JPH10138941A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
車両の操舵制御装置Info
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- JPH10138941A JPH10138941A JP8303337A JP30333796A JPH10138941A JP H10138941 A JPH10138941 A JP H10138941A JP 8303337 A JP8303337 A JP 8303337A JP 30333796 A JP30333796 A JP 30333796A JP H10138941 A JPH10138941 A JP H10138941A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来装置では目標位置を車両が逸脱すること
が検出されたガイドラインに沿う位置に設定して操舵制
御を行うため、車両が走行している走行路内において、
運転者の好みに応じた走行路内の任意の位置を走行しよ
うとしてハンドル操作をした場合に操舵制御により上記
目標位置を走行するように操舵が行われ、運転者のハン
ドル操作と操舵制御との干渉が起こるという問題があっ
た。 【解決手段】 ガイドライン認識手段Ｍ１で認識された
ガイドラインから車両までの距離が第１の所定値以下と
なったとき操舵制御を開始させる操舵制御開始手段Ｍ３
と、ガイドラインから車両までの距離が上記第１の所定
値より大きな第２の所定値を越えたとき操舵制御を終了
させる操舵制御終了手段Ｍ４とを有する。このため、走
行路の中央付近では操舵制御を停止させることで運転者
のハンドル操作と操舵制御との干渉を防止し、走行路内
の運転者の好みに応じた位置を走行できる。
が検出されたガイドラインに沿う位置に設定して操舵制
御を行うため、車両が走行している走行路内において、
運転者の好みに応じた走行路内の任意の位置を走行しよ
うとしてハンドル操作をした場合に操舵制御により上記
目標位置を走行するように操舵が行われ、運転者のハン
ドル操作と操舵制御との干渉が起こるという問題があっ
た。 【解決手段】 ガイドライン認識手段Ｍ１で認識された
ガイドラインから車両までの距離が第１の所定値以下と
なったとき操舵制御を開始させる操舵制御開始手段Ｍ３
と、ガイドラインから車両までの距離が上記第１の所定
値より大きな第２の所定値を越えたとき操舵制御を終了
させる操舵制御終了手段Ｍ４とを有する。このため、走
行路の中央付近では操舵制御を停止させることで運転者
のハンドル操作と操舵制御との干渉を防止し、走行路内
の運転者の好みに応じた位置を走行できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の操舵制御装置
に関し、特に車両前方の画像から走行路を認識し、この
走行路から逸脱しないように操舵制御を行う車両の操舵
制御装置に関する。
に関し、特に車両前方の画像から走行路を認識し、この
走行路から逸脱しないように操舵制御を行う車両の操舵
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両を安全に走行させること
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しないよう
に操舵制御を行う車両の操舵制御装置が提案されてい
る。
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しないよう
に操舵制御を行う車両の操舵制御装置が提案されてい
る。
【０００３】例えば、特開平５−２９７９３９号公報に
は、走行路両側のガイドラインに対する車両の位置を検
出し、車両が一方のガイドラインを逸脱することが検出
された場合に車両を走行させる目標位置を一方のガイド
ラインに沿う位置に設定して車両がこの目標位置を走行
するよう操舵制御を行っている。
は、走行路両側のガイドラインに対する車両の位置を検
出し、車両が一方のガイドラインを逸脱することが検出
された場合に車両を走行させる目標位置を一方のガイド
ラインに沿う位置に設定して車両がこの目標位置を走行
するよう操舵制御を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では目標位置
を車両が逸脱することが検出されたガイドラインに沿う
位置に設定して操舵制御を行うため、車両が走行してい
る走行路内において、運転者の好みに応じた走行路内の
任意の位置を走行しようとしてハンドル操作をした場合
に操舵制御により上記目標位置を走行するように操舵が
