JP6432501B2 - 状態判定装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、特許文献1に記載された技術において、操舵情報と比較する閾値は一つの固定値である。このため、従来の技術では、運転者が漫然と運転しているにもかかわらず、漫然運転でないものと誤判定する可能性があった。
そこで、本発明は、漫然運転であるか否かの判定精度を向上させる技術を提供することを目的とする。
この状態判定装置は、挙動取得部(10,S160,S170)と、照合部(10,S180)と、判定部(10,S190,S200)と、時間取得部(10,S320〜S340,S380〜S400,S440〜S460)と、変更部(10,S350〜S370,S410〜S430,S470〜S490)とを備える。
この結果、状態判定装置によれば、日々の体調の変化や体調の日内変動などによって運転者の体調状態などが変化したとしても、判定に用いる判定領域を、当該運転者の体調状態などに適合する最適なものとすることができる。また、状態判定装置によれば、運転者間に個人差が存在していたとしても、判定に用いる判定領域を、運転者の各々に適合する最適なものとすることができる。
換言すると、状態判定装置によれば、漫然運転であるか否かの判定精度を向上させることができる。
<1. 状態判定システム>
図1に示す状態判定システム1は、移動体としての四輪自動車に搭載されるシステムであり、その移動体の運転者の状態を判定するシステムである。また、ここで言う運転者の状態には、運転者が漫然と運転しているか否かを含む。さらに、「漫然と運転」とは、運転に対する集中力を欠いた状態であり、例えば、覚醒度が低い状態、疲労度が高い状態、ぼうっーとしている状態での運転である。
ステア角センサ3は、自車が備えるステアリングの角度を計測する周知のセンサである。車速センサ5は、自車の各車輪の回転速度を計測する周知のセンサである。なお、本実施形態においては、車速センサ5にて計測した車輪の回転速度の平均値を自車の移動速度(即ち、車速)として計測すれば良い。
報知装置20は、状態判定ECU10からの制御信号に従って情報を報知する周知の装置である。この報知装置20には、例えば、情報を表示する表示装置、及び情報を音声にて出力する音声出力装置のうち、少なくとも一つを含む。本実施形態における表示装置には、例えば、ディスプレイ、警告灯を含む。
さらに、本実施形態の運転支援ECU30は、状態判定ECU10に実行中信号を出力する。ここで言う実行中信号とは、運転支援機能を実現している場合には、運転支援機能を実現中である旨を表すと共に、その実現中の運転支援機能の内容を表す信号である。
記憶装置は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置である。記憶装置には、道路の構造を表す地図データが格納されている。地図データには、ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、地形データ、マークデータ、交差点データ、道路種別データ、施設データ等の各種データが含まれている。道路種別データは、道路の種別を表すデータである。
<2. 状態判定ECU>
状態判定ECU10は、少なくともROM12、RAM14、CPU16を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。このうち、ROM12は、電源が切断されても記憶内容を保持する必要がある処理プログラムやデータを格納する。RAM14は、処理プログラムやデータを一時的に格納する。CPU16は、ROM12やRAM14に記憶された処理プログラムに従って各種処理を実行する。
<3. 判定モデル>
判定モデルは、図2に示すように、少なくとも一つの閾値領域80を有している。
なお、本実施形態においては、クラス数を3、即ち、判定モデルが、閾値領域を3つ有しているものとして説明する。
この判定領域とは、漫然と運転されている度合いに応じて挙動情報が分布する領域のそれぞれである。本実施形態における判定領域は、それぞれ、横挙動情報と縦挙動情報との対応関係の分布の範囲を示すものである。
この第1レベル領域82とは、自車を定常走行させている期間に運転者が漫然と運転しているものと判定される可能性が最も低い領域である。この第1レベル領域82において挙動情報が分布する領域は、同一の閾値領域80に含まれる判定領域の中では最も狭い領域である。
