JPWO2014016942A1 - ふらつき判定装置及びふらつき判定方法 - Google Patents

Abstract

ふらつき判定装置１は、車両のふらつきを適切に判定し、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制する。ふらつき判定装置１は、車両の運転者における無操舵状態が所定時間続いた後に急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に前記無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定部４１と、操舵判定部４１により運転者の操舵が前記無操舵状態における操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、車両がふらついていると判定するふらつき判定部４２と、を備えて構成される。

Description

本発明は、車両走行中の自車両のふらつきを判定し自車両を制御する、ふらつき判定装置及びふらつき判定方法に関する。

従来、白線認識センサなどから入力される白線情報などに基づいて自車両のふらつきを検知し、当該車両のふらつき状態に基づいて車両を運転する運転者の覚醒度を判定し、当該覚醒度から運転者の意識が低下していると想定される場合に、運転者に警報を行うふらつき判定装置及びふらつき判定方法が知られている。

特開２００８−２２５８９９号公報

また、自車両のふらつきを判定するふらつき判定装置として、運転者が操舵を行った後に、該操舵の反対方向に操舵を行った場合に、車両がふらついていると判定するふらつき判定装置が考えられる。

しかしながら、このようなふらつき判定装置においては、車両周囲の環境の変化（カーブ、横風など）に合わせて運転者が走行起動を修正するように操舵を切り、それにより車両がふらついた場合には、運転者の意識が低下していないにも関わらず、警報がなされることがあった。このような場合には、運転者が煩わしさを感じてしまうおそれがある。

そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであり、車両のふらつきを適切に判定し、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができるふらつき判定装置及びふらつき判定方法を提供することを目的とする。

すなわち、本発明にかかるふらつき判定装置は、車両の運転者による急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に同急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定部と、操舵判定部により運転者の操舵が急操舵の開始時における操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、戻し急操舵の操舵量が大きい程、車両がふらついていると判定し易くするふらつき判定部と、を備える。

この発明によれば、急操舵の後に、同急操舵の逆方向に急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われた場合に車両がふらついていると判定される。このような、急操舵（一回目の修正操舵）の後に逆方向に急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われる操舵操作は、運転者の意識低下時に見られる修正操舵であると考えられ、運転者が意識低下していると想定される場合に適切にふらつき判定を行うことができる。一方で、急操舵があったものの、逆方向に急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われなかったような場合には、単に車両周囲の環境の変化（カーブ、横風）に対応するために行った操舵であると想定し、運転者の意識低下に伴う車両のふらつきではないと判定する。このことにより、運転者の意識低下に起因しない車両のふらつきについて、運転者の意識低下による車両のふらつきであると誤って判定することを抑制できる。また、戻し急操舵の操舵量が大きい程、車両がふらついていると判定し易くすることで、戻し急操舵の操舵量に応じて、ふらつき判定のし易さを変えることができる。よって、車両のふらつきを適切に判定し、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができるふらつき判定装置を提供することができる。

また、本発明にかかるふらつき判定装置は、車両の運転者による急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に同急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定部と、操舵判定部により運転者の操舵が急操舵の開始時における操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、車両がふらついていると判定するふらつき判定部と、を備える。

この発明によれば、急操舵の後に、同急操舵の逆方向に急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われた場合に車両がふらついていると判定される。このような、急操舵（一回目の修正操舵）の後に逆方向に急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われる操舵操作は、運転者の意識低下時に見られる修正操舵であると考えられ、運転者が意識低下していると想定される場合に適切にふらつき判定を行うことができる。一方で、急操舵があったものの、逆方向に急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われなかったような場合には、単に車両周囲の環境の変化（カーブ、横風）に対応するために行った操舵であると想定し、運転者の意識低下に伴う車両のふらつきではないと判定する。このことにより、運転者の意識低下に起因しない車両のふらつきについて、運転者の意識低下による車両のふらつきであると誤って判定することを抑制できる。

また、本発明にかかるふらつき判定装置は、車両の運転者における無操舵状態が所定時間続いた後に急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定部と、操舵判定部により運転者の操舵が無操舵状態における操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、車両がふらついていると判定するふらつき判定部と、を備える。

この発明によれば、急操舵の後に、同急操舵の逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われた場合に車両がふらついていると判定される。このような、急操舵（一回目の修正操舵）の後に逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われる操舵操作は、運転者の意識低下時に見られる修正操舵であると考えられ、運転者が意識低下していると想定される場合に適切にふらつき判定を行うことができる。一方で、急操舵があったものの、逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われなかったような場合には、単に車両周囲の環境の変化（カーブ、横風）に対応するために行った操舵であると想定し、運転者の意識低下に伴う車両のふらつきではないと判定する。このことにより、運転者の意識低下に起因しない車両のふらつきについて、運転者の意識低下による車両のふらつきであると誤って判定することを抑制できる。

また、本発明にかかるふらつき判定装置において、操舵判定部は、運転者の操舵入力が所定量以下の状態が所定時間続いた場合に無操舵状態であると判定し、無操舵状態後に運転者の操舵入力が所定時間内に所定量以上でなされた場合に運転者の操舵が急操舵であると判定するものであってもよい。この発明によれば、無操舵状態及び急操舵を的確に判定することができ、車両がふらついているか否かの判定をより精度よく行える。

