JP2009286154A - 車両用安定走行制御装置 - Google Patents
車両用安定走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009286154A JP2009286154A JP2008137638A JP2008137638A JP2009286154A JP 2009286154 A JP2009286154 A JP 2009286154A JP 2008137638 A JP2008137638 A JP 2008137638A JP 2008137638 A JP2008137638 A JP 2008137638A JP 2009286154 A JP2009286154 A JP 2009286154A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- gear ratio
- steering angle
- ratio variable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【課題】車両用安定走行制御装置において、車線逸脱警報が出力されているような状況でも、ステアリング操作の応答性を鈍くし、運転者の思わぬ動作(通常時にはあまり見られないような急激なステアリング操作、必要以上に切りすぎるような現象)に対する車両側の反応が鈍くして、車両の安定性を維持することにある。
【解決手段】ステアリングギヤ比可変装置は、操舵角検出手段により検出された操舵角の単位時間当たりの変化量を算出する算出手段と、この算出手段により算出された変化量が第1設定値以上の場合に、ステアリング操作による操舵角と操舵輪の転舵角との伝達率を低くする低減手段とを備えている。
【選択図】図1
【解決手段】ステアリングギヤ比可変装置は、操舵角検出手段により検出された操舵角の単位時間当たりの変化量を算出する算出手段と、この算出手段により算出された変化量が第1設定値以上の場合に、ステアリング操作による操舵角と操舵輪の転舵角との伝達率を低くする低減手段とを備えている。
【選択図】図1
Description
この発明は、車両用安定走行制御装置に係り、特に車線逸脱警報を実施する車両用安定走行制御装置に関する。
車両においては、カメラ等の撮像手段により撮像された道路の白線の位置と自車位置との関係によって現在走行している自車が車線(走行レーン)から逸脱しそうであると判定した場合に、警報を出力する車線逸脱警報装置を設置しているものがある。
この車線逸脱警報装置は、自車が車線を逸脱しそうであると判定した場合に、表示やブザー、ステアリングホイールへの振動等で警報するものである。この警報の種類には複数あり、各種類を組み合わせて運転者の操作を強く促すことができる。
この車線逸脱警報装置は、自車が車線を逸脱しそうであると判定した場合に、表示やブザー、ステアリングホイールへの振動等で警報するものである。この警報の種類には複数あり、各種類を組み合わせて運転者の操作を強く促すことができる。
従来、走行中の自車を車線内に維持するレーンキープシステムには、操舵量を用いて転舵中であるか否かを判定する転舵判定手段と、転舵中であると判定した場合に運転者に転舵中であることを伝える転舵検知手段とを設け、システムが現在制御している操舵量、あるいは、システムが制御しようとする操舵量の事前情報を運転者に呈示するものがある。
車両用操舵装置には、前方道路形状と車速と実際のハンドル角とを基に目標とするハンドル角を演算するとともに、車両の走行状態に応じて操舵力に対するアシスト力を設定し、また、このアシスト力を、実際のハンドル角と目標ハンドル角とを比較することで補正し、この補正した値によって油圧発生用電動モータを駆動制御するものがある。
車両用操舵制御装置には、ステアリングホイールの操舵量と操舵輪の転舵角との比率である操舵伝達特性を特定の運転行動毎に設定し、この設定された操舵伝達特性を特定の運転行動が発生した時における検出操舵量に基づき補正して目標舵角の演算を行い、適正な操舵伝達特性の制御を実施するものがある。
車両の操舵力補正装置には、現在の車両の走行状態に関する状態量から近い将来の車両の状態を予測してフィードフォワードの概念に基づいて操舵力を補正し、運転者に修正操舵を行わせ、あるいは、積極的に車線逸脱の回避動作を促すものがある。
特開2000−168599号公報
特開2001−233227号公報
特開2004−196100号公報
特開平9−66853号公報
車両用操舵装置には、前方道路形状と車速と実際のハンドル角とを基に目標とするハンドル角を演算するとともに、車両の走行状態に応じて操舵力に対するアシスト力を設定し、また、このアシスト力を、実際のハンドル角と目標ハンドル角とを比較することで補正し、この補正した値によって油圧発生用電動モータを駆動制御するものがある。
車両用操舵制御装置には、ステアリングホイールの操舵量と操舵輪の転舵角との比率である操舵伝達特性を特定の運転行動毎に設定し、この設定された操舵伝達特性を特定の運転行動が発生した時における検出操舵量に基づき補正して目標舵角の演算を行い、適正な操舵伝達特性の制御を実施するものがある。
