DE102015217273A1

DE102015217273A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102015217273A1
Application number: DE102015217273.2A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch; Juergen Auracher
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-09-10
Filing date: 2015-09-10
Publication date: 2017-03-16
Also published as: WO2017041938A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs, welches in einem ersten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug manuell geführt werden kann, und welches in einem zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug ein automatisches Parkverfahren durchführen kann, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: – Empfangen eines Zugriffswunschs über ein Kommunikationsnetzwerk, dass eine Person einen Zugriff auf das im zweiten Betriebsmodus betriebene Kraftfahrzeug wünscht, – ansprechend auf den empfangenen Zugriffswunsch Bestimmen, welchen Schritt des automatischen Parkverfahrens das Kraftfahrzeug momentan durchführt, und – abhängig von dem bestimmten momentan durchgeführten Schritt, automatisches fahrerloses Führen des Kraftfahrzeugs zu einer Zugriffsposition, an welcher der gewünschte Zugriff durchgeführt werden soll, oder automatisches fahrerloses Führen des Kraftfahrzeugs derart, dass das Kraftfahrzeug an seiner momentanen Position bleibt. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung, einen entsprechenden Parkplatz für Kraftfahrzeuge sowie ein Computerprogramm.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge sowie ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Im Rahmen eines automatischen Parkverfahrens ist vorgesehen, dass ein Kraftfahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabeposition abgestellt wird und sein Fahrzeug verlässt. Das Kraftfahrzeug fährt von der Abgabeposition automatisch zu einer Parkposition innerhalb eines Parkplatzes und parkt dort.
Es besteht ein Bedarf darin, dass auch nach einem Beginn eines automatischen Parkverfahrens einer Person effizient Zugriff auf das Fahrzeug gewährt werden kann.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept bereitzustellen, welches es effizient ermöglicht, dass nach einem Beginn eines automatischen Parkverfahrens einer Person effizient Zugriff auf das Kraftfahrzeug gewährt werden kann.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt, welches in einem ersten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug manuell geführt werden kann, und welches in einem zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug ein automatisches Parkverfahren durchführen kann, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:

– Empfangen eines Zugriffswunschs über ein Kommunikationsnetzwerk, dass eine Person einen Zugriff auf das im zweiten Betriebsmodus betriebene Kraftfahrzeug wünscht,
– ansprechend auf den empfangenen Zugriffswunsch Bestimmen, welchen Schritt des automatischen Parkverfahrens das Kraftfahrzeug momentan durchführt, und
– abhängig von dem bestimmten momentan durchgeführten Schritt, automatisches fahrerloses Führen des Kraftfahrzeugs zu einer Zugriffsposition, an welcher der gewünschte Zugriff durchgeführt werden soll, oder automatisches fahrerloses Führen des Kraftfahrzeugs derart, dass das Kraftfahrzeug an seiner momentanen Position bleibt.

Nach einem anderen Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt, welches in einem ersten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug manuell geführt werden kann, und welches in einem zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug ein automatisches Parkverfahren durchführen kann, umfassend:

– eine Kommunikationsschnittstelle zum Empfangen eines Zugriffswunschs über ein Kommunikationsnetzwerk, dass eine Person einen Zugriff auf das im zweiten Betriebsmodus betriebene Kraftfahrzeug wünscht,
– eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen ansprechend auf den empfangenen Zugriffswunsch, welchen Schritt des automatischen Parkverfahrens das Kraftfahrzeug momentan durchführt, und
– eine Führungseinrichtung, die ausgebildet ist, abhängig von dem bestimmten momentan durchgeführten Schritt das Kraftfahrzeug automatisch fahrerlos zu einer Zugriffsposition zu führen, an welcher der gewünschte Zugriff durchgeführt werden soll, oder das Kraftfahrzeug automatisch fahrerlos derart zu führen, dass das Kraftfahrzeug an seiner momentanen Position bleibt.