また、本発明にかかるふらつき判定装置において、操舵判定部は、急操舵後に、運転者の操舵入力が所定時間内に所定量以上で同急操舵と逆方向になされた場合に、該逆方向になされた操舵が戻し急操舵であると判定するものであってもよい。この発明によれば、戻し急操舵であると的確に判定することができ、車両がふらついているか否かの判定を適切に行うことができる。

また、本発明にかかるふらつき判定装置において、操舵判定部は、急操舵における操舵入力が最大となる時間から、同急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる時間までの時間間隔が、所定の時間以下である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定するものであってもよい。車両がＳ字カーブを走行するような場合には、急操舵と、急操舵と逆方向の操舵が連続して発生するため、運転者の意識低下による車両のふらつきであると誤って判定される可能性があるところ、この発明によれば、急操舵から、急操舵と逆方向になされた操舵の時間間隔を考慮することができるため、Ｓ字カーブなどを走行していると誤って判定されることを抑制できる。すなわち、車両のふらつきを適切に判定することができる。

また、本発明にかかるふらつき判定装置において、操舵判定部は、急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる操舵位置が、該逆方向になされた操舵の方向の所定の位置以上である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定するものであってもよい。意識低下時に見られる修正操舵では、急操舵の後の逆方向の操舵が所定の操舵位置を超えてなされるところ、この発明によれば、このような意識低下時に見られる修正操舵に沿った逆方向の操舵を戻し急操舵と判定できる。すなわち、車両のふらつきを適切に判定することができる。

また、本発明にかかるふらつき判定装置において、操舵判定部は、逆方向になされた操舵が行われる直近の無操舵状態における操舵位置に、該逆方向になされた操舵の方向に所定の値を加えた位置を、所定の位置とするものであってもよい。この発明によれば、戻し急操舵であると判定する基準を高くすることができ、誤って運転者の意識低下による車両のふらつきであると判定することを、より抑制できる。

また、本発明にかかるふらつき判定装置において、操舵判定部は、無操舵状態における操舵位置から該無操舵状態後になされた急操舵における操舵入力が最大となる操舵位置までの第一間隔と、該無操舵状態における操舵位置から該急操舵後になされた逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる操舵位置までの第二間隔と、に基づいて、該第二間隔の該第一間隔に比した大きさが所定の大きさ以上である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定するものであってもよい。この発明によれば、戻し急操舵であると判定するための閾値を、絶対値ではない、操舵位置の比とすることができ、車速や車両によらずに、一定の判定精度を保つことができる。

また、本発明にかかるふらつき判定方法は、車両の運転者による急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に同急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定ステップと、操舵判定ステップにおいて運転者の操舵が急操舵の開始時おける操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、戻し急操舵の操舵量が大きい程、車両がふらついていると判定し易くするふらつき判定ステップと、を含む。

この発明によれば、急操舵の後に、同急操舵の逆方向に急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われた場合に車両がふらついていると判定される。このような、急操舵（一回目の修正操舵）の後に逆方向に急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われる操舵操作は、運転者の意識低下時に見られる修正操舵であると考えられ、運転者が意識低下していると想定される場合に適切にふらつき判定を行うことができる。一方で、急操舵があったものの、逆方向に急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われなかったような場合には、単に車両周囲の環境の変化（カーブ、横風）に対応するために行った操舵であると想定し、運転者の意識低下に伴う車両のふらつきではないと判定する。このことにより、運転者の意識低下に起因しない車両のふらつきについて、運転者の意識低下による車両のふらつきであると誤って判定することを抑制できる。また、戻し急操舵の操舵量が大きい程、車両がふらついていると判定し易くすることで、戻し急操舵の操舵量に応じて、ふらつき判定のし易さを変えることができる。よって、車両のふらつきを適切に判定し、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができるふらつき判定装置を提供することができる。

また、本発明にかかるふらつき判定方法は、車両の運転者による急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に同急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定ステップと、操舵判定ステップにおいて運転者の操舵が急操舵の開始時おける操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、車両がふらついていると判定するふらつき判定ステップと、を含むふらつき判定方法。

この発明によれば、急操舵の後に、同急操舵の逆方向に急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われた場合に車両がふらついていると判定される。このような、急操舵（一回目の修正操舵）の後に逆方向に急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われる操舵操作は、運転者の意識低下時に見られる修正操舵であると考えられ、運転者が意識低下していると想定される場合に適切にふらつき判定を行うことができる。一方で、急操舵があったものの、逆方向に急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われなかったような場合には、単に車両周囲の環境の変化（カーブ、横風）に対応するために行った操舵であると想定し、運転者の意識低下に伴う車両のふらつきではないと判定する。このことにより、運転者の意識低下に起因しない車両のふらつきについて、運転者の意識低下による車両のふらつきであると誤って判定することを抑制できる。

また、本発明に係るふらつき判定方法は、車両の運転者における無操舵状態が所定時間続いた後に急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定ステップと、操舵判定部により運転者の操舵が無操舵状態における操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、車両がふらついていると判定するふらつき判定ステップと、を含む。

