JP3814398B2 - 自動車用状態表示装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の制御状態をドライバに対して表示する、自動車用状態表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動車において、車両の運転状態を積極的に制御する装置が種々開発されており、これに伴って、こうした制御装置の制御に関する情報をドライバに知らせるための状態表示装置も開発されている。
例えば、特開平８−１９２６６３号公報に開示された自動車用状態表示装置は、自車両と前方の先行車両との車間距離を検出してこの車間距離が所定の距離となるように車両の車速を制御する車間距離制御装置に対応した表示装置である。
【０００３】
つまり、この自動車用状態表示装置では、自車両と前方の先行車両との車間距離を表示するとともに自車両の車速も併せて表示し、車間距離制御装置が車間距離に合わせて車速を制御している様子をドライバが容易に把握できるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両の運転状態を積極的に制御する装置としては、上述の車間距離制御装置だけではなく、自車両が走行車線から逸脱しないように操舵支援を行なう車線逸脱防止装置も開発されている。この車線逸脱防止装置は、上述の車間距離制御装置が自車両と先行車両との前後方向に関する制御を行なう装置であるのに対し、自車両と走行車線との横方向に関する制御を行なう装置である。
【０００５】
したがって、この車線逸脱防止装置の制御に関する情報についてもドライバに対して表示し、ドライバが容易に横方向の制御状態についても把握できるようにしたい。特に、車線逸脱防止制御と上述の車間距離制御とを併せ持った自動車においては、車線逸脱防止に関する情報と車間距離制御に関する情報とが併せて表示されれば、前後方向と横方向とを同時に把握することができ、より容易にかつ明確に車両の制御状態について把握することができる。この場合、車室内の限られたスペースに視認性よく表示できるようにすることが望まれる。
【０００６】
本発明は、上述の課題に鑑み創案されたもので、車線逸脱防止装置の作動状態と車間距離制御装置の作動状態とをスペース効率よく表示できるようにして、ドライバが車両の制御状態について容易に把握できるようにした、自動車用状態表示装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の本発明の自動車用状態表示装置では、表示内容設定手段により、自車両の車線逸脱の防止を案内する車線逸脱防止装置の作動状態（制御状態）と、自車両と自車両前方の先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置の作動状態（制御状態）とに基づいて、表示手段に表示する表示内容を設定する。この表示内容には、車線逸脱防止に関する情報のみ表示する場合と、車間距離制御に関する情報のみ表示する場合と、これらの車線逸脱防止に関する情報及び車間距離制御に関する情報の組合せを表示する場合とがあり、これらは、車線逸脱防止装置の作動状態及び車間距離制御装置の作動状態に応じて選択される。特に、該車線逸脱防止に関する情報と該車間距離制御に関する情報とを組合わせて表示するときに、該車線逸脱防止装置及び該車間距離制御装置の何れか一方の作動状態が警報レベルに達したら、該警報レベルに達した方の情報を優先して表示するように設定する。表示手段では、このように表示内容設定手段で設定された表示内容を表示する。
【０００８】
これにより、ドライバは表示手段に表示された表示内容を通じて、車線逸脱防止装置の作動状態と車線逸脱防止装置の作動状態とをそれぞれ別々に若しくは同時に把握可能になる。
また、請求項２記載の本発明の自動車用状態表示装置では、請求項１記載の装置において、表示手段により、表示内容を絵柄及び文字を用いて表示する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明すると、図１〜図３は本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置を示すものである。
まず、図１を用いて本自動車用状態表示装置がそなえられる自動車（以下、車両という）について説明すると、本自動車用状態表示装置に係る車両１には車線逸脱防止装置１０と車間距離制御装置（ＰＤＣ：Preview Distance Controler）２０とがそなえられている。
【００１０】
車線逸脱防止装置１０は、自車両が走行車線から逸脱しそうになるとこれを防止するためのものであり、走行車線に対する自車両の位置を認識して、車線逸脱のおそれが生じると、車両１にそなえられた操舵アクチュエータ１６によりドライバの加える操舵トルクとは別の操舵トルク（この操舵トルクは、ドライバの加える操舵トルクと区別するために操舵用補助トルクと呼ぶ）を与えて、操舵中のドライバにハンドルを通じて車線逸脱を警告するものである。なお、この車線逸脱防止装置１０はスイッチ１０Ａをオンにした場合に作動し、スイッチ１０Ａをオフにしたら作動しないようになっている。もちろん、スイッチ１０Ａのオンによる車線逸脱防止装置１０の作動中にも車線逸脱のおそれがなければトルク制御は行なわない。
【００１１】
一方、車間距離制御装置２０は、自車両が前方の先行車両に接近しすぎるのを防止するためのものであり、自車両と先行車両との車間距離を検出して、自車両が先行車両に対して一定の距離（限度距離）よりも接近しそうになると、車両１にそなえられたスロットルアクチュエータやブレーキアクチュエータ等の車速調整用アクチュエータ２６によりスロットルバルブ（図示略）のスロットル開度を調節したり、ブレーキ（図示略）を作動させたりして自車両の車速を調整し、自車両と先行車両との車間距離を一定以上の距離に保つようにするものである。なお、この車間距離制御装置２０もスイッチ２０Ａをオンにした場合に作動し、スイッチ２０Ａをオフにしたら作動しないようになっている。もちろん、スイッチ２０Ａのオンによる車間距離制御装置２０の作動中にも限度距離以上の車間距離が保たれていれば車速調整制御は行なわない。
【００１２】
まず、車線逸脱防止装置１０について説明すると、車両１には、車両１の前方の道路状態を撮像する撮像手段としてのカメラ１１がそなえられており、このカメラ１１で得られた画像情報は画像情報処理手段１２において適宜処理され、前方道路上の左右の白線位置が認識されるようになっている。そして、この画像情報処理手段１２による白線位置画像情報に基づいて、横ずれ量算出手段１３Ａにより車両の走行レーン（走行車線）の基準位置（道路中心線）に対する横ずれ量ΔＹが算出され、制御トルク算出手段１４は横ずれ量ΔＹ、即ち、車線を逸脱しそうな度合いに基づいて操舵用補助トルク（以下、操舵用制御トルクという）Ｔｃを算出する。そして、この制御トルク算出手段５で算出された操舵用制御トルクが横ずれ量ΔＹを減らす方向に発生するように車線逸脱防止用コントローラ１５を通じて操舵アクチュエータ１６を制御するようになっている。
【００１３】
なお、横ずれ量算出手段１３Ａは、自車両に対する走行車線（走行レーン）の相対位置を推定する走行レーン推定手段１３の機能要素としてそなえられており、基本的には、車線中心線と自車両の中心線との距離を横ずれ量ΔＹとすることができる。
また、自車両が車線から逸脱しそうな度合は、単に横ずれ量ΔＹだけではなく、走行している車線幅Ｗや自車両の幅Ｗｖにも関連する。高速道路のような高規格道路の場合、車線幅Ｗは規定されており、自車両の幅Ｗｖはもちろん一定値であるから、この場合には、自車両の横ずれ量ΔＹ自体を自車両が車線から逸脱しそうな度合として考えることができる。
【００１４】
このような前提のものでは、例えば図４に示すようなマップに基づいて操舵用制御トルクＴｃを設定することができる。なお、図４では、横軸が横ずれ量ΔＹ、縦軸が制御トルクＴｃになっており、横軸右方は車線右側への横ずれを横軸左方は車線左側への横ずれをそれぞれ示し、縦軸上方は車両を左側へ操舵する制御トルクを縦軸下方は車両を右側へ操舵する制御トルクをそれぞれ示す。
【００１５】
図４に示すように、横ずれ量ΔＹの大きさが第１基準値ΔＹ１以内（即ち、−ΔＹ１≦ΔＹ≦ΔＹ１）の場合には、操舵用制御トルクＴｃは０として特に補助トルクを加えない（即ち、この領域を不感帯とする）が、横ずれ量ΔＹの大きさが第１基準値ΔＹ１よりも大きくなったら（即ち、ΔＹ≦−ΔＹ１又はΔＹ１≦ΔＹの場合）、横ずれ量ΔＹを低減する方向へ操舵用制御トルクＴｃを付与する。
【００１６】
特に、横ずれ量ΔＹの大きさが第２基準値ΔＹ２（＞ΔＹ１）に達するまでは、横ずれ量ΔＹの大きさに応じて制御トルクＴｃの大きさを増大させ（この例では線形に増大している）、横ずれ量ΔＹの大きさが第２基準値ΔＹ２以上（即ち、ΔＹ≦−ΔＹ２又はΔＹ２≦ΔＹ）では、制御トルクＴｃを一定値（Ｔｃｍ又は−Ｔｃｍ）としている。
【００１７】
次に、車間距離制御装置２０について説明すると、車両１には、車両１の前方を走行する先行車両を検出する車間距離検出手段としてのレーザレーダ２１がそなえられており、このレーザレーダ２１の検出情報をもとに検出情報処理手段２２の機能要素である車間距離算出手段２２Ａにより自車両と先行車両との車間距離Ｌを算出し、相対速度算出手段２２Ｂにより先行車両に対する自車両の相対速度Ｖa を算出するようになっている。
【００１８】
そして、検出情報処理手段２２は、これらの車間距離Ｌ，相対速度Ｖa をもとに自車両と先行車両との車間距離が予め設定した限度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔa 〔＝（Ｌ−Ｌｓ）／Ｖa 〕を算出して制御量算出手段２３へ入力するようになっている。制御量算出手段２３では、この余裕時間ｔa と車速センサ２４で検出された車両１の車速Ｖとに基づいて車速調整用アクチュエータ２６の制御量を算出するようになっている。そして、この制御量演算手段２３で算出された制御量は、車間距離制御用コントローラ２５を通じて車速調整用アクチュエータ２６に入力され、車間距離Ｌが所定距離Ｌｓよりも短くならないように車速Ｖの調整を行うようになっている。
【００１９】
例えば図５に示すように、余裕時間ｔa が第１設定時間ｔa1以上であれば、制御量（減速量又は制動量）は０、即ち、車速調整用アクチュエータ２６を作動させないが、余裕時間ｔa が第１設定時間ｔa1よりも小さくなったら（ｔa ＜ｔa1）、余裕時間ｔa に応じて制御量（エンジン出力低減量又は制動量）を設定するようになっている。
【００２０】
特に、余裕時間ｔa が第１設定時間ｔa1よりも小さいが第２設定時間ｔa2（＜ｔa1）よりも大きい場合（ｔa2＜ｔa ＜ｔa1）には、余裕時間ｔa の減少に対して制御量を増加させ、余裕時間ｔa が第２設定時間ｔa2（＜ｔa1）以下の場合（ｔa ＜ｔa2）には、制御量を最大にして、この時には、ドライバの操作よりもこの車間距離制御を優先させるようにしている。なお、図５では余裕時間ｔa の減少に対して制御量を線形に増加させているが、制御量の増加特性はこのようなものに限らない。
【００２１】
このように、車線逸脱防止装置１０と車間距離制御装置２０とにより、走行車線に対する車両１の位置の案内及び制御、即ち、横方向への案内制御と、先行車両に対する距離制御、即ち、前後方向制御とが行なわれているが、本自動車用状態表示装置３０は、これらの車線逸脱防止装置１０における制御状態（即ち、車線逸脱防止に関する情報），車間距離制御装置２０における制御状態（即ち、車間距離制御に関する情報）をドライバに対して表示するようになっている。
