KR102520242B1 - 차선 유지 제어 시스템 및 그에 의한 조향 제어 방법 - Google Patents

차선 유지 제어 시스템 및 그에 의한 조향 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 도로 속성 및 이탈 위험도에 따라 차별적으로 조향 제어를 하는 차선 유지 제어 시스템 및 그에 의한 조향 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명에서는 차량 전방의 카메라에서 촬상한 이미지를 바탕으로 상기 차량으로부터 경계까지의 거리를 근사화하는 3차 평면 방정식을 생성하는 환경수집부, 상기 환경수집부에서 생성된 상기 3차 평면 방정식을 바탕으로 상기 차량이 상기 경계와 접촉할 때까지 걸리는 시간(Time to Line Cross; TTLC)을 계산하고, 상기 TTLC 값에 따라 상기 차량의 전자식 조향 장치의 능동 제어 필요 여부를 판단하는 동작판단부, 상기 동작판단부가 능동 제어가 필요하다고 판단하는 경우 상기 동작판단부에서 계산된 상기 TTLC 값을 바탕으로 상기 차량의 조향 제어 시작 시점 및 목표 요레이트를 생성하는 경로생성부, 및 상기 경로생성부에서 생성한 상기 목표 요레이트를 바탕으로 목표 조향토크를 추정하여 상기 목표 조향토크를 전자식 조향장치로 전달하는 제어부를 포함하는 차선 유지 제어 시스템이 개시된다.
본 발명에 의하면, 전자식 조향장치를 경계선의 위험도를 기반으로 능동제어함으로써 좀 더 효율적이고 운전성의 안정성을 강화하는 효과가 있다.

Description

차선 유지 제어 시스템 및 그에 의한 조향 제어 방법{Lane Keeping Control System and Steering Control Method}
본 발명은 차선 유지 제어 시스템 및 그에 의한 조향제어 방법에 관한것으로, 보다 상세하게는 도로 속성 및 이탈 위험도에 따라 차별적으로 조향 제어를 하는 차선 유지 제어 시스템 및 그에 의한 조향 제어 방법에 관한 것이다.
현재 무인 차량의 개발이 활발하게 이루어지고 있으며 이러한 무인 차량의 개발에 있어서는 그동안 사람이 판단하고 행하였던 다양한 일을 차량이 스스로 하여야 할 필요가 있다. 그뿐만 아니라. 무인 차량이 아니더라도 사람이 안전하고 편리하게 차량을 운전할 수 있도록 하여 주는 다양한 편의 장치들이 개발되고 차량에 적용되고 있다.
그 중의 하나가 차선 유지 제어 시스템(Lane Keeping Control System: LKCS)인데, 이는 차량에 장착된 전방 카메라를 이용하여 차선을 감지한 후, 차선 내 주행 경로를 계획하고 전자식 조향장치(Electronic Power Steering: EPS)의 능동제어를 이용하여 목표된 경로를 추종하도록 제어를 수행함으로써 운전자에게 편의를 제공하거나, 의도하지 않은 차선 이탈을 감지한 후 전자식 조향장치의 능동제어를 이용한 차선유지 제어를 수행함으로써 운전자를 보조하는 장치이다.
종래의 차선유지 제어 시스템은 도로를 달리는 차량의 위치를 교정하기 위하여, 차선검출 카메라로부터 추출된 차선 정보 및 차량 위치정보를 바탕으로 차량 위치의 오차값을 이용하여 전자식 조향장치를 능동제어하는 것을 제시하고 있다. 또한, 이에 더하여 차량의 위치 오차, 차선의 곡률, 차량의 속도 및 자세각을 이용하여 전자식 조향장치를 능동제어하기 위한 조향토크를 계산하는 것도 제시되어 있다.
하지만, 종래의 차선유지 제어 시스템은 단순히 차선과 차량의 상태만을 고려하여 조향토크를 계산한 것으로 차선 이탈 시 발생할 수 있는 여러 가지 상황, 일 예로서 단순 차선이탈, 벽과의 충돌, 추락 등을 고려하지 않고 있다. 즉 차선 이탈 시 발생할 수 있는 위험 상황을 고려하지 않고 있다.
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 전방카메라로부터 인식된 도로 속성 정보를 이용하여 위험 상황에 따라 차별적인 조향 제어가 가능한 차선 유지 제어 시스템을 제공함에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 차선 유지 제어 시스템은 차량 전방의 카메라에서 촬상한 이미지를 바탕으로 상기 차량으로부터 경계까지의 거리를 근사화하는 3차 평면 방정식을 생성하는 환경수집부, 상기 환경수집부에서 생성된 상기 3차 평면 방정식을 바탕으로 상기 차량이 상기 경계와 접촉할 때까지 걸리는 시간(Time to Line Cross; TTLC)을 계산하고, 상기 TTLC 값에 따라 상기 차량의 전자식 의 능동 제어 필요 여부를 판단하는 동작판단부, 상기 동작판단부가 능동 제어가 필요하다고 판단하는 경우 상기 동작판단부에서 계산된 상기 TTLC 값을 바탕으로 상기 차량의 조향 제어 시작 시점 및 목표 요레이트를 생성하는 경로생성부, 및 상기 경로생성부에서 생성한 상기 목표 요레이트를 바탕으로 목표 조향토크를 추정하여 상기 목표 조향토크를 전자식 조향장치로 전달하는 제어부를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 3차 평면 방정식은
Figure 112016037891133-pat00001
로 표시되고, 상기 환경수집부는 상기 3차 평면 방정식의 계수 A, B, C, D를 상기 이미지를 바탕으로 생성하되, 상기
Figure 112016037891133-pat00002
는 상기 차량이 전방으로
Figure 112016037891133-pat00003
만큼 직진하였을 때의 상기 차량으로부터 상기 경계까지의 거리를 나타내는 값일 수 있다.
