JP2001001923A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車両挙動を乱す外乱の影響を打ち消すための修
正操舵を円滑に行うことができる車両の操舵装置を提供
する。 【解決手段】車両挙動に影響を及ぼす外乱発生時に、そ
の車両挙動に対する外乱の影響程度に対応する外乱影響
値Ｄを求め、その外乱影響値Ｄに応じて操舵補助力Ｔａ
を制御可能である。
正操舵を円滑に行うことができる車両の操舵装置を提供
する。 【解決手段】車両挙動に影響を及ぼす外乱発生時に、そ
の車両挙動に対する外乱の影響程度に対応する外乱影響
値Ｄを求め、その外乱影響値Ｄに応じて操舵補助力Ｔａ
を制御可能である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、横風や轍等に基づ
く外乱による車両挙動への影響に対処するのに適する車
両の操舵装置に関する。
く外乱による車両挙動への影響に対処するのに適する車
両の操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】車両の走
行中に横風や轍等に基づき車両挙動を不安定にする外乱
が作用した場合、その外乱の影響を打ち消すための修正
操舵が必要になる。
行中に横風や轍等に基づき車両挙動を不安定にする外乱
が作用した場合、その外乱の影響を打ち消すための修正
操舵が必要になる。
【０００３】しかし、従来の操舵装置は、そのような外
乱に対する対策は何ら施されていなかった。そのため、
その外乱の影響を打ち消すための修正操舵を円滑に行う
ことができず、未熟なドライバーにとっては心理的負担
も大きかった。
乱に対する対策は何ら施されていなかった。そのため、
その外乱の影響を打ち消すための修正操舵を円滑に行う
ことができず、未熟なドライバーにとっては心理的負担
も大きかった。
【０００４】本発明は、上記問題を解決することのでき
る車両の操舵装置を提供することを目的とする。
る車両の操舵装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の車両の操舵装置
は、操舵補助力の制御装置を備える車両において、車両
挙動に影響を及ぼす外乱発生の有無を判断する手段と、
その車両挙動に対する外乱の影響程度に対応する外乱影
響値を求める手段とが設けられ、その外乱影響値に応じ
て前記操舵補助力が制御されることを特徴とする。これ
により、外乱が車両挙動に及ぼす影響の程度に応じた操
舵補助力を付与できるので、その外乱の影響を打ち消す
ための修正操舵に際して適正な操舵補助力を付与し、円
滑に修正操舵を行うことが可能になる。
は、操舵補助力の制御装置を備える車両において、車両
挙動に影響を及ぼす外乱発生の有無を判断する手段と、
その車両挙動に対する外乱の影響程度に対応する外乱影
響値を求める手段とが設けられ、その外乱影響値に応じ
て前記操舵補助力が制御されることを特徴とする。これ
により、外乱が車両挙動に及ぼす影響の程度に応じた操
舵補助力を付与できるので、その外乱の影響を打ち消す
ための修正操舵に際して適正な操舵補助力を付与し、円
滑に修正操舵を行うことが可能になる。
【０００６】その制御装置は、その操舵補助力を外乱影
響値に対して正の相関を有するように制御可能であるの
が好ましい。これにより、外乱影響値が大きくなると操
舵補助力を大きくできるので、その外乱の影響を打ち消
すための修正操舵に際して操舵補助力が不足することは
ない。
響値に対して正の相関を有するように制御可能であるの
が好ましい。これにより、外乱影響値が大きくなると操
舵補助力を大きくできるので、その外乱の影響を打ち消
すための修正操舵に際して操舵補助力が不足することは
ない。
【０００７】その制御装置は、操舵トルクの大きさが設
定値を超える時に操舵補助力を付与し、且つ、その設定
値を外乱影響値に対して負の相関を有するように制御可
能であるのが好ましい。これにより、操舵トルクが設定
値以下の領域を操舵補助力を付与することのない不感帯