Nach einem anderen Aspekt wird ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge bereitgestellt, umfassend die erfindungsgemäße Vorrichtung.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, ansprechend auf einen Zugriffswunsch einer Person, dass diese Zugriff auf das das automatische Parkverfahren durchführende Kraftfahrzeug wünscht, zu bestimmen, welchen Schritt des automatischen Parkverfahrens das Kraftfahrzeug momentan durchführt. Abhängig von dem bestimmten momentan durchgeführten Schritt wird dann entschieden, ob das Kraftfahrzeug an seiner momentanen Position bleiben soll oder zu einer Zugriffsposition fahrerlos geführt wird, damit die Person an dieser Zugriffsposition Zugriff auf das Kraftfahrzeug erlangen kann. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Person effizient Zugriff auf das im zweiten Betriebsmodus betriebene Kraftfahrzeug gewährt werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient betrieben werden kann.
Fahrzeuge im Sinne der vorliegenden Erfindung sind Kraftfahrzeuge.
Die Formulierung "respektive" umfasst die Formulierung "und/oder".
Der zweite Betriebsmodus, in welchem das Kraftfahrzeug ein automatisches Parkverfahren durchführen kann, umfasst insbesondere einen Betriebsmodus, in welchem das Kraftfahrzeug autonom fährt. Der zweite Betriebsmodus umfasst insbesondere einen Betriebsmodus, in welchem das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird. So ist also nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das automatische fahrerlose Führen ein autonomes Fahren des Kraftfahrzeugs umfasst. So ist also nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das automatische fahrerlose Führen ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs umfasst. So ist also nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das automatische fahrerlose Führen umfasst, dass das Kraftfahrzeug eine Teilstrecke ferngesteuert wird und eine weitere Teilstrecke autonom fährt.
Nach einer Ausführungsform umfasst das fahrerlose Führen des Kraftfahrzeugs, dass über das Kommunikationsnetzwerk Fahrdaten an das Kraftfahrzeug gesendet werden, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug autonom fahren kann. Solche Fahrdaten umfassen zum Beispiel folgende Daten: Solltrajektoriendaten einer Solltrajektorie, die das Kraftfahrzeug abfahren soll, Zielpositionsdaten einer Zielposition, zu welcher das Kraftfahrzeug fahren soll, Korrekturtrajektoriendaten einer Korrekturtrajektorie, die das Kraftfahrzeug abfahren soll, um wieder auf seine Solltrajektorie zu gelangen.
Das fahrerlose Führen umfasst also nach einer Ausführungsform ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs. Ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs umfasst nach einer Ausführungsform, dass Fernsteuerungsbefehle über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet werden.
Ein fahrerloses Führen ist also insbesondere dadurch gekennzeichnet, dass sich kein menschlicher Fahrer mehr im Kraftfahrzeug befinden muss, um das Kraftfahrzeug zu fahren respektive zu führen.
Ein Führen des Kraftfahrzeugs umfasst insbesondere ein Steuern oder ein Regeln einer Quer- und/oder einer Längsführung des Kraftfahrzeugs.
Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung dient als Abstellfläche für Kraftfahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Die Parkstände oder Stellplätze sind also Parkflächen, die der Einfachheit halber auch als Parkpositionen bezeichnet werden. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus gebildet. Der Parkplatz ist nach einer weiteren Ausführungsform als eine Parkgarage ausgebildet.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, wenn der bestimmte momentan durchgeführte Schritt einem Halten des Kraftfahrzeugs an einer Abgabeposition entspricht, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug zur Durchführung des automatischen Parkverfahrens abgestellt hat, das Kraftfahrzeug automatisch derart fahrerlos geführt wird, dass das Kraftfahrzeug weiterhin an der Abgabeposition hält, so dass der gewünschte Zugriff an der Abgabeposition durchgeführt werden kann.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug, obwohl dies eigentlich vom automatischen Parkverfahren vorgegeben ist, nicht mehr die Abgabeposition verlässt, um zur Parkposition zu fahren. Stattdessen bleibt das Kraftfahrzeug einfach an der Abgabeposition stehen. Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein effizienter Zugriff auf das Kraftfahrzeug bewirkt werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn der bestimmte momentan durchgeführte Schritt einem automatischen fahrerlosen Fahren des Kraftfahrzeugs zu einer Parkposition entspricht, an welcher das Kraftfahrzeug parken soll, das Kraftfahrzeug automatisch zur Zugriffsposition fahrerlos geführt wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient betrieben werden kann.
Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass bevor das Kraftfahrzeug automatisch fahrerlos zur Zugriffsposition geführt wird, das Kraftfahrzeug weiter automatisch fahrerlos zur Parkposition geführt und dort geparkt wird, so dass, erst nachdem das Kraftfahrzeug an der Parkposition geparkt wurde, das Kraftfahrzeug automatisch von der Parkposition zur Zugriffsposition fahrerlos geführt wird, oder wobei das automatische fahrerlose Fahren des Kraftfahrzeugs zur Parkposition abgebrochen wird, so dass nach dem Abbrechen des Fahrens zur Parkposition das Kraftfahrzeug von seiner momentanen Position automatisch zur Zugriffsposition fahrerlos geführt wird.
Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug entweder noch zur Parkposition geführt und dort geparkt wird, bevor es dann weiter zur Zugriffsposition geführt wird, oder, dass das Fahren zur Parkposition abgebrochen wird, so dass das Fahrzeug von der momentanen Position zur Zugriffsposition geführt wird.
Insbesondere das Fortsetzen der Fahrt zur Parkposition mit anschließendem Parken weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass ein einmal begonnenes automatisches Parkverfahren fortgesetzt werden kann, ohne dass die Fahrt aufwändig umgeplant werden muss. Dies reduziert in vorteilhafter Weise eine Komplexität. Denn in der Regel wurden bereits für die Fahrt zur Parkposition alle hierfür wesentlichen Umstände berücksichtigt, so dass das Fortsetzen der Fahrt zur Parkposition mit einem geringen Risiko verbunden ist. Wenn das Kraftfahrzeug dann an der Parkposition parkt, kann dann effizient die Fahrt von der Parkposition zur Zugriffsposition geplant und unter Berücksichtigung der dann vorliegenden konkreten Umstände (zum Beispiel eine aktuelle Verkehrslage innerhalb des Parkplatzes) neu berechnet werden.
Insbesondere das Abbrechen der Fahrt zur Parkposition und einem Fahren des Kraftfahrzeugs von der momentanen Position zur Zugriffsposition weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass das Kraftfahrzeug schneller zur Zugriffsposition fahren kann. Dies im Vergleich zu dem Fall, in welchem das Kraftfahrzeug zunächst noch zur Parkposition und erst dann zur Zugriffsposition geführt wird.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Verkehrslage innerhalb des Parkplatzes bestimmt wird, wobei abhängig von der bestimmten Verkehrslage entschieden wird, ob das Fahren zur Parkposition abgebrochen oder ob das Fahren zur Parkposition fortgesetzt wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Entscheidung, ob das Fahren zur Parkposition abgebrochen oder ob das Fahren zur Parkposition fortgesetzt wird, effizient getroffen werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn der bestimmte momentan durchgeführte Schritt einem Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parkposition entspricht, an welcher das Kraftfahrzeug parken soll, das Einparken abgebrochen wird und das Kraftfahrzeug nach dem Abbrechen des Einparkens automatisch zur Zugriffsposition fahrerlos geführt wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug schnell und effizient zur Zugriffsposition geführt wird, ohne dass noch ein zeitaufwändiges Einparken durchgeführt wird.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn der bestimmte momentan durchgeführte Schritt einem Halten des Kraftfahrzeugs an einer Parkposition entspricht, an welcher das Kraftfahrzeug parken soll, das Kraftfahrzeug automatisch von der Parkposition zur Zugriffsposition fahrerlos geführt wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient zur Zugriffsposition geführt werden kann.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Zugriffsposition einer Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug zur Durchführung des automatischen Parkverfahrens abgestellt hat, oder einer Abholposition entspricht, an welcher das Kraftfahrzeug nach einer Durchführung des automatischen Parkverfahrens abgeholt werden soll.
