JP5319348B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
また、前記車両挙動又は操舵角の前記変化量が閾値より大きいときは、前記制御量を小さくする又は前記制御開始時期を早くする補正を行う。前記車両挙動又は操舵角の前記変化量が閾値より大きいときは、路面μが小さい場合であり、車輪のスリップ率が大きくなりやすい。そこで、スリップ率の増大を抑制するように、前記制御量を小さくしたり、スリップ率が大きくても目的とする制御の実施が可能なように、前記制御開始時期を早くしたりして、路面μが小さい場合でも、車両が適切進路から逸脱し難くなる制御をできるようにする。
また、前記振動の振幅は、車両と障害物の接触の可能性が大きいほど大きくなり、前記閾値は、前記振動の振幅が大きいほど大きくなるようにする。ステアリングホイールが振動することで、障害物と車両が接触する可能性があることを、運転者に警報する。そして、障害物が車両に接近等して、その可能性が大きくなる程、振動の振幅を大きくすることで、運転者に障害物に対する注意を確実に喚起させることができる。ステアリングホイールの振動の振幅が大きくなるだけでも、ステアリングホイールを振動させるトルク(制御量)が大きくなり、車輪の転舵角も大きくなり、ステアリングホイールの操舵角(車両挙動)の変化量が大きくなる。そのため、絶対値的に路面μが小さいか否かを判定するためには、前記車両挙動又は操舵角の前記変化量の閾値も、前記振幅や前記変化量に対応させて大きくなるようにする。
また、前記振動の振幅は、車両と障害物の接触の可能性が大きいほど大きくなり、前記閾値は、前記振動の振幅が大きいほど大きくなるようにする。これにより、前記したように、運転者に障害物に対する注意を確実に喚起させることができる。
また、運転者に障害物に対する注意を確実に喚起させることができる。
障害物接触可能性判定手段1aは、レーダ7やカメラ8等からの車両Cの周囲の情報に基づいて、障害物を検出するとともに、車両Cの進路を推定し、障害物と車両Cの接触可能性のレベルを判定・決定する。接触可能性のレベルは、多段階に判定・決定することができ、接触可能性が無いというレベル、接触可能性が有るというレベル、さらに、接触可能性が低いレベル、接触可能性が高いレベル等を判定・決定することができる。
自車進路を推定する。
1a 障害物接触可能性判定手段
1b 障害物警報手段
1c 障害物回避支援手段
2 EPS(電動パワーステアリング)
3 ステアリング
4 舵角センサ
5 ブレーキ油圧ユニット
6 ブレーキ
7 レーダ
8 カメラ
9 ヨーレートセンサ
10 横Gセンサ
IG イグニションスイッチ
Claims (6)
- 障害物の回避を支援するステアリング制御又はブレーキ制御の制御量を算出し、前記制御量で所定の制御開始時期から前記ステアリング制御又はブレーキ制御を実施することで運転を支援する運転支援装置において、
ステアリングホイールを振動させ、
該振動に起因する車両挙動又は操舵角の変化量が閾値より大きいときは、前記制御量を小さくする又は前記制御開始時期を早くする補正を行い、
前記振動の振幅は、車両と障害物の接触の可能性が大きいほど大きくなり、
前記閾値は、前記振動の振幅が大きいほど大きくなる
ことを特徴とする運転支援装置。 - 障害物の回避を支援するステアリング制御又はブレーキ制御の制御量を算出し、前記制御量で所定の制御開始時期から前記ステアリング制御又はブレーキ制御を実施することで運転を支援する運転支援装置において、
ステアリングホイールを振動させ、
該振動に起因する車両挙動又は操舵角の変化量が閾値より大きいときは、前記制御開始時期から立ち上がり前記制御量まで上昇する変化を緩やかにする補正を行い、
前記振動の振幅は、車両と障害物の接触の可能性が大きいほど大きくなり、
前記閾値は、前記振動の振幅が大きいほど大きくなる
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記閾値は、車速が高いほど小さくなる
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記閾値は、前記振動の前の前記車両挙動又は操舵角が大きいほど大きくなる
ことを特徹とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 障害物の回避を支援するステアリング制御又はブレーキ制御の制御量を算出し、前記制御量で所定の制御開始時期から前記ステアリング制御又はブレーキ制御を実施することで運転を支援する運転支援装置において、
ステアリングホイールを振動させ、
該振動に起因する車両挙動又は操舵角の変化量が閾値より大きいときは、前記制御量を小さくする又は前記制御開始時期を早くする補正を行い、
前記閾値は、車速が高いほど小さくなる
ことを特徴とする運転支援装置。 - 障害物の回避を支援するステアリング制御又はブレーキ制御の制御量を算出し、前記制御量で所定の制御開始時期から前記ステアリング制御又はブレーキ制御を実施することで運転を支援する運転支援装置において、
ステアリングホイールを振動させ、
該振動に起因する車両挙動又は操舵角の変化量が閾値より大きいときは、前記制御量を小さくする又は前記制御開始時期を早くする補正を行い、
前記閾値は、前記振動の前の前記車両挙動又は操舵角が大きいほど大きくなる
ことを特徴とする運転支援装置。
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JP2009070258A JP5319348B2 (ja) | 2009-03-23 | 2009-03-23 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009070258A JP5319348B2 (ja) | 2009-03-23 | 2009-03-23 | 運転支援装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2010221805A JP2010221805A (ja) | 2010-10-07 |
JP2010221805A5 JP2010221805A5 (ja) | 2012-01-19 |
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Family Applications (1)
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JP2009070258A Expired - Fee Related JP5319348B2 (ja) | 2009-03-23 | 2009-03-23 | 運転支援装置 |
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2009
- 2009-03-23 JP JP2009070258A patent/JP5319348B2/ja not_active Expired - Fee Related
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