車両の操舵力補正装置には、現在の車両の走行状態に関する状態量から近い将来の車両の状態を予測してフィードフォワードの概念に基づいて操舵力を補正し、運転者に修正操舵を行わせ、あるいは、積極的に車線逸脱の回避動作を促すものがある。
ところで、従来、車線逸脱警報装置においては、自車が車線を逸脱しそうであると判定した場合における警報後、運転者ヘの補助がなく、この警報により車線逸脱に気付きステアリング操作で車線逸脱を回避しようとしたときに、慌ててステアリング操作を行ってしまうことにより、オーバーステアとなり、自車が逆方向に逸脱してしまう可能性があり、改善が望まれていた。
そこで、この発明の目的は、車線逸脱警報が出力されているような状況でも、車両の安定性を維持する車両用安定走行制御装置を提供することにある。
この発明は、車両前方の道路の白線を撮像手段により撮像し、この撮像手段により撮像された道路の白線の位置と自車位置との関係によって現在走行している自車が車線から逸脱しそうであると判定した場合には警報を出力する車線逸脱警報装置を備え、ステアリング操作による操舵角と操舵輪の転舵角との伝達率を車両走行状態に応じて変更するステアリングギヤ比可変装置を備えた車両用安定走行制御装置において、ステアリング操作による操舵角を検出する操舵角検出手段を前記ステアリングギヤ比可変装置に接続し、前記ステアリングギヤ比可変装置は、前記操舵角検出手段により検出された操舵角の単位時間当たりの変化量を算出する算出手段と、この算出手段により算出された変化量が第1設定値以上の場合に前記伝達率を低くする低減手段とを備えていることを特徴とする。
この発明の車両用安定走行制御装置は、車線逸脱警報が出力されているような状況で、ステアリング操作の応答性を鈍くし、オーバーステアを回避して車両の安定性を維持することができる。
この発明は、車線逸脱警報が出力されているような状況でも、車両の安定性を維持する目的を、ステアリング操作による操舵角の単位時間当たりの変化量が第1設定値以上の場合に伝達率を低くして実現するものである。
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的に説明する。
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的に説明する。
図1〜図3は、この発明の実施例を示すものである。
図1において、1は車両のステアリング装置、2は車両の操舵輪である。ステアリング装置1は、ステアリング軸3に取り付けられたステアリングホイール4を備えている。
車両には、車両用安定走行制御装置5が搭載される。この車両用安定走行制御装置5は、車線逸脱警報装置6と、ステアリングギヤ比可変装置7と、操舵角検出手段(舵角センサ)8とを備える。
図1において、1は車両のステアリング装置、2は車両の操舵輪である。ステアリング装置1は、ステアリング軸3に取り付けられたステアリングホイール4を備えている。
車両には、車両用安定走行制御装置5が搭載される。この車両用安定走行制御装置5は、車線逸脱警報装置6と、ステアリングギヤ比可変装置7と、操舵角検出手段(舵角センサ)8とを備える。
車線逸脱警報装置6は、撮像手段9と車線逸脱警報制御手段(ECU)10と警報手段11を備える。
撮像手段9は、カメラ等からなり、車両前方の道路の白線を撮像、つまり、走行車線前方の状況を撮影して車線(走行レーン)情報を取得し、この取得した情報信号を車線逸脱警報制御手段(ECU)10に出力する。
車線逸脱警報制御手段(ECU)10は、撮像手段9からの情報信号を入力し、撮像手段9により撮像された道路の白線の位置と自車位置との関係によって現在走行している自車が車線から逸脱しそうであると判定した場合には、警報手段11に警報信号を出力するとともに、この警報信号の出力中における前記情報信号をステアリングギヤ比可変装置7に出力する。このため、車線逸脱警報制御手段(ECU)10は、車線逸脱判定手段10Aと警報情報出力手段10Bとを備えている。
警報手段11は、車両メータにおけるインジケータやブザー等からなり、車線逸脱の警報を、画像や音等を出力する。
撮像手段9は、カメラ等からなり、車両前方の道路の白線を撮像、つまり、走行車線前方の状況を撮影して車線(走行レーン)情報を取得し、この取得した情報信号を車線逸脱警報制御手段(ECU)10に出力する。
車線逸脱警報制御手段(ECU)10は、撮像手段9からの情報信号を入力し、撮像手段9により撮像された道路の白線の位置と自車位置との関係によって現在走行している自車が車線から逸脱しそうであると判定した場合には、警報手段11に警報信号を出力するとともに、この警報信号の出力中における前記情報信号をステアリングギヤ比可変装置7に出力する。このため、車線逸脱警報制御手段(ECU)10は、車線逸脱判定手段10Aと警報情報出力手段10Bとを備えている。
警報手段11は、車両メータにおけるインジケータやブザー等からなり、車線逸脱の警報を、画像や音等を出力する。