行われ、運転者のハンドル操作と操舵制御との干渉が起
こるという問題があった。
を車両が逸脱することが検出されたガイドラインに沿う
位置に設定して操舵制御を行うため、車両が走行してい
る走行路内において、運転者の好みに応じた走行路内の
任意の位置を走行しようとしてハンドル操作をした場合
に操舵制御により上記目標位置を走行するように操舵が
行われ、運転者のハンドル操作と操舵制御との干渉が起
こるという問題があった。
【０００５】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
ガイドラインから車両までの距離が第１の所定値以下と
なったとき操舵制御を開始し、かつ、第２の所定値を越
えたとき操舵制御を終了させることにより、走行路の中
央付近に操舵制御の不惑帯を設け、操舵制御と運転者の
ハンドル操作とが干渉することを防止する車両の操舵制
御装置を提供することを目的とする。
ガイドラインから車両までの距離が第１の所定値以下と
なったとき操舵制御を開始し、かつ、第２の所定値を越
えたとき操舵制御を終了させることにより、走行路の中
央付近に操舵制御の不惑帯を設け、操舵制御と運転者の
ハンドル操作とが干渉することを防止する車両の操舵制
御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示すように、車両の走行路上のガイドライン
を認識するガイドライン認識手段Ｍ１を有し、上記ガイ
ドラインの認識結果に基づいて走行路上の目標位置を設
定し、この目標位置を走行するよう操舵制御手段Ｍ２で
操舵制御を行う車両の操舵制御装置において、上記ガイ
ドライン認識手段で認識されたガイドラインから車両ま
での距離が第１の所定値以下となったとき上記操舵制御
を開始させる操舵制御開始手段Ｍ３と、上記ガイドライ
ンから車両までの距離が上記第１の所定値より大きな第
２の所定値を越えたとき上記操舵制御を終了させる操舵
制御終了手段Ｍ４とを有する。
は、図１に示すように、車両の走行路上のガイドライン
を認識するガイドライン認識手段Ｍ１を有し、上記ガイ
ドラインの認識結果に基づいて走行路上の目標位置を設
定し、この目標位置を走行するよう操舵制御手段Ｍ２で
操舵制御を行う車両の操舵制御装置において、上記ガイ
ドライン認識手段で認識されたガイドラインから車両ま
での距離が第１の所定値以下となったとき上記操舵制御
を開始させる操舵制御開始手段Ｍ３と、上記ガイドライ
ンから車両までの距離が上記第１の所定値より大きな第
２の所定値を越えたとき上記操舵制御を終了させる操舵
制御終了手段Ｍ４とを有する。
【０００７】このため、車両がガイドライン付近にあっ
て走行路から逸脱しそうなときにのみ操舵制御を行い、
走行路の中央付近では操舵制御を停止させることで操舵
制御の不惑帯を設け、これにより、運転者のハンドル操
作と操舵制御との干渉を防止し、走行路内の運転者の好
みに応じた位置を走行できる。
て走行路から逸脱しそうなときにのみ操舵制御を行い、
走行路の中央付近では操舵制御を停止させることで操舵
制御の不惑帯を設け、これにより、運転者のハンドル操
作と操舵制御との干渉を防止し、走行路内の運転者の好
みに応じた位置を走行できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例の構
成図を示す。同図中、前輪操舵機構１０は操舵ハンドル
１１を有しており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２
を介してステアリングギヤボックス１３内のピニオンギ
ヤに接続されている。このピニオンギヤはラックバー１
４と噛合し、操舵ハンドル１１の回転運動をラックバー
１４の往復運動に変換して伝達するものである。ラック
バー１４の両端には左右タイロッド１５ａ，１５ｂ及び
左右ナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２が操舵可能に連結されている。
成図を示す。同図中、前輪操舵機構１０は操舵ハンドル
１１を有しており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２
を介してステアリングギヤボックス１３内のピニオンギ
ヤに接続されている。このピニオンギヤはラックバー１
４と噛合し、操舵ハンドル１１の回転運動をラックバー
１４の往復運動に変換して伝達するものである。ラック
バー１４の両端には左右タイロッド１５ａ，１５ｂ及び
左右ナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２が操舵可能に連結されている。
【０００９】後輪操舵機構２０は後輪を操舵するための