域として直進走行安定性を向上し、且つ、その設定値を
外乱影響値が大きくなると小さくできるので、外乱の影
響が大きい程に迅速に操舵補助力を付与し、対処の遅れ
を防止できる。
定値を超える時に操舵補助力を付与し、且つ、その設定
値を外乱影響値に対して負の相関を有するように制御可
能であるのが好ましい。これにより、操舵トルクが設定
値以下の領域を操舵補助力を付与することのない不感帯
域として直進走行安定性を向上し、且つ、その設定値を
外乱影響値が大きくなると小さくできるので、外乱の影
響が大きい程に迅速に操舵補助力を付与し、対処の遅れ
を防止できる。
【０００８】その外乱影響値は、外乱による車両の横加
速度およびヨーレートの中の一方と、その横加速度およ
びヨーレートに基づく車両進行方向と逆方向への操舵角
と操舵トルクの中の一方との積の正の相関値として求め
られるのが好ましい。外乱による車両挙動の影響が大き
い程に、その外乱による車両の横加速度およびヨーレー
トは大きくなり、また、その外乱による車両挙動の影響
を打ち消すための修正操舵量は大きくなる。その修正操
舵による操舵角と操舵トルクの方向は、その外乱による
車両の横加速度およびヨーレートに基づく車両進行方向
と逆方向である。よって、その横加速度およびヨーレー
トの中の一方と、その修正操舵による操舵角と操舵トル
クの中の一方との積に相関する値により、車両挙動を乱
す外乱の影響程度を適正に求めることができる。
速度およびヨーレートの中の一方と、その横加速度およ
びヨーレートに基づく車両進行方向と逆方向への操舵角
と操舵トルクの中の一方との積の正の相関値として求め
られるのが好ましい。外乱による車両挙動の影響が大き
い程に、その外乱による車両の横加速度およびヨーレー
トは大きくなり、また、その外乱による車両挙動の影響
を打ち消すための修正操舵量は大きくなる。その修正操
舵による操舵角と操舵トルクの方向は、その外乱による
車両の横加速度およびヨーレートに基づく車両進行方向
と逆方向である。よって、その横加速度およびヨーレー
トの中の一方と、その修正操舵による操舵角と操舵トル
クの中の一方との積に相関する値により、車両挙動を乱
す外乱の影響程度を適正に求めることができる。
【０００９】その外乱影響値は、外乱による車両挙動の
積算値の正の相関値として求められるのが好ましい。そ
の外乱による車両挙動の積算値は、外乱による車両の横
加速度の２階時間積分値である車両横方向位置変化量
や、外乱による車両のヨーレートの１階時間積分値であ
るヨー角として求めることができる。外乱による車両挙
動の影響が大きい程に、外乱による車両挙動の積算値は
大きくなるので、その積算値の正の相関値として外乱影
響値を適正に求めることができる。
積算値の正の相関値として求められるのが好ましい。そ
の外乱による車両挙動の積算値は、外乱による車両の横
加速度の２階時間積分値である車両横方向位置変化量
や、外乱による車両のヨーレートの１階時間積分値であ
るヨー角として求めることができる。外乱による車両挙
動の影響が大きい程に、外乱による車両挙動の積算値は
大きくなるので、その積算値の正の相関値として外乱影
響値を適正に求めることができる。
【００１０】車両挙動の変化に対応する挙動変化値を求
める手段と、車両挙動の変化から車両挙動に影響する外
乱発生の有無を判断する基準値を記憶する手段とを備
え、その挙動変化値と基準値とを比較することで外乱発
生の有無を判断するのが好ましい。これにより、外乱発
生の有無を確実に検出できる。
める手段と、車両挙動の変化から車両挙動に影響する外
乱発生の有無を判断する基準値を記憶する手段とを備
え、その挙動変化値と基準値とを比較することで外乱発
生の有無を判断するのが好ましい。これにより、外乱発
生の有無を確実に検出できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。図１に示すラックピニオン式電動パ
ワーステアリング装置１は、車両のステアリングホイー
