、車両４０が何れかの逸脱防止領
域１４２，１４８に進入していると判別される場合は次
にステップ１６０の処理が実行される。

【００８９】ステップ１６０では、モータ３６に供給す
る駆動電流Ｉが、所定値Ｉ₂ に設定される。ステップ１
６２では、上記の駆動電流Ｉ₂ を用いてモータ３６を駆
動する処理が実行される。本ステップ１６２の処理が実
行されると、駆動電流Ｉ₂ に応じた復帰操舵トルクＴＭ
がステアリングホイル２６を介して運転者に伝達され
る。

【００９０】ステップ１６４では、モータ３６の駆動を
開始した後、所定時間ｔ₂ が経過したか否かが判別され
る。その結果、未だ所定時間ｔ₂ が経過していないと判
別される場合は、再び上記ステップ１６０以降の処理が
実行される。一方、所定時間ｔ₂ が経過していると判別
される場合は、速やかに今回のルーチンが終了される。

【００９１】上記の処理によれば、車両４０が何れかの
逸脱防止領域１４２，１４８に進入した際に、所定時間
ｔ₂ だけ復帰操舵トルクＴＭを発生することで、車両４
０が車線４８の境界部に位置していることを運転者に報
知することができる。上記の如く復帰操舵トルクＴＭが
発生すると、車両４０が車線４８を逸脱しそうであるこ
とに関して運転者の注意を喚起することができる。

【００９２】更に、上記の処理によれば、車両４０が何
れかの制御領域１３８，１４４に進入した際に復帰操舵
トルクＴＭが発生する時間、および、車両４０が何れか
の逸脱防止領域１４２，１４８に進入した際に復帰操舵
トルクＴＭが発生する時間が、所定の短時間ｔ₂ に設定
されている。このため、運転者は、車両４０を意識的に
車線４８の側端部に導く場合において、復帰操舵トルク
ＴＭに大きな影響を受けることなく操舵操作を行うこと
ができる。

【００９３】従って、本実施例の操舵制御装置によれ
ば、車両４０を車線の側端部に導くことを運転者が意図
しない場合に、車両４０が車線から逸脱するのを有効に
防止し、運転者が意識的に車両４０を車線の側端部に導
いた場合に良好な操舵特性を実現し、かつ、運転者が意
識的に車両４０を車線の境界部に導いた際に、有効に運
転者の注意を喚起することができる。

【００９４】尚、上記の実施例においては、ＥＣＵ１０
が、画像処理装置１４から供給される白線４４，４６の
データに基づいて車線４８を認識することにより前記請
求項４記載の「車線領域検出機構」が、上記ステップ１
５０〜１５６の処理を実行することにより前記請求項４
記載の「復帰操舵トルク発生手段」がそれぞれ実現され
ている。

【００９５】更に、上記の実施例においては、ＥＣＵ１
０が上記ステップ１５８〜１６４の処理を実行すること
により前記請求項５記載の「逸脱防止手段」が実現され
ている。

【００９６】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、運転者が意図しない状況下で車両が車線領域から逸
脱するのを防止し、かつ、運転者が意図的に車両を車線
領域の側端部に導いた場合に、良好な操舵特性を実現す
ることができる。請求項２記載の発明および請求項３記
載の発明によれば、運転者の意識を正確に検知して、運
転者の意図に応じた操舵制御を実現することができる。

【００９７】請求項４記載の発明によれば、車両が車線
領域の側端部に到達した際に短時間だけ復帰操舵トルク
を発生することで、運転者が意図しない状況下で車両が
車線領域から逸脱するのを防止し、かつ、運転者が意図
的に車両を車線領域の側端部に導いた場合に、良好な操
舵特性を実現することができる。また、請求項５記載の
発明によれば、車両が制御領域の外側に脱出した後に、
車両が逸脱防止領域に進入した時点で逸脱防止トルクを
発生することができる。このため、本発明によれば、車
線領域からの車両の逸脱を有効に防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例乃至第５実施例の車両用操
舵制御装置のシステム構成図である。