Das Vorsehen der Abgabeposition oder Abholposition als Zugriffsposition weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass es sich bei diesen Positionen um festgelegte Positionen im Rahmen des automatischen Parkverfahrens handelt, so dass diese in der Regel bereits im Vorfeld bekannt sind, so dass eine entsprechende Planung betreffend die fahrerlose Führung des Kraftfahrzeugs zur Zugriffsposition effizient durchgeführt werden kann.
Nach einer Ausführungsform sind die Abgabeposition und die Abholposition identisch.
Im Rahmen eines automatischen Parkverfahrens ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug automatisch fahrerlos von der Abgabeposition zur Parkposition geführt wird und dort abgestellt wird. Das automatische Parkverfahren umfasst zum Beispiel, dass das Kraftfahrzeug von der Parkposition automatisch fahrerlos zur Abholposition geführt wird.
Eine Abgabeposition im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet eine Position des Parkplatzes, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug zur Durchführung des automatischen Parkverfahrens abstellen soll. Eine Abholposition im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet eine Position des Parkplatzes, an welcher das Kraftfahrzeug nach einer Durchführung des automatischen Parkverfahrens abgeholt werden soll.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass diejenige Position, an welcher der Zugriff durchgeführt werden soll, an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks gesendet wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Teilnehmer effizient in Kenntnis über die Position gesetzt werden kann, an welcher der Zugriff erfolgen soll. Der Teilnehmer ist zum Beispiel der ehemalige Fahrer des Kraftfahrzeugs. Ein Teilnehmer kann zum Beispiel ein Teilnehmerendgerät sein, also zum Beispiel ein Mobiltelefon. Mittels des Teilnehmerendgeräts kann somit der Fahrer effizient in Kenntnis über die Zugriffsposition gesetzt werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs aus- oder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs mittels der Vorrichtung zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs aus- oder durchgeführt wird.
Technische Funktionalitäten der Vorrichtung ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.
Das heißt also insbesondere, dass die Kommunikationsschnittstelle nach einer Ausführungsform ausgebildet ist, Fernsteuerungsbefehle respektive Fahrdaten über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug zu senden.
Das Kommunikationsnetzwerk umfasst nach einer Ausführungsform ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder oder ein Mobilfunknetzwerk und/oder ein LoRa-Kommunikationsnetzwerk. "LoRa" steht für "Low Power Wide-Range Communication". Ein LoRa-Kommunikationsnetzwerk bezeichnet somit ein Kommunikationsnetzwerk gemäß dem LoRa-Standard.
Nach einer Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs,
2 eine Vorrichtung zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs und
3 einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs, welches in einem ersten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug manuell geführt werden kann, und welches in einem zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug ein automatisches Parkverfahren durchführen kann.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

– Empfangen 101 eines Zugriffswunschs über ein Kommunikationsnetzwerk, dass eine Person einen Zugriff auf das im zweiten Betriebsmodus betriebene Kraftfahrzeug wünscht,
– ansprechend auf den empfangenen Zugriffswunsch Bestimmen 103, welchen Schritt des automatischen Parkverfahrens das Kraftfahrzeug momentan durchführt, und
– abhängig von dem bestimmten momentan durchgeführten Schritt, automatisches fahrerloses Führen 105 des Kraftfahrzeugs zu einer Zugriffsposition, an welcher der gewünschte Zugriff durchgeführt werden soll, oder automatisches fahrerloses Führen 107 des Kraftfahrzeugs derart, dass das Kraftfahrzeug an seiner momentanen Position bleibt.

