JPH11189071A - 自動車用状態表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車用状態表示装置において、車線逸脱防
止装置の制御状態と車間距離制御装置の制御状態とをス
ペース効率よく表示できるようにして、ドライバが車両
の制御状態について容易に把握できるようにする。 【解決手段】 表示内容設定手段３１により、自車両の
車線逸脱の防止を案内する車線逸脱防止装置１０の制御
状態と、自車両と自車両前方の先行車両との車間距離を
制御する車間距離制御装置２０の制御状態とに基づい
て、表示手段３２に表示する表示内容を設定する。この
表示内容には、車線逸脱防止に関する情報のみ表示する
場合と、車間距離制御に関する情報のみ表示する場合
と、これらの車線逸脱防止に関する情報及び車間距離制
御に関する情報との組合せを表示する場合とがあり、こ
れらは、車線逸脱防止装置１０の制御状態及び車間距離
制御装置２０の制御状態に応じて選択される。表示手段
３２では、このように表示内容設定手段３１で設定され
た表示内容を表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の制御状態を
ドライバに対して表示する、自動車用状態表示装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車において、車両の運転状態
を積極的に制御する装置が種々開発されており、これに
伴って、こうした制御装置の制御に関する情報をドライ
バに知らせるための状態表示装置も開発されている。例
えば、特開平８−１９２６６３号公報に開示された自動
車用状態表示装置は、自車両と前方の先行車両との車間
距離を検出してこの車間距離が所定の距離となるように
車両の車速を制御する車間距離制御装置に対応した表示
装置である。

【０００３】つまり、この自動車用状態表示装置では、
自車両と前方の先行車両との車間距離を表示するととも
に自車両の車速も併せて表示し、車間距離制御装置が車
間距離に合わせて車速を制御している様子をドライバが
容易に把握できるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両の運転
状態を積極的に制御する装置としては、上述の車間距離
制御装置だけではなく、自車両が走行車線から逸脱しな
いように操舵支援を行なう車線逸脱防止装置も開発され
ている。この車線逸脱防止装置は、上述の車間距離制御
装置が自車両と先行車両との前後方向に関する制御を行
なう装置であるのに対し、自車両と走行車線との横方向
に関する制御を行なう装置である。

【０００５】したがって、この車線逸脱防止装置の制御
に関する情報についてもドライバに対して表示し、ドラ
イバが容易に横方向の制御状態についても把握できるよ
うにしたい。特に、車線逸脱防止制御と上述の車間距離
制御とを併せ持った自動車においては、車線逸脱防止に
関する情報と車間距離制御に関する情報とが併せて表示
されれば、前後方向と横方向とを同時に把握することが
でき、より容易にかつ明確に車両の制御状態について把
握することができる。この場合、車室内の限られたスペ
ースに視認性よく表示できるようにすることが望まれ
る。

【０００６】本発明は、上述の課題に鑑み創案されたも
ので、車線逸脱防止装置の制御状態と車間距離制御装置
の制御状態とをスペース効率よく表示できるようにし
て、ドライバが車両の制御状態について容易に把握でき
るようにした、自動車用状態表示装置を提供することを
目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の本発明の自動車用状態表示装置で
は、表示内容設定手段により、自車両の車線逸脱の防止
を案内する車線逸脱防止装置の制御状態と、自車両と自
車両前方の先行車両との車間距離を制御する車間距離制
御装置の制御状態とに基づいて、表示手段に表示する表
示内容を設定する。この表示内容には、車線逸脱防止に
関する情報のみ表示する場合と、車間距離制御に関する
情報のみ表示する場合と、これらの車線逸脱防止に関す
る情報及び車間距離制御に関する情報との組合せを表示
する場合とがあり、これらは、車線逸脱防止装置の制御
状態及び車間距離制御装置の制御状態に応じて選択され
る。表示手段では、このように表示内容設定手段で設定
された表示内容を表示する。

【０００８】これにより、ドライバは表示手段に表示さ
れた表示内容を通じて、車線逸脱防止装置の制御状態と
車線逸脱防止装置の制御状態とをそれぞれ別々に若しく
は同時に把握可能になる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明すると、図１〜図３は本発明の一実
施形態としての自動車用状態表示装置を示すものであ
る。まず、図１を用いて本自動車用状態表示装置がそな
えられる自動車（以下、車両という）について説明する
と、本自動車用状態表示装置に係る車両１には車線逸脱
防止装置１０と車間距離制御装置（ＰＤＣ：Preview Di
stance Controler）２０とがそなえられている。

【００１０】車線逸脱防止装置１０は、自車両が走行車
線から逸脱しそうになるとこれを防止するためのもので
あり、走行車線に対する自車両の位置を認識して、車線
逸脱のおそれが生じると、車両１にそなえられた操舵ア
クチュエータ１６によりドライバの加える操舵トルクと
は別の操舵トルク（この操舵トルクは、ドライバの加え
る操舵トルクと区別するために操舵用補助トルクと呼
ぶ）を与えて、操舵中のドライバにハンドルを通じて車
線逸脱を警告するものである。なお、この車線逸脱防止
装置１０はスイッチ１０Ａをオンにした場合に作動し、
スイッチ１０Ａをオフにしたら作動しないようになって
いる。もちろん、スイッチ１０Ａのオンによる車線逸脱
防止装置１０の作動中にも車線逸脱のおそれがなければ
トルク制御は行なわない。

【００１１】一方、車間距離制御装置２０は、自車両が
前方の先行車両に接近しすぎるのを防止するためのもの
であり、自車両と先行車両との車間距離を検出して、自
車両が先行車両に対して一定の距離（限度距離）よりも
接近しそうになると、車両１にそなえられたスロットル
アクチュエータやブレーキアクチュエータ等の車速調整
用アクチュエータ２６によりスロットルバルブ（図示
略）のスロットル開度を調節したり、ブレーキ（図示
略）を作動させたりして自車両の車速を調整し、自車両
と先行車両との車間距離を一定以上の距離に保つように
するものである。なお、この車間距離制御装置２０もス
イッチ２０Ａをオンにした場合に作動し、スイッチ２０
Ａをオフにしたら作動しないようになっている。もちろ
ん、スイッチ２０Ａのオンによる車間距離制御装置２０
の作動中にも限度距離以上の車間距離が保たれていれば
車速調整制御は行なわない。