【００２２】
つまり、自動車用状態表示装置３０は、表示内容設定手段３１と表示内容設定手段３１で設定された表示内容を表示する表示手段３２と警報音を発するブザー３３とからなり、表示手段３２はドライバが確認しやすい位置、例えば、インストルメントパネル（図示略）の中央上部に取り付けられている。また、表示手段３２は、制御状態の具体的内容を示すセンタディスプレイ３２Ａと、警報表示を行なうセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂとから構成されている。
【００２３】
まず、車線逸脱防止装置１０の制御状態は、制御トルク算出手段１４で算出される制御トルク値又は自車両の走行車線の道路中心線に対する横ずれ量ΔＹ（走行車線の車線幅Ｗを含む場合もある）により認識することができる。つまり、制御トルク算出手段１４が算出する制御トルク値が０か否かによって車線逸脱防止装置１０の車線逸脱防止制御が作動しているか否かが分かり、また、横ずれ量ΔＹ或いは横ずれ量ΔＹと車線幅Ｗとの関係から車線逸脱の程度が分かるからである。
【００２４】
そこで、表示内容設定手段３１の機能要素である表示内容演算手段３１Ａには、走行レーン算出手段１３より車線幅Ｗ，横ずれ量ΔＹの情報が入力され、制御トルク算出手段１４より制御トルク値が入力されるようになっている。
また、車間距離制御装置２０の制御状態は、制御量算出手段２３で算出される制御量又は自車両と先行車両との車間距離Ｌと自車両の車速Ｖと限度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔa とにより認識することができる。つまり、制御量算出手段２３が算出する制御量が０か否かによって車間距離制御装置２０の車間距離制御が作動しているか否かが分かり、余裕時間ｔa によって車間距離に注意する程度が分かり、また、車間距離Ｌと車速Ｖとから自車両と先行車両との車間距離状態が分かるからである。
【００２５】
このため、表示内容演算手段３１Ａには、検出情報処理手段２２より車間距離Ｌ，余裕時間ｔa が入力され、車速センサ２４より車速Ｖが入力され、制御量算出手段２３より制御量が入力されるようになっている。
表示内容演算手段３１Ａでは、これらの入力情報をもとに表示手段３２の表示内容を演算するようになっており、演算された表示内容は、表示内容設定手段３１の表示設定に応じて表示手段３２に表示されるようになっている。
【００２６】
そして、表示内容設定手段３１では、車線逸脱防止装置１０の制御状態のみを表示するモードと、車間距離制御装置２０の制御状態のみを表示するモードと、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを組合せて表示するモードとの３つの表示モードをそなえ、車線逸脱防止装置１０，車間距離制御装置２０の作動状態（制御状態）に応じて、これらのモードの一つを選択し、対応する作動状態に応じた表示内容を表示するようになっており、こうして設定された表示内容が表示手段３２に表示されるようになっている。
【００２７】
ここで、図２は、表示手段３２に表示される表示内容を示す図であり、特に、（Ａ）〜（Ｈ）はセンタディスプレイ３２Ａの表示内容を示す図、（Ｉ）はセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの表示内容を示す図であり、その内容は制御レベル（情報提供レベル，注意レベル，警報レベル）に応じて変化するようになっている。例えば、表示内容設定手段３１の設定が車間距離制御装置２０の制御状態の表示になっている場合は、図２（Ａ）又は（Ｂ）に示すような表示内容となる。
【００２８】
まず、前方に先行車両が存在しない場合や十分な車間距離がある場合（即ち、余裕時間ｔa がｔa ≧ｔa1となった場合）は、車間距離制御装置２０による制御は行なわれず、制御量算出手段２３から表示内容演算手段３１Ａに入力される制御量は０となっている。このような場合は、センタディスプレイ３２Ａの画面上には、車間距離制御に関する情報は何も表示されないようになっている。
【００２９】
そして、自車両の前方に先行車両が存在し、その車間距離Ｌが車速に応じた所定の距離Ｌｒ（ｖ）（例えば１００ｍ）以内になった場合（即ち、余裕時間ｔa がｔa ＜ｔa1となった場合）には、車間距離制御装置２０による制御が開始され、制御量算出手段２３では余裕時間ｔa に応じた制御量が出力される。これにより、表示内容演算手段３１Ａは、センタディスプレイ３２Ａの画面上に、例えば図２（Ａ）に示すように自車両と先行車両とを側面から見た絵柄４１，４２を表示し、さらに、自車両の絵柄４１中に車速Ｖを表示し（ここでは、一例として９７ｋｍ／ｈと表示）、自車両の絵柄４１と先行車両との絵柄４２の間に車間距離Ｌを表示する（ここでは、一例として９８ｍと表示）。また、車速Ｖと車間距離Ｌとは、車間距離制御装置２０による制御が行なわれている間一定の周期で更新され、ドライバに自車両の走行状態を常に認識させ先行車両との車間距離Ｌに注意を払わせるようになっている。
【００３０】
車間距離制御装置２０は、自車両と先行車両との車間距離Ｌが限度距離Ｌｓよりも狭くならないように制御するものであるが、余裕時間ｔa が第２設定時間ｔa2よりも小さくなって、ドライバの操作よりも車間距離制御を優先させる場合は、ドライバに対して強い車間距離制御が行なわれていることを警告する必要がある。そこで、表示内容演算手段３１Ａは、自車両と先行車両との車間距離Ｌが限度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔa 〔＝（Ｌ−Ｌｓ）／Ｖa 〕が第２設定時間ｔa2以下になったら、車間距離が狭くなりすぎている、即ち、警報レベルに達したと判断して、表示手段３２のセンタディスプレイ３２Ａの表示内容を図２（Ａ）に示すような表示内容から図２（Ｂ）に示すような表示内容へ切り替える。
【００３１】
つまり、例えば、図２（Ｂ）に示すように、自車両の絵柄４１を先行車両の絵柄４２に対して接近させ、かつ、絵柄４１，４２全体を点滅させるようになっている。また、図２（Ａ）において自車両の絵柄４１が表示されていた部分には、「車間注意！」と大きく表示し、さらに、図２（Ｉ）に示すようなセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発するようになっている。このように、表示手段３２の表示内容とブザー３３の警告音とにより、ドライバに車間距離が詰まりすぎており、車間距離制御装置２０による強制的な車速制限制御が行なわれていることを認識させるようになっている。
【００３２】
一方、表示内容設定手段３１の設定が車線逸脱防止装置１０の制御状態の表示になっている場合は、図２（Ｃ）〜（Ｅ）に示すような表示内容となる。
まず、自車両が走行車線の基準位置に沿って走行している時、即ち、横ずれ量ΔＹが０又はそれに近い場合は、車線逸脱防止装置１０は作動せず、制御トルク算出手段１４より表示内容演算手段３１Ａに入力される制御トルク値は０となっている。この時、表示内容演算手段３１Ａは、センタディスプレイ３２Ａの画面上には何も表示しないようになっている。
【００３３】
そして、横ずれ量ΔＹがある程度の量になると、車線逸脱防止装置１０が作動して制御トルク算出手段１４より表示内容演算手段３１Ａに入力される制御トルク値が０から変化する。これを受けて表示内容演算手段３１Ａは、センタディスプレイ３２Ａの画面上に、例えば、図２（Ｃ）に示すように自車両を上方から見た絵柄４３と走行車線を示す左右の２本の縦線４４，４５を表示し、その横に「逸脱防止作動中」の文字を表示する。また、自車両の絵柄４３は、車線に対する自車両の横ずれ方向に対応して、車線を示す縦線４４，４５内の左右いずれかに偏在させて表示する。なお、自車両の絵柄４３は、横ずれ量ΔＹの大きさ（横ずれ度合い）に応じて走行車線を示す縦線４４，４５に対する左右への偏りの度合いを変更するようにしてもよい。
【００３４】
また、ここでは、走行車線を示す２本の縦線４４，４５は車速Ｖに応じて下方に流れるようになっている。これにより、車線逸脱防止装置１０の作動をハンドルの操舵感のみならず視覚によってもドライバに認識させるようになっている。しかしながら、車線逸脱防止装置１０は、あくまでもドライバに対して走行車線に沿って走行するように促すだけのものであり、それ自体が車両の横ずれを修正するように操舵操作するものではない。従って、車線逸脱防止装置１０による制御トルク付与やセンタディスプレイ３２Ａの表示にも関わらず、ドライバが車線逸脱回避のための操舵操作を行なわない場合は、車両の横ずれはますます拡大していくことになる。
【００３５】
そこで、表示内容演算手段３１Ａは、横ずれ量ΔＹがまず第１所定量ΔＹs1よりも大きくなった時、注意レベルに達したと判断して、図２（Ｄ）に示すように、自車両の絵柄を点滅させてドライバに注意を促すようになっている。そして、この注意によってもドライバが車線逸脱回避のための操舵操作を行なわず、横ずれ量ΔＹがさらに拡大して第２所定量ΔＹs2に達した時は、警報レベルに達したと判断して、図２（Ｅ）に示すように、センタディスプレイ３２Ａの画面上の「逸脱防止作動中」の文字を「逸脱注意！」に切り替えるとともに、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発するようになっている。
【００３６】
このように、表示手段３２の表示内容とブザー３３の警告音とにより、ドライバに車両が走行車線から逸脱しようとしていることを認識させ、車線逸脱回避のための操舵操作を行うよう促すようになっている。また、この時の自車両の絵柄４３は左右何れかの走行車線を示す線４４，４５と接触した状態とし、ドライバが車線逸脱についてより視覚的に認識しやすいようにしている。なお、第１所定量ΔＹs1，第２所定量ΔＹs2は予め設定された固定値でもよく、走行車線の車線幅Ｗに応じて変化させてもよく、また、図４に示すように第１基準値ΔＹ１，第２基準値ΔＹ２と対応（一致）させてもよい。
【００３７】
ところで、上述のような表示〔図２（Ａ）〜図２（Ｅ）〕は、車線逸脱防止に関する情報と車間距離に関する情報とを別々に表示するモードであるが、さらに、表示内容設定手段３１による表示設定モードには、車線逸脱情報（車線逸脱防止装置１０の制御状態の情報）と車間距離制御情報（車間距離制御装置２０の制御状態の情報）との組合せ表示を行なうモードがあるが、このモードの場合は、例えば、図２（Ｆ）〜（Ｈ）に示すような表示内容となる。
【００３８】
つまり、車間距離制御装置２０のみが作動している場合は、表示手段３２の表示画面は図２（Ａ），（Ｂ）に示すような画面となり、逆に車線逸脱防止装置１０のみが作動している場合は、図２（Ｃ）〜（Ｅ）に示すような画面となるのに対して、車線逸脱防止装置１０と車間距離制御装置２０との両方が作動したとき、図２（Ｆ）〜（Ｈ）に示すような画面となる。
【００３９】
まず、車線逸脱防止装置１０と車間距離制御装置２０とが共に作動し、かつ共に注意レベルに達していないときには、センタディスプレイ３２Ａには、図２（Ｆ）に示すような画面が表示されるようになっている。つまり、車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す自車両と走行車線とを上方から見た絵柄４３，４４，４５と、車間距離制御装置２０の制御状態を示す自車両と先行車両とを側面から見た絵柄４１，４２に車間距離Ｌと車速Ｖとを併せて表示したものを、同時に並列して表示するようになっている。
