JP6011304B2 - 車線維持支援装置 - Google Patents
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Description
自車両が走行車線から逸脱するのを防止する方向への車線維持用アシストトルクを、運転者が打ち勝てる範囲の大きさで付与するようにした車線維持支援装置において、
自車両の走行車線における物理的車線中心位置から左右方向に所定幅ずれた範囲が不感帯として設定され、
前記不感帯内では、前記車線維持用アシストトルクを、運転者が知覚できない範囲内の大きさで付与し、
前記不感帯内において、カーブを走行中のときは、カーブ外側へ向かう方向への車線維持用アシストトルクの方がカーブ内側へ向かう方向への車線維持用アシストトルクよりも大きくされる、
ようにしてある。上記解決手法によれば、不感帯内であっても、車線維持用アシストトルクが付与されるので、物理的車線中心位置へと誘導することができ、車線維持機能をより高めることができる。また、不感帯内では、与えられる車線維持用アシストトルクの大きさが運転者が知覚できない範囲とされているので、運転者が違和感を感じてしまうことも防止される。以上に加えて、カーブを走行中は、運転者は、曲がり方向となるカーブ内側方向への操舵力に比して、カーブ外側方向への操舵力が鈍感になることから、カーブ外側方向への車線維持用アシストトルクをカーブ内側方向の場合よりも大きくして、車線維持機能を十分に高める上で好ましいものとなる。
前記不感帯内において、自車両の物理的車線中心位置からのずれ量が大きくなるほど前記車線維持用アシストトルクが大きくされる、ようにしてある(請求項2対応)。この場合、不感帯内において、ずれ量が大きくなるほど車線維持用アシストトルクが大きくされるので、車線維持機能をより十分に高める上で好ましいものとなる。
S1:舵角センサ
S2:トルクセンサ
S3:カメラ
S4:車速センサ
S5:ナビゲーション装置
S6:切替スイッチ(車線維持制御のON、OFF用)
S11:モータ(パワーアシスト用)
Claims (5)
- 自車両が走行車線から逸脱するのを防止する方向への車線維持用アシストトルクを、運転者が打ち勝てる範囲の大きさで付与するようにした車線維持支援装置において、
自車両の走行車線における物理的車線中心位置から左右方向に所定幅ずれた範囲が不感帯として設定され、
前記不感帯内では、前記車線維持用アシストトルクを、運転者が知覚できない範囲内の大きさで付与し、
前記不感帯内において、カーブを走行中のときは、カーブ外側へ向かう方向への車線維持用アシストトルクの方がカーブ内側へ向かう方向への車線維持用アシストトルクよりも大きくされる、
ことを特徴とする車線維持支援装置。 - 請求項1において、
前記不感帯内において、自車両の物理的車線中心位置からのずれ量が大きくなるほど前記車線維持用アシストトルクが大きくされる、ことを特徴とする車線維持支援装置。 - 請求項2において、
前記ずれ量が前記不感帯を超えているときでかつ該不感帯に近い範囲では、前記車線維持用アシストトルクの大きさが、該不感帯内で与えられる最大値での一定値に維持される、ことを特徴とする車線維持支援装置。 - 請求項3において、
前記ずれ量が前記不感帯に近い範囲を超えるときは、ずれ量の増大に応じて前記車線維持用アシストトルクが徐々に大きくされる、ことを特徴とする車線維持支援装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項において、
前記不感帯内で与えられる前記車線維持用アシストトルクが、直線路を走行中のときよりもカーブを走行中のときの方が大きくされる、ことを特徴とする車線維持支援装置。
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JP2012274148A JP6011304B2 (ja) | 2012-12-15 | 2012-12-15 | 車線維持支援装置 |
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JP2012274148A Active JP6011304B2 (ja) | 2012-12-15 | 2012-12-15 | 車線維持支援装置 |
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