【００１２】まず、車線逸脱防止装置１０について説明
すると、車両１には、車両１の前方の道路状態を撮像す
る撮像手段としてのカメラ１１がそなえられており、こ
のカメラ１１で得られた画像情報は画像情報処理手段１
２において適宜処理され、前方道路上の左右の白線位置
が認識されるようになっている。そして、この画像情報
処理手段１２による白線位置画像情報に基づいて、横ず
れ量算出手段１３Ａにより車両の走行レーン（走行車
線）の基準位置（道路中心線）に対する横ずれ量ΔＹが
算出され、制御トルク算出手段１４は横ずれ量ΔＹ、即
ち、車線を逸脱しそうな度合いに基づいて操舵用補助ト
ルク（以下、操舵用制御トルクという）Ｔｃを算出す
る。そして、この制御トルク算出手段５で算出された操
舵用制御トルクが横ずれ量ΔＹを減らす方向に発生する
ように車線逸脱防止用コントローラ１５を通じて操舵ア
クチュエータ１６を制御するようになっている。

【００１３】なお、横ずれ量算出手段１３Ａは、自車両
に対する走行車線（走行レーン）の相対位置を推定する
走行レーン推定手段１３の機能要素としてそなえられて
おり、基本的には、車線中心線と自車両の中心線との距
離を横ずれ量ΔＹとすることができる。また、自車両が
車線から逸脱しそうな度合は、単に横ずれ量ΔＹだけで
はなく、走行している車線幅Ｗや自車両の幅Ｗｖにも関
連する。高速道路のような高規格道路の場合、車線幅Ｗ
は規定されており、自車両の幅Ｗｖはもちろん一定値で
あるから、この場合には、自車両の横ずれ量ΔＹ自体を
自車両が車線から逸脱しそうな度合として考えることが
できる。

【００１４】このような前提のものでは、例えば図４に
示すようなマップに基づいて操舵用制御トルクＴｃを設
定することができる。なお、図４では、横軸が横ずれ量
ΔＹ、縦軸が制御トルクＴｃになっており、横軸右方は
車線右側への横ずれを横軸左方は車線左側への横ずれを
それぞれ示し、縦軸上方は車両を左側へ操舵する制御ト
ルクを縦軸下方は車両を右側へ操舵する制御トルクをそ
れぞれ示す。

【００１５】図４に示すように、横ずれ量ΔＹの大きさ
が第１基準値ΔＹ１以内（即ち、−ΔＹ１≦ΔＹ≦ΔＹ
１）の場合には、操舵用制御トルクＴｃは０として特に
補助トルクを加えない（即ち、この領域を不感帯とす
る）が、横ずれ量ΔＹの大きさが第１基準値ΔＹ１より
も大きくなったら（即ち、ΔＹ≦−ΔＹ１又はΔＹ１≦
ΔＹの場合）、横ずれ量ΔＹを低減する方向へ操舵用制
御トルクＴｃを付与する。

【００１６】特に、横ずれ量ΔＹの大きさが第２基準値
ΔＹ２（＞ΔＹ１）に達するまでは、横ずれ量ΔＹの大
きさに応じて制御トルクＴｃの大きさを増大させ（この
例では線形に増大している）、横ずれ量ΔＹの大きさが
第２基準値ΔＹ２以上（即ち、ΔＹ≦−ΔＹ２又はΔＹ
２≦ΔＹ）では、制御トルクＴｃを一定値（Ｔｃｍ又は
−Ｔｃｍ）としている。

【００１７】次に、車間距離制御装置２０について説明
すると、車両１には、車両１の前方を走行する先行車両
を検出する車間距離検出手段としてのレーザレーダ２１
がそなえられており、このレーザレーダ２１の検出情報
をもとに検出情報処理手段２２の機能要素である車間距
離算出手段２２Ａにより自車両と先行車両との車間距離
Ｌを算出し、相対速度算出手段２２Ｂにより先行車両に
対する自車両の相対速度Ｖ_a を算出するようになってい
る。

【００１８】そして、検出情報処理手段２２は、これら
の車間距離Ｌ，相対速度Ｖ_a をもとに自車両と先行車両
との車間距離が予め設定した限度距離Ｌｓに達するまで
の余裕時間ｔ_a 〔＝（Ｌ−Ｌｓ）／Ｖ_a 〕を算出して制
御量算出手段２３へ入力するようになっている。制御量
算出手段２３では、この余裕時間ｔ_a と車速センサ２４
で検出された車両１の車速Ｖとに基づいて車速調整用ア
クチュエータ２６の制御量を算出するようになってい
る。そして、この制御量演算手段２３で算出された制御
量は、車間距離制御用コントローラ２５を通じて車速調
整用アクチュエータ２６に入力され、車間距離Ｌが所定
距離Ｌｓよりも短くならないように車速Ｖの調整を行う
ようになっている。

【００１９】例えば図５に示すように、余裕時間ｔ_a が
第１設定時間ｔ_a1以上であれば、制御量（減速量又は制
動量）は０、即ち、車速調整用アクチュエータ２６を作
動させないが、余裕時間ｔ_a が第１設定時間ｔ_a1よりも
小さくなったら（ｔ_a ＜ｔ_a1）、余裕時間ｔ_a に応じて
制御量（エンジン出力低減量又は制動量）を設定するよ
うになっている。