アクチュエータとしてのブラシレスモータなどの電動モ
ータ２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステ
アリングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方
向に変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続され
ており、リレーロッド２３は同モータ２１の回転に応じ
て軸方向に変位する。減速機構の逆効率は小さく設定さ
れていて、リレーロッド２３側からの外部入力により電
動モータ２１が回転駆動されることがないようになって
いる。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２４ａ，
２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じて
操舵される。
アクチュエータとしてのブラシレスモータなどの電動モ
ータ２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステ
アリングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方
向に変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続され
ており、リレーロッド２３は同モータ２１の回転に応じ
て軸方向に変位する。減速機構の逆効率は小さく設定さ
れていて、リレーロッド２３側からの外部入力により電
動モータ２１が回転駆動されることがないようになって
いる。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２４ａ，
２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じて
操舵される。
【００１０】電子制御回路（ＥＣＵ）３０には前輪操舵
角センサ３２，後輪操舵角センサ３４，及びガイドライ
ン認識装置３６が接続されている。前輪操舵角センサ３
２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵角を検出する。後輪
操舵角センサ３４は左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵角を
検出する。
角センサ３２，後輪操舵角センサ３４，及びガイドライ
ン認識装置３６が接続されている。前輪操舵角センサ３
２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵角を検出する。後輪
操舵角センサ３４は左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵角を
検出する。
【００１１】ガイドライン認識手段Ｍ１としてのガイド
ライン認識装置３６は車両の進行方向前方の道路を撮像
した道路画像をカメラ３８から供給され、この道路画像
を処理して道路の中央又は路側の白線や黄色の追越し禁
止線等のガイドラインを認識し、このガイドラインに基
づいて走行車線を認識し、図４に一点鎖線で示す走行路
中央線からの車両オフセット量Ｅ（ｎ）及び二重線で示
すガイドラインＩ，II夫々からの距離Ｌ1 ，Ｌ2 夫々を
検出する。ここで、θは画像から得た車両の走行路に対
する傾き角、１は前方注視点距離（一定値）、ｅは現在
横ずれ量であり、 Ｅ（ｎ）＝ｅ＋Ｌ1 Ｌ1 ≒１×θ と表わされる。この車両オフセット量Ｅ（ｎ）はＥＣＵ
３０に供給される。
ライン認識装置３６は車両の進行方向前方の道路を撮像
した道路画像をカメラ３８から供給され、この道路画像
を処理して道路の中央又は路側の白線や黄色の追越し禁
止線等のガイドラインを認識し、このガイドラインに基
づいて走行車線を認識し、図４に一点鎖線で示す走行路
中央線からの車両オフセット量Ｅ（ｎ）及び二重線で示
すガイドラインＩ，II夫々からの距離Ｌ1 ，Ｌ2 夫々を
検出する。ここで、θは画像から得た車両の走行路に対
する傾き角、１は前方注視点距離（一定値）、ｅは現在
横ずれ量であり、 Ｅ（ｎ）＝ｅ＋Ｌ1 Ｌ1 ≒１×θ と表わされる。この車両オフセット量Ｅ（ｎ）はＥＣＵ
３０に供給される。
【００１２】電子制御装置３０は図３に示す如く、マイ
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）５０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５４と、入力ポート回
路５６と、出力ポート回路５８と、通信回路６０とを有