ステアリングギヤ比可変装置7は、ステアリングギヤ比可変制御手段(ECU)12と、このステアリングギヤ比可変制御手段12からの制御指令を受けるステアリングギヤ比可変アクチュエータ13とを備えている。
ステアリングギヤ比可変制御手段12は、前記ステアリングホイール4の操作であるステアリング操作による操舵角と操舵輪2の転舵角との伝達率を車両走行状態に応じて変更するものであり、操舵角検出手段8により検出された操舵角の単位時間当たりの変化量(微分値)を算出する算出手段12Aと、この算出手段12Aにより算出された変化量(微分値)が第1設定値(図2で示す「閾値A」)以上の場合に前記伝達率を低くする低減手段12Bとを備え、更に、この低減手段12Bの実行中において、前記算出手段12Aにより算出された変化量(微分値)が前記第1設定値(閾値A)よりも小さい第2設定値(図2で示す「閾値B」)以内になった後、設定時間(図2で示す設定時間「D(秒)」)以上経過した時には、前記伝達率を通常の値に戻す復帰手段12Cを備え、しかも、ギヤ比判定手段12Dを備えている。
つまり、このステアリングギヤ比可変制御手段12は、操舵角検出手段8からステアリング操作による操舵角を入力し、この入力した操舵角の変化量である微分値を計算し、前記第1設定値(閾値A)・第2設定値(閾値B)によってステアリングギヤ比可変アクチュエータ13に制御指令を出力する。
前記第2設定値(閾値B)は、図2に示すように、第1設定値(閾値A)よりも小さく設定され、また、中間値L0を挟んだ上限値L1と下限値L2との間において一定の範囲で設定されている。
このステアリングギヤ比可変アクチュエータ13は、ステアリングギヤ比可変制御手段12からの制御指令によりステアリングギヤ比を変動させるように、ステアリングギヤ機構14を作動し、操舵輪2を所定に転舵させる。
ステアリングギヤ比可変制御手段12は、前記ステアリングホイール4の操作であるステアリング操作による操舵角と操舵輪2の転舵角との伝達率を車両走行状態に応じて変更するものであり、操舵角検出手段8により検出された操舵角の単位時間当たりの変化量(微分値)を算出する算出手段12Aと、この算出手段12Aにより算出された変化量(微分値)が第1設定値(図2で示す「閾値A」)以上の場合に前記伝達率を低くする低減手段12Bとを備え、更に、この低減手段12Bの実行中において、前記算出手段12Aにより算出された変化量(微分値)が前記第1設定値(閾値A)よりも小さい第2設定値(図2で示す「閾値B」)以内になった後、設定時間(図2で示す設定時間「D(秒)」)以上経過した時には、前記伝達率を通常の値に戻す復帰手段12Cを備え、しかも、ギヤ比判定手段12Dを備えている。
つまり、このステアリングギヤ比可変制御手段12は、操舵角検出手段8からステアリング操作による操舵角を入力し、この入力した操舵角の変化量である微分値を計算し、前記第1設定値(閾値A)・第2設定値(閾値B)によってステアリングギヤ比可変アクチュエータ13に制御指令を出力する。
前記第2設定値(閾値B)は、図2に示すように、第1設定値(閾値A)よりも小さく設定され、また、中間値L0を挟んだ上限値L1と下限値L2との間において一定の範囲で設定されている。
このステアリングギヤ比可変アクチュエータ13は、ステアリングギヤ比可変制御手段12からの制御指令によりステアリングギヤ比を変動させるように、ステアリングギヤ機構14を作動し、操舵輪2を所定に転舵させる。
操舵角検出手段8は、CAN通信システム等の通信回線15を介してステアリングギヤ比可変装置7のステアリングギヤ比可変制御手段12に接続し、ステアリング操作による操舵角を検出し、その検出情報信号をステアリングギヤ比可変制御手段12に出力する。
次に、この実施例に係る車両用安定走行制御を、図2のタイムチャートに基づいて説明する。
図2に示すように、ステアリングギヤ比が通常の状態且つステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)の中間値L0であって、警報手段11がオンとなって車線逸脱警報が発生し(時間t1)、ステアリング操作による操舵角が大きくなり始めると(時間t2)、操舵輪2の転舵角も大きくなり始める。
しかし、ステアリングギヤ比可変制御手段12の計算手段12Aで計算されたステアリング操作による操舵角の微分値が、上側の第1設定値(閾値A)よりも大きくなると(時間t3)、ステアリングギヤ比がローダウン(スロー:低側)に変更される(時間t4)。つまり、このステアリングギヤ比可変制御手段12がローダウンの情報を制御指令としてステアリングギヤ比可変アクチュエータ13に出力すると、このステアリングギヤ比可変アクチュエータ13の駆動によってステアリングギヤ機構14を作動してステアリングギヤ比を変更し、これにより、操舵輪2の転舵角が、従来において制御が無かった場合に比べて、かなり大きく抑制される(時間t5)。
そして、ステアリング操作による操舵角がさらに大きくなると、操舵輪2の転舵角も大きくなろうにするが、この操舵輪2の転舵角が、従来において制御が無かった場合に比べてかなり抑制され、そして、ステアリング操作による操舵角が最大値Mとなると(時間t6)、ステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)内の中間値L0となる。