この発明によれば、急操舵の後に、同急操舵の逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われた場合に車両がふらついていると判定される。このような、急操舵（一回目の修正操舵）の後に逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われる操舵操作は、運転者の意識低下時に見られる修正操舵であると考えられ、運転者が意識低下していると想定される場合に適切にふらつき判定を行うことができる。一方で、急操舵があったものの、逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われなかったような場合には、単に車両周囲の環境の変化（カーブ、横風）に対応するために行った操舵であると想定し、運転者の意識低下に伴う車両のふらつきではないと判定する。このことにより、運転者の意識低下に起因しない車両のふらつきについて、運転者の意識低下による車両のふらつきであると誤って判定することを抑制できる。

この発明によれば、車両のふらつきを適切に判定し、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができるふらつき判定装置及びふらつき判定方法を提供することが可能である。

第１〜第４実施形態に係るふらつき判定装置の構成概略図である。 通常運転と意識低下時運転における車両パラメータの違いを示す図である。 第１〜第７実施形態に係るふらつき判定装置におけるふらつき判定から運転者への警報までの一連の処理を示すフローチャートである。 第１実施形態に係るふらつき判定装置における操舵判定及びふらつき判定処理を示すフローチャートである。 逆方向になされた操舵の発生時間間隔Ｔを示す図である。 第２実施形態に係るふらつき判定装置における操舵判定及びふらつき判定処理を示すフローチャートである。 第３実施形態に係るふらつき判定装置における操舵判定及びふらつき判定処理を示すフローチャートである。 急操舵と逆方向になされた操舵の大きさの比を示す図である。 第４実施形態に係るふらつき判定装置における操舵判定及びふらつき判定処理を示すフローチャートである。 第５実施形態に係るふらつき判定装置の構成概略図である。 第６実施形態に係るふらつき判定装置の構成概略図である。 第７実施形態に係るふらつき判定装置の構成概略図である。

[第１実施形態]

以下、図１〜図４を参照しながら本発明の第１実施形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

図１は、第１実施形態に係るふらつき判定装置１の構成概略図である。図１に示されるとおり、このふらつき判定装置１は、車速センサ２、舵角センサ３、ＥＣＵ４、運転支援部５より構成されている。

車速センサ２は、車輪の速度に関する車輪速情報（車速情報）を取得するものである。車速センサ２は、例えば車両の車輪に取り付けられている。車速センサ２が取得した車速情報は、ＥＣＵ４に送信され、後述するふらつき判定部４２によるふらつき判定に用いられる。ふらつき判定部４２によるふらつき判定は、車速センサ２が取得した車速が一定速度以上である場合に行われる。

舵角センサ３は、運転者が操作したステアリングの操舵角を検出するものである。舵角センサ３は例えば車両のステアリングロッドに取り付けられている。舵角センサ３が検出した操舵角に関する操舵角情報は、ＥＣＵ４に送信され、後述する操舵判定部４１による無操舵状態、急操舵、戻し急操舵の判定、及び、ふらつき判定部４２によるふらつき判定に用いられる。

ＥＣＵ４は、ふらつき判定装置１の装置全体の制御を行うものであって、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ４は、車速センサ２、舵角センサ３と接続され、接続された各センサ等からの情報を受信する。

ＥＣＵ４は、操舵判定部４１と、ふらつき判定部４２と、を備えている。

操舵判定部４１は、車両の運転者による急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に同急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する機能を有するものである。また、操舵判定部４１は、車両の運転者における無操舵状態が所定時間続いた後に急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する機能を有するものである。操舵判定部４１は、舵角センサ３からＥＣＵ４に送信された情報に基づいて、無操舵状態、急操舵、戻し急操舵を判定する。

操舵判定部４１は、運転者の操舵入力が所定量以下の状態が所定時間続いた場合に無操舵状態であると判定し、無操舵状態後に運転者の操舵入力が所定時間内に所定量以上でなされた場合に運転者の操舵が急操舵であると判定する。

無操舵状態であると判定するに際し、所定量以下の操舵入力は許容され、走行路を直進するような場合に検地される微小な操舵入力は当該所定量以下の操舵入力であるとされる。また、無操舵状態の判定における所定時間とは、運転者の意識低下等により無操舵状態となっていると適切に判定できる時間よりも長い時間である。

急操舵の判定における所定量とは、通常のカーブ形状の走行路を走行する場合の操舵操作による操舵量を超える操舵量である。また、急操舵の判定における所定時間とは、通常のカーブ形状の走行路を走行する場合の、無操舵状態から操舵量が最大となる時間よりも短い時間である。

操舵判定部４１は、急操舵後に、運転者の操舵入力が所定時間内に所定量以上で同急操舵と逆方向になされた場合に、該逆方向になされた操舵が戻し急操舵であると判定する。

ふらつき判定部４２は、操舵判定部４１により運転者の操舵が急操舵の開始時における操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、戻し急操舵の操舵量が大きい程、車両がふらついていると判定し易くする機能を有するものである。また、ふらつき判定部４２は、操舵判定部４１により運転者の操舵が急操舵の開始時における操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、車両がふらついていると判定する機能を有するものである。

また、ふらつき判定部４２は、操舵判定部４１により運転者の操舵が無操舵状態における操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、車両がふらついていると判定する機能を有するものである。ふらつき判定部４２は、車速センサ２からＥＣＵ４に送信された車速が一定速度以上でない場合には、ふらつき判定を行わない。