2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs, welches in einem ersten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug manuell geführt werden kann, und welches in einem zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug ein automatisches Parkverfahren durchführen kann.
Die Vorrichtung 201 umfasst:

– eine Kommunikationsschnittstelle 203 zum Empfangen eines Zugriffswunschs über ein Kommunikationsnetzwerk, dass eine Person einen Zugriff auf das im zweiten Betriebsmodus betriebene Kraftfahrzeug wünscht,
– eine Bestimmungseinrichtung 205 zum Bestimmen ansprechend auf den empfangenen Zugriffswunsch, welchen Schritt des automatischen Parkverfahrens das Kraftfahrzeug momentan durchführt, und
– eine Führungseinrichtung 207, die ausgebildet ist, abhängig von dem bestimmten momentan durchgeführten Schritt das Kraftfahrzeug automatisch fahrerlos zu einer Zugriffsposition zu führen, an welcher der gewünschte Zugriff durchgeführt werden soll, oder das Kraftfahrzeug automatisch fahrerlos derart zu führen, dass das Kraftfahrzeug an seiner momentanen Position bleibt.

Die Führungseinrichtung 207 ist zum Beispiel ausgebildet, das Kraftfahrzeug fernzusteuern. Die Führungseinrichtung 207 ist zum Beispiel ausgebildet, Fahrdaten zu ermitteln. Die Kommunikationsschnittstelle 203 ist zum Beispiel ausgebildet, die Fernsteuerungsbefehle respektive die Fahrdaten über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug zu senden.
3 zeigt einen Parkplatz 301 für Kraftfahrzeuge in einer vereinfacht dargestellten schematischen Form.
Der Parkplatz 301 umfasst die Vorrichtung 201 der 2.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, ein effizientes technisches Konzept bereitzustellen, welches im Rahmen eines automatischen Parkverfahrens eine vorzeitige Rückholung des Kraftfahrzeugs ermöglicht, damit ein Zugriff auf das Kraftfahrzeug durchgeführt werden kann. Dies ist zum Beispiel insbesondere dann von Vorteil, wenn der Fahrer feststellt, dass er etwas im Kraftfahrzeug vergessen hat oder dass sich seine Pläne geändert haben.
Der erfindungsgemäße Grundgedanke ist also insbesondere darin zu sehen, dass die konkret vorliegende Situation analysiert wird und basierend auf der Situationsanalyse situationsgerecht umgeplant wird.
Die Situationsanalyse umfasst eine Überprüfung eines Status des automatischen Parkverfahrens, also eines AVP-Status. "AVP" steht für "Automated Valet Parking" und kann mit "automatischer Parkvorgang" übersetzt werden. Das heißt also, dass zum Beispiel überprüft wird, ob der AVP-Prozess gestartet wurde und in welchem Schritt der AVP-Prozess respektive das AVP-Fahrzeug, also das Kraftfahrzeug, welches das automatische Parkverfahren durchführen soll, ist. Das heißt also, dass bestimmt wird, welchen Schritt des automatischen Parkverfahrens (AVP-Vorgang) das Kraftfahrzeug momentan durchführt.
Folgende Situationen respektive Schritte können zum Beispiel vorgesehen sein:

1. Eine Verantwortungsübergabe vom Fahrer zum AVP-Prozess (automatisches Parkverfahren) wurde bereits durchgeführt. Dies umfasst, dass der Fahrer bereits aus dem Kraftfahrzeug ausgestiegen ist.
2. Das Kraftfahrzeug steht noch auf der Abgabeposition, die auch als eine Dropzone bezeichnet werden kann.
3. Das Kraftfahrzeug fährt von der Dropzone zur Parkposition, die zum Beispiel als eine Parkbucht ausgebildet sein kann.
4. Das Kraftfahrzeug parkt in die Parkposition, zum Beispiel in die Parkbucht ein.
5. Das Kraftfahrzeug ist bereits in der Parkbucht, allgemein Parkposition.
6. Das Kraftfahrzeug ist in der Parkbucht, allgemein in der Parkposition, abgestellt. Dies umfasst, dass das Kraftfahrzeug ausgeschaltet ist, also dass insbesondere ein Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs ausgeschaltet wurde.