【００２０】特に、余裕時間ｔ_a が第１設定時間ｔ_a1よ
りも小さいが第２設定時間ｔ_a2（＜ｔ_a1）よりも大きい
場合（ｔ_a2＜ｔ_a ＜ｔ_a1）には、余裕時間ｔ_a の減少に
対して制御量を増加させ、余裕時間ｔ_a が第２設定時間
ｔ_a2（＜ｔ_a1）以下の場合（ｔ_a ＜ｔ_a2）には、制御量
を最大にして、この時には、ドライバの操作よりもこの
車間距離制御を優先させるようにしている。なお、図５
では余裕時間ｔ_a の減少に対して制御量を線形に増加さ
せているが、制御量の増加特性はこのようなものに限ら
ない。

【００２１】このように、車線逸脱防止装置１０と車間
距離制御装置２０とにより、走行車線に対する車両１の
位置の案内及び制御、即ち、横方向への案内制御と、先
行車両に対する距離制御、即ち、前後方向制御とが行な
われているが、本自動車用状態表示装置３０は、これら
の車線逸脱防止装置１０における制御状態（即ち、車線
逸脱防止に関する情報），車間距離制御装置２０におけ
る制御状態（即ち、車間距離制御に関する情報）をドラ
イバに対して表示するようになっている。

【００２２】つまり、自動車用状態表示装置３０は、表
示内容設定手段３１と表示内容設定手段３１で設定され
た表示内容を表示する表示手段３２と警報音を発するブ
ザー３３とからなり、表示手段３２はドライバが確認し
やすい位置、例えば、インストルメントパネル（図示
略）の中央上部に取り付けられている。また、表示手段
３２は、制御状態の具体的内容を示すセンタディスプレ
イ３２Ａと、警報表示を行なうセンタウォーニングディ
スプレイ３２Ｂとから構成されている。

【００２３】まず、車線逸脱防止装置１０の制御状態
は、制御トルク算出手段１４で算出される制御トルク値
又は自車両の走行車線の道路中心線に対する横ずれ量Δ
Ｙ（走行車線の車線幅Ｗを含む場合もある）により認識
することができる。つまり、制御トルク算出手段１４が
算出する制御トルク値が０か否かによって車線逸脱防止
装置１０の車線逸脱防止制御が作動しているか否かが分
かり、また、横ずれ量ΔＹ或いは横ずれ量ΔＹと車線幅
Ｗとの関係から車線逸脱の程度が分かるからである。

【００２４】そこで、表示内容設定手段３１の機能要素
である表示内容演算手段３１Ａには、走行レーン算出手
段１３より車線幅Ｗ，横ずれ量ΔＹの情報が入力され、
制御トルク算出手段１４より制御トルク値が入力される
ようになっている。また、車間距離制御装置２０の制御
状態は、制御量算出手段２３で算出される制御量又は自
車両と先行車両との車間距離Ｌと自車両の車速Ｖと限度
距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔ_a とにより認識する
ことができる。つまり、制御量算出手段２３が算出する
制御量が０か否かによって車間距離制御装置２０の車間
距離制御が作動しているか否かが分かり、余裕時間ｔ_a
によって車間距離に注意する程度が分かり、また、車間
距離Ｌと車速Ｖとから自車両と先行車両との車間距離状
態が分かるからである。

【００２５】このため、表示内容演算手段３１Ａには、
検出情報処理手段２２より車間距離Ｌ，余裕時間ｔ_a が
入力され、車速センサ２４より車速Ｖが入力され、制御
量算出手段２３より制御量が入力されるようになってい
る。表示内容演算手段３１Ａでは、これらの入力情報を
もとに表示手段３２の表示内容を演算するようになって
おり、演算された表示内容は、表示内容設定手段３１の
表示設定に応じて表示手段３２に表示されるようになっ
ている。

【００２６】そして、表示内容設定手段３１では、車線
逸脱防止装置１０の制御状態のみを表示するモードと、
車間距離制御装置２０の制御状態のみを表示するモード
と、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装
置２０の制御状態とを組合せて表示するモードとの３つ
の表示モードをそなえ、車線逸脱防止装置１０，車間距
離制御装置２０の作動状態（制御状態）に応じて、これ
らのモードの一つを選択し、対応する作動状態に応じた
表示内容を表示するようになっており、こうして設定さ
れた表示内容が表示手段３２に表示されるようになって
いる。

【００２７】ここで、図２は、表示手段３２に表示され
る表示内容を示す図であり、特に、（Ａ）〜（Ｈ）はセ
ンタディスプレイ３２Ａの表示内容を示す図、（Ｉ）は
センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの表示内容を示
す図であり、その内容は制御レベル（情報提供レベル，
注意レベル，警報レベル）に応じて変化するようになっ
ている。例えば、表示内容設定手段３１の設定が車間距
離制御装置２０の制御状態の表示になっている場合は、
図２（Ａ）又は（Ｂ）に示すような表示内容となる。

【００２８】まず、前方に先行車両が存在しない場合や
十分な車間距離がある場合（即ち、余裕時間ｔ_a がｔ_a
≧ｔ_a1となった場合）は、車間距離制御装置２０による
制御は行なわれず、制御量算出手段２３から表示内容演
算手段３１Ａに入力される制御量は０となっている。こ
のような場合は、センタディスプレイ３２Ａの画面上に
は、車間距離制御に関する情報は何も表示されないよう
になっている。

【００２９】そして、自車両の前方に先行車両が存在
し、その車間距離Ｌが車速に応じた所定の距離Ｌｒ
（ｖ）（例えば１００ｍ）以内になった場合（即ち、余
裕時間ｔ_aがｔ_a ＜ｔ_a1となった場合）には、車間距離
制御装置２０による制御が開始され、制御量算出手段２
３では余裕時間ｔ_a に応じた制御量が出力される。これ
により、表示内容演算手段３１Ａは、センタディスプレ
イ３２Ａの画面上に、例えば図２（Ａ）に示すように自
車両と先行車両とを側面から見た絵柄４１，４２を表示
し、さらに、自車両の絵柄４１中に車速Ｖを表示し（こ
こでは、一例として９７ｋｍ／ｈと表示）、自車両の絵
柄４１と先行車両との絵柄４２の間に車間距離Ｌを表示
する（ここでは、一例として９８ｍと表示）。また、車
速Ｖと車間距離Ｌとは、車間距離制御装置２０による制
御が行なわれている間一定の周期で更新され、ドライバ
に自車両の走行状態を常に認識させ先行車両との車間距
離Ｌに注意を払わせるようになっている。