し、これは双方向性のコモンバス６２により互いに接続
されている。
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）５０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５４と、入力ポート回
路５６と、出力ポート回路５８と、通信回路６０とを有
し、これは双方向性のコモンバス６２により互いに接続
されている。
【００１３】入力ポート回路５６には前輪操舵角センサ
３２，後輪操舵角センサ３４夫々の出力する検出信号が
供給される。また、通信回路６０にはガイドライン認識
装置３６の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ）が供給さ
れる。ＲＯＭ５２には制御プログラムが記憶されてい
る。ＣＰＵ５０は制御プログラムに基づき、後述する種
々の演算を行い、その際にＲＡＭ５４が作業領域として
使用される。ＣＰＵ５０が制御プログラムを実行するこ
とにより発生した制御信号は出力ポート回路５８から駆
動回路４０に供給され、この駆動回路４０は電動モータ
２１を駆動して後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵を行う。
３２，後輪操舵角センサ３４夫々の出力する検出信号が
供給される。また、通信回路６０にはガイドライン認識
装置３６の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ）が供給さ
れる。ＲＯＭ５２には制御プログラムが記憶されてい
る。ＣＰＵ５０は制御プログラムに基づき、後述する種
々の演算を行い、その際にＲＡＭ５４が作業領域として
使用される。ＣＰＵ５０が制御プログラムを実行するこ
とにより発生した制御信号は出力ポート回路５８から駆
動回路４０に供給され、この駆動回路４０は電動モータ
２１を駆動して後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵を行う。
【００１４】図５はＣＰＵ３０が実行する操舵制御手段
Ｍ２としての操舵制御処理の一実施例のフローチャート
を示す。この処理は所定時間間隔で繰り返される。ま
た、電源投入時にはプラグＦ１，Ｆ２は共にゼロリセッ
トされている。同図中、ステップＳ１２ではガイドライ
ン認識装置３６で走行路の認識ができたかどうかを判別
する。走行路の認識ができた場合にはステップＳ１４に
進み、認識できない場合には処理サイクルを終了する。
Ｍ２としての操舵制御処理の一実施例のフローチャート
を示す。この処理は所定時間間隔で繰り返される。ま
た、電源投入時にはプラグＦ１，Ｆ２は共にゼロリセッ
トされている。同図中、ステップＳ１２ではガイドライ
ン認識装置３６で走行路の認識ができたかどうかを判別
する。走行路の認識ができた場合にはステップＳ１４に
進み、認識できない場合には処理サイクルを終了する。
【００１５】ステップＳ１４ではガイドライン認識装置
３６の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ）及び両側のガ
イドラインからの距離Ｌ1 ，Ｌ2 夫々を読み込む。次に
ステップＳ１６で次式により後輪操舵制御量Ｄ（ｎ）を
算出する。 Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）＋Ｋ１×｛Ｅ（ｎ）−Ｅ（ｎ−１）｝ ・・・ (1) 但し、Ｄ（ｎ−１）は前回の後輪操舵制御量、Ｅ（ｎ−
１）は前回の車両オフセット量であり、Ｋ１は後輪制御
ゲイン（一定値）である。
３６の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ）及び両側のガ
イドラインからの距離Ｌ1 ，Ｌ2 夫々を読み込む。次に
ステップＳ１６で次式により後輪操舵制御量Ｄ（ｎ）を
算出する。 Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）＋Ｋ１×｛Ｅ（ｎ）−Ｅ（ｎ−１）｝ ・・・ (1) 但し、Ｄ（ｎ−１）は前回の後輪操舵制御量、Ｅ（ｎ−
１）は前回の車両オフセット量であり、Ｋ１は後輪制御
ゲイン（一定値）である。
【００１６】次に、ステップＳ２２では図６に示すガイ
ドラインＩから車両７０までの距離Ｌ1 が所定値ｌ1 以
下か否かを判別し、Ｌ1 ≦ｌ1 の場合はステップＳ２４
でフラグＦ１に１をセットしてステップＳ３０に進む。
また、Ｌ1 ＞ｌ1 の場合はステップＳ２６に進んでガイ
ドラインIIから車両７０までの距離Ｌ2 が所定値ｌ2以
下か否かを判別し、Ｌ2 ≦ｌ2 の場合はステップＳ２４