ふらつき判定部４２が、戻し急操舵がされた場合に車両がふらついていると判定する理由について、図２により説明する。図２は、通常運転と意識低下時運転における車両パラメータの違いを示す図である。図２の横軸は時間[ｓ]を、縦軸は操舵角[ｒａｄ]を示している。なお、操舵角は、例えば、ステアリングを右に切った場合は正、ステアリングを左に切った場合は負の値をとる。

図２（ａ）は、通常運転時のカーブ、横風に対応するための操舵操作に見られる車両パラメータである。この場合には、運転者は一度、カーブ、横風に対応するために急操舵を行うが、その後の逆方向になされる操舵は、急操舵を始める前の操舵位置を大きく超えてなされることはない。一方で、図２（ｂ）に示す意識低下時に見られる修正操舵では、逆方向になされる操舵は、急操舵を始める前の操舵位置を大きく超えてなされる。以上より、逆方向になされる操舵入力が所定時間内に所定量以上である戻し急操舵がされた場合に車両がふらついていると判定することで、運転者の意識低下による車両のふらつきを適切に検出することができる。

運転支援部５は、車両の運転者に警報処理、注意喚起、アドバイス提示を行うための画像やメッセージを生成し、その画像をメータやナビに表示させたり、そのメッセージをスピーカーから音声出力するもの機能を有するものである。運転支援部は、メーターやナビ、スピーカーにより注意喚起を行う他、エアサスペンションの空気圧を変更して振動により注意喚起を行ったり（エアサス制御）、車線維持装置（ＬＫＡ：Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ Ｓｙｓｔｅｍ）により注意喚起及びステアリング修正を行うことができる。

次に、第１実施形態に係るふらつき判定装置１におけるふらつき判定から運転者への警報までの処理を、図３により説明する。図３は、第１実施形態に係るふらつき判定装置１におけるふらつき判定から運転者への警報までの一連の処理を示すフローチャートである。図３の処理は、例えばイグニションがＯＮにされることで開始され、所定の周期で繰り返して実行される。

図３のＳ１に示すように、ふらつき判定装置１の動作は、まず車速センサ２により取得された車速がＥＣＵ２に送信され、該車速が一定速度以上である場合に、Ｓ２に移行する。

次に、Ｓ２に移行し、操舵判定部４１により、急操舵と逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵がなされたと判定され、ふらつき判定部により車両がふらついていると判定された場合に、Ｓ３に移行する。

次にＳ３に移行し、運転支援部５により警報処理が行われる。当該警報処理は、運転者を意識低下状態から回復させるために行われるものである。Ｓ３の処理を終えると、一連の制御処理が終了する。

ここで、Ｓ２の、第１実施形態に係るふらつき判定装置１及びふらつき判定方法における操舵判定及びふらつき判定処理についての詳細を、図４により説明する。図４は、第１実施形態に係るふらつき判定装置１における操舵判定及びふらつき判定処理を示すフローチャートである。

図４のＳ１１に示すように、まず、操舵判定部４１により、無操舵状態が継続しているか否かが判定される（操舵判定ステップ）。具体的には、操舵判定部４１は、運転者の操舵入力が所定量以下の状態が所定時間続いた場合に無操舵状態であると判定する。操舵判定部４１により、無操舵状態でないと判定された場合には、Ｓ１５に移行し、ふらつき判定部４２により、車両はふらついていない、または通常の操舵操作であると判定され（ふらつき判定ステップ）、制御処理が終了する。

一方で、Ｓ１１において、操舵判定部４１により無操舵状態が継続していると判定された場合には、Ｓ１２に移行し、操舵判定部４１により、急操舵が入力されたか否かが判定される（操舵判定ステップ）。具体的には、操舵判定部４１は、無操舵状態後に運転者の操舵入力が所定時間内に所定量以上でなされた場合に運転者の操舵が急操舵であると判定する。操舵判定部４１により、急操舵が入力されていないと判定された場合には、Ｓ１５に移行し、ふらつき判定部４２により、車両はふらついていない、または通常の操舵操作であると判定され（ふらつき判定ステップ）、制御処理が終了する。

一方で、Ｓ１２において、操舵判定部４１により急操舵が入力されたと判定された場合には、Ｓ１３に移行し、操舵判定部４１により、急操舵と逆方向に所定時間内に所定量以上で、無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵がなされたか否かが判定される（操舵判定ステップ）。操舵判定部４１により、無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵がなされていないと判定された場合には、Ｓ１５に移行し、ふらついていない、または通常の操舵操作であると判定され（ふらつき判定ステップ）、制御処理が終了する。Ｓ１３において無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵がなされたと判定された場合には、Ｓ１４に移行し、ふらつき判定部４２により車両がふらついていると判定され（ふらつき判定ステップ）、制御処理が終了する。

以上のように、本実施形態に係るふらつき判定装置１によれば、急操舵の後に、同急操舵の逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われた場合に車両がふらついていると判定することができる。図２（ｂ）に示すように、このような、急操舵（一回目の修正操舵）の後に逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われる操舵操作は、運転者の意識低下時に見られる修正操舵であると考えられ、運転者が意識低下していると想定される場合に適切にふらつき判定を行うことができる。一方で、図２（ｂ）に示すように、急操舵があったものの、逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われなかったような場合には、単に車両周囲の環境の変化（カーブ、横風）に対応するために行った操舵であると想定し、運転者の意識低下に伴う車両のふらつきではないと判定する。このことにより、運転者の意識低下に起因しない車両のふらつきについて、運転者の意識低下による車両のふらつきであると誤って判定することを抑制できる。よって、車両のふらつきを適切に判定し、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができるふらつき判定装置を提供することができる。

