JP6753199B2 - 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 - Google Patents
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Description
以下に、図1を参照しながら実施の形態に係る車線維持支援装置の概要を説明する。
図1は、車両Vがカーブを走行している様子を示した図である。図1には、車両Vが走行する走行車線と対向車線とを含む道路が描かれている。走行車線には、実施の形態に係る車線維持支援装置が走行車線を撮影した撮影画像から特定できる車線中央が点線で示されている。車両Vは、例えば、油圧式パワーステアリングを用いないとステアリングホイールの操作が困難となるような大型車両である。
図2は、車線維持支援装置1の構成を示す図である。車線維持支援装置1は、操舵角センサS、カメラ2、電動パワーステアリング3、油圧式パワーステアリング4、ステアリングホイール5、操舵軸6、記憶部7、制御部8及びエンジンEを備える。ステアリングホイール5は操舵軸6と接続され、電動パワーステアリング3及び油圧式パワーステアリング4から操舵軸6を介してトルクを付与される。
図4は、車線維持支援装置1が行う処理のフローチャートである。先ず操舵補助制御部83が、車両Vがカーブに進入したか否かを判定する(S41)。車両Vがカーブに進入していない場合(S41においてNO)、車線維持支援装置1はS41の処理を再度繰り返す。車両Vがカーブに進入した場合(S41においてYES)、操舵補助制御部83は、油圧式パワーステアリング4による操舵補助量を低減し、電動パワーステアリング3による操舵補助を開始させる(S42)。
上記のとおり、実施の形態に係る車線維持支援装置1は、油圧により車両Vの操舵補助を行う油圧式パワーステアリング4と、モータにより車両Vの操舵補助を行う電動パワーステアリング3とを有する。車線維持支援装置1は、車両Vの進行方向前方の車線が撮影された撮影画像に基づいて車両Vがカーブへ進入したと判定した場合に油圧式パワーステアリング4による操舵補助量を低減するとともに、電動パワーステアリング3による操舵補助を開始させる。
S・・・操舵角センサ
E・・・エンジン
1・・・車線維持支援装置
2・・・カメラ
3・・・電動パワーステアリング
4・・・油圧式パワーステアリング
5・・・ステアリングホイール
6・・・操舵軸
7・・・記憶部
8・・・制御部
81・・・車線中央検出部
82・・・曲率半径算出部
83・・・操舵補助制御部
9・・・モータ
10・・・電磁バルブ
11・・・可変容量ポンプ
Claims (5)
- 油圧により車両の操舵補助を行う第1補助部と、
モータにより前記車両の操舵補助を行う第2補助部と、
前記車両の進行方向前方の車線が撮影された撮影画像に基づいて前記車両がカーブへ進入したと判定した場合に前記第1補助部による操舵補助量を低減するとともに、前記第2補助部による操舵補助を開始させる操舵補助制御部と、
前記撮影画像から前記車線の中央を検出する車線中央検出部と、
操舵軸にとりつけられて前記操舵軸の回転角を検出する操舵角センサと、
を備え、
前記操舵補助制御部は、前記操舵角センサから取得した前記操舵軸の回転角と前記撮影画像とに基づいて、ステアリングホイールが前記車線の中央よりも前記カーブの内側に曲がる方向へ回転されたか、前記車線の中央よりも前記カーブの外側に曲がる方向へ回転されたかを判定し、前記ステアリングホイールが前記車線の中央よりも前記カーブの外側に曲がる方向に回転された場合、前記第2補助部による操舵補助量は維持し、前記ステアリングホイールが前記車線の中央よりも前記カーブの内側に曲がる方向に回転された場合、前記第2補助部による操舵補助量を減少させる、
車線維持支援装置。 - 前記操舵補助制御部は、前記車両の中心が前記車線の中央よりも前記カーブの内側を走行していると判定した場合は、外側を走行していると判定した場合よりも、前記第2補助部による操舵補助量を減少させる、
請求項1に記載の車線維持支援装置。 - 前記操舵補助制御部は、前記車両の中心が前記車線の中央よりも前記カーブの内側であるほど、前記第2補助部による操舵補助量を減少させる、
請求項2に記載の車線維持支援装置。 - 前記撮影画像から前記カーブの曲率半径を算出する曲率半径算出部を更に備え、
前記操舵補助制御部は、前記カーブの曲率半径が小さいほど、前記第2補助部による操舵補助量を減少させる、
請求項2又は3に記載の車線維持支援装置。 - 油圧により車両の操舵補助を行うステップと、
モータにより前記車両の操舵補助を行うステップと、
前記車両の進行方向前方の車線が撮影された撮影画像に基づいて前記車両がカーブへ進入したと判定した場合に前記油圧による操舵補助量を低減するとともに、前記モータによる操舵補助を開始させるステップと、
前記撮影画像から前記車線の中央を検出するステップと、
操舵軸にとりつけられた操舵角センサから取得した前記操舵軸の回転角と前記撮影画像とに基づいて、ステアリングホイールが前記車線の中央よりも前記カーブの内側に曲がる方向へ回転されたか、前記車線の中央よりも前記カーブの外側に曲がる方向へ回転されたかを判定するステップと、
前記ステアリングホイールが前記車線の中央よりも前記カーブの外側に曲がる方向に回転されたと判定した場合、前記モータによる操舵補助量は維持し、前記ステアリングホイールが前記車線の中央よりも前記カーブの内側に曲がる方向に回転されたと判定した場合、前記モータによる操舵補助量を減少させるステップと、
を含むプロセッサが実行する車線維持支援方法。
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