JP4892958B2 - 操舵装置 - Google Patents
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また、積分器選択フラグが左選択ではないと判断された場合には、積分器選択フラグが右選択であるか否かを判断する(S26)。その結果、積分器選択フラグが右選択であると判断された場合には、積分値を右積分値RIとして、下記(2)式により、操舵トルクTを算出する(S27)。
さらに、積分器選択フラグが右選択ではないと判断された場合には、積分器による積分値は用いられないことになる。このため、下記(3)式により、操舵トルクTを算出する(S28)。
ここで、図5を参照して、積分器の切替の一例について説明する。図5(a)は、オフセット距離、左右積分値、および積分値の時間推移の一例を示すタイムチャートである。図5(a)に示すように、時刻T0で車両がオフセットを開始すると、左積分値が増加していく。その後、時刻T1となり、オフセット距離が左積分値切替しきい値THLを超えると、図3のステップS11でオフセット距離が積分値切替しきい値を超えると判断され、積分器選択フラグが左選択となる。こうして、積分値は左積分値となる。
Claims (1)
- 自車両の走行路を検出する走行路検出手段を備え、前記走行路検出手段で検出された走行路に沿って前記自車両が走行するように、操舵機構に操舵を付与する操舵装置において、
走行路の所定位置に対する車両位置の偏差を積分し、走行路の所定位置に対する右側分の積分値を求める第1積分手段と、
走行路の所定位置に対する車両位置の偏差を積分し、走行路の所定位置に対する左側分の積分値を求める第2積分手段と、
走行路の所定位置に対する車両位置の偏差と走行路の所定位置からの所定距離に基づいて前記第1積分手段と前記第2積分手段とを切り替える切替手段と、
前記切替手段で切り替えた積分手段の積分値に基づいて操舵機構に付与する付与操舵を設定する付与操舵設定手段と、を備え、
前記切替手段は、前記第1積分手段または前記第2積分手段のいずれか一方の積分手段に切り替えられているとともに、前記一方の積分手段の積分値が0あるいは0近傍であり、かつ他方の積分手段が出力可能な状態にあるときに、前記一方の積分手段から前記他方の積分手段に切り替えることを特徴とする操舵装置。
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