そして、ステアリング操作による操舵角が最大値Mから低くなり始めた時に(時間t7)、ステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)の下側に移行し、そして、車線逸脱警報なくなって警報手段11ががオフになると(時間t8)、ステアリング操作による操舵角の微分値と第1設定値(閾値A)との比較が停止される。
その後、ステアリング操作による操舵角が小さくなって一定値Gになると、ステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)の下限値L2の値となり(時間t9)、その後、操舵輪の操舵角が急激に小さくなる(時間t10)。
そして、ステアリング操作による操舵角が零(0)に収束すると(時間t11)、ステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)内の中間値L0の値となり、その時(時間t11)から設定時間(D)以上経過した時には(時間t12)、車線逸脱回避による急激なステアリング操作が収束したとみなして、ステアリングギヤ比を通常に戻す。
図2に示すように、ステアリングギヤ比が通常の状態且つステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)の中間値L0であって、警報手段11がオンとなって車線逸脱警報が発生し(時間t1)、ステアリング操作による操舵角が大きくなり始めると(時間t2)、操舵輪2の転舵角も大きくなり始める。
しかし、ステアリングギヤ比可変制御手段12の計算手段12Aで計算されたステアリング操作による操舵角の微分値が、上側の第1設定値(閾値A)よりも大きくなると(時間t3)、ステアリングギヤ比がローダウン(スロー:低側)に変更される(時間t4)。つまり、このステアリングギヤ比可変制御手段12がローダウンの情報を制御指令としてステアリングギヤ比可変アクチュエータ13に出力すると、このステアリングギヤ比可変アクチュエータ13の駆動によってステアリングギヤ機構14を作動してステアリングギヤ比を変更し、これにより、操舵輪2の転舵角が、従来において制御が無かった場合に比べて、かなり大きく抑制される(時間t5)。
そして、ステアリング操作による操舵角がさらに大きくなると、操舵輪2の転舵角も大きくなろうにするが、この操舵輪2の転舵角が、従来において制御が無かった場合に比べてかなり抑制され、そして、ステアリング操作による操舵角が最大値Mとなると(時間t6)、ステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)内の中間値L0となる。
そして、ステアリング操作による操舵角が最大値Mから低くなり始めた時に(時間t7)、ステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)の下側に移行し、そして、車線逸脱警報なくなって警報手段11ががオフになると(時間t8)、ステアリング操作による操舵角の微分値と第1設定値(閾値A)との比較が停止される。
その後、ステアリング操作による操舵角が小さくなって一定値Gになると、ステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)の下限値L2の値となり(時間t9)、その後、操舵輪の操舵角が急激に小さくなる(時間t10)。
そして、ステアリング操作による操舵角が零(0)に収束すると(時間t11)、ステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)内の中間値L0の値となり、その時(時間t11)から設定時間(D)以上経過した時には(時間t12)、車線逸脱回避による急激なステアリング操作が収束したとみなして、ステアリングギヤ比を通常に戻す。
次いで、この実施例に係る車両用安定走行制御を、図3のフローチャートに基づいて説明する。
図3に示すように、車両用安定走行制御装置5がスタートすると(ステップA01)、撮像手段9及び各センサからの情報を読み取り(ステップA02)、自車が車線から逸脱しそうか否かを判断し(ステップA03)、このステップA03がNOの場合には、前記ステップA02に戻る。
このステップA03がYESの場合には、警報手段11を作動して車線逸脱の警報を発し(ステップA04)、そして、再び撮像手段9及び各センサからの情報を読み取り(ステップA05)、車線逸脱警報中か否かを判断し(ステップA06)、このステップA06がNOの場合には、前記ステップA02に戻る。
このステップA06がYESの場合には、車線逸脱警報制御手段10がその車線逸脱警報中における前記情報信号をステアリングギヤ比可変制御手段12に随時出力するとともに、操舵角検出手段8が検出したステアリング操作による操舵角の検出信号を随時出力しており、そして、このステアリングギヤ比可変制御手段12では、ステアリング操作による操舵角の微分値が第1設定値(閾値A)以上か否かを判断し(ステップA07)、このステップA07がNOの場合には、前記ステップA05に戻る。