【００３０】車間距離制御装置２０は、自車両と先行車
両との車間距離Ｌが限度距離Ｌｓよりも狭くならないよ
うに制御するものであるが、余裕時間ｔ_a が第２設定時
間ｔ _a2よりも小さくなって、ドライバの操作よりも車間
距離制御を優先させる場合は、ドライバに対して強い車
間距離制御が行なわれていることを警告する必要があ
る。そこで、表示内容演算手段３１Ａは、自車両と先行
車両との車間距離Ｌが限度距離Ｌｓに達するまでの余裕
時間ｔ_a 〔＝（Ｌ−Ｌｓ）／Ｖ_a 〕が第２設定時間ｔ_a2
以下になったら、車間距離が狭くなりすぎている、即
ち、警報レベルに達したと判断して、表示手段３２のセ
ンタディスプレイ３２Ａの表示内容を図２（Ａ）に示す
ような表示内容から図２（Ｂ）に示すような表示内容へ
切り替える。

【００３１】つまり、例えば、図２（Ｂ）に示すよう
に、自車両の絵柄４１を先行車両の絵柄４２に対して接
近させ、かつ、絵柄４１，４２全体を点滅させるように
なっている。また、図２（Ａ）において自車両の絵柄４
１が表示されていた部分には、「車間注意！」と大きく
表示し、さらに、図２（Ｉ）に示すようなセンタウォー
ニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それ
に併せてブザー３３から警告音を発するようになってい
る。このように、表示手段３２の表示内容とブザー３３
の警告音とにより、ドライバに車間距離が詰まりすぎて
おり、車間距離制御装置２０による強制的な車速制限制
御が行なわれていることを認識させるようになってい
る。

【００３２】一方、表示内容設定手段３１の設定が車線
逸脱防止装置１０の制御状態の表示になっている場合
は、図２（Ｃ）〜（Ｅ）に示すような表示内容となる。
まず、自車両が走行車線の基準位置に沿って走行してい
る時、即ち、横ずれ量ΔＹが０又はそれに近い場合は、
車線逸脱防止装置１０は作動せず、制御トルク算出手段
１４より表示内容演算手段３１Ａに入力される制御トル
ク値は０となっている。この時、表示内容演算手段３１
Ａは、センタディスプレイ３２Ａの画面上には何も表示
しないようになっている。

【００３３】そして、横ずれ量ΔＹがある程度の量にな
ると、車線逸脱防止装置１０が作動して制御トルク算出
手段１４より表示内容演算手段３１Ａに入力される制御
トルク値が０から変化する。これを受けて表示内容演算
手段３１Ａは、センタディスプレイ３２Ａの画面上に、
例えば、図２（Ｃ）に示すように自車両を上方から見た
絵柄４３と走行車線を示す左右の２本の縦線４４，４５
を表示し、その横に「逸脱防止作動中」の文字を表示す
る。また、自車両の絵柄４３は、車線に対する自車両の
横ずれ方向に対応して、車線を示す縦線４４，４５内の
左右いずれかに偏在させて表示する。なお、自車両の絵
柄４３は、横ずれ量ΔＹの大きさ（横ずれ度合い）に応
じて走行車線を示す縦線４４，４５に対する左右への偏
りの度合いを変更するようにしてもよい。

【００３４】また、ここでは、走行車線を示す２本の縦
線４４，４５は車速Ｖに応じて下方に流れるようになっ
ている。これにより、車線逸脱防止装置１０の作動をハ
ンドルの操舵感のみならず視覚によってもドライバに認
識させるようになっている。しかしながら、車線逸脱防
止装置１０は、あくまでもドライバに対して走行車線に
沿って走行するように促すだけのものであり、それ自体
が車両の横ずれを修正するように操舵操作するものでは
ない。従って、車線逸脱防止装置１０による制御トルク
付与やセンタディスプレイ３２Ａの表示にも関わらず、
ドライバが車線逸脱回避のための操舵操作を行なわない
場合は、車両の横ずれはますます拡大していくことにな
る。

【００３５】そこで、表示内容演算手段３１Ａは、横ず
れ量ΔＹがまず第１所定量ΔＹ_s1よりも大きくなった
時、注意レベルに達したと判断して、図２（Ｄ）に示す
ように、自車両の絵柄を点滅させてドライバに注意を促
すようになっている。そして、この注意によってもドラ
イバが車線逸脱回避のための操舵操作を行なわず、横ず
れ量ΔＹがさらに拡大して第２所定量ΔＹ_s2に達した時
は、警報レベルに達したと判断して、図２（Ｅ）に示す
ように、センタディスプレイ３２Ａの画面上の「逸脱防
止作動中」の文字を「逸脱注意！」に切り替えるととも
に、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示
を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発す
るようになっている。

【００３６】このように、表示手段３２の表示内容とブ
ザー３３の警告音とにより、ドライバに車両が走行車線
から逸脱しようとしていることを認識させ、車線逸脱回
避のための操舵操作を行うよう促すようになっている。
また、この時の自車両の絵柄４３は左右何れかの走行車
線を示す線４４，４５と接触した状態とし、ドライバが
車線逸脱についてより視覚的に認識しやすいようにして
いる。なお、第１所定量ΔＹ_s1，第２所定量ΔＹ_s2は予
め設定された固定値でもよく、走行車線の車線幅Ｗに応
じて変化させてもよく、また、図４に示すように第１基
準値ΔＹ１，第２基準値ΔＹ２と対応（一致）させても
よい。