이에 더하여 차선 유지 제어 시스템은 상기 차량의 요레이트 및 종속도를 수집하는 차량 센서부를 더 포함하고, 상기 동작판단부는 상기 차량의 요레이트 및 종속도를 더 반영하여 상기 TTLC를 계산할 수 있는데, 상기 TTLC는
Figure 112016037891133-pat00004
(여기서,
Figure 112016037891133-pat00005
는 상기 차량의 요레이트,
Figure 112016037891133-pat00006
은 상기 차량의 종속도)를 만족하는 시간
Figure 112016037891133-pat00007
일 수 있다. 그리고 상기 동작판단부는 상기 TTLC 값이 미리 정해진 특정 시간보다 작은 경우에 상기 차량의 전자식 조향장치의 능동 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
또한, 상기 경로생성부는 상기 TTLC가 미리 결정된 시스템 변수(Ta)보다 작아지는 시점을 조향제어 시작 시점으로 설정할 수 있고, 상기 환경수집부는 상기 차량 전방의 카메라에서 촬상한 이미지를 바탕으로 상기 경계의 속성 정보를 인식하여 상기 경계의 위험도를 판정하는 기능을 더 포함하고, 상기 경로생성부는 상기 미리 결정된 시스템 변수를 상기 경계의 위험도에 따라 다르게 설정할 수 있다. 이에 더하여 상기 환경수집부는 상기 경계가 침범 가능한 차선인 경우 상기 경계의 위험도를 '낮음'으로 판정하고, 상기 경계가 벽, 운행중인 다른 차량, 낭떠러지, 및 웅덩이중 적어도 어느 하나인 경우에는 상기 경계의 위험도를 '높음'으로 판정할 수 있고, 상기 동작판단부는 상기 미리 결정된 시스템 변수를 상기 경계의 위험도가 '낮음'인 경우에 상기 경계의 위험도가 '높음'인 경우보다 더 길게 설정할 수 있다.
그리고 상기 경로생성부는 상기 목표 요레이트를 시스템이 설정할 수 있는 최대 목표 요레이트로 설정하거나, 상기 차량의 조향 제어 시작 시점부터 상기 미리 결정된 시스템 변수(Ta) 시간 후에 상기 경계와 차량 간의 거리가 0보다 크도록 하는 식
Figure 112016037891133-pat00008
(여기서
Figure 112016037891133-pat00009
은 상기 차량의 종속도이고, A, B, C, 및 D는 상기 3차 평면 방정식의 계수임)을 만족하는 목표 요레이트(
Figure 112016037891133-pat00010
) 가지도록 설정하거나 또는, 상기 차량의 이탈각을 수집하는 차량 센서부를 더 포함하고, 상기 차량의 조향 제어 시작 시점부터 조향각 반응시간(Tr) 이후에서의 상기 차량의 이탈각(
Figure 112016037891133-pat00011
)을 바탕으로 식
Figure 112016037891133-pat00012
에 따라 결정되는 값을 목표 요레이트(
Figure 112016037891133-pat00013
) 값으로 설정할 수 있다.
상기 제어부는 상기 경로생성부에서 생성한 상기 목표 요레이트를 바탕으로 목표 조향 각도를 계산하고, 상기 목표 조향각도를 바탕으로 상기 목표 조향토크를 추정하여 상기 목표 조향토크를 상기 전자식 조향장치로 전달하는데, 상기 목표 조향각도(
Figure 112016037891133-pat00014
)는 상기 목표 요레이트(
Figure 112016037891133-pat00015
)와 상기 차량의 속도(
Figure 112016037891133-pat00016
)를 바탕으로 식
Figure 112016037891133-pat00017
(여기서 K1과 K2는 차량의 특성 및 차로의 특성에 의해서 결정되는 상수)에 의하여 결정될 수 있고, 상기 목표 조향토크(
Figure 112016037891133-pat00018
)는 목표 조향각도(
Figure 112016037891133-pat00019
) 및 현재의 조향각도(
Figure 112016037891133-pat00020
)를 바탕으로 식
Figure 112016037891133-pat00021
와
Figure 112016037891133-pat00022
(여기서
Figure 112016037891133-pat00023
,
Figure 112016037891133-pat00024
, 및
Figure 112016037891133-pat00025
는 비례상수)에 의하여 결정될 수 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 일 측면에 따르면, 차선 유지 제어 시스템의 경계와의 충돌을 방지하기 위한 전자식 조향장치 제어방법은 차량과 경계의 상대적 위치를 표현하는 3차 평면 방정식을 추출하는 단계, 상기 경계의 속성 정보를 획득하여 위험도를 추출하는 단계, 상기 차량의 현재 위치로부터 차선 이탈 혹은 위험상황 직면 시점까지 도달시간(Time To Line Cross; TTLC)을 계산하는 단계, 상기 계산된 TTLC를 바탕으로 전자식 조향장치 능동제어 여부를 판단하는 단계, 상기 위험도 및 상기 TTLC를 기반으로 상기 전자식 조향장치 제어 시점 및 목표 요레이트 값을 설정하는 단계, 및 상기 목표 요레이트에 도달하기 위한 목표 조향 각도 및 목표 조향토크를 추정하고, 상기 전자식 조향장치로 전달하는 단계를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 상기 경계의 속성 정보를 획득하여 위험도를 추출하는 단계는 상기 경계의 속성 정보가 차선인 경우 상기 위험도를 '낮음'으로 추출하고, 상기 경계의 속성 정보가 벽, 운행중인 다른 차량, 낭떠러지, 및 웅덩이중 적어도 어느 하나인 경우에는 상기 위험도를 '높음'으로 추출하는 단계를 포함할 수 있고, 상기 상기 위험도 및 상기 TTLC를 기반으로 상기 전자식 조향장치 제어 시점 및 목표 요레이트 값을 설정하는 단계는 상기 위험도가 '높음' 인 경우 상기 위험도가 '낮음'인 경우보다 상기 목표 요레이트를 크게 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 전자식 조향장치를 경계선의 위험도를 기반으로 능동제어함으로써 좀 더 효율적이고 운전성의 안정성을 강화하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 유지 제어 시스템(10)의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 동작판단부(300)가 차량이 전방
Figure 112016037891133-pat00026
지점까지 직진 시의 경계선에서부터 차량까지의 거리를 예측하는 동작을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 동작판단부(300)가 현재의 요레이트(310)를 고려하였을 때의 차량(210)이 전방
Figure 112016037891133-pat00027
지점까지 직진 시의 경계선에서부터 차량까지의 거리를 예측하는 동작을 도시한 도면이다.