また、本実施形態に係るふらつき判定装置１によれば、操舵判定部４１が、運転者の操舵入力が所定量以下の状態が所定時間続いた場合に無操舵状態であると判定し、無操舵状態後に運転者の操舵入力が所定時間内に所定量以上でなされた場合に運転者の操舵が急操舵であると判定することにより、無操舵状態及び急操舵を適切に定義することができ、車両がふらついているか否かの判定をより精度よく行える。

また、本実施形態に係るふらつき判定装置１によれば、操舵判定部４１が、急操舵後に、運転者の操舵入力が所定時間内に所定量以上で同急操舵と逆方向になされた場合に、該逆方向になされた操舵が戻し急操舵であると判定することにより、戻し急操舵であると簡易に判定することができ、車両がふらついているか否かの判定を簡易に行うことができる。

[第２実施形態]

以下、図５、６を参照しながら本発明の第２実施形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。なお、本実施形態の説明は、主に、第１実施形態と異なる点について説明するものであり、第１実施形態と共通する事項（図１に示すふらつき判定装置１の構成や、図３に示すふらつき判定装置１におけるふらつき判定から運転者への警報までの一連の処理）についての説明は省略する。

図５は、逆方向になされた操舵の発生時間間隔Ｔを示す図である。図５の横軸は時間[ｓ]を、縦軸は操舵角[ｒａｄ]を示している。なお、操舵角は、例えば、ステアリングを右に切った場合は正、ステアリングを左に切った場合は負の値をとる。

図５に示したように、逆方向になされた操舵の発生時間間隔Ｔとは、急操舵における操舵入力が最大となる時間から、その逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる時間までの時間間隔をいう。

本実施形態における操舵判定部４１は、急操舵における操舵入力が最大となる時間から、同急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる時間までの時間間隔が、所定の時間以下である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定する。

次に、第２実施形態に係るふらつき判定装置１及びふらつき判定方法における操舵判定及びふらつき判定処理を、図６により説明する。図６は、第２実施形態に係るふらつき判定装置１における操舵判定及びふらつき判定処理を示すフローチャートである。

Ｓ２１における無操舵状態が継続しているか否かの判定処理、Ｓ２２における急操舵が入力されたか否かの判定処理、Ｓ２３における急操舵と逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて所定時間内に所定値以上で操舵入力がされたか否かの判定処理については、それぞれ、第1実施形態のＳ１１〜Ｓ１３における判定処理と同様である。

Ｓ２３において急操舵と逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて所定時間内に所定量以上で操舵入力がなされた場合には、Ｓ２４に移行し、操舵判定部４１によって、急操舵における操舵入力が最大となる時間から、同急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる時間までの時間間隔が、所定の時間以下であるか否かが判定される。当該時間間隔が、所定の時間以下でないと判定された場合には、Ｓ２６に移行し、ふらつき判定部４２によって、車両はふらついていない、または通常の操舵操作であると判定され、制御処理が終了する。

一方で、Ｓ２４において上記時間間隔が、所定の時間以下であると判定された場合には、Ｓ２５に移行し、ふらつき判定部４２によって、車両はふらついていると判定され、制御処理が終了する。

以上のように、本実施形態に係るふらつき判定装置１によれば、操舵判定部４１が、急操舵における操舵入力が最大となる時間から、同急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる時間までの時間間隔が、所定の時間以下である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定することにより、急操舵から、急操舵と逆方向になされた操舵の時間間隔を考慮することができるため、Ｓ字カーブなどを走行していると誤って判定されることを抑制できる。すなわち、車両のふらつきを適切に判定することができる。

[第３実施形態]

以下、図７を参照しながら、本発明の第３実施形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。なお、本実施形態の説明は、主に、第１、２実施形態と異なる点について説明するものであり、第１、２実施形態と共通する事項（図１に示すふらつき判定装置１の構成や、図３に示すふらつき判定装置１におけるふらつき判定から運転者への警報までの一連の処理）についての説明は省略する。

本実施形態における操舵判定部４１は、急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる操舵位置が、該逆方向になされた操舵の方向の所定の位置以上である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定する。

操舵判定部４１は、逆方向になされた操舵が行われる直近の無操舵状態における操舵位置に該逆方向になされた操舵の方向に所定の値を加えた位置を、上記所定の位置とすることことができる。

次に、第３実施形態に係るふらつき判定装置１及びふらつき判定方法における操舵判定及びふらつき判定処理を、図７により説明する。図７は、第３実施形態に係るふらつき判定装置１における操舵判定及びふらつき判定処理を示すフローチャートである。

Ｓ３１における無操舵状態が継続しているか否かの判定処理、Ｓ３２における急操舵が入力されたか否かの判定処理、Ｓ３３における急操舵と逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて所定時間内に所定値以上で操舵入力がされたか否かの判定処理については、それぞれ、第1実施形態のＳ１１〜Ｓ１３における判定処理と同様である。