【００３７】ところで、上述のような表示〔図２（Ａ）
〜図２（Ｅ）〕は、車線逸脱防止に関する情報と車間距
離に関する情報とを別々に表示するモードであるが、さ
らに、表示内容設定手段３１による表示設定モードに
は、車線逸脱情報（車線逸脱防止装置１０の制御状態の
情報）と車間距離制御情報（車間距離制御装置２０の制
御状態の情報）との組合せ表示を行なうモードがある
が、このモードの場合は、例えば、図２（Ｆ）〜（Ｈ）
に示すような表示内容となる。

【００３８】つまり、車間距離制御装置２０のみが作動
している場合は、表示手段３２の表示画面は図２
（Ａ），（Ｂ）に示すような画面となり、逆に車線逸脱
防止装置１０のみが作動している場合は、図２（Ｃ）〜
（Ｅ）に示すような画面となるのに対して、車線逸脱防
止装置１０と車間距離制御装置２０との両方が作動した
とき、図２（Ｆ）〜（Ｈ）に示すような画面となる。

【００３９】まず、車線逸脱防止装置１０と車間距離制
御装置２０とが共に作動し、かつ共に注意レベルに達し
ていないときには、センタディスプレイ３２Ａには、図
２（Ｆ）に示すような画面が表示されるようになってい
る。つまり、車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す自
車両と走行車線とを上方から見た絵柄４３，４４，４５
と、車間距離制御装置２０の制御状態を示す自車両と先
行車両とを側面から見た絵柄４１，４２に車間距離Ｌと
車速Ｖとを併せて表示したものを、同時に並列して表示
するようになっている。

【００４０】また、横ずれ量ΔＹが第１所定量ΔＹ_s1よ
りも大きくなった時、即ち、車間距離制御装置２０の制
御状態が注意レベルに達したときは、図２（Ｇ）に示す
ように、車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す部分の
自車両の絵柄４３を点滅させ、ドライバに車線逸脱を注
意するようになっている。逆に、車間距離制御装置２０
の制御状態については、情報提供レベルと注意レベルと
が同一表示のため警報レベルに達するまでは画面の変化
はない。

【００４１】このように、車線逸脱防止装置１０の制御
状態と車間距離制御装置２０の制御状態とが何れも情報
提供レベル又は注意レベルにある場合は、センタディス
プレイ３２Ａの画面上に車線逸脱防止装置１０の制御状
態と車間距離制御装置２０の制御状態とが複合表示さ
れ、ドライバは２つの制御状態を一瞥して同時に把握す
ることができるようになっている。

【００４２】一方、何れかの制御状態がが警報レベルに
達した時には、その警告表示を優先するようになってい
る。つまり、車線逸脱防止装置１０の制御状態が警報レ
ベルに達した時は、図２（Ｅ）に示すような画面表示に
切り替え、車間距離制御装置２０の制御状態が警報レベ
ルに達した時は、図２（Ｂ）に示すような画面表示に切
り替えて、併せてセンタウォーニングディスプレイ３２
Ｂの警告表示を点滅させ〔図２（Ｉ）参照〕、ブザー３
３から警告音を発するようになっている。これにより、
ドライバに車間距離と車線逸脱の何れを優先して対処す
べきかを明確に認識させるようになっている。

【００４３】また、車線逸脱防止装置１０の制御状態と
車間距離制御装置２０の制御状態とが共に警報レベルに
達した時は、図２（Ｈ）に示すような画面表示とする。
つまり、センタディスプレイ３２Ａの画面上に車線逸脱
防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御
状態とを絵柄４１，４２，４３，４４，４５により複合
表示するとともに、「逸脱」の文字と「車間」の文字と
を併せて表示し、センタウォーニングディスプレイ３２
Ｂの警告表示を点滅させ〔図２（Ｉ）参照〕、それに併
せてブザー３３から警告音を発するようになっている。

【００４４】本発明の一実施形態としての自動車用状態
表示装置は、上述のように構成されているので、表示手
段３２に車線逸脱防止装置１０，車間距離制御装置（Ｐ
ＤＣ）２０の制御状態を表示する場合は、表示内容設定
手段３１により任意の表示内容を設定するが、その表示
内容は、車線逸脱防止装置１０，車間距離制御装置２０
からの入力情報に基づいて表示内容演算手段３１Ａによ
り演算される。

【００４５】まず、車線逸脱防止装置１０は、車両１の
前方の道路状態をカメラ１１により撮像し、カメラ１１
で得た画像情報を画像情報処理手段１２において適宜処
理して前方道路上の左右の白線位置を認識する。そし
て、画像情報処理手段１２による白線位置画像情報に基
づいて、走行レーン推定手段１３は横ずれ量算出手段１
３Ａにより車両の走行車線の基準位置に対する横ずれ量
ΔＹを算出する（走行車線の車線幅Ｗの算出を併せて行
なってもよい）。制御トルク算出手段１４は、この横ず
れ量ΔＹに基づいて操舵用制御トルクを算出する。そし
て、この制御トルク算出手段５で算出された操舵用制御
トルクが横ずれ量ΔＹを減らす方向に発生するようにコ
ントローラ１５を通じて操舵アクチュエータ１６を制御
する。

【００４６】そして、車線逸脱防止装置１０から表示内
容演算手段３１Ａには、走行レーン推定手段１３より車
線幅Ｗ，横ずれ量ΔＹの情報が入力され、制御トルク算
出手段１４より制御トルク値が入力される。一方、車間
距離制御装置２０では、レーザレーダ２１により車両１
の前方を走行する先行車両を検出して、このレーザレー
ダ２１の検出情報をもとに検出情報処理手段２２の機能
要素である車間距離算出手段２２Ａにより自車両と先行
車両との車間距離Ｌを算出し、相対距離算出手段２２Ｂ
により先行車両に対する自車両の相対速度Ｖ_a を算出す
る。検出情報処理手段２２は、これらの車間距離Ｌ，相
対速度Ｖ_a をもとに自車両と先行車両との車間距離が予
め設定した限度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔ
_a 〔＝（Ｌ−Ｌｓ）／Ｖ_a 〕を算出して制御量算出手段
２３へ入力する。制御量算出手段２３は、この余裕時間
ｔ_a と車速センサ２４で検出された車両１の車速Ｖとに
基づいて車速調整用アクチュエータ２６の制御量を算出
する。そして、コントローラ２５を通じて車速調整用ア
クチュエータ２６を制御して、車間距離Ｌが所定距離Ｌ
ｓよりも狭くならないように車速Ｖを調整する。