도 4a 내지 4c는 경로생성부(400)에서 위험도에 따라 능동 제어 시작 시점 및 목표 요레이트를 생성하는 본 발명의 일 실시 예들를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로생성부(400)에 의해 판단되는 조향제어 시작과 종료의 일 실시 예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 차량의 조향 시스템 전달 특성의 일 실시 예를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 차량의 이탈각에 기초하여 목표 요레이트를 설정하는 일 실시 예를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 위험도를 바탕으로 미리 결정된 시스템 변수(Ta) 및 목표 요레이트를 설정하는 일 예를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 위험도에 따른 조향 토크를 생성하는 방법을 도시한 플로우챠트이다.
하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 비록 특정 실시 예로 설명하더라도 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 의도는 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 유지 제어 시스템(10)의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 유지 제어 시스템(10)은 환경수집부(100), 동작판단부(300), 경로생성부(400), 제어부(500)를 포함하고, 추가적으로 차량센서부(200)를 더 포함할 수 있다.
환경수집부(100)는 차량의 전방에 있는 카메라에서 일정 주기마다 촬영한 이미지로부터 주행 경로 좌/우 경계 및 차선을 분류하여 추출한다. 이때 좌/우 경계는 차선, 벽, 도로 경계, 옆에서 주행하고 있는 차량일 수 있다. 그리고 환경수집부(100)는 이렇게 추출된 차선 또는 경계선을 평면좌표 상의 3차 방정식의 곡선으로 근사화된다. 차선 또는 경계선을 근사화하는 3차 평면 방정식은 다음 [수학식 1]처럼 표시될 수 있고, 상기 근사화를 통하여 3차 평면 방정식의 계수 A, B, C, 및 D를 구할 수 있다.
Figure 112016037891133-pat00028
상기 [수학식 1]로부터 다음과 같은 물리적 정보를 추출할 수 있다.
차량으로부터 전방
Figure 112016037891133-pat00029
지점 상에서 경계선과 차량과의 거리(
Figure 112016037891133-pat00030
):
Figure 112016037891133-pat00031
차량으로부터 전방
Figure 112016037891133-pat00032
지점 상에서 경계선과 차량의 지향각(
Figure 112016037891133-pat00033
):
Figure 112016037891133-pat00034
차량으로부터 전방
Figure 112016037891133-pat00035
지점 상에서 경계선의 곡률(
Figure 112016037891133-pat00036
):
Figure 112016037891133-pat00037
차량으로부터 전방
Figure 112016037891133-pat00038
지점 상에서 경계선의 곡률 변화율):
Figure 112016037891133-pat00039
환경수집부(100)에서 차선 또는 경계선을 근사화한 3차 방정식의 계수(A, B, C, 및 D)는 차선유지제어시스템(10)의 다른 구성요소들에 전달될 수 있다. 또한 이에 더하여 환경수집부(100)는 경계선이 차선인지, 벽면인지, 또는 도로 경계 인지를 나타내는 속성 정보를 인식하여 경계선의 위험도를 판정하고 이를 전달할 수 있다.
차량센서부(200)는 시간적 변화에 따른 차량의 거동 및 운전 상태 정보를 제공하여 주는 장치로서, 차량의 종 속도, 종 가속도, 요레이트, 조향 토크 및 횡 방향 가속도, 이탈각, 방향각 등의 정보를 수집하여 제공할 수 있다. 차량센서부(200)는 차량에 기존에 구비하고 있던 각종 센서로부터 상기 정보를 획득할 수도 있다.
동작판단부(300)는 차선의 경계 및 차량의 상태 정보를 종합적으로 분석하여 경로유지를 위한 전자식 조향장치의 능동 제어가 필요한지 여부를 판단할 수 있다. 판단을 위하여 차량의 속도, 도로 곡률, 차량 종/횡 가속도, 조향 각도 및 각속도, 운전자 토크, 방향 지시등, 차선 인식 상태 등의 정보를 바탕으로 할 수 있다. 상기 정보를 바탕으로 동작판단부(300)는 경로이탈이 판단되면, 전자식 조향장치의 능동 제어를 수행하고, 차량이 경계 내부로 복귀하면 전자식 조향장치의 능동 제어를 해제할 수 있다.
동작판단부(300)가 조향 제어기의 능동 제어가 필요한지 여부는 다음의 도면과 동작들을 바탕으로 판단할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 동작판단부(300)가 차량이 전방
Figure 112016037891133-pat00040
지점까지 직진 시의 경계선에서부터 차량까지의 거리를 예측하는 동작을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 동작판단부(300)는 차량(210)이 전방
Figure 112016037891133-pat00041
지점까지 직진 시의 경계선에서부터 차량까지의 거리를 [수학식 1]을 이용하여 예측할 수 있다. 즉, 도출된 상수로서 환경수집부(100)에서 A, B, C, 및 D를 전달받으면 동작판단부(300)는 이를 이용하여 특정 전방
Figure 112016037891133-pat00042
지점까지 직진 시의 경계선에서부터 차량까지의 거리(
Figure 112016037891133-pat00043
)를 예측할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 동작판단부(300)가 현재의 요레이트(310)를 고려하였을 때의 차량(210)이 전방
Figure 112016037891133-pat00044
지점까지 직진 시의 경계선에서부터 차량까지의 거리를 예측하는 동작을 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 차량(210)이 전방
Figure 112016037891133-pat00045
지점까지 직진 시 차량의 현재의 요레이트(310)에 의하여 추가적으로 횡 방향으로 이동을 할 수 있게 된다. 이때 추가적으로 횡 방향으로 이동한 거리(
Figure 112016037891133-pat00046
)는 다음 [수학식 2]를 이용하여 구할 수 있다.