ルＨに連結される入力シャフト２と、この入力シャフト
２にトルクセンサ３を介して連結される出力シャフト４
とを有するステアリングシャフトを備えている。その出
力シャフト４はジョイント５を介してピニオン６に接続
され、そのピニオン６に噛み合うラック７の両端にタイ
ロッドやナックルアーム等を介して操舵用車輪８が連結
される。これにより、操舵トルクがステアリングホイー
ルＨ、入力シャフト２、トルクセンサ３、出力シャフト
４、およびピニオン６を介してラック７に伝達され、そ
のラック７の移動により車両の操舵がなされる。その出
力シャフト４の外周にベベルギヤ１２が設けられ、この
ベベルギヤ１２に噛み合うベベルギヤ１５が操舵補助力
発生用モータ１３により回転駆動される。
施形態を説明する。図１に示すラックピニオン式電動パ
ワーステアリング装置１は、車両のステアリングホイー
ルＨに連結される入力シャフト２と、この入力シャフト
２にトルクセンサ３を介して連結される出力シャフト４
とを有するステアリングシャフトを備えている。その出
力シャフト４はジョイント５を介してピニオン６に接続
され、そのピニオン６に噛み合うラック７の両端にタイ
ロッドやナックルアーム等を介して操舵用車輪８が連結
される。これにより、操舵トルクがステアリングホイー
ルＨ、入力シャフト２、トルクセンサ３、出力シャフト
４、およびピニオン６を介してラック７に伝達され、そ
のラック７の移動により車両の操舵がなされる。その出
力シャフト４の外周にベベルギヤ１２が設けられ、この
ベベルギヤ１２に噛み合うベベルギヤ１５が操舵補助力
発生用モータ１３により回転駆動される。
【００１２】そのトルクセンサ３は、その入力シャフト
２から出力シャフト４へ伝達される操舵トルクを検出す
るもので、公知の構成のものを用いることができる。そ
のトルクセンサ３は、コンピューターにより構成される
操舵補助力の制御装置５０に接続される。その制御装置
５０に、上記モータ１３、車速検知センサ５１、舵角セ
ンサ６５、ヨーレートセンサ６６が接続される。
２から出力シャフト４へ伝達される操舵トルクを検出す
るもので、公知の構成のものを用いることができる。そ
のトルクセンサ３は、コンピューターにより構成される
操舵補助力の制御装置５０に接続される。その制御装置
５０に、上記モータ１３、車速検知センサ５１、舵角セ
ンサ６５、ヨーレートセンサ６６が接続される。
【００１３】車両挙動の変化に対応する挙動変化値とし
て、制御装置５０は上記ヨーレートセンサ６６により検
出されるヨーレートの変化速度を演算する。また、その
制御装置５０は、車両挙動の変化から車両挙動に影響す
る外乱発生の有無を判断する基準値として、外乱発生時
における車両のヨーレートの変化速度の最小値を記憶
し、その挙動変化値と基準値とを比較することで外乱発
生の有無を判断する。すなわち、その挙動変化値が基準
値以上であれば外乱が発生していると判断する。また、
その車両に作用する横加速度を検出する横加速度センサ
を制御装置５０に接続し、その横加速度センサによる検
出横加速度を挙動変化値とし、外乱発生時における車両
の横加速度の最小値を外乱発生の有無を判断する基準値
としてもよい。
て、制御装置５０は上記ヨーレートセンサ６６により検
出されるヨーレートの変化速度を演算する。また、その
制御装置５０は、車両挙動の変化から車両挙動に影響す
る外乱発生の有無を判断する基準値として、外乱発生時
における車両のヨーレートの変化速度の最小値を記憶
し、その挙動変化値と基準値とを比較することで外乱発
生の有無を判断する。すなわち、その挙動変化値が基準
値以上であれば外乱が発生していると判断する。また、
その車両に作用する横加速度を検出する横加速度センサ
を制御装置５０に接続し、その横加速度センサによる検
出横加速度を挙動変化値とし、外乱発生時における車両
の横加速度の最小値を外乱発生の有無を判断する基準値
としてもよい。
【００１４】その制御装置５０は、その外乱の車両挙動
への影響の程度に対応する外乱影響値を演算する。本実
施形態では、外乱による車両のヨーレートと、そのヨー
