JP2021030990A - 車両の車線逸脱抑制制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】左右の区画線の内側に設定し、車線逸脱抑制制御を許可する制御許可範囲Wpを、走行している車線の曲率が大きい方向へ変化している場合、過去の道路形状が直進路のときは、最も広い第1許可範囲Wa1で設定し(S25)、又過去の道路形状がカーブ路のときは第1許可範囲Wa1よりも狭い第2許可範囲Wa2で設定する(S26)。一方、走行している車線の曲率が小さい方向へ変化している場合、現在の道路形状が直進路のときは、制御許可範囲Wpを最も狭い第4許可範囲Wa4で設定し(S28)、又現在の道路形状がカーブ路のときは第4許可範囲Wa4よりも広い第3許可範囲Wa3で設定する(S27)。
【選択図】図6
Description
予測横移動量=切り増し時横移動量+制御標準横加速度制御時横移動量
+切り戻し時横移動量 …(1)
となる。
図7(a)に示すサブルーチンでは、先ず、ステップS31で、カメラユニット21で検出した前方の走行環境に基づき、演算周期毎に求めた左右を区画する区画線間の中央のカーブ曲率R(n),R(n-1)を読込む。そして、ステップS32において、このカーブ曲率R(n),R(n-1)から車線曲率の変化を検出する。
図7(b)に示すサブルーチンでは、先ず、ステップS41で、舵角センサ15で検出した、自車両Mに作用する横方向の挙動を検出する操舵角θst(n),θst(n-1)を読込む。そして、ステップS42において、この操舵角θst(n),θst(n-1)による自車両Mの旋回状況から道路形状の変化を検出する。
図8(a)に示すサブルーチンでは、先ず、ステップS51で、ヨーレートセンサ14で検出した、自車両Mに作用する横方向の挙動を検出するヨーレートyaw(n),yaw(n-1)を読込む。そして、ステップS52において、このヨーレートyaw(n),yaw(n-1)による自車両Mの旋回状況から道路形状の変化を検出する。
図8(b)に示すサブルーチンでは、先ず、ステップS61で、ヨーレートセンサ14で検出した、自車両Mに作用する横方向の挙動を検出するヨーレートyaw(n),yaw(n-1)に基づいて求めた横加速度a(n),a(n-1)を読込む。そして、ステップS62において、この横加速度a(n),a(n-1)による自車両Mの旋回状況から道路形状の変化を検出する。従って、ヨーレートセンサは横加速度検出部としての機能も備えている。尚、横加速度a(n),a(n-1)は、横加速度検出部である横加速度センサによって直接検出するようにしても良い。
3…タイロッド、
4…ハンドル、
5…ステアリング軸、
6…EPS装置、
7…EPSモータ、
8…EPS_ECU、
11…LDP_ECU、
11a…横位置演算部、
11b…逸脱判定演算部、
11c…逸脱抑制制御演算部、
11d…操舵トルク演算部、
12…操舵トルクセンサ、
13…車速センサ、
14…ヨーレートセンサ、
15…舵角センサ、
21…カメラユニット、
22…車載カメラ、
22a…メインカメラ、
22b…サブカメラ、
23…画像処理部、
24…車線認識部、
Cdep…逸脱予測位置、
Co…制御開始横位置、
FL,FR…左右前輪、
Fc…逸脱抑制制御フラグ、
Fφ…車線形状評価フラグ、
M…自車両、
Mm…車幅、
R…カーブ曲率、
RL,RR…左右後輪、
Wa1〜Wa4…第1〜第4許可範囲、
Wm…車幅、
Wp…制御許可範囲、
a…横加速度、
ao…初期横加速度、
ae…終了時横加速度、
astd…制御標準横加速度、
ja,ja'…切り増しジャーク、
jd…切り戻しジャーク)、
yaw…ヨーレート、
θst…操舵角
Claims (5)
- 自車両前方の走行環境を認識し、認識した前記走行環境に基づいて前記自車両が走行する車線の左右を区画する区画線を検出する走行環境認識部と、
前記自車両の挙動を検出する車両挙動検出部と、
前記走行環境認識部で検出した左右の前記区画線と前記車両挙動検出部で検出した前記自車両の挙動とに基づいて該自車両が前記区画線から逸脱する可否かを予測する予測逸脱判定部と、
前記走行環境認識部で検出した左右の前記区画線を基準として、車線逸脱抑制制御を許可する制御許可範囲を前記区画線から車線中央方向に設定する制御許可範囲設定部と、
前記予測逸脱判定部で前記自車両が前記区画線から逸脱すると判定し、且つ、前記自車両が前記制御許可範囲設定部で設定した前記制御許可範囲にあると判定した場合、前記自車両の前記区画線からの逸脱を抑制する操舵トルクに対応する駆動信号をステアリング制御部へ送信する操舵トルク演算部と
を備える車両の車線逸脱抑制制御装置において、
前記自車両が走行している車線の形状の変化を検出する車線形状検出部を更に有し、
前記制御許可範囲設定部は前記車線形状検出部で検出した前記車線の形状の変化に基づいて前記制御許可範囲を可変設定する
ことを特徴とする車両の車線逸脱抑制制御装置。 - 前記車線形状検出部で検出する前記車線の形状の変化は車線曲率の変化である
ことを特徴とする請求項1記載の車両の車線逸脱抑制制御装置。 - 前記制御許可範囲設定部は、前記車線形状検出部が小さい方向への前記車線曲率の変化を検出した場合は前記制御許可範囲を狭く設定し、大きい方向への前記車線曲率の変化を検出した場合は前記制御許可範囲を広く設定する
ことを特徴とする請求項2記載の車両の車線逸脱抑制制御装置。 - 前記車線形状検出部は、前記車線曲率の変化を、前記走行環境認識部で検出した左右の前記区画線間の曲率と前記車両挙動検出部で検出した前記自車両に作用する横方向の挙動との一方に基づいて検出する
ことを特徴とする請求項2或いは3に記載の車両の車線逸脱抑制制御装置。 - 複数の前記車両挙動検出部を有し、
前記車線形状検出部は、前記車線曲率の変化を、前記走行環境認識部で検出した左右の前記区画線間の曲率と前記各車両挙動検出部で検出した前記自車両に作用する横方向の挙動の中から2以上を選択して評価する
ことを特徴とする請求項2或いは3に記載の車両の車線逸脱抑制制御装置。
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