Ｓ３３において急操舵と逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて所定時間内に所定量以上で操舵入力がなされた場合には、Ｓ３４に移行し、操舵判定部４１によって、急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる操舵位置が、該逆方向になされた操舵の方向の所定の位置以上であるか否かが判定される。この場合の所定の位置とは、例えば、逆方向になされた操舵が行われる直近の無操舵状態における操舵位置に、該逆方向になされた操舵の方向に所定の値を加えた位置とする。逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる操舵位置が、該逆方向になされた操舵の方向の所定の位置以上でないと判定された場合には、Ｓ３６に移行し、ふらつき判定部４２によって、車両はふらついていない、または通常の操舵操作であると判定され、制御処理が終了する。

一方で、Ｓ３４において逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる操舵位置が、該逆方向になされた操舵の方向の所定の位置以上であると判定された場合には、Ｓ３５に移行し、ふらつき判定部４２によって、車両はふらついていると判定され、制御処理が終了する。

以上のように、本実施形態に係るふらつき判定装置１によれば、操舵判定部４１が、急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる操舵位置が、該逆方向になされた操舵の方向の所定の位置以上である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定することにより、意識低下時に見られる修正操舵に沿った逆方向の操舵を戻し急操舵と判定できる。すなわち、車両のふらつきを適切に判定することができる。

また、本実施形態に係るふらつき判定装置１によれば、操舵判定部４１が、逆方向になされた操舵が行われる直近の無操舵状態における操舵位置に、該逆方向になされた操舵の方向に所定の値を加えた位置を、所定の位置とすることにより、戻し急操舵であると判定する基準を高くすることができ、誤って運転者の意識低下による車両のふらつきであると判定することを、より抑制できる。

[第４実施形態]

以下、図８、９を参照しながら本発明の第４実施形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。なお、本実施形態の説明は、主に、第１〜３実施形態と異なる点について説明するものであり、第１実施形態と共通する事項（図１に示すふらつき判定装置１の構成や、図３に示すふらつき判定装置１におけるふらつき判定から運転者への警報までの一連の処理）についての説明は省略する。

図８は、急操舵と逆方向になされた操舵の大きさの比を示す図である。図８の横軸は時間[ｓ]を、縦軸は操舵角[ｒａｄ]を示している。なお、操舵角は、例えば、ステアリングを右に切った場合は正、ステアリングを左に切った場合は負の値をとる。

図８に示したように、無操舵状態における操舵位置と、ステアリングを右に切った急操舵における操舵入力が最大となる操舵位置との第一間隔を大きさＡとし、該無操舵状態における操舵位置と、該急操舵後にステアリングを左に切って逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる操舵位置との第二間隔を大きさＢとする。

本実施形態における操舵判定部４１は、無操舵状態における操舵位置から該無操舵状態後になされた急操舵における操舵入力が最大となる操舵位置までの第一間隔と、該無操舵状態における操舵位置から該急操舵後になされた逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる操舵位置までの第二間隔と、に基づいて、該第二間隔の該第一間隔に比した大きさが所定の大きさ以上である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定する。すなわち、第二間隔の第一間隔に比した大きさＰ（Ｐ＝第二間隔の大きさＢ／第一間隔の大きさＡ）が所定の大きさ以上である場合に、戻し急操舵であると判定する。

次に、第４実施形態に係るふらつき判定装置１及びふらつき判定方法における操舵判定及びふらつき判定処理を、図９により説明する。図９は、第２実施形態に係るふらつき判定装置１における操舵判定及びふらつき判定処理を示すフローチャートである。

Ｓ４１における無操舵状態が継続しているか否かの判定処理、Ｓ４２における急操舵が入力されたか否かの判定処理、Ｓ４３における急操舵と逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて所定時間内に所定値以上で操舵入力がされたか否かの判定処理については、それぞれ、第1実施形態のＳ１１〜Ｓ１３における判定処理と同様である。

Ｓ４３において急操舵と逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて所定時間内に所定量以上で操舵入力がなされた場合には、Ｓ４４に移行し、操舵判定部４１によって、無操舵状態における操舵位置から該無操舵状態後になされた急操舵における操舵入力が最大となる操舵位置までの第一間隔と、該無操舵状態における操舵位置から該急操舵後になされた逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる操舵位置までの第二間隔と、に基づいて、該第二間隔の大きさＡの、該第一間隔の大きさＢに比した大きさＰが、所定の大きさ以上であるか否かが判定される。大きさＰが所定の大きさ以上でないと判定された場合には、Ｓ４６に移行し、ふらつき判定部４２によって、車両はふらついていないと判定され、制御処理が終了する。

一方で、Ｓ４４において大きさＰが所定の大きさ以上であると判定された場合には、Ｓ４５に移行し、ふらつき判定部４２によって、車両はふらついていると判定され、制御処理が終了する。

以上のように、本実施形態に係るふらつき判定装置１によれば、操舵判定部４１が、無操舵状態における操舵位置から該無操舵状態後になされた前記急操舵における操舵入力が最大となる操舵位置までの第一間隔と、該無操舵状態における操舵位置から該急操舵後になされた前記逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる操舵位置までの第二間隔と、に基づいて、該第二間隔の該第一間隔に比した大きさが所定の大きさ以上である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定することにより、戻し急操舵であると判定するための閾値を、絶対値ではない、操舵位置の比とすることができ、車速や車両によらずに、一定の判定精度を保つことができる。