【００４０】
また、横ずれ量ΔＹが第１所定量ΔＹｓ１よりも大きくなった時、即ち、車線逸脱防止装置１０の制御状態が注意レベルに達したときは、図２（Ｇ）に示すように、車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す部分の自車両の絵柄４３を点滅させ、ドライバに車線逸脱を注意するようになっている。逆に、車間距離制御装置２０の制御状態については、情報提供レベルと注意レベルとが同一表示のため警報レベルに達するまでは画面の変化はない。
【００４１】
このように、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とが何れも情報提供レベル又は注意レベルにある場合は、センタディスプレイ３２Ａの画面上に車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とが複合表示され、ドライバは２つの制御状態を一瞥して同時に把握することができるようになっている。
【００４２】
一方、何れかの制御状態が警報レベルに達した時には、その警告表示を優先するようになっている。つまり、車線逸脱防止装置１０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｅ）に示すような画面表示に切り替え、車間距離制御装置２０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｂ）に示すような画面表示に切り替えて、併せてセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ〔図２（Ｉ）参照〕、ブザー３３から警告音を発するようになっている。これにより、ドライバに車間距離と車線逸脱の何れを優先して対処すべきかを明確に認識させるようになっている。
【００４３】
また、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とが共に警報レベルに達した時は、図２（Ｈ）に示すような画面表示とする。つまり、センタディスプレイ３２Ａの画面上に車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを絵柄４１，４２，４３，４４，４５により複合表示するとともに、「逸脱」の文字と「車間」の文字とを併せて表示し、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ〔図２（Ｉ）参照〕、それに併せてブザー３３から警告音を発するようになっている。
【００４４】
本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置は、上述のように構成されているので、表示手段３２に車線逸脱防止装置１０，車間距離制御装置（ＰＤＣ）２０の制御状態を表示する場合は、表示内容設定手段３１により任意の表示内容を設定するが、その表示内容は、車線逸脱防止装置１０，車間距離制御装置２０からの入力情報に基づいて表示内容演算手段３１Ａにより演算される。
【００４５】
まず、車線逸脱防止装置１０は、車両１の前方の道路状態をカメラ１１により撮像し、カメラ１１で得た画像情報を画像情報処理手段１２において適宜処理して前方道路上の左右の白線位置を認識する。そして、画像情報処理手段１２による白線位置画像情報に基づいて、走行レーン推定手段１３は横ずれ量算出手段１３Ａにより車両の走行車線の基準位置に対する横ずれ量ΔＹを算出する（走行車線の車線幅Ｗの算出を併せて行なってもよい）。制御トルク算出手段１４は、この横ずれ量ΔＹに基づいて操舵用制御トルクを算出する。そして、この制御トルク算出手段５で算出された操舵用制御トルクが横ずれ量ΔＹを減らす方向に発生するようにコントローラ１５を通じて操舵アクチュエータ１６を制御する。
【００４６】
そして、車線逸脱防止装置１０から表示内容演算手段３１Ａには、走行レーン推定手段１３より車線幅Ｗ，横ずれ量ΔＹの情報が入力され、制御トルク算出手段１４より制御トルク値が入力される。
一方、車間距離制御装置２０では、レーザレーダ２１により車両１の前方を走行する先行車両を検出して、このレーザレーダ２１の検出情報をもとに検出情報処理手段２２の機能要素である車間距離算出手段２２Ａにより自車両と先行車両との車間距離Ｌを算出し、相対距離算出手段２２Ｂにより先行車両に対する自車両の相対速度Ｖa を算出する。検出情報処理手段２２は、これらの車間距離Ｌ，相対速度Ｖa をもとに自車両と先行車両との車間距離が予め設定した限度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔa 〔＝（Ｌ−Ｌｓ）／Ｖa 〕を算出して制御量算出手段２３へ入力する。制御量算出手段２３は、この余裕時間ｔa と車速センサ２４で検出された車両１の車速Ｖとに基づいて車速調整用アクチュエータ２６の制御量を算出する。そして、コントローラ２５を通じて車速調整用アクチュエータ２６を制御して、車間距離Ｌが所定距離Ｌｓよりも狭くならないように車速Ｖを調整する。
【００４７】
そして、車間距離制御装置２０から表示内容演算手段３１Ａには、検出情報処理手段２２より車間距離Ｌ，余裕時間ｔa が入力され、車速センサ２４より車速Ｖが入力され、制御量算出手段２３より制御量が入力される。
表示内容演算手段３１Ａはこれらの入力情報に基づいて表示内容を演算し、表示内容設定手段３１の設定に応じて表示手段３２へ表示する。例えば、表示内容設定手段３１において車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態との組合せ表示が選択されている場合は、表示手段３２の表示内容は図３に示すような状態推移図に従い変化する。
【００４８】
つまり、車線逸脱防止装置１０と車間距離制御装置２０とが共に作動していない場合（スイッチ１０Ａ，２０Ａが共にオフ）は、センタディスプレイ３２Ａ上には何も表示しないが（表示状態Ｓ１０）、車間距離制御装置（ＰＤＣ）２０が作動する（スイッチ２０Ａのみがオン）とセンタディスプレイ３２Ａの画面上に図２（Ａ）に示すように自車両と先行車両とを側面から見た絵柄４１，４２を表示し、さらに、自車両の絵柄４１中に車速Ｖを表示し、自車両の絵柄４１と先行車両の絵柄４２との間に車間距離Ｌを表示する（ＰＤＣ作動表示，表示状態Ｓ２０）。逆に車線逸脱防止装置１０が作動する（スイッチ１０Ａのみがオン）と、図２（Ｃ）に示すように自車両を上方から見た絵柄４３と走行車線を示す左右の２本の縦線４４，４５を表示し、その横に「逸脱防止作動中」の文字を表示する（逸脱作動表示，表示状態Ｓ３０）。また、車線逸脱防止装置１０と車間距離制御装置２０とが共に作動している場合（スイッチ１０Ａ，２０Ａが共にオン）は、図２（Ｆ）に示すように車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す自車両と走行車線とを上方から見た絵柄４３，４４，４５と、車間距離制御装置２０の制御状態を示す自車両と先行車両とを側面から見た絵柄４１，４２に車間距離Ｌと車速Ｖとを併せて表示したものを、同時に並列して表示する（ＰＤＣ作動＆逸脱作動表示，表示状態Ｓ４０）。
【００４９】
そして、表示状態Ｓ３０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が注意レベルに達した時は、図２（Ｄ）に示すように自車両の絵柄４３を点滅させてドライバに車線逸脱の回避を促す（逸脱注意表示，表示状態Ｓ６０）。また、表示状態Ｓ２０において車間距離制御装置２０の制御状態が注意レベルに達した時は、車間距離制御装置２０の制御状態の注意レベルの画面は図２（Ａ）に示すように情報提示レベルの画面と同一のため表示内容は変わらない（ＰＤＣ注意表示，表示状態Ｓ５０）。同様に、表示状態Ｓ５０において車線逸脱防止装置１０が作動した（スイッチ１０Ａがオフからオンになった）時、又は表示状態Ｓ４０において車間距離制御装置２０の制御状態が注意レベルに達した時も、車間距離制御装置２０の制御状態の注意レベルの画面と情報提示レベルの画面とは同一のため、表示状態Ｓ４０における画面と同一の画面表示となる（ＰＤＣ注意＆逸脱作動表示，表示状態Ｓ７０）。
【００５０】
一方、表示状態Ｓ６０において車間距離制御装置２０が作動した（スイッチ２０Ａがオフからオンになった）時、又は表示状態Ｓ４０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が注意レベルに達した時は、図２（Ｇ）に示すように車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す自車両と走行車線とを上方から見た絵柄４３，４４，４５と、車間距離制御装置２０の制御状態を示す自車両と先行車両とを側面から見た絵柄４１，４２に車間距離Ｌと車速Ｖとを併せて表示したものを並列して表示するとともに、車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す部分の自車両の絵柄４３を点滅させ、ドライバに車線逸脱を注意する（ＰＤＣ作動＆逸脱注意表示，表示状態Ｓ８０）。また、表示状態Ｓ７０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が注意レベルに達した時、又は表示状態Ｓ８０において車間距離制御装置２０の制御状態が注意レベルに達した時は、車間距離制御装置２０の制御状態の注意レベルの画面と情報提示レベルの画面とは同一のため、表示状態Ｓ８０における画面と同一の画面表示となる（ＰＤＣ注意＆逸脱注意表示，表示状態Ｓ９０）。
【００５１】
また、表示状態Ｓ５０において車間距離制御装置２０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｂ）に示すように自車両の絵柄４１を先行車両の絵柄４２に対して接近させるとともに絵柄４１，４２全体を点滅させ、かつ、その横に「車間注意！」と大きく表示する。さらに、図２（Ｉ）に示すようにセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発してドライバに車間距離が詰まりすぎていることを認識させる（ＰＤＣ警報表示，表示状態Ｓ１００）。
【００５２】
そして、表示状態Ｓ１００において車線逸脱防止装置１０が作動した時もこの図２（Ｂ）に示す画面表示を維持し、また、表示状態Ｓ７０において車間距離制御装置２０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｂ）に示す画面表示に切り替えるとともにセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発し、ドライバに車間距離を十分に確保するように警告することを最優先する（ＰＤＣ警報＆逸脱作動表示，表示状態Ｓ１２０）。同様に、表示状態Ｓ１２０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が注意レベルに達した時も、図２（Ｂ）に示す画面表示を維持して、ドライバに車間距離を十分に確保するように警告することを最優先する（ＰＤＣ警報＆逸脱注意表示，表示状態Ｓ１４０）。
【００５３】
逆に、表示状態Ｓ６０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｅ）に示すようにセンタディスプレイ３２Ａの画面上の「逸脱防止作動中」の文字を「逸脱注意！」に切り替えるとともに、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発する（逸脱警報表示，表示状態Ｓ１１０）。