レートに基づく車両進行方向と逆方向への操舵角との積
に対して、正の相関を有する値として外乱影響値を求め
る。例えば図２において矢印Ａで示すように、車両１０
０の左側面に外乱として横風が作用した場合、矢印Ｂで
示すように車両の進行方向を右方向にするヨーモーメン
トが作用するので、ドライバーは外乱の影響を打ち消そ
うとして車両の進行方向を左方向にするように修正操舵
を行う。外乱の車両挙動への影響が大きい程に、その外
乱による車両のヨーレートは大きくなり、また、その修
正操舵のための操舵角は大きくなる。よって図３に示す
ように、その外乱による車両１００のヨーレートγと、
その修正操舵角δｈとの積γ・δｈに比例する値を外乱
影響値Ｄとする。なお、その積γ・δｈと外乱影響値Ｄ
とは正の相関関係を有していれば比例関係でなくてもよ
い。
への影響の程度に対応する外乱影響値を演算する。本実
施形態では、外乱による車両のヨーレートと、そのヨー
レートに基づく車両進行方向と逆方向への操舵角との積
に対して、正の相関を有する値として外乱影響値を求め
る。例えば図２において矢印Ａで示すように、車両１０
０の左側面に外乱として横風が作用した場合、矢印Ｂで
示すように車両の進行方向を右方向にするヨーモーメン
トが作用するので、ドライバーは外乱の影響を打ち消そ
うとして車両の進行方向を左方向にするように修正操舵
を行う。外乱の車両挙動への影響が大きい程に、その外
乱による車両のヨーレートは大きくなり、また、その修
正操舵のための操舵角は大きくなる。よって図３に示す
ように、その外乱による車両１００のヨーレートγと、
その修正操舵角δｈとの積γ・δｈに比例する値を外乱
影響値Ｄとする。なお、その積γ・δｈと外乱影響値Ｄ
とは正の相関関係を有していれば比例関係でなくてもよ
い。
【００１５】その外乱によるヨーレートγは、外乱発生
後のヨーレートセンサ６６の検出値から、車両が車速と
舵角一定での走行状態すなわち定常走行状態にある時の
外乱発生直前のヨーレートセンサ６６の検出値を差し引
くことで求められる。その修正操舵角δｈは、外乱発生
後の舵角センサ６５の検出値から、車両が定常走行状態
にある時の外乱発生直前の舵角センサ６５の検出値を差
し引くことで求められる。
後のヨーレートセンサ６６の検出値から、車両が車速と
舵角一定での走行状態すなわち定常走行状態にある時の
外乱発生直前のヨーレートセンサ６６の検出値を差し引
くことで求められる。その修正操舵角δｈは、外乱発生
後の舵角センサ６５の検出値から、車両が定常走行状態
にある時の外乱発生直前の舵角センサ６５の検出値を差
し引くことで求められる。
【００１６】その制御装置５０は、その外乱影響値に応
じて操舵補助力を制御し、本実施形態では、その操舵補
助力を外乱影響値に対して正の相関を有するように制御
可能である。すなわち、目標操舵補助トルクＴａを以下
の式により演算し、その目標操舵補助トルクＴａを発生
するように上記モータ１３を駆動する。 Ｔａ＝Ｋ（Ｖ，Ｄ）・Ｔｈ ここで、Ｋは上記車速検知センサ５１による検出車速Ｖ
と上記外乱影響値Ｄをパラメータとするアシストゲイン
であり、Ｔｈは上記トルクセンサ３による検出操舵トル
クである。図４は、一定車速での検出操舵トルクＴｈと
目標操舵補助トルクＴａとの関係例を示す。すなわち、
実線Ｑで示す外乱影響値Ｄが零の場合に比べ、破線Ｐで
示す外乱影響値Ｄが零よりも大きい場合は、アシストゲ
インＫ（Ｖ，Ｄ）が大きくされている。また、その操舵
トルクＴｈの大きさが設定値Ｔｓを超える時に操舵補助
力を付与し、設定値Ｔｓ以下の領域を操舵補助力を付与
することのない不感帯域とすることで、直進走行安定性
を向上している。なお、操舵補助力が外乱影響値Ｄに対
して正の相関を有していれば、操舵トルクに対する操舵
補助力の関係は比例関係に限定されない。
じて操舵補助力を制御し、本実施形態では、その操舵補
助力を外乱影響値に対して正の相関を有するように制御
可能である。すなわち、目標操舵補助トルクＴａを以下
の式により演算し、その目標操舵補助トルクＴａを発生
