JP2011143821A - 操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】予め定められたハンドルの舵角と車両に発生するヨー角速度との関係を実現することにより、ドライバの視点から見た、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向θgazeβと、ハンドルの基準位置の方向δswとを一致させるように定められた、ハンドルの舵角とヨー角速度ゲインとの関係を示すマップに従って、ヨー角速度ゲインの目標値を算出し、ステアリングギヤ比を制御することにより、車両とドライバとの一体感を向上させることができる。
【選択図】図4
Description
12 ステアリングホイール
16 ステアリングギヤ比可変機構
20、320 ピニオン
24、224 コンピュータ
26 車速センサ
28 操舵角センサ
30、230 マップ記憶手段
32 ヨーゲイン算出手段
34、234 ギヤ比算出手段
36 ギヤ比制御手段
232 ヨーレート算出手段
Claims (9)
- ドライバの視点から見た、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向と、ハンドルの基準位置の方向とを対応させるように予め定められた、前記ハンドルの舵角と車両に発生するヨー角速度との関係を実現する操舵装置。
- 車両のステアリングギヤ比によって前記ハンドルの操舵角とヨー角速度との関係を実現する請求項1記載の操舵装置。
- 前記前方注視時間を、2.5秒〜3.5秒とした請求項1又は2記載の操舵装置。
- 前記ハンドルの舵角と前記ヨー角速度との関係を、前記ハンドルの舵角と車両に発生するロール角との相対角のタンジェントに比例するヨー角速度を発生させるように定めた請求項1〜請求項3の何れか1項記載の操舵装置。
- 前記ハンドルの舵角と前記ヨー角速度との関係を、前記ハンドルの舵角と車両に発生するロール角との相対角のタンジェントに比例するヨー角速度を発生させると共に、前記ハンドルの舵角に対するヨー角速度の勾配が、人間特性に基づいて予め求められた上限値に制約されるように定めた請求項4記載の操舵装置。
- 前記上限値を、0.35〜0.38[1/s]とした請求項5記載の操舵装置。
- 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記ハンドルの舵角を検出する舵角検出手段と、
前記車速検出手段によって検出された車速、前記舵角検出手段によって検出された前記ハンドルの舵角、及び前記ハンドルの舵角と車速及び前記ヨー角速度との関係に基づいて、ヨー角速度ゲインを算出するヨー角速度ゲイン算出手段と、
前記ヨー角速度ゲイン算出手段によって算出されたヨー角速度ゲインを実現するように、ステアリングギヤ比を制御する制御手段と、
を含む請求項1〜請求項6の何れか1項記載の操舵装置。 - 前記ヨー角速度ゲイン算出手段は、前記車速検出手段によって検出された車速、前記舵角検出手段によって検出された前記ハンドルの舵角、及び前記ハンドルの舵角と車速及び前記ヨー角速度との関係から予め求められた前記ハンドルの舵角とヨー角速度ゲインとの関係に基づいて、ヨー角速度ゲインを算出する請求項7記載の操舵装置。
- 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記ハンドルの舵角を検出する舵角検出手段と、
前記車速検出手段によって検出された車速、前記舵角検出手段によって検出された前記ハンドルの舵角、及び前記ハンドルの舵角と車速及び前記ヨー角速度との関係に基づいて、目標ヨー角速度を算出するヨー角速度算出手段と、
前記ヨー角速度算出手段によって算出された目標ヨー角速度を実現するように、ステアリングギヤ比を制御する制御手段と、
を含む請求項1〜請求項6の何れか1項記載の操舵装置。
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