Eine Umplanung für die vorstehenden sechs beispielhaften möglichen Situationen oder Phasen des AVP-Prozesses sind zum Beispiel wie folgt:

Zu 1.: Das Kraftfahrzeug bleibt auf der Dropzone stehen.
Zu 2.: Der AVP-Planungsprozess wird abgebrochen und das Kraftfahrzeug bleibt auf der Dropzone stehen.
Zu 3.: Der Fahr- oder der Parkvorgang wird zur Komplexitätsverminderung beendet, dies zum Beispiel gemäß einem Standardprozess, zum Beispiel wird ein Standard-AVP-Abholvorgang gestartet (das Kraftfahrzeug fährt zur Zugriffsposition).
Zu 4.: Der Parkvorgang wird zum Beispiel zur Sicherheit eines Verkehrsflusses beendet, zum Beispiel wird ein Standard-AVP-Abholvorgang gestartet.
Zu 5.: Zum Beispiel wird ein Standard-AVP-Abholvorgang gestartet.
Zu 6.: Der Standard-AVP-Abholvorgang wird gestartet.

Das heißt also, dass nach einer Ausführungsform zwei grundsätzliche Aktionen durchgeführt werden, abhängig davon, welcher Schritt des AVP-Vorgangs momentan ausgeführt wird:

1. Das Kraftfahrzeug bleibt auf der Dropzone oder
2. das Kraftfahrzeug beendet den AVP-Standardvorgang (automatischen Parkverfahren) und fährt entsprechend des Standardvorganges zurück zur Pickup-Zone, die synonym für die Abholposition steht.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass Punkt „zu 3.“, sofern verkehrstechnisch möglich (es ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Verkehrslage bestimmt wird), so umgeplant wird, als wenn ein Standardrückfahrvorgang ab der aktuellen oder momentanen Position in Gang wäre (das heißt, dass ein Weg zur Pick-up-Zone berechnet und gestartet wird).
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug auch zur Dropzone gefahren wird. Dies insbesondere dann, wenn der Fahrer dies wünscht respektive dies verkehrstechnisch möglich ist (zum Beispiel wenn dies verkehrstechnisch innerhalb des Parkplatzes, zum Beispiel des Parkhauses, möglich ist respektive wenn es die Fahrwege innerhalb des Parkplatzes erlauben) oder wenn die Pick-up-Zone mit der Dropzone identisch ist.
Die Umplanungen, also insbesondere die Zugriffsposition, werden dem Fahrer zum Beispiel mitgeteilt, vorzugsweise wird dies dem Fahrer mittels eines Mobiltelefons mitgeteilt, da dies in der Regel das verwendete Kommunikationsmedium ist.
Nach einer Ausführungsform werden die erfindungsgemäßen Schritte zumindest teilweise, insbesondere vollständig, dokumentiert, das heißt also insbesondere elektronisch aufgezeichnet.
Nach der Rückführung erfolgt entsprechend dem Standardprozess ab der Pickup-Zone die Verantwortungsübergabe an den Fahrer.