このステップA07がYESの場合には、ステアリングギヤ比可変制御手段12がステアリングギヤ比をローダウンとする制御指令をステアリングギヤ比可変アクチュエータ13に出力し、このステアリングギヤ比可変アクチュエータ13の駆動によってステアリングギヤ機構14を作動してステアリングギヤ比を変更する(ステップA08)。この時、ステアリング操作による操舵角の微分値は、継続して計算されている。
そして、再び、撮像手段9及び各センサからの情報を読み取り(ステップA09)、ステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)以内か否かを判断し(ステップA10)、このステップA10がNOの場合には、前記ステップA09に戻る。
このステップA10がYESの場合には、ステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)以内で設定時間(D秒)経過したか否かを判断し(ステップA11)、このステップA11がNOの場合には、前記ステップA09に戻る。
このステップA11がYESの場合には、ステアリングギヤ比を通常に戻し(ステップA12)、前記ステップA02に戻る。
従って、車線逸脱警報中に所定条件を満たすと、ステアリングギヤ比可変アクチュエータ13を作動させ、ステアリング操作の応答性を鈍くし、オーバーステアを防ぐことができる。
図3に示すように、車両用安定走行制御装置5がスタートすると(ステップA01)、撮像手段9及び各センサからの情報を読み取り(ステップA02)、自車が車線から逸脱しそうか否かを判断し(ステップA03)、このステップA03がNOの場合には、前記ステップA02に戻る。
このステップA03がYESの場合には、警報手段11を作動して車線逸脱の警報を発し(ステップA04)、そして、再び撮像手段9及び各センサからの情報を読み取り(ステップA05)、車線逸脱警報中か否かを判断し(ステップA06)、このステップA06がNOの場合には、前記ステップA02に戻る。
このステップA06がYESの場合には、車線逸脱警報制御手段10がその車線逸脱警報中における前記情報信号をステアリングギヤ比可変制御手段12に随時出力するとともに、操舵角検出手段8が検出したステアリング操作による操舵角の検出信号を随時出力しており、そして、このステアリングギヤ比可変制御手段12では、ステアリング操作による操舵角の微分値が第1設定値(閾値A)以上か否かを判断し(ステップA07)、このステップA07がNOの場合には、前記ステップA05に戻る。
このステップA07がYESの場合には、ステアリングギヤ比可変制御手段12がステアリングギヤ比をローダウンとする制御指令をステアリングギヤ比可変アクチュエータ13に出力し、このステアリングギヤ比可変アクチュエータ13の駆動によってステアリングギヤ機構14を作動してステアリングギヤ比を変更する(ステップA08)。この時、ステアリング操作による操舵角の微分値は、継続して計算されている。
そして、再び、撮像手段9及び各センサからの情報を読み取り(ステップA09)、ステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)以内か否かを判断し(ステップA10)、このステップA10がNOの場合には、前記ステップA09に戻る。
このステップA10がYESの場合には、ステアリング操作による操舵角の微分値が第2設定値(閾値B)以内で設定時間(D秒)経過したか否かを判断し(ステップA11)、このステップA11がNOの場合には、前記ステップA09に戻る。
このステップA11がYESの場合には、ステアリングギヤ比を通常に戻し(ステップA12)、前記ステップA02に戻る。
従って、車線逸脱警報中に所定条件を満たすと、ステアリングギヤ比可変アクチュエータ13を作動させ、ステアリング操作の応答性を鈍くし、オーバーステアを防ぐことができる。
以上この発明の実施例について説明してきたが、上述の実施例の構成を請求項毎に当てはめて説明する。
先ず、請求項1に記載の発明では、ステアリングギヤ比可変装置7は、ステアリングギヤ比可変制御手段12において、操舵角検出手段8により検出された操舵角の単位時間当たりの変化量(微分値)を算出する算出手段12Aと、この算出手段12Aにより算出された変化量(微分値)が第1設定値(閾値A)以上の場合に、ステアリング操作による操舵角と操舵輪2の転舵角との伝達率を低くする低減手段12Bとを備えている。
これにより、車線逸脱警報が出力されているような状況でも、ステアリング操作の応答性を鈍くしているので、運転者の思わぬ動作(通常時にはあまり見られないような急激なステアリング操作、必要以上に切りすぎるような現象)に対する車両側の反応が鈍くなるため、車両の安定性を維持することが可能となる。