【００５４】
そして、表示状態Ｓ１１０において車間距離制御装置２０が作動した時もこの図２（Ｅ）に示す画面表示を維持し、また、表示状態Ｓ８０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｅ）に示す画面表示に切り替えるとともにセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発し、ドライバに車線逸脱を回避するように警告することを最優先する（ＰＤＣ作動＆逸脱警報表示，表示状態Ｓ１３０）。同様に、表示状態Ｓ１３０において車間距離制御装置２０の制御状態が注意レベルに達した時も、図２（Ｅ）に示す画面表示を維持して、ドライバに車線逸脱を回避するように警告することを最優先する（ＰＤＣ注意＆逸脱警報表示，表示状態Ｓ１５０）。
【００５５】
そして、表示状態Ｓ１４０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が警報レベルに達した時、又は表示状態Ｓ１５０において車間距離制御装置２０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｈ）に示すように車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを絵柄４１，４２，４３，４４，４５により複合表示するとともに、「逸脱」の文字と「車間」の文字とを併せて表示する。そして、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発し、ドライバに車線逸脱の回避と車間距離の確保とを同時に警告する（ＰＤＣ警報＆逸脱警報表示，表示状態Ｓ１６０）。
【００５６】
また、スイッチ２０Ａがオンからオフになると、表示内容設定手段３１において表示内容を車線逸脱防止装置１０の制御状態の表示のみに設定するが、この場合には、図３に示す表示状態の内、表示状態Ｓ１０，Ｓ３０，Ｓ６０，Ｓ１１０のみ選択され、逆に、スイッチ１０Ａがオンからオフになると、車間距離制御装置２０の制御状態の表示のみに設定するが、この場合には、表示状態Ｓ１０，Ｓ２０，Ｓ５０，Ｓ１００のみが選択される。
【００５７】
このように、本自動車用状態表示装置によれば、表示内容設定手段３１の設定により表示部３２に車線逸脱防止装置１０の制御状態を表示したり、又は車間距離制御装置２０の制御状態を表示したりすることができるので、ドライバは必要に応じて所望の制御状態に関する情報を得ることができ、その情報をもとに車線逸脱の回避のための操舵操作や車間距離確保のためのアクセル又はブレーキ操作を自ら適切に行なうことができる。
【００５８】
さらに、表示内容設定手段３１は、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを組み合わせて表示するように設定可能であり、これによりドライバは一瞥して同時に車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを把握することができ、より早急な車線逸脱の回避のための操舵操作や車間距離確保のためのアクセル又はブレーキ操作を行なうことができる。
【００５９】
また、表示手段３２のセンタディスプレイ３２Ａに表示される制御状態情報は、車線逸脱防止装置１０，車間距離制御装置２０の制御状態に応じて、情報提示レベル，注意レベル，警報レベルと階層的に表示されるので、ドライバは制御状態を視覚的に容易に把握することができ、さらに、警報レベルにおいては、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警報表示とブザー３３による警報音とにより、他のレベルとは明確に差別化しているので、ドライバに明確に車線逸脱の回避のための操舵操作や車間距離確保のためのアクセル又はブレーキ操作を促すことができる。
【００６０】
そして、車線逸脱防止装置１０の制御状態を表すときは車両及び走行車線を上方から見た絵柄４３，４４，４５とし、車間距離制御装置２０の制御状況を表すときは車両を側面から見た絵柄４１，４２としているので、ドライバは視覚的に容易にどの制御状態が表示されているかを把握することができる。また、このように制御状態に応じて明確に絵柄を変えているので、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを組み合わせて表示する場合でも容易に区別することができる。
【００６１】
さらに、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを組み合わせて表示するように設定している場合でも、何方か一方が警報レベルに達したときは、その警報レベルに達した方を優先して表示するようになっているので、ドライバは何れの操作を優先すべきか明確に把握することができる。なお、センタディスプレイ３２Ａに表示する絵柄は図２（Ａ）〜（Ｈ）に示すようなものに限定されず、車線逸脱防止装置１０の制御状態を示すものか車間距離制御装置２０の制御状態を示すものかを明確に区別することができれば、例えば、車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す絵柄を、後方向から見た絵柄や、斜方向から見た絵柄にしてもよい。
【００６２】
同様に、センタディスプレイ３２Ａに表示する注意又は警告用の文字は、ドライバが容易に内容を把握できるものでさえあれば、その文言や表示態様は図２に示すようなものに限定されない。
さらに、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警報表示についても図２（Ｉ）に示すような表示に限定されず、ドライバに有効に警告できるような表示であればよい。そして、センタディスプレイ３２Ａに対するセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの位置関係は、良好な視認性が確保される限りはその上下左右を問わない。
【００６３】
また、本実施形態においては、車線逸脱防止装置１０の制御状態の表示において、車間距離Ｌが限度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔa をもとに警報レベルに達したか否かを判定しているが、単に車間距離Ｌが限度距離Ｌｓから所定の距離内に接近したか否かあるいは限度距離Ｌｓに達したか否かで判定することも可能である。
【００６４】
さらに、車間距離制御装置２０の制御状態の表示では、情報提示レベルの表示態様と注意レベルの表示態様とを同一にしているが、注意レベルでは、例えば、車間距離の表示と車速の表示とを点滅させる等の差別化を図ってもよい。なお、この場合の情報提示レベルから注意レベルへの移行は、第１設定時間ｔa1を情報提示レベルと注意レベルとの閾値として、限度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔa 〔＝（Ｌ−Ｌｓ）／Ｖa 〕が第１設定時間ｔa1に達したか否かで判断する他、新たに、注意距離Ｌａ（Ｌａ＞Ｌｓ）を設定して車間距離Ｌが注意距離Ｌａから所定の距離内に接近したか否かあるいは注意距離Ｌａに達したか否かで判定してもよい。
【００６５】
また、本実施形態においては、車線逸脱防止装置１０，車間距離制御装置２０が作動していない時、即ち、スイッチ１０Ａ，２０Ａが共にオフの時にはセンタディスプレイ３２Ａの画面には何も表示しないことになっているが、もちろんこれに限定されることはない。例えば、表示内容設定手段３１の設定が車線逸脱防止装置１０の制御状態の表示になっている場合は、自車両の絵柄と車速Ｖとのみを表示してもよく、車間距離制御装置２０の制御状態の表示になっている場合は、自車両の絵柄と走行車線を示す線のみを表示してもよい。また、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態との組合せ表示になっている場合は、前述の表示を組み合わせて表示してもよい。
【００６６】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の本発明の自動車用状態表示装置によれば、表示内容設定手段の車線逸脱防止及び車間距離制御の各作動状態に応じた設定により、表示部に該車線逸脱防止に関する情報や車間距離制御に関する情報について、いずれか一方のみを又は両方を組み合わせた状態で表示するので、ドライバは表示部を通じて適宜、各情報を得ることができ、その情報をもとに車線逸脱の回避のための操舵操作や車間距離確保のための操作を自ら的確に行なうことができる。
【００６７】
特に、表示内容設定手段は、自車両の車線からの逸脱度合いに関する情報と自車両の先行車両との接近度合いに関する情報とを組み合わせて表示するように設定可能であるので、スペース効率よく表示することができるとともに、これによりドライバは一瞥して同時に車線逸脱防止装置の作動状態と車間距離制御装置の作動状態とを把握することができ、より早急に車線逸脱の回避のための操舵操作や車間距離確保のための操作を行なうことができる。
また、車線逸脱防止に関する情報と車間距離制御に関する情報とを組合わせて表示するときに、該車線逸脱防止装置及び該車間距離制御装置の何れか一方の作動状態が警報レベルに達したら、該警報レベルに達した方の情報を優先して表示するように設定するので、ドライバは何れの操作を優先すべきか明確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置の構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置の表示部の表示画面の一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置の表示部の表示画面の表示状態推移を示すフロー図である。
【図４】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置にかかる車線逸脱防止装置の制御トルクの設定マップの一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置にかかる車間距離制御装置の制御量の設定マップの一例を示す図である。
【符号の説明】
１ 車両
１０ 車線逸脱防止装置
１１ カメラ
１２ 画像情報処理手段
１３ 走行レーン推定手段
１４ 制御トルク算出手段
１５ 車線逸脱防止用コントローラ
１６ 操舵アクチュエータ
２０ 車間距離制御装置
２１ レーザレーダ
２２ 検出情報処理手段
２３ 制御量算出手段
２４ 車速センサ
２５ 車間距離制御用コントローラ
２６ 車速調整用アクチュエータ
３０ 自動車用状態表示装置
３１ 表示内容設定手段
３１Ａ 表示内容演算手段
３２ 表示手段
３２Ａ センタディスプレイ
３２Ｂ センタウォーニングディスプレイ
３３ ブザー
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の制御状態をドライバに対して表示する、自動車用状態表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動車において、車両の運転状態を積極的に制御する装置が種々開発されており、これに伴って、こうした制御装置の制御に関する情報をドライバに知らせるための状態表示装置も開発されている。