でフラグＦ２に１をセットしてステップＳ３０に進む。
ドラインＩから車両７０までの距離Ｌ1 が所定値ｌ1 以
下か否かを判別し、Ｌ1 ≦ｌ1 の場合はステップＳ２４
でフラグＦ１に１をセットしてステップＳ３０に進む。
また、Ｌ1 ＞ｌ1 の場合はステップＳ２６に進んでガイ
ドラインIIから車両７０までの距離Ｌ2 が所定値ｌ2以
下か否かを判別し、Ｌ2 ≦ｌ2 の場合はステップＳ２４
でフラグＦ２に１をセットしてステップＳ３０に進む。
【００１７】なお、所定値ｌ1 ，ｌ2 夫々は車両７０が
ガイドラインＩ，II夫々に近付きすぎであるかどうかを
判定するための基準値である。フラグＦ１，Ｆ２夫々は
図６に示す制御領域７２，７４に車両７０が入り後輪操
舵制御を行う場合に１となり、後輪操舵制御を行わない
場合に０となる。上記のステップＳ２２〜Ｓ２８が操舵
制御開始手段Ｍ３に対応する。
ガイドラインＩ，II夫々に近付きすぎであるかどうかを
判定するための基準値である。フラグＦ１，Ｆ２夫々は
図６に示す制御領域７２，７４に車両７０が入り後輪操
舵制御を行う場合に１となり、後輪操舵制御を行わない
場合に０となる。上記のステップＳ２２〜Ｓ２８が操舵
制御開始手段Ｍ３に対応する。
【００１８】ステップＳ３０ではステップＳ１６で算出
した後輪操舵制御量Ｄ（ｎ）を実際の後輪操舵制御量Ｄ
にセットし、ステップＳ３２に進んで実際の後輪操舵制
御量Ｄに基づいて駆動回路４０を駆動する。これによっ
て電動モータ２１が回転駆動されて後輪ＲＷ１，ＲＷ２
の操舵が行われる。この後、処理を終了する。
した後輪操舵制御量Ｄ（ｎ）を実際の後輪操舵制御量Ｄ
にセットし、ステップＳ３２に進んで実際の後輪操舵制
御量Ｄに基づいて駆動回路４０を駆動する。これによっ
て電動モータ２１が回転駆動されて後輪ＲＷ１，ＲＷ２
の操舵が行われる。この後、処理を終了する。
【００１９】一方、ステップＳ２６でＬ2 ＞ｌ2 の場合
はステップＳ３４に進む。ステップＳ３４ではフラグＦ
１が１で、かつ、図６に示すガイドラインＩから車両７
０までの距離Ｌ1 が所定値ｌ3 未満か、又は、フラグＦ
２が１で、かつ、ガイドラインIIから車両７０までの距
離Ｌ2 が所定値ｌ4 未満か否かを判別し、この条件を満
足した場合はステップＳ３０に進んで後輪操舵制御を行
う。上記のステップＳ３４が操舵制御終了手段Ｍ４に対
応する。
はステップＳ３４に進む。ステップＳ３４ではフラグＦ
１が１で、かつ、図６に示すガイドラインＩから車両７
０までの距離Ｌ1 が所定値ｌ3 未満か、又は、フラグＦ
２が１で、かつ、ガイドラインIIから車両７０までの距
離Ｌ2 が所定値ｌ4 未満か否かを判別し、この条件を満
足した場合はステップＳ３０に進んで後輪操舵制御を行
う。上記のステップＳ３４が操舵制御終了手段Ｍ４に対
応する。
【００２０】一方、ステップＳ３４の条件を満足せず、
Ｆ１＝０又はＬ1 ≧ｌ3 であり、かつ、Ｆ２＝０又はＬ
2 ≧ｌ4 である場合にはステップＳ３６に進んでフラグ
Ｆ１，Ｆ２夫々を０にリセットして後輪操舵制御を行わ
ないようにして処理を終了する。
Ｆ１＝０又はＬ1 ≧ｌ3 であり、かつ、Ｆ２＝０又はＬ
2 ≧ｌ4 である場合にはステップＳ３６に進んでフラグ
Ｆ１，Ｆ２夫々を０にリセットして後輪操舵制御を行わ
ないようにして処理を終了する。
【００２１】このため、図６に示す車両７０が例えばガ
イドラインＩに近付いてＬ1 ≦ｌ1となると後輪操舵制
御が開始されて、車両７０は走行路の中央の目標位置方
向に進むよう自動操舵が行われ、車両７０がガイドライ
ンＩの外側に逸脱することが防止される。しかし、この
後輪操舵制御により車両７０がガイドラインＩから離れ
Ｌ1 ≧ｌ3 となった時点で後輪操舵制御が終了する。
イドラインＩに近付いてＬ1 ≦ｌ1となると後輪操舵制
御が開始されて、車両７０は走行路の中央の目標位置方
向に進むよう自動操舵が行われ、車両７０がガイドライ
ンＩの外側に逸脱することが防止される。しかし、この
後輪操舵制御により車両７０がガイドラインＩから離れ
Ｌ1 ≧ｌ3 となった時点で後輪操舵制御が終了する。
【００２２】従って、車両７０が不感帯領域７６にある
場合には車両は運転者のハンドル操作と後輪操舵制御と
が干渉することがなく、走行路内の運転者の好みに応じ
た位置を走行でき、ドライバビリティが向上する。これ
は車両７０がガイドラインII方向に近付いた場合にも同
様である。
場合には車両は運転者のハンドル操作と後輪操舵制御と
が干渉することがなく、走行路内の運転者の好みに応じ
た位置を走行でき、ドライバビリティが向上する。これ
は車両７０がガイドラインII方向に近付いた場合にも同
様である。
【００２３】また、後輪操舵制御の開始のための所定値