Figure 112016037891133-pat00047
여기서
Figure 112016037891133-pat00048
는 차량의 현재의 요레이트이고,
Figure 112016037891133-pat00049
는 차량의 종속도로서 차량센서부(200)에서 계측 가능한 값이다.
그러면 차량이 전방으로
Figure 112016037891133-pat00050
거리만큼 직진한 이후 차량과 경계선과의 거리(
Figure 112016037891133-pat00051
)는
Figure 112016037891133-pat00052
가 되고 이를 다시 표현하면 다음 수학식 3과 같이 된다.
Figure 112016037891133-pat00053
그리고 전방으로
Figure 112016037891133-pat00054
거리만큼 이동하는 데 걸리는 시간(
Figure 112016037891133-pat00055
)은
Figure 112016037891133-pat00056
이므로 상기 [수학식 3]을 다시 표현하면 다음 [수학식 4]와 같이 표현할 수 있다.
Figure 112016037891133-pat00057
상기 [수학식 4]를 이용하여 동작판단부(300)는 환경수집부(100)와 차량센서부(200)에서 수집한 자료를 바탕으로
Figure 112016037891133-pat00058
시간 이후에 경계선과 차량 간의 거리(
Figure 112016037891133-pat00059
)를 알 수 있다. 그리고 경계선과 차량 간의 거리(
Figure 112016037891133-pat00060
)가 0이 되는 시점의
Figure 112016037891133-pat00061
를 알 수 있고, 이 값이 경계선과 접촉할 때까지 걸리는 시간(Time to Line Cross; TTLC)가 된다. 동작판단부(300)는 TTLC가 미리 정해진 특정 시간보다 작아질 경우에 조향 제어장치의 능동 제어가 필요하다고 판단할 수 있다.
경로생성부(400)는 동작판단부(300)에 의하여 전자식 의 능동 제어 수행이 필요하다고 판단되었을 때 차량이 경계선과의 접촉을 회피할 수 있도록 하기 위한 조향장치의 능동 제어 시작 시점과 목표 요레이트를 설정한다. 즉, 경계선과의 접촉이 예상되면 경계선 도달 이전에 경계선과의 접촉을 회피할 수 있도록 능동 제어 시작 시점과 목표 요레이트를 생성할 수 있고, 경계선의의 접촉이 발생 시에는 빠른 시간 내에 경계선 내로 차량이 복귀할 수 있도록 능동 제어 시작 시점과 목표 요레이트를 생성할 수 있다.
이를 위하여 경로생성부(400)는 동작판단부(300)에서 오는 조향 제어기의 능동 제어 필요성 여부와 TTLC 및 차선 혹은 경계선 이탈 시의 위험도 등을 바탕으로 능동 제어 시작 시점과 목표 요레이트를 생성할 수 있다. 경계선이 옆에서 주행하는 차량에 의하거나, 벽이거나, 차선 또는 경계선을 이탈하면 추락하는 경우에는 차선 또는 경계선 이탈 시의 위험도가 단순한 차선 침범에 의한 차선 이탈 시의 위험도보다 더 클 수 있다. 즉, 위험도가 높은 경우에는 운전자가 불안정하게 되더라도 능동 제어 시작 시점을 빠르게 하거나 목표 요레이트를 크게 할 필요가 있을 수 있으며 위험도가 낮은 경우에는 차선 침범이 일어나더라도 운전자의 안정성을 고려하여 능동 제어 시작 시점을 늦게 하거나 목표 요레이트를 작게 설정할 수 있다.
도 4a 내지 4c는 경로생성부(400)에서 위험도에 따라 능동 제어 시작 시점 및 목표 요레이트를 생성하는 본 발명의 일 실시 예들를 도시한 도면이다.
도 4a를 참조하면, 현재의 차량의 진행 방향과 조향 토크 등을 바탕으로 동작판단부(300)가 조만간 차선을 벗어날 것을 예측하여 전자식 의 능동 제어를 결정하면 경로생성부(400)는 차선 벗어나는 것을 방지하기 위하여 능동 제어 시작 시점 및 목표 요레이트를 결정할 수 있는데 도 4a의 경우에는 단순히 차선을 이탈할 가능성만 있는 것이므로 차선을 잠시 이탈하더라도 다시 원 차선으로 들어온다면 문제가 될 것이 없으므로 위험도가 낮다고 판단될 수 있다. 그러면 경로생성부(400)는 운전자의 안정성을 고려하여 차선 이탈을 방지하기 위하여 주행 경로(410)가 완만하게 회전하도록 능동 제어 시작 시점과 목표 요레이트를 설정할 수 있다.
도 4b와 4c를 참조하면, 현재의 차량의 진행 방향과 조향 토크 등을 바탕으로 동작판단부(300)가 조만간 경계선을 벗어날 것을 예측하여 전자식 의 능동 제어를 결정하면 경로생성부(400)는 차량이 차선을 벗어나는 것을 방지하기 위하여 능동 제어 시작 시점 및 목표 요레이트를 생성할 수 있는데 도 4b의 경우에는 경계선에 벽이 있고, 도 4c의 경우에는 경계선을 지나자 마자 웅덩이나 낭떠러지가 있어 추락이 예상되는 경우에는 경계선을 벗어나면 사고의 위험이 발생할 수 있기 때문에 위험도가 높다고 판단하고 급격한 주행 경로(420, 430) 변경이 되도록 능동 제어 시작 시점과 목표 요레이트를 설정할 수 있다.