Der Fahrer kann, wenn gewünscht, nach der Verantwortungsübergabe an ihn einen neuen AVP-Prozess ab der Dropzone starten, also zum Beispiel ab dem Zeitpunkt, wenn der Zugriff auf das Kraftfahrzeug mittels des Fahrers beendet ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102012222562 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes (301) befindenden Kraftfahrzeugs, welches in einem ersten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug manuell geführt werden kann, und welches in einem zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug ein automatisches Parkverfahren durchführen kann, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: – Empfangen (101) eines Zugriffswunschs über ein Kommunikationsnetzwerk, dass eine Person einen Zugriff auf das im zweiten Betriebsmodus betriebene Kraftfahrzeug wünscht, – ansprechend auf den empfangenen Zugriffswunsch Bestimmen (103), welchen Schritt des automatischen Parkverfahrens das Kraftfahrzeug momentan durchführt, und – abhängig von dem bestimmten momentan durchgeführten Schritt, automatisches fahrerloses Führen (105) des Kraftfahrzeugs zu einer Zugriffsposition, an welcher der gewünschte Zugriff durchgeführt werden soll, oder automatisches fahrerloses Führen (107) des Kraftfahrzeugs derart, dass das Kraftfahrzeug an seiner momentanen Position bleibt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei, wenn der bestimmte momentan durchgeführte Schritt einem Halten des Kraftfahrzeugs an einer Abgabeposition entspricht, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug zur Durchführung des automatischen Parkverfahrens abgestellt hat, das Kraftfahrzeug automatisch derart fahrerlos geführt wird, dass das Kraftfahrzeug weiterhin an der Abgabeposition hält, so dass der gewünschte Zugriff an der Abgabeposition durchgeführt werden kann.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei, wenn der bestimmte momentan durchgeführte Schritt einem automatischen fahrerlosen Fahren des Kraftfahrzeugs zu einer Parkposition entspricht, an welcher das Kraftfahrzeug parken soll, das Kraftfahrzeug automatisch zur Zugriffsposition fahrerlos geführt wird.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei, bevor das Kraftfahrzeug automatisch fahrerlos zur Zugriffsposition geführt wird, das Kraftfahrzeug weiter automatisch fahrerlos zur Parkposition geführt und dort geparkt wird, so dass, erst nachdem das Kraftfahrzeug an der Parkposition geparkt wurde, das Kraftfahrzeug automatisch von der Parkposition zur Zugriffsposition fahrerlos geführt wird, oder wobei das automatische fahrerlose Fahren des Kraftfahrzeugs zur Parkposition abgebrochen wird, so dass nach dem Abbrechen des Fahrens zur Parkposition das Kraftfahrzeug von seiner momentanen Position automatisch zur Zugriffsposition fahrerlos geführt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei eine Verkehrslage innerhalb des Parkplatzes (301) bestimmt wird, wobei abhängig von der bestimmten Verkehrslage entschieden wird, ob das Fahren zur Parkposition abgebrochen oder ob das Fahren zur Parkposition fortgesetzt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei, wenn der bestimmte momentan durchgeführte Schritt einem Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parkposition entspricht, an welcher das Kraftfahrzeug parken soll, das Einparken abgebrochen wird und das Kraftfahrzeug nach dem Abbrechen des Einparkens automatisch zur Zugriffsposition fahrerlos geführt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei, wenn der bestimmte momentan durchgeführte Schritt einem Halten des Kraftfahrzeugs an einer Parkposition entspricht, an welcher das Kraftfahrzeug parken soll, das Kraftfahrzeug automatisch von der Parkposition zur Zugriffsposition fahrerlos geführt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Zugriffsposition einer Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug zur Durchführung des automatischen Parkverfahrens abgestellt hat, oder einer Abholposition entspricht, an welcher das Kraftfahrzeug nach einer Durchführung des automatischen Parkverfahrens abgeholt werden soll.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei diejenige Position, an welcher der Zugriff durchgeführt werden soll, an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks gesendet wird.