例えば、特開平８−１９２６６３号公報に開示された自動車用状態表示装置は、自車両と前方の先行車両との車間距離を検出してこの車間距離が所定の距離となるように車両の車速を制御する車間距離制御装置に対応した表示装置である。
【０００３】
つまり、この自動車用状態表示装置では、自車両と前方の先行車両との車間距離を表示するとともに自車両の車速も併せて表示し、車間距離制御装置が車間距離に合わせて車速を制御している様子をドライバが容易に把握できるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両の運転状態を積極的に制御する装置としては、上述の車間距離制御装置だけではなく、自車両が走行車線から逸脱しないように操舵支援を行なう車線逸脱防止装置も開発されている。この車線逸脱防止装置は、上述の車間距離制御装置が自車両と先行車両との前後方向に関する制御を行なう装置であるのに対し、自車両と走行車線との横方向に関する制御を行なう装置である。
【０００５】
したがって、この車線逸脱防止装置の制御に関する情報についてもドライバに対して表示し、ドライバが容易に横方向の制御状態についても把握できるようにしたい。特に、車線逸脱防止制御と上述の車間距離制御とを併せ持った自動車においては、車線逸脱防止に関する情報と車間距離制御に関する情報とが併せて表示されれば、前後方向と横方向とを同時に把握することができ、より容易にかつ明確に車両の制御状態について把握することができる。この場合、車室内の限られたスペースに視認性よく表示できるようにすることが望まれる。
【０００６】
本発明は、上述の課題に鑑み創案されたもので、車線逸脱防止装置の作動状態と車間距離制御装置の作動状態とをスペース効率よく表示できるようにして、ドライバが車両の制御状態について容易に把握できるようにした、自動車用状態表示装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の本発明の自動車用状態表示装置では、表示内容設定手段により、自車両の車線逸脱の防止を案内する車線逸脱防止装置の作動状態（制御状態）と、自車両と自車両前方の先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置の作動状態（制御状態）とに基づいて、表示手段に表示する表示内容を設定する。この表示内容には、車線逸脱防止に関する情報のみ表示する場合と、車間距離制御に関する情報のみ表示する場合と、これらの車線逸脱防止に関する情報及び車間距離制御に関する情報の組合せを表示する場合とがあり、これらは、車線逸脱防止装置の作動状態及び車間距離制御装置の作動状態に応じて選択される。特に、該車線逸脱防止に関する情報と該車間距離制御に関する情報とを組合わせて表示するときに、該車線逸脱防止装置及び該車間距離制御装置の何れか一方の作動状態が警報レベルに達したら、該警報レベルに達した方の情報を優先して表示するように設定する。表示手段では、このように表示内容設定手段で設定された表示内容を表示する。
【０００８】
これにより、ドライバは表示手段に表示された表示内容を通じて、車線逸脱防止装置の作動状態と車線逸脱防止装置の作動状態とをそれぞれ別々に若しくは同時に把握可能になる。
また、請求項２記載の本発明の自動車用状態表示装置では、請求項１記載の装置において、表示手段により、表示内容を絵柄及び文字を用いて表示する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明すると、図１〜図３は本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置を示すものである。
まず、図１を用いて本自動車用状態表示装置がそなえられる自動車（以下、車両という）について説明すると、本自動車用状態表示装置に係る車両１には車線逸脱防止装置１０と車間距離制御装置（ＰＤＣ：Preview Distance Controler）２０とがそなえられている。
【００１０】
車線逸脱防止装置１０は、自車両が走行車線から逸脱しそうになるとこれを防止するためのものであり、走行車線に対する自車両の位置を認識して、車線逸脱のおそれが生じると、車両１にそなえられた操舵アクチュエータ１６によりドライバの加える操舵トルクとは別の操舵トルク（この操舵トルクは、ドライバの加える操舵トルクと区別するために操舵用補助トルクと呼ぶ）を与えて、操舵中のドライバにハンドルを通じて車線逸脱を警告するものである。なお、この車線逸脱防止装置１０はスイッチ１０Ａをオンにした場合に作動し、スイッチ１０Ａをオフにしたら作動しないようになっている。もちろん、スイッチ１０Ａのオンによる車線逸脱防止装置１０の作動中にも車線逸脱のおそれがなければトルク制御は行なわない。
【００１１】
一方、車間距離制御装置２０は、自車両が前方の先行車両に接近しすぎるのを防止するためのものであり、自車両と先行車両との車間距離を検出して、自車両が先行車両に対して一定の距離（限度距離）よりも接近しそうになると、車両１にそなえられたスロットルアクチュエータやブレーキアクチュエータ等の車速調整用アクチュエータ２６によりスロットルバルブ（図示略）のスロットル開度を調節したり、ブレーキ（図示略）を作動させたりして自車両の車速を調整し、自車両と先行車両との車間距離を一定以上の距離に保つようにするものである。なお、この車間距離制御装置２０もスイッチ２０Ａをオンにした場合に作動し、スイッチ２０Ａをオフにしたら作動しないようになっている。もちろん、スイッチ２０Ａのオンによる車間距離制御装置２０の作動中にも限度距離以上の車間距離が保たれていれば車速調整制御は行なわない。
【００１２】
まず、車線逸脱防止装置１０について説明すると、車両１には、車両１の前方の道路状態を撮像する撮像手段としてのカメラ１１がそなえられており、このカメラ１１で得られた画像情報は画像情報処理手段１２において適宜処理され、前方道路上の左右の白線位置が認識されるようになっている。そして、この画像情報処理手段１２による白線位置画像情報に基づいて、横ずれ量算出手段１３Ａにより車両の走行レーン（走行車線）の基準位置（道路中心線）に対する横ずれ量ΔＹが算出され、制御トルク算出手段１４は横ずれ量ΔＹ、即ち、車線を逸脱しそうな度合いに基づいて操舵用補助トルク（以下、操舵用制御トルクという）Ｔｃを算出する。そして、この制御トルク算出手段５で算出された操舵用制御トルクが横ずれ量ΔＹを減らす方向に発生するように車線逸脱防止用コントローラ１５を通じて操舵アクチュエータ１６を制御するようになっている。
【００１３】
なお、横ずれ量算出手段１３Ａは、自車両に対する走行車線（走行レーン）の相対位置を推定する走行レーン推定手段１３の機能要素としてそなえられており、基本的には、車線中心線と自車両の中心線との距離を横ずれ量ΔＹとすることができる。
また、自車両が車線から逸脱しそうな度合は、単に横ずれ量ΔＹだけではなく、走行している車線幅Ｗや自車両の幅Ｗｖにも関連する。高速道路のような高規格道路の場合、車線幅Ｗは規定されており、自車両の幅Ｗｖはもちろん一定値であるから、この場合には、自車両の横ずれ量ΔＹ自体を自車両が車線から逸脱しそうな度合として考えることができる。
【００１４】
このような前提のものでは、例えば図４に示すようなマップに基づいて操舵用制御トルクＴｃを設定することができる。なお、図４では、横軸が横ずれ量ΔＹ、縦軸が制御トルクＴｃになっており、横軸右方は車線右側への横ずれを横軸左方は車線左側への横ずれをそれぞれ示し、縦軸上方は車両を左側へ操舵する制御トルクを縦軸下方は車両を右側へ操舵する制御トルクをそれぞれ示す。
【００１５】
図４に示すように、横ずれ量ΔＹの大きさが第１基準値ΔＹ１以内（即ち、−ΔＹ１≦ΔＹ≦ΔＹ１）の場合には、操舵用制御トルクＴｃは０として特に補助トルクを加えない（即ち、この領域を不感帯とする）が、横ずれ量ΔＹの大きさが第１基準値ΔＹ１よりも大きくなったら（即ち、ΔＹ≦−ΔＹ１又はΔＹ１≦ΔＹの場合）、横ずれ量ΔＹを低減する方向へ操舵用制御トルクＴｃを付与する。
【００１６】
特に、横ずれ量ΔＹの大きさが第２基準値ΔＹ２（＞ΔＹ１）に達するまでは、横ずれ量ΔＹの大きさに応じて制御トルクＴｃの大きさを増大させ（この例では線形に増大している）、横ずれ量ΔＹの大きさが第２基準値ΔＹ２以上（即ち、ΔＹ≦−ΔＹ２又はΔＹ２≦ΔＹ）では、制御トルクＴｃを一定値（Ｔｃｍ又は−Ｔｃｍ）としている。
【００１７】
次に、車間距離制御装置２０について説明すると、車両１には、車両１の前方を走行する先行車両を検出する車間距離検出手段としてのレーザレーダ２１がそなえられており、このレーザレーダ２１の検出情報をもとに検出情報処理手段２２の機能要素である車間距離算出手段２２Ａにより自車両と先行車両との車間距離Ｌを算出し、相対速度算出手段２２Ｂにより先行車両に対する自車両の相対速度Ｖa を算出するようになっている。
【００１８】
そして、検出情報処理手段２２は、これらの車間距離Ｌ，相対速度Ｖa をもとに自車両と先行車両との車間距離が予め設定した限度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔa 〔＝（Ｌ−Ｌｓ）／Ｖa 〕を算出して制御量算出手段２３へ入力するようになっている。制御量算出手段２３では、この余裕時間ｔa と車速センサ２４で検出された車両１の車速Ｖとに基づいて車速調整用アクチュエータ２６の制御量を算出するようになっている。そして、この制御量演算手段２３で算出された制御量は、車間距離制御用コントローラ２５を通じて車速調整用アクチュエータ２６に入力され、車間距離Ｌが所定距離Ｌｓよりも短くならないように車速Ｖの調整を行うようになっている。
【００１９】
例えば図５に示すように、余裕時間ｔa が第１設定時間ｔa1以上であれば、制御量（減速量又は制動量）は０、即ち、車速調整用アクチュエータ２６を作動させないが、余裕時間ｔa が第１設定時間ｔa1よりも小さくなったら（ｔa ＜ｔa1）、余裕時間ｔa に応じて制御量（エンジン出力低減量又は制動量）を設定するようになっている。
【００２０】
特に、余裕時間ｔa が第１設定時間ｔa1よりも小さいが第２設定時間ｔa2（＜ｔa1）よりも大きい場合（ｔa2＜ｔa ＜ｔa1）には、余裕時間ｔa の減少に対して制御量を増加させ、余裕時間ｔa が第２設定時間ｔa2（＜ｔa1）以下の場合（ｔa ＜ｔa2）には、制御量を最大にして、この時には、ドライバの操作よりもこの車間距離制御を優先させるようにしている。なお、図５では余裕時間ｔa の減少に対して制御量を線形に増加させているが、制御量の増加特性はこのようなものに限らない。
【００２１】
このように、車線逸脱防止装置１０と車間距離制御装置２０とにより、走行車線に対する車両１の位置の案内及び制御、即ち、横方向への案内制御と、先行車両に対する距離制御、即ち、前後方向制御とが行なわれているが、本自動車用状態表示装置３０は、これらの車線逸脱防止装置１０における制御状態（即ち、車線逸脱防止に関する情報），車間距離制御装置２０における制御状態（即ち、車間距離制御に関する情報）をドライバに対して表示するようになっている。
【００２２】
つまり、自動車用状態表示装置３０は、表示内容設定手段３１と表示内容設定手段３１で設定された表示内容を表示する表示手段３２と警報音を発するブザー３３とからなり、表示手段３２はドライバが確認しやすい位置、例えば、インストルメントパネル（図示略）の中央上部に取り付けられている。また、表示手段３２は、制御状態の具体的内容を示すセンタディスプレイ３２Ａと、警報表示を行なうセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂとから構成されている。