[第５実施形態]

以下、図１０を参照しながら本発明の第５実施形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

図１０は、第５実施形態に係るふらつき判定装置１ａを示す図である。第１実施形態に係るふらつき判定装置１との相違点は、舵角センサ３に代えて、ヨーレートセンサ６を備えている点である。

ヨーレートセンサ６は、車両にかかるヨーレートを検出するものである。ヨーレートセンサ６は例えば車両の車体に取り付けられている。ヨーレートセンサ６が検出したヨーレートに関するヨーレート情報は、ＥＣＵ４に送信され、操舵判定部４１による無操舵状態、急操舵、戻し急操舵の判定、及び、ふらつき判定部４２によるふらつき判定に用いられる。

[第６実施形態]

以下、図１１を参照しながら本発明の第６実施形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

図１１は、第６実施形態に係るふらつき判定装置１ｂを示す図である。第１実施形態に係るふらつき判定装置１との相違点は、舵角センサ３に代えて、横Ｇセンサ７を備えている点である。

横Ｇセンサ７は、車両における横方向の加速度を検出するセンサである。横Ｇとは、カーブを走行する際に車両にかかる横向きの力である。横Ｇセンサ７が検出した横Ｇに関する情報は、ＥＣＵ４に送信され、操舵判定部４１による無操舵状態、急操舵、戻し急操舵の判定、及び、ふらつき判定部４２によるふらつき判定に用いられる。

[第７実施形態]

以下、図１２を参照しながら本発明の第７実施形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

図１２は、第７実施形態に係るふらつき判定装置１ｃを示す図である。第１実施形態に係るふらつき判定装置１との相違点は、舵角センサ３に代えて、トルクセンサ８を備えている点である。

トルクセンサ８は、運転者がステアリングホイールに入力した操舵トルクの大きさに応じた信号をＥＣＵ４に送信するものである。トルクセンサ８は、ハンドル側に入力軸、ギア側に出力軸があり、トーションバーを通じて連結されている。トルクセンサ８は例えばステアリングコラムに内蔵されている。トルクセンサ８が検出した操舵トルクに関する情報は、ＥＣＵ４に送信され、操舵判定部４１による無操舵状態、急操舵、戻し急操舵の判定、及び、ふらつき判定部４２によるふらつき判定に用いられる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

例えば、操舵判定及びふらつき判定を行うための情報の取得は、舵角センサ３、ヨーレートセンサ６、横Ｇセンサ７、トルクセンサ８のいずれかで行うこととしたが、これに限定されず、例えば白線カメラを用いてもよい。なお、本実施形態で用いた舵角センサ３は、白線カメラと比較した場合に、ふらつき検知の精度を保ったまま低コストを実現できるというメリットがある。

また、舵角センサ３、ヨーレートセンサ６、横Ｇセンサ７、トルクセンサ８のいずれかを用いた場合に、０点ずれの影響を考慮して、各センサから得られるパラメータの微分値を用いる又はバイパスフィルタを用いる等により、低周波のノイズをカットすることとしてもよい。

また、ふらつき判定装置１に閾値設定ダイヤルを設けることで、無操舵状態、急操舵、戻し急操舵を判定するための各種閾値について、運転者が設定できることとしてもよい。この場合には、運転者の好みや車両の特性によって、自由に各種閾値をカスタマイズすることができる。

また、ふらつき判定装置１にスヌーズスイッチを設けることで、運転支援部５により警報処理を行った場合に、スヌーズ設定としておくことで、一定時間の経過後繰り返して警報処理を行うことができる。

本発明は、車両走行中の自車両のふらつきを判定し自車両を制御することに利用可能である。

１、１ａ、１ｂ、１ｃ…ふらつき判定装置、２…車速センサ、３…舵角センサ、４…ＥＣＵ、５…運転支援部、６…ヨーレートセンサ、７…横Ｇセンサ、８…トルクセンサ、４１…操舵判定部、４２…ふらつき判定部。

すなわち、本発明にかかるふらつき判定装置は、車両の運転者による急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に同急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定部と、操舵判定部により運転者の操舵が急操舵の開始時における操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、戻し急操舵の操舵量が大きい程、車両がふらついていると判定し易くするふらつき判定部と、を備え、操舵判定部は、急操舵における操舵入力が最大となる時間から、同急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる時間までの時間間隔が、所定の時間以下である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定する。

また、本発明にかかるふらつき判定装置は、車両の運転者による急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に同急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定部と、操舵判定部により運転者の操舵が急操舵の開始時における操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、車両がふらついていると判定するふらつき判定部と、を備え、操舵判定部は、急操舵における操舵入力が最大となる時間から、同急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる時間までの時間間隔が、所定の時間以下である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定する。

また、本発明にかかるふらつき判定装置は、車両の運転者における無操舵状態が所定時間続いた後に急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定部と、操舵判定部により運転者の操舵が無操舵状態における操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、車両がふらついていると判定するふらつき判定部と、を備え、操舵判定部は、急操舵における操舵入力が最大となる時間から、同急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる時間までの時間間隔が、所定の時間以下である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定する。