するように上記モータ１３を駆動する。 Ｔａ＝Ｋ（Ｖ，Ｄ）・Ｔｈ ここで、Ｋは上記車速検知センサ５１による検出車速Ｖ
と上記外乱影響値Ｄをパラメータとするアシストゲイン
であり、Ｔｈは上記トルクセンサ３による検出操舵トル
クである。図４は、一定車速での検出操舵トルクＴｈと
目標操舵補助トルクＴａとの関係例を示す。すなわち、
実線Ｑで示す外乱影響値Ｄが零の場合に比べ、破線Ｐで
示す外乱影響値Ｄが零よりも大きい場合は、アシストゲ
インＫ（Ｖ，Ｄ）が大きくされている。また、その操舵
トルクＴｈの大きさが設定値Ｔｓを超える時に操舵補助
力を付与し、設定値Ｔｓ以下の領域を操舵補助力を付与
することのない不感帯域とすることで、直進走行安定性
を向上している。なお、操舵補助力が外乱影響値Ｄに対
して正の相関を有していれば、操舵トルクに対する操舵
補助力の関係は比例関係に限定されない。
【００１７】上記制御装置５０による操舵補助時におけ
る制御手順を、図５に示すフローチャートを参照して説
明する。まず、外乱影響値Ｄの初期値を零にする（ステ
ップ１）。次に、トルクセンサ３、車速検知センサ５
１、舵角センサ６５、ヨーレートセンサ６６の検出値を
読み込む（ステップ２）。次に、車両が定常走行状態か
否かを判断する（ステップ３）。定常走行状態でない場
合は上記演算式により目標操舵補助トルクＴａを演算す
る（ステップ４）。定常走行状態である場合、外乱発生
の有無を判断する（ステップ５）。外乱発生がなければ
目標操舵補助トルクＴａを演算する（ステップ４）。外
乱発生があれば外乱影響値Ｄを演算し（ステップ６）、
しかる後に目標操舵補助トルクＴａを演算する（ステッ
プ４）。その演算した目標操舵補助トルクＴａを発生す
るようにモータ１３を駆動することで操舵補助を行い
（ステップ７）、車両キースイッチのオン・オフ等から
制御を終了するか否か判断し（ステップ８）、終了しな
い場合はステップ１に戻る。
る制御手順を、図５に示すフローチャートを参照して説
明する。まず、外乱影響値Ｄの初期値を零にする（ステ
ップ１）。次に、トルクセンサ３、車速検知センサ５
１、舵角センサ６５、ヨーレートセンサ６６の検出値を
読み込む（ステップ２）。次に、車両が定常走行状態か
否かを判断する（ステップ３）。定常走行状態でない場
合は上記演算式により目標操舵補助トルクＴａを演算す
る（ステップ４）。定常走行状態である場合、外乱発生
の有無を判断する（ステップ５）。外乱発生がなければ
目標操舵補助トルクＴａを演算する（ステップ４）。外
乱発生があれば外乱影響値Ｄを演算し（ステップ６）、
しかる後に目標操舵補助トルクＴａを演算する（ステッ
プ４）。その演算した目標操舵補助トルクＴａを発生す
るようにモータ１３を駆動することで操舵補助を行い
（ステップ７）、車両キースイッチのオン・オフ等から
制御を終了するか否か判断し（ステップ８）、終了しな
い場合はステップ１に戻る。
【００１８】上記構成によれば、外乱が車両挙動に及ぼ
す影響の程度に応じた操舵補助力を付与できるので、そ
の外乱の影響を打ち消すための修正操舵に際して適正な
操舵補助力を付与し、円滑に修正操舵を行うことが可能
になる。すなわち、外乱影響値Ｄが大きくなると操舵補
助力を大きくできるので、その外乱の影響を打ち消すた
めの修正操舵に際して操舵補助力が不足することはな
い。その外乱影響値Ｄは、外乱により作用するヨーモー
メントによる車両のヨーレートと、その外乱を打ち消す
ための修正操舵角との積に相関する値として適正に求め
られる。その外乱発生の有無を、挙動変化値と判断基準
値とを比較することで確実に検出できる。
す影響の程度に応じた操舵補助力を付与できるので、そ
の外乱の影響を打ち消すための修正操舵に際して適正な
操舵補助力を付与し、円滑に修正操舵を行うことが可能
になる。すなわち、外乱影響値Ｄが大きくなると操舵補
助力を大きくできるので、その外乱の影響を打ち消すた
めの修正操舵に際して操舵補助力が不足することはな
い。その外乱影響値Ｄは、外乱により作用するヨーモー