【００２３】
まず、車線逸脱防止装置１０の制御状態は、制御トルク算出手段１４で算出される制御トルク値又は自車両の走行車線の道路中心線に対する横ずれ量ΔＹ（走行車線の車線幅Ｗを含む場合もある）により認識することができる。つまり、制御トルク算出手段１４が算出する制御トルク値が０か否かによって車線逸脱防止装置１０の車線逸脱防止制御が作動しているか否かが分かり、また、横ずれ量ΔＹ或いは横ずれ量ΔＹと車線幅Ｗとの関係から車線逸脱の程度が分かるからである。
【００２４】
そこで、表示内容設定手段３１の機能要素である表示内容演算手段３１Ａには、走行レーン算出手段１３より車線幅Ｗ，横ずれ量ΔＹの情報が入力され、制御トルク算出手段１４より制御トルク値が入力されるようになっている。
また、車間距離制御装置２０の制御状態は、制御量算出手段２３で算出される制御量又は自車両と先行車両との車間距離Ｌと自車両の車速Ｖと限度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔa とにより認識することができる。つまり、制御量算出手段２３が算出する制御量が０か否かによって車間距離制御装置２０の車間距離制御が作動しているか否かが分かり、余裕時間ｔa によって車間距離に注意する程度が分かり、また、車間距離Ｌと車速Ｖとから自車両と先行車両との車間距離状態が分かるからである。
【００２５】
このため、表示内容演算手段３１Ａには、検出情報処理手段２２より車間距離Ｌ，余裕時間ｔa が入力され、車速センサ２４より車速Ｖが入力され、制御量算出手段２３より制御量が入力されるようになっている。
表示内容演算手段３１Ａでは、これらの入力情報をもとに表示手段３２の表示内容を演算するようになっており、演算された表示内容は、表示内容設定手段３１の表示設定に応じて表示手段３２に表示されるようになっている。
【００２６】
そして、表示内容設定手段３１では、車線逸脱防止装置１０の制御状態のみを表示するモードと、車間距離制御装置２０の制御状態のみを表示するモードと、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを組合せて表示するモードとの３つの表示モードをそなえ、車線逸脱防止装置１０，車間距離制御装置２０の作動状態（制御状態）に応じて、これらのモードの一つを選択し、対応する作動状態に応じた表示内容を表示するようになっており、こうして設定された表示内容が表示手段３２に表示されるようになっている。
【００２７】
ここで、図２は、表示手段３２に表示される表示内容を示す図であり、特に、（Ａ）〜（Ｈ）はセンタディスプレイ３２Ａの表示内容を示す図、（Ｉ）はセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの表示内容を示す図であり、その内容は制御レベル（情報提供レベル，注意レベル，警報レベル）に応じて変化するようになっている。例えば、表示内容設定手段３１の設定が車間距離制御装置２０の制御状態の表示になっている場合は、図２（Ａ）又は（Ｂ）に示すような表示内容となる。
【００２８】
まず、前方に先行車両が存在しない場合や十分な車間距離がある場合（即ち、余裕時間ｔa がｔa ≧ｔa1となった場合）は、車間距離制御装置２０による制御は行なわれず、制御量算出手段２３から表示内容演算手段３１Ａに入力される制御量は０となっている。このような場合は、センタディスプレイ３２Ａの画面上には、車間距離制御に関する情報は何も表示されないようになっている。
【００２９】
そして、自車両の前方に先行車両が存在し、その車間距離Ｌが車速に応じた所定の距離Ｌｒ（ｖ）（例えば１００ｍ）以内になった場合（即ち、余裕時間ｔa がｔa ＜ｔa1となった場合）には、車間距離制御装置２０による制御が開始され、制御量算出手段２３では余裕時間ｔa に応じた制御量が出力される。これにより、表示内容演算手段３１Ａは、センタディスプレイ３２Ａの画面上に、例えば図２（Ａ）に示すように自車両と先行車両とを側面から見た絵柄４１，４２を表示し、さらに、自車両の絵柄４１中に車速Ｖを表示し（ここでは、一例として９７ｋｍ／ｈと表示）、自車両の絵柄４１と先行車両との絵柄４２の間に車間距離Ｌを表示する（ここでは、一例として９８ｍと表示）。また、車速Ｖと車間距離Ｌとは、車間距離制御装置２０による制御が行なわれている間一定の周期で更新され、ドライバに自車両の走行状態を常に認識させ先行車両との車間距離Ｌに注意を払わせるようになっている。
【００３０】
車間距離制御装置２０は、自車両と先行車両との車間距離Ｌが限度距離Ｌｓよりも狭くならないように制御するものであるが、余裕時間ｔa が第２設定時間ｔa2よりも小さくなって、ドライバの操作よりも車間距離制御を優先させる場合は、ドライバに対して強い車間距離制御が行なわれていることを警告する必要がある。そこで、表示内容演算手段３１Ａは、自車両と先行車両との車間距離Ｌが限度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔa 〔＝（Ｌ−Ｌｓ）／Ｖa 〕が第２設定時間ｔa2以下になったら、車間距離が狭くなりすぎている、即ち、警報レベルに達したと判断して、表示手段３２のセンタディスプレイ３２Ａの表示内容を図２（Ａ）に示すような表示内容から図２（Ｂ）に示すような表示内容へ切り替える。
【００３１】
つまり、例えば、図２（Ｂ）に示すように、自車両の絵柄４１を先行車両の絵柄４２に対して接近させ、かつ、絵柄４１，４２全体を点滅させるようになっている。また、図２（Ａ）において自車両の絵柄４１が表示されていた部分には、「車間注意！」と大きく表示し、さらに、図２（Ｉ）に示すようなセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発するようになっている。このように、表示手段３２の表示内容とブザー３３の警告音とにより、ドライバに車間距離が詰まりすぎており、車間距離制御装置２０による強制的な車速制限制御が行なわれていることを認識させるようになっている。
【００３２】
一方、表示内容設定手段３１の設定が車線逸脱防止装置１０の制御状態の表示になっている場合は、図２（Ｃ）〜（Ｅ）に示すような表示内容となる。
まず、自車両が走行車線の基準位置に沿って走行している時、即ち、横ずれ量ΔＹが０又はそれに近い場合は、車線逸脱防止装置１０は作動せず、制御トルク算出手段１４より表示内容演算手段３１Ａに入力される制御トルク値は０となっている。この時、表示内容演算手段３１Ａは、センタディスプレイ３２Ａの画面上には何も表示しないようになっている。
【００３３】
そして、横ずれ量ΔＹがある程度の量になると、車線逸脱防止装置１０が作動して制御トルク算出手段１４より表示内容演算手段３１Ａに入力される制御トルク値が０から変化する。これを受けて表示内容演算手段３１Ａは、センタディスプレイ３２Ａの画面上に、例えば、図２（Ｃ）に示すように自車両を上方から見た絵柄４３と走行車線を示す左右の２本の縦線４４，４５を表示し、その横に「逸脱防止作動中」の文字を表示する。また、自車両の絵柄４３は、車線に対する自車両の横ずれ方向に対応して、車線を示す縦線４４，４５内の左右いずれかに偏在させて表示する。なお、自車両の絵柄４３は、横ずれ量ΔＹの大きさ（横ずれ度合い）に応じて走行車線を示す縦線４４，４５に対する左右への偏りの度合いを変更するようにしてもよい。
【００３４】
また、ここでは、走行車線を示す２本の縦線４４，４５は車速Ｖに応じて下方に流れるようになっている。これにより、車線逸脱防止装置１０の作動をハンドルの操舵感のみならず視覚によってもドライバに認識させるようになっている。しかしながら、車線逸脱防止装置１０は、あくまでもドライバに対して走行車線に沿って走行するように促すだけのものであり、それ自体が車両の横ずれを修正するように操舵操作するものではない。従って、車線逸脱防止装置１０による制御トルク付与やセンタディスプレイ３２Ａの表示にも関わらず、ドライバが車線逸脱回避のための操舵操作を行なわない場合は、車両の横ずれはますます拡大していくことになる。
【００３５】
そこで、表示内容演算手段３１Ａは、横ずれ量ΔＹがまず第１所定量ΔＹs1よりも大きくなった時、注意レベルに達したと判断して、図２（Ｄ）に示すように、自車両の絵柄を点滅させてドライバに注意を促すようになっている。そして、この注意によってもドライバが車線逸脱回避のための操舵操作を行なわず、横ずれ量ΔＹがさらに拡大して第２所定量ΔＹs2に達した時は、警報レベルに達したと判断して、図２（Ｅ）に示すように、センタディスプレイ３２Ａの画面上の「逸脱防止作動中」の文字を「逸脱注意！」に切り替えるとともに、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発するようになっている。
【００３６】
このように、表示手段３２の表示内容とブザー３３の警告音とにより、ドライバに車両が走行車線から逸脱しようとしていることを認識させ、車線逸脱回避のための操舵操作を行うよう促すようになっている。また、この時の自車両の絵柄４３は左右何れかの走行車線を示す線４４，４５と接触した状態とし、ドライバが車線逸脱についてより視覚的に認識しやすいようにしている。なお、第１所定量ΔＹs1，第２所定量ΔＹs2は予め設定された固定値でもよく、走行車線の車線幅Ｗに応じて変化させてもよく、また、図４に示すように第１基準値ΔＹ１，第２基準値ΔＹ２と対応（一致）させてもよい。
【００３７】
ところで、上述のような表示〔図２（Ａ）〜図２（Ｅ）〕は、車線逸脱防止に関する情報と車間距離に関する情報とを別々に表示するモードであるが、さらに、表示内容設定手段３１による表示設定モードには、車線逸脱情報（車線逸脱防止装置１０の制御状態の情報）と車間距離制御情報（車間距離制御装置２０の制御状態の情報）との組合せ表示を行なうモードがあるが、このモードの場合は、例えば、図２（Ｆ）〜（Ｈ）に示すような表示内容となる。
【００３８】
つまり、車間距離制御装置２０のみが作動している場合は、表示手段３２の表示画面は図２（Ａ），（Ｂ）に示すような画面となり、逆に車線逸脱防止装置１０のみが作動している場合は、図２（Ｃ）〜（Ｅ）に示すような画面となるのに対して、車線逸脱防止装置１０と車間距離制御装置２０との両方が作動したとき、図２（Ｆ）〜（Ｈ）に示すような画面となる。
【００３９】
まず、車線逸脱防止装置１０と車間距離制御装置２０とが共に作動し、かつ共に注意レベルに達していないときには、センタディスプレイ３２Ａには、図２（Ｆ）に示すような画面が表示されるようになっている。つまり、車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す自車両と走行車線とを上方から見た絵柄４３，４４，４５と、車間距離制御装置２０の制御状態を示す自車両と先行車両とを側面から見た絵柄４１，４２に車間距離Ｌと車速Ｖとを併せて表示したものを、同時に並列して表示するようになっている。
【００４０】
また、横ずれ量ΔＹが第１所定量ΔＹｓ１よりも大きくなった時、即ち、車線逸脱防止装置１０の制御状態が注意レベルに達したときは、図２（Ｇ）に示すように、車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す部分の自車両の絵柄４３を点滅させ、ドライバに車線逸脱を注意するようになっている。逆に、車間距離制御装置２０の制御状態については、情報提供レベルと注意レベルとが同一表示のため警報レベルに達するまでは画面の変化はない。