【図２】図１に示す車両用操舵制御装置を搭載する車両
とその車両の前方に延在する道路の鳥瞰図である。

【図３】本発明の第１実施例の車両用操舵制御装置の基
本動作を説明するための、道路の仮想断面である。

【図４】本発明の第１実施例の車両用操舵制御装置を搭
載する車両が二輪車を追い越す際の走行ラインの一例を
示す図である。

【図５】本発明の第１実施例において実行される制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。

【図６】本発明の第２実施例の車両用操舵制御装置の特
徴的動作を説明するための、道路の仮想断面である。

【図７】本発明の第２実施例において実行される制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。

【図８】本発明の第３実施例の車両用操舵制御装置の特
徴的動作を説明するための、道路の仮想断面である。

【図９】本発明の第３実施例において実行される制御ル
ーチンの一例のフローチャートである。

【図１０】本発明の第４実施例の車両用操舵制御装置の
特徴的動作を説明するための、道路の仮想断面である。

【図１１】本発明の第４実施例において実行される制御
ルーチンの一例のフローチャートである。

【図１２】本発明の第５実施例の車両用操舵制御装置の
特徴的動作を説明するための、道路の仮想断面である。

【図１３】本発明の第５実施例において実行される制御
ルーチンの一例のフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ） ２６ ステアリングシャフト ３６ モータ ４０ 車両 ４２ 道路 ４４，４６ 白線 ４８ 車線 ４９；７２；１００；１１２；１３８ 左側制御領域 ５０；７４；１０２；１１８；１４４ 右側制御領域 ７６，７８；１１４，１２０；１４０，１４６ 禁止領
域 １１６；１４２ 左側逸脱防止領域 １２２；１４８ 右側逸脱防止領域

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ // Ｂ６２Ｄ 137:00

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の車線領域を検出する車線領域検出
   機構と、車両が前記車線領域の側端部の制御領域を走行
   する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせる
   復帰操舵トルクを発生する復帰操舵トルク発生手段と、
   を備える車両用操舵制御装置において、 運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いたか否かを
   判別する意識判別手段と、 運転者が意識的に車両を前記制御領域に導いたと判別さ
   れる場合に、前記復帰操舵トルクの発生を制限する復帰
   操舵トルク制限手段と、 を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両用操舵制御装置にお
   いて、 前記意識判別手段が、車両が前記制御領域を走行する継
   続時間を検出する継続時間計測手段を備え、かつ、 前記復帰操舵トルク制限手段が、前記継続時間が所定の
   しきい時間に到達した際に前記復帰操舵トルクの発生を
   禁止する第１禁止手段を備えることを特徴とする車両用
   操舵制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の車両用操舵制御装置にお
   いて、 前記意識判別手段が、前記制御領域の外側に認識される
   禁止領域に車両が導かれたか否かを判別する禁止条件判
   別手段を備え、 前記復帰操舵トルク制限手段が、車両が前記禁止領域に
   導かれた場合に前記復帰操舵トルクの発生を禁止する第
   ２禁止手段を備えることを特徴とする車両用操舵制御装
   置。
4. 【請求項４】 車両の車線領域を検出する車線領域検出
   機構と、車両が前記車線領域の側端部の制御領域を走行
   する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわせる
   復帰操舵トルクを発生する復帰操舵トルク発生手段と、
   を備える車両用操舵制御装置において、 前記復帰操舵トルク発生手段が、車両が前記車線領域に
   進入した後、所定時間だけ前記復帰操舵トルクを発生す
   ることを特徴とする車両用操舵制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１乃至４の何れか１項記載の車両
   用操舵制御装置において、 車両が前記制御領域の外側に認識される逸脱防止領域を
   走行する場合に、車両を前記車線領域の中央部に向かわ
   せる逸脱防止操舵トルクを発生する逸脱防止手段を備え
   ることを特徴とする車両用操舵制御装置。