【００４７】そして、車間距離制御装置２０から表示内
容演算手段３１Ａには、検出情報処理手段２２より車間
距離Ｌ，余裕時間ｔ_a が入力され、車速センサ２４より
車速Ｖが入力され、制御量算出手段２３より制御量が入
力される。表示内容演算手段３１Ａはこれらの入力情報
に基づいて表示内容を演算し、表示内容設定手段３１の
設定に応じて表示手段３２へ表示する。例えば、表示内
容設定手段３１において車線逸脱防止装置１０の制御状
態と車間距離制御装置２０の制御状態との組合せ表示が
選択されている場合は、表示手段３２の表示内容は図３
に示すような状態推移図に従い変化する。

【００４８】つまり、車線逸脱防止装置１０と車間距離
制御装置２０とが共に作動していない場合（スイッチ１
０Ａ，２０Ａが共にオフ）は、センタディスプレイ３２
Ａ上には何も表示しないが（表示状態Ｓ１０）、車間距
離制御装置（ＰＤＣ）２０が作動する（スイッチ２０Ａ
のみがオン）とセンタディスプレイ３２Ａの画面上に図
２（Ａ）に示すように自車両と先行車両とを側面から見
た絵柄４１，４２を表示し、さらに、自車両の絵柄４１
中に車速Ｖを表示し、自車両の絵柄４１と先行車両の絵
柄４２との間に車間距離Ｌを表示する（ＰＤＣ作動表
示，表示状態Ｓ２０）。逆に車線逸脱防止装置１０が作
動する（スイッチ１０Ａのみがオン）と、図２（Ｃ）に
示すように自車両を上方から見た絵柄４３と走行車線を
示す左右の２本の縦線４４，４５を表示し、その横に
「逸脱防止作動中」の文字を表示する（逸脱作動表示，
表示状態Ｓ３０）。また、車線逸脱防止装置１０と車間
距離制御装置２０とが共に作動している場合（スイッチ
１０Ａ，２０Ａが共にオン）は、図２（Ｆ）に示すよう
に車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す自車両と走行
車線とを上方から見た絵柄４３，４４，４５と、車間距
離制御装置２０の制御状態を示す自車両と先行車両とを
側面から見た絵柄４１，４２に車間距離Ｌと車速Ｖとを
併せて表示したものを、同時に並列して表示する（ＰＤ
Ｃ作動＆逸脱作動表示，表示状態Ｓ４０）。

【００４９】そして、表示状態Ｓ３０において車線逸脱
防止装置１０の制御状態が注意レベルに達した時は、図
２（Ｄ）に示すように自車両の絵柄４３を点滅させてド
ライバに車線逸脱の回避を促す（逸脱注意表示，表示状
態Ｓ６０）。また、表示状態Ｓ２０において車間距離制
御装置２０の制御状態が注意レベルに達した時は、車間
距離制御装置２０の制御状態の注意レベルの画面は図２
（Ａ）に示すように情報提示レベルの画面と同一のため
表示内容は変わらない（ＰＤＣ注意表示，表示状態Ｓ５
０）。同様に、表示状態Ｓ５０において車線逸脱防止装
置１０が作動した（スイッチ１０Ａがオフからオンにな
った）時、又は表示状態Ｓ４０において車間距離制御装
置２０の制御状態が注意レベルに達した時も、車線逸脱
防止装置１０の制御状態の注意レベルの画面と情報提示
レベルの画面とは同一のため、表示状態Ｓ４０における
画面と同一の画面表示となる（ＰＤＣ注意＆逸脱作動表
示，表示状態Ｓ７０）。

【００５０】一方、表示状態Ｓ６０において車間距離制
御装置２０が作動した（スイッチ２０Ａがオフからオン
になった）時、又は表示状態Ｓ４０において車線逸脱防
止装置１０の制御状態が注意レベルに達した時は、図２
（Ｇ）に示すように車線逸脱防止装置１０の制御状態を
示す自車両と走行車線とを上方から見た絵柄４３，４
４，４５と、車間距離制御装置２０の制御状態を示す自
車両と先行車両とを側面から見た絵柄４１，４２に車間
距離Ｌと車速Ｖとを併せて表示したものを並列して表示
するとともに、車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す
部分の自車両の絵柄４３を点滅させ、ドライバに車線逸
脱を注意する（ＰＤＣ作動＆逸脱注意表示，表示状態Ｓ
８０）。また、表示状態Ｓ７０において車線逸脱防止装
置１０の制御状態が注意レベルに達した時、又は表示状
態Ｓ８０において車間距離制御装置２０の制御状態が注
意レベルに達した時は、車線逸脱防止装置１０の制御状
態の注意レベルの画面と情報提示レベルの画面とは同一
のため、表示状態Ｓ８０における画面と同一の画面表示
となる（ＰＤＣ注意＆逸脱注意表示，表示状態Ｓ９
０）。

【００５１】また、表示状態Ｓ５０において車間距離制
御装置２０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２
（Ｂ）に示すように自車両の絵柄４１を先行車両の絵柄
４２に対して接近させるとともに絵柄４１，４２全体を
点滅させ、かつ、その横に「車間注意！」と大きく表示
する。さらに、図２（Ｉ）に示すようにセンタウォーニ
ングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに
併せてブザー３３から警告音を発してドライバに車間距
離が詰まりすぎていることを認識させる（ＰＤＣ警報表
示，表示状態Ｓ１００）。