경로생성부(400)에서 상기한 도 4a 내지 도 4c와 같은 주행 경로를 생성하기 위한 능동 제어 시작 시점과 목표 요레이트 설정은 다음의 동작을 바탕으로 행해질 수 있다.
경로생성부(400)는 동작판단부(300)에서 능동 제어가 필요하다는 신호를 전달받으면 경계선 침범 몇 초 전에 조향 제어를 시작할 것인가를 판단한다. 이를 판단하기 위하여 차량이 제어를 시작하는 순간부터 차량이 경계선에 대한 각도를 접근 방향에서 회피하는 방향으로 전환하는 데 소요되는 시간이 필요하며, 최소한 이 시간이 TTLC보다 작아야 경계선과의 충돌 혹은 침범을 회피할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로생성부(400)에 의해 판단되는 조향제어 시작과 종료의 일 실시 예를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면 경로생성부(400)는 TTLC가 미리 결정된 시스템 변수 Ta보다 같거나 작아지면 조향제어를 시작할 수 있다. 이때 Ta는 회피 최소 소요 시간, 즉 조향 제어 시작 시점부터 차량의 방향각을 전환시키는데 까지 걸리는 시간, 보다 커야만 한다. 회피 최소 소요 시간은 조향 및 차량계 특성, 그리고 조향장치 튜닝 상태에 따라 달라질 수 있다.
Ta는 적절하게 선택되어 설정되어야 하는데 만약 차량이 조향 제어에 의하여 방향각 전환을 하는 데 2초가 걸리는데, Ta를 1초로 잡게 되면 경계선 침범을 막을 수 없게 되고, Ta를 5초로 설정하게 되면 불필요하게 조향 제어가 개입될 수 있다. 이와 다르게 Ta를 1초로 설정하더라도, 조향 휠을 아주 빨리 돌리게 되면 회피 소요 시간이 짧아져 침범을 막을 가능성이 있으며, Ta를 5초로 설정했더라도 조향 휠 제어 속도를 작게 하면 회피 소요 시간이 길어져 경계선을 침범할 가능성이 있다. 다시 설명하면, 동일한 이탈 혹은 충돌 예상 상황에서 이를 방지하는 방법으로 Ta를 짧게 설정하는 대신 차량의 목표 요레이트를 크게 설정하는 방법, 혹은 Ta를 길게 설정하여 회피 시간에 여유를 두고 목표 요레이트는 작게 설정하는 방법이 있을 수 있다. 후자의 경우에는 차량을 좀 더 부드럽게 제어하는 방법이 될 수 있다.
경로생성부(400)는 경계선 이탈 시의 위험도에 따라 상기한 2가지 방법을 구별하여 사용할 수 있다. 좀 더 상세히 설명하면 동일한 이탈 혹은 충돌 예상 상황이라도 경계선 이탈이 단순한 차선 침범과 같이 상황 발생 빈도는 잦지만 위험도는 상대적으로 낮은 상황에서는 후자의 방법, 즉 Ta를 길게 설정하고 목표 요레이트는 작게 설정하는 방법을 사용할 수 있고, 경계선이 옆에서 주행하는 차량에 의하거나, 벽이거나, 차선 또는 경계선을 이탈하면 추락하는 경우처럼 차선 또는 경계선 이탈 시의 위험도가 단순한 차선 침범에 의한 차선 이탈 시의 위험도보다 큰 경우에는 전자의 방법, 즉 Ta를 짧게 설정하는 대신 차량의 목표 요레이트를 크게 설정하는 방법을 사용할 수 있다.
따라서 본 발명에서 제시하는 일 실시 예에 따른 차선 유지 제어 시스템 설계 시 설정하여야 하는 요소는 1)이탈 위험도에 따른 능동 제어 시작 시점을 결정하는 시스템 변수 Ta와 2)Ta별 목표 요레이트이다. 먼저 Ta를 설정하기 위하여는 조향장치 반응 시간, 요레이트 상승시간, 이탈각을 최대 목표 요레이트로 나눈 값을 더한 회피 최소 소요 시간을 구하고, Ta는 이 회피 최소 소요 시간보다 크면서 가장 작은 값으로 설정할 수 있다. 이때 이탈 위험도가 상대적으로 큰 경우에는 회피 최소 소요 시간에 근접하는 Ta를 설정할 수 있고, 이탈 위험도가 상대적으로 작은 경우에는 회피 최소 소요 시간에 일정 시간을 더하여 Ta를 설정할 수 있다.
상기한 Ta와 동작판단부(300)에서 조향 제어장치의 능동 제어가 필요하다고 판단할 때 사용하였던 변수인 미리 정해진 특정 시간의 관계에 있어서 미리 정해진 특정 시간을 항상 Ta보다 크거나 같아야 한다. 좀 더 상세히 설명하면 차량이 경계에 다가갈 때 TTLC가 동작판단부(300)에서 사용하는 미리 정해진 특정 시간보다 작아지면 조향 제어장치의 능동 제어가 필요함을 설정하고 그 후, TTLC가 더 작아져 Ta가 되는 시점부터 능동 제어를 시작한다. 물론 Ta와 동작판단부(300)에서 사용하는 미리 정해진 특정 시간과는 동일한 값일 수 있다.
그리고 Ta별 목표 요레이트는 통상적으로 시스템이 설정할 수 있는 최대 목표 요레이트를 설정할 수 있다. 또 다른 방법으로, 상기 [수학식 4]를 이용하여 경계선과 차량 간의 거리(
Figure 112016037891133-pat00062
)가 Ta 시간 후에 0보다 크도록 하는 목표 요레이트로 설정할 수도 있다. 이 때의 목표 요레이트(
Figure 112016037891133-pat00063
)는 다음 [수학식 5]를 만족할 수 있다.
Figure 112016037891133-pat00064
목표 요레이트(
Figure 112016037891133-pat00065
)는 차량의 조향 시스템 전달 특성과 횡 이탈각을 바탕으로 다음의 방법을 사용하여 구할 수도 있다.