メントによる車両のヨーレートと、その外乱を打ち消す
ための修正操舵角との積に相関する値として適正に求め
られる。その外乱発生の有無を、挙動変化値と判断基準
値とを比較することで確実に検出できる。
【００１９】本発明は上記実施形態に限定されない。例
えば、制御装置５０により外乱影響値Ｄに応じて操舵補
助力を制御するために、操舵トルクの大きさが設定値Ｔ
ｓを超える時に操舵補助力を付与し、且つ、その設定値
Ｔｓを外乱影響値Ｄに対して負の相関を有するように制
御してもよい。例えば図６に示すように、その設定値Ｔ
ｓを外乱影響値Ｄに対して反比例するように制御する。
なお、その外乱影響値Ｄに対して設定値Ｔｓが負の相関
関係を有していれば反比例するものでなくてもよい。こ
れにより図７に示すように、一定車速での検出操舵トル
クＴｈと目標操舵補助トルクＴａとの関係は、その操舵
トルクＴｈの大きさが設定値を超える時に操舵補助力が
付与され、実線Ｘで示す外乱影響値Ｄが零の場合の設定
値Ｔｓ１に比べ、破線Ｙで示す外乱影響値Ｄが零よりも
大きい場合の設定値Ｔｓ２は小さくされる。よって、操
舵トルクが設定値Ｔｓ２以下の領域を操舵補助力を付与
することのない不感帯域として直進走行安定性を向上
し、且つ、その設定値Ｔｓ２を外乱影響値Ｄが大きくな
ると小さくできるので、外乱の影響が大きい程に迅速に
操舵補助力を付与することができる。
えば、制御装置５０により外乱影響値Ｄに応じて操舵補
助力を制御するために、操舵トルクの大きさが設定値Ｔ
ｓを超える時に操舵補助力を付与し、且つ、その設定値
Ｔｓを外乱影響値Ｄに対して負の相関を有するように制
御してもよい。例えば図６に示すように、その設定値Ｔ
ｓを外乱影響値Ｄに対して反比例するように制御する。
なお、その外乱影響値Ｄに対して設定値Ｔｓが負の相関
関係を有していれば反比例するものでなくてもよい。こ
れにより図７に示すように、一定車速での検出操舵トル
クＴｈと目標操舵補助トルクＴａとの関係は、その操舵
トルクＴｈの大きさが設定値を超える時に操舵補助力が
付与され、実線Ｘで示す外乱影響値Ｄが零の場合の設定
値Ｔｓ１に比べ、破線Ｙで示す外乱影響値Ｄが零よりも
大きい場合の設定値Ｔｓ２は小さくされる。よって、操
舵トルクが設定値Ｔｓ２以下の領域を操舵補助力を付与
することのない不感帯域として直進走行安定性を向上
し、且つ、その設定値Ｔｓ２を外乱影響値Ｄが大きくな
ると小さくできるので、外乱の影響が大きい程に迅速に
操舵補助力を付与することができる。
【００２０】また、その設定値Ｔｓを外乱影響値Ｄに対
して負の相関を有するように制御し、且つ、操舵補助力
を外乱影響値Ｄに対して正の相関を有するように制御し
てもよい。これにより図７に示すように、一定車速での
検出操舵トルクＴｈと目標操舵補助トルクＴａとの関係
は、一点鎖線Ｚで示す外乱影響値Ｄが零よりも大きい場
合は実線Ｘで示す外乱影響値Ｄが零の場合に比べて、設
定値Ｔｓ２は小さく、且つ、アシストゲインＫ（Ｖ，
Ｄ）は大きくされる。
して負の相関を有するように制御し、且つ、操舵補助力
を外乱影響値Ｄに対して正の相関を有するように制御し
てもよい。これにより図７に示すように、一定車速での
検出操舵トルクＴｈと目標操舵補助トルクＴａとの関係
は、一点鎖線Ｚで示す外乱影響値Ｄが零よりも大きい場
合は実線Ｘで示す外乱影響値Ｄが零の場合に比べて、設
定値Ｔｓ２は小さく、且つ、アシストゲインＫ（Ｖ，
Ｄ）は大きくされる。
【００２１】上記実施形態では、外乱による車両のヨー
レートと、そのヨーレートに基づく車両進行方向と逆方
向への操舵角との積の正の相関値として外乱影響値Ｄを
求めたが、外乱による車両のヨーレートと、そのヨーレ
ートに基づく車両進行方向と逆方向への操舵トルクとの
積の正の相関値、外乱による横加速度と、その横加速度
に基づく車両進行方向と逆方向への操舵角との積の正の
相関値、あるいは、外乱による横加速度と、その横加速
度に基づく車両進行方向と逆方向への操舵トルクとの積
の正の相関値として外乱影響値Ｄを求めてもよい。その