【００５２】そして、表示状態Ｓ１００において車線逸
脱防止装置１０が作動した時もこの図２（Ｂ）に示す画
面表示を維持し、また、表示状態Ｓ７０において車間距
離制御装置２０の制御状態が警報レベルに達した時は、
図２（Ｂ）に示す画面表示に切り替えるとともにセンタ
ウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅さ
せ、それに併せてブザー３３から警告音を発し、ドライ
バに車間距離を十分に確保するように警告することを最
優先する（ＰＤＣ警報＆逸脱作動表示，表示状態Ｓ１２
０）。同様に、表示状態Ｓ１２０において車線逸脱防止
装置１０の制御状態が注意レベルに達した時も、図２
（Ｂ）に示す画面表示を維持して、ドライバに車間距離
を十分に確保するように警告することを最優先する（Ｐ
ＤＣ警報＆逸脱注意表示，表示状態Ｓ１４０）。

【００５３】逆に、表示状態Ｓ６０において車線逸脱防
止装置１０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２
（Ｅ）に示すようにセンタディスプレイ３２Ａの画面上
の「逸脱防止作動中」の文字を「逸脱注意！」に切り替
えるとともに、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂ
の警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警
告音を発する（逸脱警報表示，表示状態Ｓ１１０）。

【００５４】そして、表示状態Ｓ１１０において車間距
離制御装置２０が作動した時もこの図２（Ｅ）に示す画
面表示を維持し、また、表示状態Ｓ８０において車間距
離制御装置２０の制御状態が警報レベルに達した時は、
図２（Ｅ）に示す画面表示に切り替えるとともにセンタ
ウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅さ
せ、それに併せてブザー３３から警告音を発し、ドライ
バに車線逸脱を回避するように警告することを最優先す
る（ＰＤＣ作動＆逸脱警報表示，表示状態Ｓ１３０）。
同様に、表示状態Ｓ１３０において車間距離制御装置２
０の制御状態が注意レベルに達した時も、図２（Ｅ）に
示す画面表示を維持して、ドライバに車線逸脱を回避す
るように警告することを最優先する（ＰＤＣ注意＆逸脱
警報表示，表示状態Ｓ１５０）。

【００５５】そして、表示状態Ｓ１４０において車線逸
脱防止装置１０の制御状態が警報レベルに達した時、又
は表示状態Ｓ１５０において車間距離制御装置２０の制
御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｈ）に示すよ
うに車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装
置２０の制御状態とを絵柄４１，４２，４３，４４，４
５により複合表示するとともに、「逸脱」の文字と「車
間」の文字とを併せて表示する。そして、センタウォー
ニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それ
に併せてブザー３３から警告音を発し、ドライバに車線
逸脱の回避と車間距離の確保とを同時に警告する（ＰＤ
Ｃ警報＆逸脱警報表示，表示状態Ｓ１６０）。

【００５６】また、スイッチ２０Ａがオンからオフにな
ると、表示内容設定手段３１において表示内容を車線逸
脱防止装置１０の制御状態の表示のみに設定するが、こ
の場合には、図３に示す表示状態の内、表示状態Ｓ１
０，Ｓ３０，Ｓ６０，Ｓ１１０のみ選択され、逆に、ス
イッチ１０Ａがオンからオフになると、車間距離制御装
置２０の制御状態の表示のみに設定するが、この場合に
は、表示状態Ｓ１０，Ｓ２０，Ｓ５０，Ｓ１００のみが
選択される。

【００５７】このように、本自動車用状態表示装置によ
れば、表示内容設定手段３１の設定により表示部３２に
車線逸脱防止装置１０の制御状態を表示したり、又は車
間距離制御装置２０の制御状態を表示したりすることが
できるので、ドライバは必要に応じて所望の制御状態に
関する情報を得ることができ、その情報をもとに車線逸
脱の回避のための操舵操作や車間距離確保のためのアク
セル又はブレーキ操作を自ら適切に行なうことができ
る。

【００５８】さらに、表示内容設定手段３１は、車線逸
脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制
御状態とを組み合わせて表示するように設定可能であ
り、これによりドライバは一瞥して同時に車線逸脱防止
装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態
とを把握することができ、より早急な車線逸脱の回避の
ための操舵操作や車間距離確保のためのアクセル又はブ
レーキ操作を行なうことができる。

【００５９】また、表示手段３２のセンタディスプレイ
３２Ａに表示される制御状態情報は、車線逸脱防止装置
１０，車間距離制御装置２０の制御状態に応じて、情報
提示レベル，注意レベル，警報レベルと階層的に表示さ
れるので、ドライバは制御状態を視覚的に容易に把握す
ることができ、さらに、警報レベルにおいては、センタ
ウォーニングディスプレイ３２Ｂの警報表示とブザー３
３による警報音とにより、他のレベルとは明確に差別化
しているので、ドライバに明確に車線逸脱の回避のため
の操舵操作や車間距離確保のためのアクセル又はブレー
キ操作を促すことができる。

【００６０】そして、車線逸脱防止装置１０の制御状態
を表すときは車両及び走行車線を上方から見た絵柄４
３，４４，４５とし、車間距離制御装置２０の制御状況
を表すときは車両を側面から見た絵柄４１，４２として
いるので、ドライバは視覚的に容易にどの制御状態が表
示されているかを把握することができる。また、このよ
うに制御状態に応じて明確に絵柄を変えているので、車
線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０
の制御状態とを組み合わせて表示する場合でも容易に区
別することができる。