Vorrichtung (201) zum Betreiben eines sich innerhalb eines Parkplatzes (301) befindenden Kraftfahrzeugs, welches in einem ersten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug manuell geführt werden kann, und welches in einem zweiten Betriebsmodus betreibbar ist, in welchem das Kraftfahrzeug ein automatisches Parkverfahren durchführen kann, umfassend: – eine Kommunikationsschnittstelle (203) zum Empfangen eines Zugriffswunschs über ein Kommunikationsnetzwerk, dass eine Person einen Zugriff auf das im zweiten Betriebsmodus betriebene Kraftfahrzeug wünscht, – eine Bestimmungseinrichtung (205) zum Bestimmen ansprechend auf den empfangenen Zugriffswunsch, welchen Schritt des automatischen Parkverfahrens das Kraftfahrzeug momentan durchführt, und – eine Führungseinrichtung (207), die ausgebildet ist, abhängig von dem bestimmten momentan durchgeführten Schritt das Kraftfahrzeug automatisch fahrerlos zu einer Zugriffsposition zu führen, an welcher der gewünschte Zugriff durchgeführt werden soll, oder das Kraftfahrzeug automatisch fahrerlos derart zu führen, dass das Kraftfahrzeug an seiner momentanen Position bleibt.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 10, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, wenn der bestimmte momentan durchgeführte Schritt einem Halten des Kraftfahrzeugs an einer Abgabeposition entspricht, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug zur Durchführung des automatischen Parkverfahrens abgestellt hat, das Kraftfahrzeug automatisch derart fahrerlos zu führen, dass das Kraftfahrzeug weiterhin an der Abgabeposition hält, so dass der gewünschte Zugriff an der Abgabeposition durchgeführt werden kann.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 10 oder 11, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, wenn der bestimmte momentan durchgeführte Schritt einem automatischen fahrerlosen Fahren des Kraftfahrzeugs zu einer Parkposition entspricht, an welcher das Kraftfahrzeug parken soll, das Kraftfahrzeug automatisch zur Zugriffsposition fahrerlos zu führen.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 12, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, vor dem automatischen fahrerlosen Führen des Kraftfahrzeugs zur Zugriffsposition, das Kraftfahrzeug weiter automatisch fahrerlos zur Parkposition zu führen und dort zu parken, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, erst nach dem Parken des Kraftfahrzeugs an der Parkposition das Kraftfahrzeug automatisch von der Parkposition zur Zugriffsposition fahrerlos zu führen.
Vorrichtung (201) nach Anspruch 12 oder 13, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, das automatische fahrerlose Fahren des Kraftfahrzeugs zur Parkposition abzubrechen, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug nach dem Abbrechen des Fahrens von seiner momentanen Position automatisch zur Zugriffsposition fahrerlos zu führen.
Vorrichtung (201) nach den Ansprüchen 13 und 14, wobei die Bestimmungseinrichtung (205) ausgebildet ist, eine Verkehrslage innerhalb des Parkplatzes (301) zu bestimmen, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, zu entscheiden, ob das Fahren zur Parkposition abgebrochen oder ob das Fahren zur Parkposition fortgesetzt wird.
Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 10 bis 15, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, wenn der bestimmte momentan durchgeführte Schritt einem Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parkposition entspricht, an welcher das Kraftfahrzeug parken soll, das Einparken abzubrechen und das Kraftfahrzeug nach dem Abbrechen des Einparkens automatisch zur Zugriffsposition fahrerlos zu führen.
Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 10 bis 16, wobei die Führungseinrichtung (207) ausgebildet ist, wenn der bestimmte momentan durchgeführte Schritt einem Halten des Kraftfahrzeugs an einer Parkposition entspricht, an welcher das Kraftfahrzeug parken soll, das Kraftfahrzeug automatisch von der Parkposition zur Zugriffsposition fahrerlos zu führen.
Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 10 bis 17, wobei die Zugriffsposition einer Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug zur Durchführung des automatischen Parkverfahrens abgestellt hat, oder einer Abholposition entspricht, an welcher das Kraftfahrzeug nach einer Durchführung des automatischen Parkverfahrens abgeholt werden soll.
Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 10 bis 18, wobei die Kommunikationsschnittstelle (203) ausgebildet ist, diejenige Position, an welcher der Zugriff durchgeführt werden soll, an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks zu senden.
Parkplatz (301) für Kraftfahrzeuge, umfassend die Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 10 bis 19.
Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.