外乱による車両の横加速度は、車両に作用する横加速度
を検出する横加速度センサを制御装置５０に接続し、外
乱発生後の横加速度センサの検出値から、車両が定常走
行状態にある時の外乱発生直前の横加速度センサの検出
値を差し引くことで求められる。
レートと、そのヨーレートに基づく車両進行方向と逆方
向への操舵角との積の正の相関値として外乱影響値Ｄを
求めたが、外乱による車両のヨーレートと、そのヨーレ
ートに基づく車両進行方向と逆方向への操舵トルクとの
積の正の相関値、外乱による横加速度と、その横加速度
に基づく車両進行方向と逆方向への操舵角との積の正の
相関値、あるいは、外乱による横加速度と、その横加速
度に基づく車両進行方向と逆方向への操舵トルクとの積
の正の相関値として外乱影響値Ｄを求めてもよい。その
外乱による車両の横加速度は、車両に作用する横加速度
を検出する横加速度センサを制御装置５０に接続し、外
乱発生後の横加速度センサの検出値から、車両が定常走
行状態にある時の外乱発生直前の横加速度センサの検出
値を差し引くことで求められる。
【００２２】その外乱影響値Ｄを、外乱による車両挙動
の積算値の正の相関値から求めてもよい。その外乱によ
る車両挙動の積算値は、外乱による車両のヨーレートγ
の１階時間積分値であるヨー角、あるいは、外乱による
車両の横加速度の２階時間積分値である車両横方向位置
変化量として求めることができる。例えば図８に示すよ
うに、その積算値Ｉに比例する値を外乱影響値Ｄとする
ことができる。なお、その積算値Ｉと外乱影響値Ｄは正
の相関関係を有していれば比例関係でなくてもよい。そ
の外乱による車両挙動の積算値は、外乱による車両挙動
の影響が大きい程に大きくなるので、その積算値の正の
相関値として外乱影響値Ｄを適正に求めることができ
る。
の積算値の正の相関値から求めてもよい。その外乱によ
る車両挙動の積算値は、外乱による車両のヨーレートγ
の１階時間積分値であるヨー角、あるいは、外乱による
車両の横加速度の２階時間積分値である車両横方向位置
変化量として求めることができる。例えば図８に示すよ
うに、その積算値Ｉに比例する値を外乱影響値Ｄとする
ことができる。なお、その積算値Ｉと外乱影響値Ｄは正
の相関関係を有していれば比例関係でなくてもよい。そ
の外乱による車両挙動の積算値は、外乱による車両挙動
の影響が大きい程に大きくなるので、その積算値の正の
相関値として外乱影響値Ｄを適正に求めることができ
る。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、車両挙動を乱す外乱の
影響を打ち消すための修正操舵を円滑に行うことができ
る車両の操舵装置を提供できる。
影響を打ち消すための修正操舵を円滑に行うことができ
る車両の操舵装置を提供できる。
【図１】本発明の実施形態に係る車両の操舵装置の構成
説明図
説明図
【図２】本発明の実施形態に係る車両の操舵装置の作用
説明図
説明図
【図３】本発明の実施形態に係る車両の操舵装置におけ
る外乱による車両のヨーレートと修正操舵角との積に対
する外乱影響値の関係を示す図
る外乱による車両のヨーレートと修正操舵角との積に対
する外乱影響値の関係を示す図
【図４】本発明の実施形態に係る車両の操舵装置におけ
る操舵トルクと目標操舵補助トルクとの関係を示す図
る操舵トルクと目標操舵補助トルクとの関係を示す図
【図５】本発明の実施形態に係る車両の操舵装置の制御
手順を示すフローチャート
手順を示すフローチャート
【図６】本発明の変形例に係る車両の操舵装置における
不感帯域と外乱影響値との関係を示す図
不感帯域と外乱影響値との関係を示す図
【図７】本発明の変形例に係る車両の操舵装置における
操舵トルクと目標操舵補助トルクとの関係を示す図
操舵トルクと目標操舵補助トルクとの関係を示す図
【図８】本発明の変形例に係る車両の操舵装置における
外乱による車両挙動の積算値と外乱影響値との関係を示
す図
外乱による車両挙動の積算値と外乱影響値との関係を示
す図