【００６１】さらに、車線逸脱防止装置１０の制御状態
と車間距離制御装置２０の制御状態とを組み合わせて表
示するように設定している場合でも、何方か一方が警報
レベルに達したときは、その警報レベルに達した方を優
先して表示するようになっているので、ドライバは何れ
の操作を優先すべきか明確に把握することができる。な
お、センタディスプレイ３２Ａに表示する絵柄は図２
（Ａ）〜（Ｈ）に示すようなものに限定されず、車線逸
脱防止装置１０の制御状態を示すものか車間距離制御装
置２０の制御状態を示すものかを明確に区別することが
できれば、例えば、車線逸脱防止装置１０の制御状態を
示す絵柄を、後方向から見た絵柄や、斜方向から見た絵
柄にしてもよい。

【００６２】同様に、センタディスプレイ３２Ａに表示
する注意又は警告用の文字は、ドライバが容易に内容を
把握できるものでさえあれば、その文言や表示態様は図
２に示すようなものに限定されない。さらに、センタウ
ォーニングディスプレイ３２Ｂの警報表示についても図
２（Ｉ）に示すような表示に限定されず、ドライバに有
効に警告できるような表示であればよい。そして、セン
タディスプレイ３２Ａに対するセンタウォーニングディ
スプレイ３２Ｂの位置関係は、良好な視認性が確保され
る限りはその上下左右を問わない。

【００６３】また、本実施形態においては、車線逸脱防
止装置１０の制御状態の表示において、車間距離Ｌが限
度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔ_a をもとに警報レ
ベルに達したか否かを判定しているが、単に車間距離Ｌ
が限度距離Ｌｓから所定の距離内に接近したか否かある
いは限度距離Ｌｓに達したか否かで判定することも可能
である。

【００６４】さらに、車線逸脱防止装置１０の制御状態
の表示では、情報提示レベルの表示態様と注意レベルの
表示態様とを同一にしているが、注意レベルでは、例え
ば、車間距離の表示と車速の表示とを点滅させる等の差
別化を図ってもよい。なお、この場合の情報提示レベル
から注意レベルへの移行は、第１設定時間ｔ_a1を情報提
示レベルと注意レベルとの閾値として、限度距離Ｌｓに
達するまでの余裕時間ｔ_a 〔＝（Ｌ−Ｌｓ）／Ｖ_a 〕が
第１設定時間ｔ_a1に達したか否かで判断する他、新た
に、注意距離Ｌａ（Ｌａ＞Ｌｓ）を設定して車間距離Ｌ
が注意距離Ｌａから所定の距離内に接近したか否かある
いは注意距離Ｌａに達したか否かで判定してもよい。

【００６５】また、本実施形態においては、車線逸脱防
止装置１０，車間距離制御装置２０が作動していない
時、即ち、スイッチ１０Ａ，２０Ａが共にオフの時には
センタディスプレイ３２Ａの画面には何も表示しないこ
とになっているが、もちろんこれに限定されることはな
い。例えば、表示内容設定手段３１の設定が車線逸脱防
止装置１０の制御状態の表示になっている場合は、自車
両の絵柄と車速Ｖとのみを表示してもよく、車間距離制
御装置２０の制御状態の表示になっている場合は、自車
両の絵柄と走行車線を示す線のみを表示してもよい。ま
た、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装
置２０の制御状態との組合せ表示になっている場合は、
前述の表示を組み合わせて表示してもよい。

【００６６】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の自動車用状態表示装置によれば、表示内容設定手
段の車線逸脱防止及び車間距離制御の各制御状態に応じ
た設定により、表示部に車線逸脱防止に関する情報や車
間距離制御に関する情報について、いずれか一方のみを
又は両方を組み合わせた状態で表示するので、ドライバ
は表示部を通じて適宜、各情報を得ることができ、その
情報をもとに車線逸脱の回避のための操舵操作や車間距
離確保のための操作を自ら的確に行なうことができる。

【００６７】特に、表示内容設定手段は、車線逸脱防止
に関する情報と車間距離制御に関する情報とを組み合わ
せて表示するように設定可能であるので、スペース効率
よく表示することができるとともに、これによりドライ
バは一瞥して同時に車線逸脱防止装置の制御状態と車間
距離制御装置の制御状態とを把握することができ、より
早急に車線逸脱の回避のための操舵操作や車間距離確保
のための操作を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示
装置の構成を模式的に示す機能ブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示
装置の表示部の表示画面の一例を示す図である。

【図３】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示
装置の表示部の表示画面の表示状態推移を示すフロー図
である。

【図４】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示
装置にかかる車線逸脱防止装置の制御トルクの設定マッ
プの一例を示す図である。

【図５】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示
装置にかかる車間距離制御装置の制御量の設定マップの
一例を示す図である。

【符号の説明】

１ 車両 １０ 車線逸脱防止装置 １１ カメラ １２ 画像情報処理手段 １３ 走行レーン推定手段 １４ 制御トルク算出手段 １５ 車線逸脱防止用コントローラ １６ 操舵アクチュエータ ２０ 車間距離制御装置 ２１ レーザレーダ ２２ 検出情報処理手段 ２３ 制御量算出手段 ２４ 車速センサ ２５ 車間距離制御用コントローラ ２６ 車速調整用アクチュエータ ３０ 自動車用状態表示装置 ３１ 表示内容設定手段 ３１Ａ 表示内容演算手段 ３２ 表示手段 ３２Ａ センタディスプレイ ３２Ｂ センタウォーニングディスプレイ ３３ ブザー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 太田 貴志 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の車線逸脱の防止を案内する車線
   逸脱防止装置と、該自車両と該自車両前方の先行車両と
   の車間距離を制御する車間距離制御装置とをそなえた車
   両にそなえられた自動車用状態表示装置であって、 表示内容を設定する表示内容設定手段と、 該表示内容設定手段で設定された該表示内容を表示する
   表示手段とをそなえ、 該表示内容設定手段は、該車線逸脱防止装置の制御状態
   及び該車間距離制御装置の制御状態に応じて、該車線逸
   脱防止に関する情報と該車間距離制御に関する情報との
   組合せ又は両情報の何れか一方のみを選択して該表示内
   容として設定することを特徴とする、自動車用状態表示
   装置。