また、本発明にかかるふらつき判定方法は、車両の運転者による急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に同急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定ステップと、操舵判定ステップにおいて運転者の操舵が急操舵の開始時おける操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、戻し急操舵の操舵量が大きい程、車両がふらついていると判定し易くするふらつき判定ステップと、を含み、操舵判定ステップにおいては、急操舵における操舵入力が最大となる時間から、同急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる時間までの時間間隔が、所定の時間以下である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定する。

また、本発明にかかるふらつき判定方法は、車両の運転者による急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に同急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定ステップと、操舵判定ステップにおいて運転者の操舵が急操舵の開始時おける操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、車両がふらついていると判定するふらつき判定ステップと、を含み、操舵判定ステップにおいては、急操舵における操舵入力が最大となる時間から、同急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる時間までの時間間隔が、所定の時間以下である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定する。

また、本発明に係るふらつき判定方法は、車両の運転者における無操舵状態が所定時間続いた後に急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定ステップと、操舵判定部により運転者の操舵が無操舵状態における操舵位置を超えた戻し急操舵であると判定された場合に、車両がふらついていると判定するふらつき判定ステップと、を含み、操舵判定ステップにおいては、急操舵における操舵入力が最大となる時間から、同急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる時間までの時間間隔が、所定の時間以下である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定する。

Claims (12)

1. 車両の運転者による急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に同急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定部と、
   前記操舵判定部により運転者の操舵が前記急操舵の開始時における操舵位置を超えた前記戻し急操舵であると判定された場合に、前記戻し急操舵の操舵量が大きい程、前記車両がふらついていると判定し易くするふらつき判定部と、
   を備えるふらつき判定装置。
2. 車両の運転者による急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に同急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定部と、
   前記操舵判定部により運転者の操舵が前記急操舵の開始時における操舵位置を超えた前記戻し急操舵であると判定された場合に、前記車両がふらついていると判定するふらつき判定部と、
   を備えるふらつき判定装置。
3. 車両の運転者における無操舵状態が所定時間続いた後に急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に前記無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定部と、
   前記操舵判定部により運転者の操舵が前記無操舵状態における操舵位置を超えた前記戻し急操舵であると判定された場合に、前記車両がふらついていると判定するふらつき判定部と、を備えるふらつき判定装置。
4. 前記操舵判定部は、運転者の操舵入力が所定量以下の状態が所定時間続いた場合に前記無操舵状態であると判定し、前記無操舵状態後に運転者の操舵入力が所定時間内に所定量以上でなされた場合に運転者の操舵が急操舵であると判定する、請求項３に記載のふらつき判定装置。
5. 前記操舵判定部は、前記急操舵後に、運転者の操舵入力が所定時間内に所定量以上で同急操舵と逆方向になされた場合に、該逆方向になされた操舵が戻し急操舵であると判定する、請求項３又は４に記載のふらつき判定装置。
6. 前記操舵判定部は、前記急操舵における操舵入力が最大となる時間から、同急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる時間までの時間間隔が、所定の時間以下である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定する、請求項３〜５のいずれか一項に記載のふらつき判定装置。
7. 前記操舵判定部は、前記急操舵と逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる操舵位置が、該逆方向になされた操舵の方向の所定の位置以上である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定する、請求項３〜６のいずれか一項に記載のふらつき判定装置。
8. 前記操舵判定部は、前記逆方向になされた操舵が行われる直近の前記無操舵状態における操舵位置に、該逆方向になされた操舵の方向に所定の値を加えた位置を、前記所定の位置とする、請求項７に記載のふらつき判定装置。
9. 前記操舵判定部は、前記無操舵状態における操舵位置から該無操舵状態後になされた前記急操舵における操舵入力が最大となる操舵位置までの第一間隔と、該無操舵状態における操舵位置から該急操舵後になされた前記逆方向になされた操舵における操舵入力が最大となる操舵位置までの第二間隔と、に基づいて、該第二間隔の該第一間隔に比した大きさが所定の大きさ以上である場合に、該逆方向になされた操舵は戻し急操舵であると判定する、請求項３〜８のいずれか一項に記載のふらつき判定装置。
10. 車両の運転者による急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に同急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定ステップと、
    前記操舵判定ステップにおいて運転者の操舵が前記急操舵の開始時おける操舵位置を超えた前記戻し急操舵であると判定された場合に、前記戻し急操舵の操舵量が大きい程、前記車両がふらついていると判定し易くするふらつき判定ステップと、
    を含むふらつき判定方法。
11. 車両の運転者による急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に同急操舵の開始時における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定ステップと、
    前記操舵判定ステップにおいて運転者の操舵が前記急操舵の開始時おける操舵位置を超えた前記戻し急操舵であると判定された場合に、前記車両がふらついていると判定するふらつき判定ステップと、
    を含むふらつき判定方法。
12. 車両の運転者における無操舵状態が所定時間続いた後に急操舵が行われ、同急操舵の後に、同急操舵と逆方向に前記無操舵状態における操舵位置を超えて戻し急操舵が行われたか否かを判定する操舵判定ステップと、
    前記操舵判定ステップにおいて運転者の操舵が前記無操舵状態における操舵位置を超えた前記戻し急操舵であると判定された場合に、前記車両がふらついていると判定するふらつき判定ステップと、
    を含むふらつき判定方法。

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