また、請求項2に記載の発明では、ステアリングギヤ比可変装置7は、ステアリングギヤ比可変制御手段12において、前記低減手段12Bの実行中において、前記算出手段12Aにより算出された変化量(微分値)が前記第1設定値(閾値A)よりも小さい第2設定値(閾値B)以内になった後、設定時間以上経過した時には、前記伝達率を通常の値に戻す復帰手段12Cを備えている。
これにより、運転者の思わぬ動作により発生した車両の安定性が損なう状況が解消したならば、必要なくなったら速やかに通常制御に戻るので、運転者が違和感を感じることがない。
先ず、請求項1に記載の発明では、ステアリングギヤ比可変装置7は、ステアリングギヤ比可変制御手段12において、操舵角検出手段8により検出された操舵角の単位時間当たりの変化量(微分値)を算出する算出手段12Aと、この算出手段12Aにより算出された変化量(微分値)が第1設定値(閾値A)以上の場合に、ステアリング操作による操舵角と操舵輪2の転舵角との伝達率を低くする低減手段12Bとを備えている。
これにより、車線逸脱警報が出力されているような状況でも、ステアリング操作の応答性を鈍くしているので、運転者の思わぬ動作(通常時にはあまり見られないような急激なステアリング操作、必要以上に切りすぎるような現象)に対する車両側の反応が鈍くなるため、車両の安定性を維持することが可能となる。
また、請求項2に記載の発明では、ステアリングギヤ比可変装置7は、ステアリングギヤ比可変制御手段12において、前記低減手段12Bの実行中において、前記算出手段12Aにより算出された変化量(微分値)が前記第1設定値(閾値A)よりも小さい第2設定値(閾値B)以内になった後、設定時間以上経過した時には、前記伝達率を通常の値に戻す復帰手段12Cを備えている。
これにより、運転者の思わぬ動作により発生した車両の安定性が損なう状況が解消したならば、必要なくなったら速やかに通常制御に戻るので、運転者が違和感を感じることがない。
車線逸脱警報が出力されているような状況でも、車両の安定性を維持する制御を、他の制御と併用することも可能である。
1 ステアリング装置
2 操舵輪
3 ステアリング軸
4 ステアリングホイール
5 車両用安定走行制御装置
6 車線逸脱警報装置
7 ステアリングギヤ比可変装置
8 操舵角検出手段(舵角センサ)
9 撮像手段(カメラ)
10 車線逸脱警報制御手段(ECU)
11 警報手段(メータ)
12 ステアリングギヤ比可変制御手段(ECU)
12A 計算手段
12B 低減手段
12C 復帰手段
13 ステアリングギヤ比可変アクチュエータ
14 ステアリングギヤ機構
2 操舵輪
3 ステアリング軸
4 ステアリングホイール
5 車両用安定走行制御装置
6 車線逸脱警報装置
7 ステアリングギヤ比可変装置
8 操舵角検出手段(舵角センサ)
9 撮像手段(カメラ)
10 車線逸脱警報制御手段(ECU)
11 警報手段(メータ)
12 ステアリングギヤ比可変制御手段(ECU)
12A 計算手段
12B 低減手段
12C 復帰手段
13 ステアリングギヤ比可変アクチュエータ
14 ステアリングギヤ機構
Claims (2)
- 車両前方の道路の白線を撮像手段により撮像し、この撮像手段により撮像された道路の白線の位置と自車位置との関係によって現在走行している自車が車線から逸脱しそうであると判定した場合には警報を出力する車線逸脱警報装置を備え、ステアリング操作による操舵角と操舵輪の転舵角との伝達率を車両走行状態に応じて変更するステアリングギヤ比可変装置を備えた車両用安定走行制御装置において、ステアリング操作による操舵角を検出する操舵角検出手段を前記ステアリングギヤ比可変装置に接続し、前記ステアリングギヤ比可変装置は、前記操舵角検出手段により検出された操舵角の単位時間当たりの変化量を算出する算出手段と、この算出手段により算出された変化量が第1設定値以上の場合に前記伝達率を低くする低減手段とを備えていることを特徴とする車両用安定走行制御装置。
- 前記ステアリングギヤ比可変装置は、前記低減手段の実行中において、前記算出手段により算出された変化量が前記第1設定値よりも小さい第2設定値以内になった後、設定時間以上経過した時には前記伝達率を通常の値に戻す復帰手段を備えていることを特徴とする請求項1に記載の車両用安定走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008137638A JP2009286154A (ja) | 2008-05-27 | 2008-05-27 | 車両用安定走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008137638A JP2009286154A (ja) | 2008-05-27 | 2008-05-27 | 車両用安定走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009286154A true JP2009286154A (ja) | 2009-12-10 |
Family
ID=41455810