３ トルクセンサ ５０ 制御装置 ６５ 舵角センサ ６６ ヨーレートセンサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高松 孝修 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 (72)発明者 瀬川 雅也 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC04 DA02 DA15 DA23 DA29 DA33 DA34 DC02 DC33 DC34 DC40 DD02 DD06 DE10 EA01 EB11 EC22 GG01
Claims (7)
- 【請求項１】操舵補助力の制御装置を備える車両におい
て、車両挙動に影響を及ぼす外乱発生の有無を判断する
手段と、その車両挙動に対する外乱の影響程度に対応す
る外乱影響値を求める手段とが設けられ、その外乱影響
値に応じて前記操舵補助力が制御されることを特徴とす
る車両の操舵装置。 - 【請求項２】その制御装置は、その操舵補助力を外乱影
響値に対して正の相関を有するように制御可能な請求項
１に記載の車両の操舵装置。 - 【請求項３】その制御装置は、操舵トルクの大きさが設
定値を超える時に操舵補助力を付与し、且つ、その設定
値を外乱影響値に対して負の相関を有するように制御可
能な請求項１または２に記載の車両の操舵装置。 - 【請求項４】その外乱影響値は、外乱による車両の横加
速度およびヨーレートの中の一方と、その横加速度およ
びヨーレートに基づく車両進行方向と逆方向への操舵角
と操舵トルクの中の一方との積の正の相関値として求め
られる請求項１〜３の中の何れかに記載の車両の操舵装
置。 - 【請求項５】その外乱影響値は、外乱による車両挙動の
積算値の正の相関値として求められる請求項１〜３の中
の何れかに記載の車両の操舵装置。 - 【請求項６】その外乱による車両挙動の積算値は、外乱
による車両の横加速度の２階時間積分値および外乱によ
る車両のヨーレートの１階時間積分値の中の一方から求
められる請求項５に記載の車両の操舵装置。 - 【請求項７】車両挙動の変化に対応する挙動変化値を求
める手段と、車両挙動の変化から車両挙動に影響する外
乱発生の有無を判断する基準値を記憶する手段とを備
え、その挙動変化値と基準値とを比較することで外乱発
生の有無を判断する請求項１〜６の中の何れかに記載の
車両の操舵装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP17424699A JP4114122B2 (ja) | 1999-06-21 | 1999-06-21 | 車両の操舵装置 |
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|---|---|---|---|
| JP17424699A JP4114122B2 (ja) | 1999-06-21 | 1999-06-21 | 車両の操舵装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001001923A true JP2001001923A (ja) | 2001-01-09 |
| JP4114122B2 JP4114122B2 (ja) | 2008-07-09 |
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|---|---|---|---|
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Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1999
- 1999-06-21 JP JP17424699A patent/JP4114122B2/ja not_active Expired - Fee Related
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