ｌ1 ，ｌ2 と終了のための所定値ｌ 3 （＞ｌ1 ），ｌ4
（＞ｌ2 ）とを異ならしめているため、後輪操舵制御の
作動／停止が短時間で繰り返すことにより制御が不安定
となることを防止できる。なお、上記実施例では後輪の
操舵制御を行っているが、これは前輪の操舵制御を行う
ものであっても良く、上記実施例に限定されない。
ｌ1 ，ｌ2 と終了のための所定値ｌ 3 （＞ｌ1 ），ｌ4
（＞ｌ2 ）とを異ならしめているため、後輪操舵制御の
作動／停止が短時間で繰り返すことにより制御が不安定
となることを防止できる。なお、上記実施例では後輪の
操舵制御を行っているが、これは前輪の操舵制御を行う
ものであっても良く、上記実施例に限定されない。
【００２４】
【発明の効果】上述の如く、車両の走行路上のガイドラ
インを認識するガイドライン認識手段を有し、上記ガイ
ドラインの認識結果に基づいて走行路上の目標位置を設
定し、この目標位置を走行するよう操舵制御を行う車両
の操舵制御装置において、 上記ガイドライン認識手段
で認識されたガイドラインから車両までの距離が第１の
所定値以下となったとき上記操舵制御を開始させる操舵
制御開始手段と、上記ガイドラインから車両までの距離
が上記第１の所定値より大きな第２の所定値を越えたと
き上記操舵制御を終了させる操舵制御終了手段とを有す
る。
インを認識するガイドライン認識手段を有し、上記ガイ
ドラインの認識結果に基づいて走行路上の目標位置を設
定し、この目標位置を走行するよう操舵制御を行う車両
の操舵制御装置において、 上記ガイドライン認識手段
で認識されたガイドラインから車両までの距離が第１の
所定値以下となったとき上記操舵制御を開始させる操舵
制御開始手段と、上記ガイドラインから車両までの距離
が上記第１の所定値より大きな第２の所定値を越えたと
き上記操舵制御を終了させる操舵制御終了手段とを有す
る。
【００２５】このため、車両がガイドライン付近にあっ
て走行路から逸脱しそうなときにのみ操舵制御を行い、
走行路の中央付近では操舵制御を停止させることで操舵
制御の不惑帯を設け、これにより、運転者のハンドル操
作と操舵制御との干渉を防止し、走行路内の運転者の好
みに応じた位置を走行できる。
て走行路から逸脱しそうなときにのみ操舵制御を行い、
走行路の中央付近では操舵制御を停止させることで操舵
制御の不惑帯を設け、これにより、運転者のハンドル操
作と操舵制御との干渉を防止し、走行路内の運転者の好
みに応じた位置を走行できる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置の構成図である。
【図３】ＥＣＵのブロック図である。
【図４】車両オフセット量を説明するための図である。
【図５】操舵制御処理のフローチャートである。
【図６】本発明を説明するための図である。
１０ 前輪操舵機構 １１ 操舵ハンドル １２ 操舵軸 １３，２２ ステアリングギヤボックス １４ ラックバー １５ａ，１５ｂ，２４ａ，２４ｂ タイロッド １６ａ，１６ｂ，２５ａ，２５ｂ ナックルアーム ２０ 後輪操舵機構 ２１ 電動モータ ２３ リレーロッド ３０ ＥＣＵ ３２ 前輪操舵角センサ ３３ 後輪操舵角センサ ３６ ガイドライン認識装置 ３８ カメラ ４０ 駆動回路 Ｍ１ ガイドライン認識手段 Ｍ２ 操舵制御手段 Ｍ３ 操舵制御開始手段 Ｍ４ 操舵制御終了手段
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の走行路上のガイドラインを認識す
るガイドライン認識手段を有し、上記ガイドラインの認
識結果に基づいて走行路上の目標位置を設定し、この目
標位置を走行するよう操舵制御を行う車両の操舵制御装
置において、 上記ガイドライン認識手段で認識されたガイドラインか
ら車両までの距離が第１の所定値以下となったとき上記
操舵制御を開始させる操舵制御開始手段と、 上記ガイドラインから車両までの距離が上記第１の所定
値より大きな第２の所定値を越えたとき上記操舵制御を
終了させる操舵制御終了手段とを有することを特徴とす
る車両の操舵制御装置。
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|---|---|---|---|
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1997
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| US6070112A (en) | 2000-05-30 |
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