JP5298802B2 - 操舵支援装置 - Google Patents
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- 車両の周囲における走行ラインに関する走行ライン情報を含む車両周囲情報を検出する車両情報検出手段と、前記車両周囲情報に基づいて、前記走行ラインに沿って前記車両を走行させるために操舵手段を操舵制御する操舵制御手段と、を備える操舵支援装置において、
前記操舵手段の中立位置を学習する中立位置学習手段と、
前記車両が走行する走行ラインのカーブ半径を検出するカーブ半径検出手段と、
前記操舵手段における操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記中立位置学習を行うにあたり、前記カーブ半径が所定値を超え、前記操舵トルクが所定値以上である場合に、前記中立位置学習手段による中立位置学習を抑制する中立位置学習抑制手段と、
前記中立位置学習を行った後における前記操舵制御の制御目標値が所定のしきい値以下であるときに、前記走行ラインにおける基準位置に対する前記車両のオフセット値または前記車両におけるヨー角に基づいて、前記中立位置学習値の正確性を判定する中立位置学習判定手段と、
前記中立位置学習判定手段によって前記中立位置学習位置が不正確であると判定され、前記中立位置学習手段による中立位置学習が不能である場合に、前記オフセット値が所定値以上となったときに逸脱防止のための前記オフセット値に応じて逸脱と反対方向に逸脱抑制用制御トルクを付加する抑制トルク制御を開始する逸脱抑制トルク付加手段と、
を備え、前記中立位置学習判定手段は、前記走行ラインにおける基準位置に対する前記車両のオフセット値または前記車両におけるヨー角が所定値以上である場合に、前記中立位置学習値が不正確であると判定することを特徴とする操舵支援装置。 - 前記中立位置学習抑制手段は、前記中立位置学習を行うにあたり、前記カーブ半径が所定値を超え、前記操舵トルクが前記所定値以上である場合に、前記中立位置学習手段による中立位置学習を中断する中立位置学習中断手段である請求項1に記載の操舵支援装置。
- 前記中立位置学習判定手段によって前記中立位置学習位置が不正確であると判定された場合に、操舵制御を中止する操舵制御中止手段をさらに備える請求項1または請求項2に記載の操舵支援装置。
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