도 6은 본 발명에 따른 차량의 조향 시스템 전달 특성의 일 실시 예를 도시한 도면이다.
도 6를 참조하면, 조향각 반응시간(Tr; 610)은 차량 조향 각도 회전에 따른 요레이트 상승 시간으로, 조향 모터에 특정 토크(Tm; 620) 입력 시 차량의 요레이트(
Figure 112016037891133-pat00066
)가 정상치 대비 특정 비율에 도달하는데 소요되는 시간을 나타내는 것으로서 조향 및 차량 특성에 의존한다. 일 예로서 차량의 요레이트(
Figure 112016037891133-pat00067
)가 특정 토그(Tm)의 90%에 도달하는데 까지 소요되는 시간을 조향각 반응시간(Tr)으로 나타낼 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 차량의 이탈각에 기초하여 목표 요레이트를 설정하는 일 실시 예를 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면 차량의 횡 이탈 속도별 회피 최소 소요 시간이 다르기 때문에 차량 이탈 속도 및 Ta, 조향각 반응시간(Tr)을 고려하여 목표 요레이트를 설정할 수 있다. 즉, 회피 소요 시간 동안 차량의 이탈각(
Figure 112016037891133-pat00068
)이 정해진 시간 내에 0에 수렴해야 하므로 다음 [수학식6]을 사용하여 구할 수 있다.
Figure 112016037891133-pat00069
여기서,
Figure 112016037891133-pat00070
은 조향장치에 특정 토크가 입력되고 조향각 반응시간(Tr) 후의 차량의 이탈각을 나타낸다. 상기 [수학식 6]에 의한 목표 요레이트가 결정되면
Figure 112016037891133-pat00071
시간 이내에 경계면과 평행하게 차량을 제어하여 차량 이탈 혹은 충돌을 방지할 수 있다.
도 8은 본 발명에 따른 위험도를 바탕으로 미리 결정된 시스템 변수(Ta) 및 목표 요레이트를 설정하는 일 예를 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 단순한 차선 침범과 같은 상황 발생 빈도는 잦으나 위험도가 '낮음'인 경우에는 Ta를 Ta1처럼 길게 설정하고 목표 요레이트(810)를 작게 설정할 수 있다. 이렇게 설정하면 비록 차선을 침범할 가능성을 있더라도 차량이 좀 더 안정적으로 진행(820)될 수 있다. 하지만 경계선이 옆에서 주행하는 차량에 의하거나, 벽이거나, 차선 또는 경계선을 이탈하면 추락하는 경우처럼 차선 또는 경계선 이탈 시의 위험도가 단순한 차선 침범에 의한 차선 이탈 시의 위험도보다 큰 '높음'의 경우에는 Ta를 Ta2처럼 짧게 설정하는 대신 차량의 목표 요레이트(830)를 빠르게 설정할 수 있다. 그러면 차량의 경계선 이탈을 방지하지만 차량이 급격하게 선회함으로써 상대적으로 불안정하게 진행(840)될 수 있다.
제어부(500)는 상기 경로생성부(400)에서 생성한 목표 요레이트를 추종하기 위한 목표 조향 각도, 목표 조향 각속도, 목표 조향토크 및 목표 토크 변화율 등을 연산하여 최종적으로 목표 조향토크를 전자식 (20)로 전달할 수 있고, 전자식 (20)는 차선 유지 제어 시스템(10)으로부터 수신된 조향 토크 신호를 기존 운전자에 대한 어시스트 토크에 합산하여 를 가동할 수 있다.
제어부(500)는 목표 요레이트(
Figure 112016037891133-pat00072
)를 바탕으로 목표 조향각도(
Figure 112016037891133-pat00073
)를 추정하기 위하여 [수학식 7]의 관계를 이용할 수 있다.
Figure 112016037891133-pat00074
여기서 K1과 K2는 차량의 특성 및 차로의 특성에 의해서 결정되는 상수이고,
Figure 112016037891133-pat00075
는 차량의 속도이다.
또한 제어부(500)는 목표조향각도(
Figure 112016037891133-pat00076
)를 바탕으로 목표 조향토크(
Figure 112016037891133-pat00077
)를 추정할 수 있다. 제어부(500)는 조향각도 제어기를 포함하여 현재의 조향각이 목표 조향각도에 도달하도록 하기 위하여 차량 자체 복원력에 의한 조향 복원 특성을 상쇄시키기 위한 토크이며 목표 조향각의 정상상태 유지 성능을 확보하기 위한 토크 오프셋으로서 목표조향각도(
Figure 112016037891133-pat00078
)에 비례하게 토크를 생성하는 피드포워드(Feed-Forward) 조향토크와 각도 에러를 추가적으로 보정하고 조향각 속도를 조절하는 피드백(Feedback) 토크의 합으로 계산하여 다음 [수학식 8]과 같이 목표 조향토크(
Figure 112016037891133-pat00079
)를 추정할 수 있다.
Figure 112016037891133-pat00080
여기서,
Figure 112016037891133-pat00081
,
Figure 112016037891133-pat00082
,
Figure 112016037891133-pat00083
, 및
Figure 112016037891133-pat00084
는 비례상수이고,
Figure 112016037891133-pat00085
는 현재의 조향각도이다.
그리고 제어부(500)에서 추정된 목표 조항토크는 전자식 조향장치(20)로 전달되어 경계선 침범이 발생하지 않도록 또는 경계선 침범을 벗어날 수 있도록 차량의 조향장치를 제어하게 된다.
본 발명에서는 동작판단부(300), 경로생성부(400), 및 제어부(500)를 일 예로서 별도의 구성으로 도시하였으나 상기 구성들은 하나의 기기에 구현될 수 있음은 당업자에게 당연한 것이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 위험도에 따른 조향 토크를 생성하는 방법을 도시한 플로우챠트이다.