【００４１】
このように、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とが何れも情報提供レベル又は注意レベルにある場合は、センタディスプレイ３２Ａの画面上に車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とが複合表示され、ドライバは２つの制御状態を一瞥して同時に把握することができるようになっている。
【００４２】
一方、何れかの制御状態が警報レベルに達した時には、その警告表示を優先するようになっている。つまり、車線逸脱防止装置１０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｅ）に示すような画面表示に切り替え、車間距離制御装置２０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｂ）に示すような画面表示に切り替えて、併せてセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ〔図２（Ｉ）参照〕、ブザー３３から警告音を発するようになっている。これにより、ドライバに車間距離と車線逸脱の何れを優先して対処すべきかを明確に認識させるようになっている。
【００４３】
また、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とが共に警報レベルに達した時は、図２（Ｈ）に示すような画面表示とする。つまり、センタディスプレイ３２Ａの画面上に車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを絵柄４１，４２，４３，４４，４５により複合表示するとともに、「逸脱」の文字と「車間」の文字とを併せて表示し、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ〔図２（Ｉ）参照〕、それに併せてブザー３３から警告音を発するようになっている。
【００４４】
本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置は、上述のように構成されているので、表示手段３２に車線逸脱防止装置１０，車間距離制御装置（ＰＤＣ）２０の制御状態を表示する場合は、表示内容設定手段３１により任意の表示内容を設定するが、その表示内容は、車線逸脱防止装置１０，車間距離制御装置２０からの入力情報に基づいて表示内容演算手段３１Ａにより演算される。
【００４５】
まず、車線逸脱防止装置１０は、車両１の前方の道路状態をカメラ１１により撮像し、カメラ１１で得た画像情報を画像情報処理手段１２において適宜処理して前方道路上の左右の白線位置を認識する。そして、画像情報処理手段１２による白線位置画像情報に基づいて、走行レーン推定手段１３は横ずれ量算出手段１３Ａにより車両の走行車線の基準位置に対する横ずれ量ΔＹを算出する（走行車線の車線幅Ｗの算出を併せて行なってもよい）。制御トルク算出手段１４は、この横ずれ量ΔＹに基づいて操舵用制御トルクを算出する。そして、この制御トルク算出手段５で算出された操舵用制御トルクが横ずれ量ΔＹを減らす方向に発生するようにコントローラ１５を通じて操舵アクチュエータ１６を制御する。
【００４６】
そして、車線逸脱防止装置１０から表示内容演算手段３１Ａには、走行レーン推定手段１３より車線幅Ｗ，横ずれ量ΔＹの情報が入力され、制御トルク算出手段１４より制御トルク値が入力される。
一方、車間距離制御装置２０では、レーザレーダ２１により車両１の前方を走行する先行車両を検出して、このレーザレーダ２１の検出情報をもとに検出情報処理手段２２の機能要素である車間距離算出手段２２Ａにより自車両と先行車両との車間距離Ｌを算出し、相対距離算出手段２２Ｂにより先行車両に対する自車両の相対速度Ｖa を算出する。検出情報処理手段２２は、これらの車間距離Ｌ，相対速度Ｖa をもとに自車両と先行車両との車間距離が予め設定した限度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔa 〔＝（Ｌ−Ｌｓ）／Ｖa 〕を算出して制御量算出手段２３へ入力する。制御量算出手段２３は、この余裕時間ｔa と車速センサ２４で検出された車両１の車速Ｖとに基づいて車速調整用アクチュエータ２６の制御量を算出する。そして、コントローラ２５を通じて車速調整用アクチュエータ２６を制御して、車間距離Ｌが所定距離Ｌｓよりも狭くならないように車速Ｖを調整する。
【００４７】
そして、車間距離制御装置２０から表示内容演算手段３１Ａには、検出情報処理手段２２より車間距離Ｌ，余裕時間ｔa が入力され、車速センサ２４より車速Ｖが入力され、制御量算出手段２３より制御量が入力される。
表示内容演算手段３１Ａはこれらの入力情報に基づいて表示内容を演算し、表示内容設定手段３１の設定に応じて表示手段３２へ表示する。例えば、表示内容設定手段３１において車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態との組合せ表示が選択されている場合は、表示手段３２の表示内容は図３に示すような状態推移図に従い変化する。
【００４８】
つまり、車線逸脱防止装置１０と車間距離制御装置２０とが共に作動していない場合（スイッチ１０Ａ，２０Ａが共にオフ）は、センタディスプレイ３２Ａ上には何も表示しないが（表示状態Ｓ１０）、車間距離制御装置（ＰＤＣ）２０が作動する（スイッチ２０Ａのみがオン）とセンタディスプレイ３２Ａの画面上に図２（Ａ）に示すように自車両と先行車両とを側面から見た絵柄４１，４２を表示し、さらに、自車両の絵柄４１中に車速Ｖを表示し、自車両の絵柄４１と先行車両の絵柄４２との間に車間距離Ｌを表示する（ＰＤＣ作動表示，表示状態Ｓ２０）。逆に車線逸脱防止装置１０が作動する（スイッチ１０Ａのみがオン）と、図２（Ｃ）に示すように自車両を上方から見た絵柄４３と走行車線を示す左右の２本の縦線４４，４５を表示し、その横に「逸脱防止作動中」の文字を表示する（逸脱作動表示，表示状態Ｓ３０）。また、車線逸脱防止装置１０と車間距離制御装置２０とが共に作動している場合（スイッチ１０Ａ，２０Ａが共にオン）は、図２（Ｆ）に示すように車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す自車両と走行車線とを上方から見た絵柄４３，４４，４５と、車間距離制御装置２０の制御状態を示す自車両と先行車両とを側面から見た絵柄４１，４２に車間距離Ｌと車速Ｖとを併せて表示したものを、同時に並列して表示する（ＰＤＣ作動＆逸脱作動表示，表示状態Ｓ４０）。
【００４９】
そして、表示状態Ｓ３０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が注意レベルに達した時は、図２（Ｄ）に示すように自車両の絵柄４３を点滅させてドライバに車線逸脱の回避を促す（逸脱注意表示，表示状態Ｓ６０）。また、表示状態Ｓ２０において車間距離制御装置２０の制御状態が注意レベルに達した時は、車間距離制御装置２０の制御状態の注意レベルの画面は図２（Ａ）に示すように情報提示レベルの画面と同一のため表示内容は変わらない（ＰＤＣ注意表示，表示状態Ｓ５０）。同様に、表示状態Ｓ５０において車線逸脱防止装置１０が作動した（スイッチ１０Ａがオフからオンになった）時、又は表示状態Ｓ４０において車間距離制御装置２０の制御状態が注意レベルに達した時も、車間距離制御装置２０の制御状態の注意レベルの画面と情報提示レベルの画面とは同一のため、表示状態Ｓ４０における画面と同一の画面表示となる（ＰＤＣ注意＆逸脱作動表示，表示状態Ｓ７０）。
【００５０】
一方、表示状態Ｓ６０において車間距離制御装置２０が作動した（スイッチ２０Ａがオフからオンになった）時、又は表示状態Ｓ４０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が注意レベルに達した時は、図２（Ｇ）に示すように車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す自車両と走行車線とを上方から見た絵柄４３，４４，４５と、車間距離制御装置２０の制御状態を示す自車両と先行車両とを側面から見た絵柄４１，４２に車間距離Ｌと車速Ｖとを併せて表示したものを並列して表示するとともに、車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す部分の自車両の絵柄４３を点滅させ、ドライバに車線逸脱を注意する（ＰＤＣ作動＆逸脱注意表示，表示状態Ｓ８０）。また、表示状態Ｓ７０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が注意レベルに達した時、又は表示状態Ｓ８０において車間距離制御装置２０の制御状態が注意レベルに達した時は、車間距離制御装置２０の制御状態の注意レベルの画面と情報提示レベルの画面とは同一のため、表示状態Ｓ８０における画面と同一の画面表示となる（ＰＤＣ注意＆逸脱注意表示，表示状態Ｓ９０）。
【００５１】
また、表示状態Ｓ５０において車間距離制御装置２０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｂ）に示すように自車両の絵柄４１を先行車両の絵柄４２に対して接近させるとともに絵柄４１，４２全体を点滅させ、かつ、その横に「車間注意！」と大きく表示する。さらに、図２（Ｉ）に示すようにセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発してドライバに車間距離が詰まりすぎていることを認識させる（ＰＤＣ警報表示，表示状態Ｓ１００）。
【００５２】
そして、表示状態Ｓ１００において車線逸脱防止装置１０が作動した時もこの図２（Ｂ）に示す画面表示を維持し、また、表示状態Ｓ７０において車間距離制御装置２０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｂ）に示す画面表示に切り替えるとともにセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発し、ドライバに車間距離を十分に確保するように警告することを最優先する（ＰＤＣ警報＆逸脱作動表示，表示状態Ｓ１２０）。同様に、表示状態Ｓ１２０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が注意レベルに達した時も、図２（Ｂ）に示す画面表示を維持して、ドライバに車間距離を十分に確保するように警告することを最優先する（ＰＤＣ警報＆逸脱注意表示，表示状態Ｓ１４０）。
【００５３】
逆に、表示状態Ｓ６０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｅ）に示すようにセンタディスプレイ３２Ａの画面上の「逸脱防止作動中」の文字を「逸脱注意！」に切り替えるとともに、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発する（逸脱警報表示，表示状態Ｓ１１０）。
【００５４】