<4. 状態判定処理>
次に、状態判定ECU10が実行する状態判定処理について説明する。
そして、状態判定処理が起動されると、状態判定ECU10は、図3に示すように、まず、センサ群2でのセンシング結果を取得し、現在の時刻と対応付けて記憶する(S110)。続いて、状態判定ECU10は、S110で車速センサ5から取得した車輪の回転速度に基づいて自車が移動する速度である移動速度(即ち、車速)を算出する(S120)。
一方、S140での判定の結果、経過時間Tが規定閾値以上であれば(S140:YES)、状態判定ECU10は、詳しくは後述する閾値設定処理で設定された設定判定領域を取得する(S150)。
そのS200では、状態判定ECU10は、漫然運転であるものと判定して漫然運転フラグを立てる。漫然運転とは、自車が運転者によって漫然と運転されている状態である。
一方、S190での判定の結果、現挙動情報が設定判定領域外である場合に移行するS230では、状態判定ECU10は、非漫然運転であるものと判定し、漫然フラグを倒す。非漫然運転とは、自車が運転者によって漫然と運転されていない状態である。
<5. 閾値設定処理>
次に、状態判定ECU10が実行する閾値設定処理について説明する。
そして、閾値設定処理が起動されると、状態判定ECU10は、図4に示すように、まず、第1レベル領域を設定判定領域として設定する(S310)。続いて、状態判定ECU10は、計時装置7にて計測した時刻に基づいて経過時間Tを算出し、その算出した経過時間Tを取得する(S320)。
一方、S410での判定の結果、経過時間Tが時間閾値T2以上であれば(S410:YES)、状態判定ECU10は、漫然時間が第2時間以下であるか否かを判定する(S420)。このS420では、状態判定ECU10は、経過時間Tが時間閾値T2に達した時点で、当該経過時間Tの間に漫然と運転されているものと判定された期間を漫然時間として、規定閾値の一つである第2時間以下であるか否かを判定する。
一方、S470での判定の結果、経過時間Tが時間閾値TN以上であれば(S470:YES)、状態判定ECU10は、漫然時間が第N閾値以下であるか否かを判定する(S480)。このS480では、状態判定ECU10は、経過時間Tが時間閾値TNに達した時点で、当該経過時間Tの間に漫然と運転されているものと判定された期間を漫然時間として、規定閾値の一つである第N時間以下であるか否かを判定する。
一方、S480での判定の結果、漫然時間が第N閾値以下であれば(S480:YES)、状態判定ECU10は、設定判定領域が不適切であるものとして、閾値設定処理をS490へと移行させる。
以上説明したように、閾値設定処理では、漫然時間が極端に短い場合、設定判定領域が、当該運転者に適合していないものと考えられる。このため、閾値設定処理においては、設定判定領域を、漫然と運転しているものと判定され易い判定領域へと変更する。
[6. 実施形態の効果]
(6.1) 閾値設定処理によれば、日々の体調の変化や体調の日内変動などによって運転者の体調状態などが変化したとしても、設定判定領域を、当該運転者の体調状態などに適合する適切なものとすることができる。また、閾値設定処理によれば、運転者間に個人差が存在していたとしても、設定判定領域を、運転者の各々に適合する最適なものとすることができる。
換言すると、状態判定ECU10によれば、漫然運転であるか否かの判定精度を向上させることができる。
これにより、状態判定ECU10によれば、運転者の個人差による誤判定を低減でき、漫然運転であるか否かの判定精度をより向上させることができる。
これにより、閾値設定処理においては、設定判定領域が適切であるか否かの判定を早期に実行することができ、設定判定領域の変更を早期に実現できる。
[7. その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
(7.6) 上記実施形態においては、ROM12にプログラムが格納されていたが、プログラムを格納する記憶媒体は、これに限るものではなく、半導体メモリなどの非遷移的実体的記憶媒体に格納されていてもよい。
[8. 対応関係の一例]
状態判定処理のS160〜S170を実行することで得られる機能が挙動取得部に相当する。S180を実行することで得られる機能が照合部に相当する。状態判定処理のS190,S200を実行することで得られる機能が判定部に相当する。
Claims (9)
- 移動体を運転する運転者の状態を判定する状態判定装置(10)であって、