도 9를 참조하면, 차선 유지 제어 시스템은 일정 주기로 카메라로 이미지를 캡쳐하고, 그 이미지 내에서 주행 경로 좌/우 경계를 분류하여 추출하고, 이를 이용하여 평면좌표상에서 차량과의 상대적 위치를 나타내어 주는 3차 방정식을 추출(S910)하고, 경계선이 단순한 차선인지, 벽인지, 운행중인 다른 차량인지 등을 나타내는 속성 정보를 상기 이미지로부터 획득하고 그로부터 경계선 접촉 시의 위험도를 추출(S920)한다. 이때 경계선이 단순한 차선의 경우에는 위험도가 '낮음'으로 설정될 수 있고, 벽이나 운행중인 다른 차량이면 위험도가 '높음'으로 설정될 수 있다. 그리고 차량 내의 센서 등을 이용하여 차량 종 속도, 종 가속도, 요레이트, 조향 각도, 조향 토크, 횡 방향 가속도, 이탈각, 방향각 등 차량의 거동 및 운전상태 정보를 획득(S930)할 수 있다.
차선 유지 제어 시스템은 상기 획득한 정보 등을 이용하여 현재 차량의 위치로부터 차선 이탈 혹은 위험상황 직면 시점까지 도달시간(TTLC)을 계산(S940)할 수 있다. 상기 계산된 TTLC를 바탕으로 전자식 조향장치의 능동 제어가 필요한지를 판단(S950)할 수 있다. 일 실시 예로서 상기 계산된 TTLC가 미리 설정된 파라미터 값인 Ta보다 작거나 같은 경우에는 능동 제어가 필요하다고 판단할 수 있다. 판단 결과 능동 제어가 필요하다면 상기 계산된 TTLC와 위험도를 바탕으로 조향장치 제어 시점 및 목표 요레이트 값을 설정(S960)할 수 있다. 이때, TTLC가 작을수록 경계선과 충돌할 가능성이 크기 때문에 목표 요레이트를 크게 하여 빨리 벗어날 필요가 있으며, 위험도가 '높음'인 경우에도 경계선 충돌에 의한 사고 위험성이 크게 되므로 목표 요레이트를 크게 하여 경계선 충돌에 의한 사고 위험성을 미연에 방지할 필요가 있다. 또한, 위험도가 '높음' 인 경우에는 위험도가 '낮음'인 경우보다 목표 요레이트를 더 크게 하여 경계선과의 충돌을 미리 방지할 수도 있다. 이후 차선 유지 제어 시스템은 이렇게 계산된 목표 요레이트를 바탕으로 전자식 조향장치(20)를 제어하기 위한 목표 조향각도 및 목표 조향토크를 추정(S970)할 수 있다, 이러한 정보를 전자식 조향장치에 전달하여 전자식 조향장치를 능동 제어함으로써 경계선 충돌에 의한 사고 가능성을 미연에 방지하고, 차선을 계속 유지하며 갈 수 있도록 하여 줄 수 있다.
본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (18)

  1. 차선 유지 제어 시스템에 있어서,
    차량 전방의 카메라에서 촬상한 이미지를 바탕으로 상기 차량으로부터 경계까지의 거리를 근사화하는 3차 평면 방정식을 생성하는 환경수집부;
    상기 환경수집부에서 생성된 상기 3차 평면 방정식을 바탕으로 상기 차량이 상기 경계와 접촉할 때까지 걸리는 시간(Time to Line Cross; TTLC)을 계산하고, 상기 TTLC 값에 따라 상기 차량의 전자식 조향 장치의 능동 제어 필요 여부를 판단하는 동작판단부;
    상기 동작판단부가 능동 제어가 필요하다고 판단하는 경우 상기 동작판단부에서 계산된 상기 TTLC 값을 바탕으로 상기 차량의 조향 제어 시작 시점 및 목표 요레이트를 생성하는 경로생성부; 및
    상기 경로생성부에서 생성한 상기 목표 요레이트를 바탕으로 목표 조향토크를 추정하여 상기 목표 조향토크를 전자식 조향장치로 전달하는 제어부;를 포함하되,
    상기 동작판단부는, 차량의 요레이트 및 종속도를 더 반영하여 상기 TTLC를 계산하고,
    상기 TTLC는,
    Figure 112022134475114-pat00122
    (여기서,
    Figure 112022134475114-pat00123
    는 상기 차량의 요레이트,
    Figure 112022134475114-pat00124
    은 상기 차량의 종속도)를 만족하는 시간
    Figure 112022134475114-pat00125
    인,
    차선 유지 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 3차 평면 방정식은
    Figure 112016037891133-pat00086
    로 표시되고,
    상기 환경수집부는 상기 3차 평면 방정식의 계수 A, B, C, D를 상기 이미지를 바탕으로 생성하되,
    상기
    Figure 112016037891133-pat00087
    는 상기 차량이 전방으로
    Figure 112016037891133-pat00088
    만큼 직진하였을 때의 상기 차량으로부터 상기 경계까지의 거리를 나타내는 값인,
    차선 유지 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 요레이트 및 종속도를 수집하는 차량 센서부를 더 포함하는,
    차선 유지 제어 시스템.
  4. 삭제
  5. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 동작판단부는,
    상기 TTLC 값이 미리 정해진 특정 시간보다 작은 경우에 상기 차량의 전자식 조향 장치의 능동 제어가 필요하다고 판단하는,
    차선 유지 제어 시스템.