そして、表示状態Ｓ１１０において車間距離制御装置２０が作動した時もこの図２（Ｅ）に示す画面表示を維持し、また、表示状態Ｓ８０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｅ）に示す画面表示に切り替えるとともにセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発し、ドライバに車線逸脱を回避するように警告することを最優先する（ＰＤＣ作動＆逸脱警報表示，表示状態Ｓ１３０）。同様に、表示状態Ｓ１３０において車間距離制御装置２０の制御状態が注意レベルに達した時も、図２（Ｅ）に示す画面表示を維持して、ドライバに車線逸脱を回避するように警告することを最優先する（ＰＤＣ注意＆逸脱警報表示，表示状態Ｓ１５０）。
【００５５】
そして、表示状態Ｓ１４０において車線逸脱防止装置１０の制御状態が警報レベルに達した時、又は表示状態Ｓ１５０において車間距離制御装置２０の制御状態が警報レベルに達した時は、図２（Ｈ）に示すように車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを絵柄４１，４２，４３，４４，４５により複合表示するとともに、「逸脱」の文字と「車間」の文字とを併せて表示する。そして、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警告表示を点滅させ、それに併せてブザー３３から警告音を発し、ドライバに車線逸脱の回避と車間距離の確保とを同時に警告する（ＰＤＣ警報＆逸脱警報表示，表示状態Ｓ１６０）。
【００５６】
また、スイッチ２０Ａがオンからオフになると、表示内容設定手段３１において表示内容を車線逸脱防止装置１０の制御状態の表示のみに設定するが、この場合には、図３に示す表示状態の内、表示状態Ｓ１０，Ｓ３０，Ｓ６０，Ｓ１１０のみ選択され、逆に、スイッチ１０Ａがオンからオフになると、車間距離制御装置２０の制御状態の表示のみに設定するが、この場合には、表示状態Ｓ１０，Ｓ２０，Ｓ５０，Ｓ１００のみが選択される。
【００５７】
このように、本自動車用状態表示装置によれば、表示内容設定手段３１の設定により表示部３２に車線逸脱防止装置１０の制御状態を表示したり、又は車間距離制御装置２０の制御状態を表示したりすることができるので、ドライバは必要に応じて所望の制御状態に関する情報を得ることができ、その情報をもとに車線逸脱の回避のための操舵操作や車間距離確保のためのアクセル又はブレーキ操作を自ら適切に行なうことができる。
【００５８】
さらに、表示内容設定手段３１は、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを組み合わせて表示するように設定可能であり、これによりドライバは一瞥して同時に車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを把握することができ、より早急な車線逸脱の回避のための操舵操作や車間距離確保のためのアクセル又はブレーキ操作を行なうことができる。
【００５９】
また、表示手段３２のセンタディスプレイ３２Ａに表示される制御状態情報は、車線逸脱防止装置１０，車間距離制御装置２０の制御状態に応じて、情報提示レベル，注意レベル，警報レベルと階層的に表示されるので、ドライバは制御状態を視覚的に容易に把握することができ、さらに、警報レベルにおいては、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警報表示とブザー３３による警報音とにより、他のレベルとは明確に差別化しているので、ドライバに明確に車線逸脱の回避のための操舵操作や車間距離確保のためのアクセル又はブレーキ操作を促すことができる。
【００６０】
そして、車線逸脱防止装置１０の制御状態を表すときは車両及び走行車線を上方から見た絵柄４３，４４，４５とし、車間距離制御装置２０の制御状況を表すときは車両を側面から見た絵柄４１，４２としているので、ドライバは視覚的に容易にどの制御状態が表示されているかを把握することができる。また、このように制御状態に応じて明確に絵柄を変えているので、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを組み合わせて表示する場合でも容易に区別することができる。
【００６１】
さらに、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態とを組み合わせて表示するように設定している場合でも、何方か一方が警報レベルに達したときは、その警報レベルに達した方を優先して表示するようになっているので、ドライバは何れの操作を優先すべきか明確に把握することができる。なお、センタディスプレイ３２Ａに表示する絵柄は図２（Ａ）〜（Ｈ）に示すようなものに限定されず、車線逸脱防止装置１０の制御状態を示すものか車間距離制御装置２０の制御状態を示すものかを明確に区別することができれば、例えば、車線逸脱防止装置１０の制御状態を示す絵柄を、後方向から見た絵柄や、斜方向から見た絵柄にしてもよい。
【００６２】
同様に、センタディスプレイ３２Ａに表示する注意又は警告用の文字は、ドライバが容易に内容を把握できるものでさえあれば、その文言や表示態様は図２に示すようなものに限定されない。
さらに、センタウォーニングディスプレイ３２Ｂの警報表示についても図２（Ｉ）に示すような表示に限定されず、ドライバに有効に警告できるような表示であればよい。そして、センタディスプレイ３２Ａに対するセンタウォーニングディスプレイ３２Ｂの位置関係は、良好な視認性が確保される限りはその上下左右を問わない。
【００６３】
また、本実施形態においては、車線逸脱防止装置１０の制御状態の表示において、車間距離Ｌが限度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔa をもとに警報レベルに達したか否かを判定しているが、単に車間距離Ｌが限度距離Ｌｓから所定の距離内に接近したか否かあるいは限度距離Ｌｓに達したか否かで判定することも可能である。
【００６４】
さらに、車間距離制御装置２０の制御状態の表示では、情報提示レベルの表示態様と注意レベルの表示態様とを同一にしているが、注意レベルでは、例えば、車間距離の表示と車速の表示とを点滅させる等の差別化を図ってもよい。なお、この場合の情報提示レベルから注意レベルへの移行は、第１設定時間ｔa1を情報提示レベルと注意レベルとの閾値として、限度距離Ｌｓに達するまでの余裕時間ｔa 〔＝（Ｌ−Ｌｓ）／Ｖa 〕が第１設定時間ｔa1に達したか否かで判断する他、新たに、注意距離Ｌａ（Ｌａ＞Ｌｓ）を設定して車間距離Ｌが注意距離Ｌａから所定の距離内に接近したか否かあるいは注意距離Ｌａに達したか否かで判定してもよい。
【００６５】
また、本実施形態においては、車線逸脱防止装置１０，車間距離制御装置２０が作動していない時、即ち、スイッチ１０Ａ，２０Ａが共にオフの時にはセンタディスプレイ３２Ａの画面には何も表示しないことになっているが、もちろんこれに限定されることはない。例えば、表示内容設定手段３１の設定が車線逸脱防止装置１０の制御状態の表示になっている場合は、自車両の絵柄と車速Ｖとのみを表示してもよく、車間距離制御装置２０の制御状態の表示になっている場合は、自車両の絵柄と走行車線を示す線のみを表示してもよい。また、車線逸脱防止装置１０の制御状態と車間距離制御装置２０の制御状態との組合せ表示になっている場合は、前述の表示を組み合わせて表示してもよい。
【００６６】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の本発明の自動車用状態表示装置によれば、表示内容設定手段の車線逸脱防止及び車間距離制御の各作動状態に応じた設定により、表示部に該車線逸脱防止に関する情報や車間距離制御に関する情報について、いずれか一方のみを又は両方を組み合わせた状態で表示するので、ドライバは表示部を通じて適宜、各情報を得ることができ、その情報をもとに車線逸脱の回避のための操舵操作や車間距離確保のための操作を自ら的確に行なうことができる。
【００６７】
特に、表示内容設定手段は、自車両の車線からの逸脱度合いに関する情報と自車両の先行車両との接近度合いに関する情報とを組み合わせて表示するように設定可能であるので、スペース効率よく表示することができるとともに、これによりドライバは一瞥して同時に車線逸脱防止装置の作動状態と車間距離制御装置の作動状態とを把握することができ、より早急に車線逸脱の回避のための操舵操作や車間距離確保のための操作を行なうことができる。
また、車線逸脱防止に関する情報と車間距離制御に関する情報とを組合わせて表示するときに、該車線逸脱防止装置及び該車間距離制御装置の何れか一方の作動状態が警報レベルに達したら、該警報レベルに達した方の情報を優先して表示するように設定するので、ドライバは何れの操作を優先すべきか明確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置の構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置の表示部の表示画面の一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置の表示部の表示画面の表示状態推移を示すフロー図である。
【図４】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置にかかる車線逸脱防止装置の制御トルクの設定マップの一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態としての自動車用状態表示装置にかかる車間距離制御装置の制御量の設定マップの一例を示す図である。
【符号の説明】
１ 車両
１０ 車線逸脱防止装置
１１ カメラ
１２ 画像情報処理手段
１３ 走行レーン推定手段
１４ 制御トルク算出手段
１５ 車線逸脱防止用コントローラ
１６ 操舵アクチュエータ
２０ 車間距離制御装置
２１ レーザレーダ
２２ 検出情報処理手段
２３ 制御量算出手段
２４ 車速センサ
２５ 車間距離制御用コントローラ
２６ 車速調整用アクチュエータ
３０ 自動車用状態表示装置
３１ 表示内容設定手段
３１Ａ 表示内容演算手段
３２ 表示手段
３２Ａ センタディスプレイ
３２Ｂ センタウォーニングディスプレイ
３３ ブザー
Claims (2)
- 自車両の車線逸脱の防止を案内する車線逸脱防止装置と、該自車両と該自車両前方の先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置とをそなえた車両にそなえられた自動車用状態表示装置であって、
表示内容を設定する表示内容設定手段と、
該表示内容設定手段で設定された該表示内容を表示する表示手段とをそなえ、
該表示内容設定手段は、該車線逸脱防止装置の作動状態及び該車間距離制御装置の作動状態に応じて、該車線逸脱防止に関する情報と該車間距離制御に関する情報との組合せ又は両情報の何れか一方のみを選択して該表示内容として設定すると共に、該車線逸脱防止に関する情報と該車間距離制御に関する情報とを組合わせて表示するときに、該車線逸脱防止装置及び該車間距離制御装置の何れか一方の作動状態が警報レベルに達したら、該警報レベルに達した方の情報を優先して表示するように設定する
ことを特徴とする、自動車用状態表示装置。 - 該表示手段は、該表示内容を絵柄及び文字により表示する
ことを特徴とする、請求項１記載の自動車用状態表示装置。
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-
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