前記移動体の挙動を示す情報を挙動情報とし、その挙動情報を取得する挙動取得部(10,S160,S170)と、
前記移動体が漫然と運転された場合の前記挙動情報が分布する少なくとも一つの領域を閾値領域とし、前記閾値領域の各々は、漫然と運転されている度合いに応じた前記挙動情報が分布する2段階以上の領域である判定領域を有し、
前記挙動取得部で取得した挙動情報である現挙動情報を、設定された判定領域に照合する照合部(10,S180)と、
前記照合部で照合した結果、前記現挙動情報が、設定された判定領域に包含されていれば、前記運転者が漫然と運転しているものと判定する判定部(10,S190,S200)と、
前記移動体の運転開始からの経過時間を取得する時間取得部(10,S320〜S340,S380〜S400,S440〜S460)と、
前記時間取得部で取得した経過時間に対する前記判定部で漫然と運転しているものと判定された期間である漫然時間が、予め規定された規定閾値以下であれば、漫然と運転しているものと判定され易くなる前記判定領域へと、設定されている判定領域を変更する変更部(10,S350〜S370,S410〜S430,S470〜S490)と
を備える、状態判定装置。 - 前記変更部は、
前記時間取得部で取得した経過時間が、予め規定された時間閾値となった時点での、当該経過時間の間に前記判定部で漫然と運転しているものと判定された期間を、前記漫然時間とする、請求項1に記載の状態判定装置。 - 前記時間取得部は、
前記移動体の現在位置に対応する道路の種別を取得する種別取得部(10,S330,S390,S450)と、
前記種別取得部で取得した道路の種別が、漫然と運転され易い道路の種別であれば、前記経過時間が早期に時間閾値に達するように対象を変更する対象変更部(10,S340,S400,S460)とを、更に備える、請求項2に記載の状態判定装置。 - 前記移動体は、当該移動体の運転を支援するように当該移動体の挙動を制御する機能である運転支援機能を有し、
前記挙動情報には、前記移動体の幅方向に沿った挙動を示す横挙動情報と、前記移動体の全長方向に沿った挙動を示す縦挙動情報とを含み、
前記判定領域は、前記横挙動情報と前記縦挙動情報との対応関係を前記挙動情報とした分布を示すものであり、
前記判定部は、
前記運転支援機能が作動中であれば、当該運転支援機能によって挙動が制御される移動体の方向に対応する前記横挙動情報と前記縦挙動情報とのいずれか一方が、設定されている判定領域に包含されているものとして、前記横挙動情報と前記縦挙動情報との他方を、設定されている判定領域に照合した結果に基づいて、前記運転者が漫然と運転しているものと判定する、請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の状態判定装置。 - 前記運転支援機能の一つとして、前記移動体の全長方向に沿った前記移動体の動作を支援するように当該移動体の挙動を制御する機能である縦方向制御機能を有し、
前記判定部は、
前記縦方向制御機能が作動中であれば、前記縦挙動情報を、設定されている判定領域に包含されているものとして、前記横挙動情報を、設定されている判定領域に照合した結果に基づいて、前記運転者が漫然と運転しているものと判定する、請求項4に記載の状態判定装置。 - 前記運転支援機能の一つとして、前記移動体の幅方向に沿った前記移動体の動作を支援するように当該移動体の挙動を制御する機能である横方向制御機能を有し、
前記判定部は、
前記横方向制御機能が作動中であれば、前記横挙動情報を、設定されている判定領域に包含されているものとして、前記縦挙動情報を、設定されている判定領域に照合した結果に基づいて、前記運転者が漫然と運転しているものと判定する、請求項4または請求項5に記載の状態判定装置。 - 前記閾値領域のそれぞれは、前記挙動情報が分布する範囲が互いに非重複である、請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の状態判定装置。
- 前記閾値領域のそれぞれは、前記運転者の特性ごとに規定されている、請求項1から請求項7までのいずれか一項に記載の状態判定装置。
- 前記時間取得部は、
前記移動体の移動速度が、継続して、予め規定された速度閾値以上である期間を、前記経過時間として取得する、請求項1から請求項8までのいずれか一項に記載の状態判定装置。
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