  6. 제 2항에 있어서,
    상기 경로생성부는 상기 TTLC가 미리 결정된 시스템 변수(Ta)보다 작아지는 시점을 조향제어 시작 시점으로 설정하는,
    차선 유지 제어 시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 환경수집부는 상기 차량 전방의 카메라에서 촬상한 이미지를 바탕으로 상기 경계의 속성 정보를 인식하여 상기 경계의 위험도를 판정하는 기능을 더 포함하고,
    상기 경로생성부는 상기 미리 결정된 시스템 변수를 상기 경계의 위험도에 따라 다르게 설정하는,
    차선 유지 제어 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 환경수집부는 상기 경계가 침범 가능한 차선인 경우 상기 경계의 위험도를 '낮음'으로 판정하고, 상기 경계가 벽, 운행중인 다른 차량, 낭떠러지, 및 웅덩이중 적어도 어느 하나인 경우에는 상기 경계의 위험도를 '높음'으로 판정하는,
    차선 유지 제어 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 동작판단부는 상기 미리 결정된 시스템 변수를 상기 경계의 위험도가 '낮음'인 경우에 상기 경계의 위험도가 '높음'인 경우보다 더 길게 설정하는,
    차선 유지 제어 시스템.
  10. 제 6항, 제7항, 또는 제9항에 있어서,
    상기 경로생성부는 상기 목표 요레이트를 시스템이 설정할 수 있는 최대 목표 요레이트로 설정하는,
    차선 유지 제어 시스템.
  11. 제 6항, 제7항, 또는 제9항에 있어서,
    상기 경로생성부는 상기 차량의 조향 제어 시작 시점부터 상기 미리 결정된 시스템 변수(Ta) 시간 후에 상기 경계와 차량 간의 거리가 0보다 크도록 하는 식
    Figure 112016037891133-pat00093
    (여기서
    Figure 112016037891133-pat00094
    은 상기 차량의 종속도이고, A, B, C, 및 D는 상기 3차 평면 방정식의 계수임)을 만족하는 목표 요레이트(
    Figure 112016037891133-pat00095
    ) 가지도록 설정하는,
    차선 유지 제어 시스템.
  12. 제 6항, 제7항, 또는 제9항에 있어서,
    상기 차량의 이탈각을 수집하는 차량 센서부를 더 포함하고,
    상기 경로생성부는 상기 차량의 조향 제어 시작 시점부터 조향각 반응시간(Tr) 이후에서의 상기 차량의 이탈각(
    Figure 112016037891133-pat00096
    )을 바탕으로 식
    Figure 112016037891133-pat00097
    에 따라 결정되는 값을 목표 요레이트(
    Figure 112016037891133-pat00098
    ) 값으로 설정하는,
    차선 유지 제어 시스템.
  13. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 경로생성부에서 생성한 상기 목표 요레이트를 바탕으로 목표 조향 각도를 계산하고, 상기 목표 조향각도를 바탕으로 상기 목표 조향토크를 추정하여 상기 목표 조향토크를 상기 전자식 조향장치로 전달하는,
    차선 유지 제어 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 목표 조향각도(
    Figure 112016037891133-pat00099
    )는 상기 목표 요레이트(
    Figure 112016037891133-pat00100
    )와 상기 차량의 속도(
    Figure 112016037891133-pat00101
    )를 바탕으로 식
    Figure 112016037891133-pat00102
    (여기서 K1과 K2는 차량의 특성 및 차로의 특성에 의해서 결정되는 상수)에 의하여 결정되는,
    차선 유지 제어 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 목표 조향토크(
    Figure 112016037891133-pat00103
    )는 목표 조향각도(
    Figure 112016037891133-pat00104
    ) 및 현재의 조향각도(
    Figure 112016037891133-pat00105
    )를 바탕으로 식
    Figure 112016037891133-pat00106

    (여기서,
    Figure 112016037891133-pat00107
    ,
    Figure 112016037891133-pat00108
    ,
    Figure 112016037891133-pat00109
    , 및
    Figure 112016037891133-pat00110
    는 비례상수)에 의하여 결정되는,
    차선 유지 제어 시스템.
  16. 차선 유지 제어 시스템의 경계와의 충돌을 방지하기 위한 전자식 조향장치 제어방법은,
    차량과 경계의 상대적 위치를 표현하는 3차 평면 방정식을 추출하는 단계;
    상기 경계의 속성 정보를 획득하여 위험도를 추출하는 단계;
    상기 차량의 현재 위치로부터 차선 이탈 혹은 위험상황 직면 시점까지 도달시간(Time To Line Cross; TTLC)을 계산하는 단계;
    상기 계산된 TTLC를 바탕으로 전자식 조향장치 능동제어 여부를 판단하는 단계;
    상기 위험도 및 상기 TTLC를 기반으로 상기 전자식 조향장치 제어 시점 및 목표 요레이트 값을 설정하는 단계; 및
    상기 목표 요레이트에 도달하기 위한 목표 조향 각도 및 목표 조향토크를 추정하고, 상기 전자식 조향장치로 전달하는 단계;를 포함하되,
    상기 TTLC를 계산하는 단계는,
    차량의 요레이트 및 종속도를 더 반영하여 상기 TTLC를 계산하되,
    상기 TTLC는,
    Figure 112022134475114-pat00126
    (여기서,
    Figure 112022134475114-pat00127
    는 상기 차량의 요레이트,
    Figure 112022134475114-pat00128
    은 상기 차량의 종속도)를 만족하는 시간
    Figure 112022134475114-pat00129
    인,
    전자식 조향장치 제어방법.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 경계의 속성 정보를 획득하여 위험도를 추출하는 단계는,
    상기 경계의 속성 정보가 차선인 경우 상기 위험도를 '낮음'으로 추출하고, 상기 경계의 속성 정보가 벽, 운행중인 다른 차량, 낭떠러지, 및 웅덩이중 적어도 어느 하나인 경우에는 상기 위험도를 '높음'으로 추출하는 단계를 포함하는,
    전자식 조향장치 제어방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 위험도 및 상기 TTLC를 기반으로 상기 전자식 조향장치 제어 시점 및 목표 요레이트 값을 설정하는 단계는,
    상기 위험도가 '높음' 인 경우 상기 위험도가 '낮음'인 경우보다 상기 목표 요레이트를 크게 설정하는 단계를 포함하는,
    전자식 조향장치 제어방법.
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