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008137638A Pending JP2009286154A (ja) | 2008-05-27 | 2008-05-27 | 車両用安定走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009286154A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011255817A (ja) * | 2010-06-10 | 2011-12-22 | Mitsubishi Motors Corp | 車線逸脱防止装置 |
JPWO2011161777A1 (ja) * | 2010-06-23 | 2013-08-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP2014031167A (ja) * | 2013-09-27 | 2014-02-20 | Mitsubishi Motors Corp | 車線逸脱防止装置 |
-
2008
- 2008-05-27 JP JP2008137638A patent/JP2009286154A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011255817A (ja) * | 2010-06-10 | 2011-12-22 | Mitsubishi Motors Corp | 車線逸脱防止装置 |
JPWO2011161777A1 (ja) * | 2010-06-23 | 2013-08-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP5338983B2 (ja) * | 2010-06-23 | 2013-11-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP2014031167A (ja) * | 2013-09-27 | 2014-02-20 | Mitsubishi Motors Corp | 車線逸脱防止装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4684698B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
US8118126B2 (en) | Steering assist system and steering assist method | |
JP4895091B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6536548B2 (ja) | 車線内走行支援装置 | |
JP2009190464A (ja) | 車線維持支援装置 | |
JP2000118423A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
US9731756B2 (en) | Drive assist control apparatus | |
JP6020709B2 (ja) | 衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法 | |
JP2014088166A (ja) | 運転支援装置 | |
JP4377331B2 (ja) | 自動車運転者の注意レベルを検出するための方法および装置 | |
WO2018025791A1 (ja) | 補助力制御装置及び補助力制御方法 | |
JP2005343210A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5943138B2 (ja) | 衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法 | |
JP4432941B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP2009286154A (ja) | 車両用安定走行制御装置 | |
JP4816680B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2005343305A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2002019631A (ja) | 操舵装置および操舵反力設定方法 | |
JP2001001923A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2008055985A (ja) | 車両の接触回避支援装置 | |
JP2008049959A (ja) | 車両の接触回避支援装置 | |
JP2007038697A (ja) | 操舵支援装置 | |
JP6834936B2 (ja) | 操舵アシスト装置 | |
JP5319348B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2010036720A (ja) | 車両用操舵制御装置 |