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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug. Die Erfindung betrifft ferner ein Parksystem für Fahrzeuge sowie ein Computerprogramm.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
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Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus, geparkt und von da fährt das Fahrzeug selber in eine Parkposition/Parkbucht und wieder zurück zur Abgabestelle.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein effizientes Konzept zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug bereitzustellen, welches eine Reduktion einer Kollisionswahrscheinlichkeit während eines Ein- respektive Ausparkvorgangs des Fahrzeugs mit bereits abgestellten Fahrzeugen und/oder mit einer feststehenden Infrastruktur (zum Beispiel Wände und/oder Säulen) ermöglicht.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
- – Ermitteln einer Fahrzeuggeometrie und eines Beweglichkeitsparameters des Fahrzeugs,
- – Auswählen einer Parkposition für das Fahrzeug aus einer Vielzahl von Parkpositionen eines Parkplatzes in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeometrie und dem Beweglichkeitsparameter.
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Nach noch einem Aspekt wird eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug bereitgestellt, umfassend:
- – eine Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln einer Fahrzeuggeometrie und eines Beweglichkeitsparameters des Fahrzeugs und
- – eine Auswahleinrichtung zum Auswählen einer Parkposition für das Fahrzeug aus einer Vielzahl von Parkpositionen eines Parkplatzes in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeometrie und dem Beweglichkeitsparameter.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Parksystem für Fahrzeuge bereitgestellt, wobei das Parksystem einen Parkplatz umfasst, der mehrere Parkpositionen umfasst, wobei das Parksystem ferner die Vorrichtung zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug umfasst.
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Gemäß einem anderen Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
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Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, die Parkposition für das Fahrzeug aus einer Vielzahl von Parkpositionen eines Parkplatzes in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeometrie und dem Beweglichkeitsparameter auszuwählen. Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass für das Fahrzeug eine individuell angepasste Parkposition gefunden werden kann. Das heißt also, dass über die Fahrzeuggeometrie und den Beweglichkeitsparameter Einfluss auf diejenige Parkposition genommen werden kann, an der das Fahrzeug parken soll. Es wird also nicht einfach eine beliebige freie Parkposition für das Fahrzeug als diejenige Parkposition ausgewählt, an der das Fahrzeug parken soll. Vielmehr wird eine an die Fahrzeuggeometrie und an den Beweglichkeitsparameter angepasste Parkposition für das Fahrzeug ausgewählt. Aufgrund der entsprechend effizient angepassten Parkposition für das Fahrzeug kann in vorteilhafter Weise eine Kollisionswahrscheinlichkeit während eines Einrespektive Ausparkvorgangs mit bereits abgestellten Fahrzeugen reduziert werden.
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Eine Fahrzeuggeometrie umfasst insbesondere eine Länge und/oder eine Höhe und/oder eine Breite des Fahrzeugs. Das heißt also, dass das Ermitteln der Fahrzeuggeometrie Folgendes umfasst: Ermitteln einer Länge und/oder Ermitteln einer Höhe und/oder Ermitteln einer Breite des Fahrzeugs.
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Ein Beweglichkeitsparameter beschreibt insbesondere, wie beweglich ein Fahrzeug ist. So umfasst beispielsweise ein Beweglichkeitsparameter einen Wendekreis des Fahrzeugs und/oder ein maximaler Lenkeinschlagwinkel. Insbesondere ist vorgesehen, dass mehrere Beweglichkeitsparameter ermittelt werden.
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Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz kann nach einer Ausführungsform von einem Parkhaus umfasst sein. Insbesondere ist der Parkplatz von einer Garage umfasst.
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In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass diejenige Parkposition für das Fahrzeug ausgewählt wird, für die ein Rangierbereich für das Fahrzeug beim Ein- respektive Ausparken in respektive aus der Parkposition größer oder größer gleich einem vorbestimmten Rangierbereichsschwellwert ist. In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass diejenige Parkposition für das Fahrzeug ausgewählt wird, für die ein Rangierbereich für das Fahrzeug beim Einrespektive Ausparken in respektive aus der Parkposition maximiert ist.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ausreichender Rangierbereich für das Fahrzeug beim Ein- respektive Ausparken vorhanden ist. Denn nicht jedes Fahrzeug ist gleich gut rangierbar. So gibt es Fahrzeuge, die beispielsweise einen größeren Wendekreis beim Ein- respektive Ausparken benötigen als andere Fahrzeuge. Somit kann also in vorteilhafter Weise sichergestellt werden, dass spezifisch für das Fahrzeug ein individueller Rangierbereich zur Verfügung gestellt wird. Dies reduziert weiter eine Kollisionswahrscheinlichkeit mit bereits abgestellten Fahrzeugen, wenn das Fahrzeug ein- oder ausparkt.
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In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass diejenige Parkposition für das Fahrzeug ausgewählt wird, für die eine Anzahl von vom Fahrzeug für das Ein- respektive Ausparken in respektive aus der Parkposition benötigte Züge kleiner oder kleiner gleich einem vorbestimmten Zügeschwellwert ist. In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass diejenige Parkposition für das Fahrzeug ausgewählt wird, für die eine Anzahl von vom Fahrzeug für das Einrespektive Ausparken in respektive aus der Parkposition benötigte Züge minimiert ist.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Ein- respektive Ausparkvorgang schnell und effizient durchgeführt werden kann, insofern sichergestellt ist, dass nur eine Anzahl von Zügen durchgeführt werden, die kleiner oder gleich einem vorbestimmten Zügeschwellwert ist. Ein Zug im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnet ein Vorwärtsmanöver oder ein Rückwärtsmanöver, die im Rahmen eines Einparkens respektive Ausparkens durchgeführt werden. Zum Beispiel kann ein Zug ein Vorwärtsfahren oder ein Rückwärtsfahren umfassen. So kann es zum Beispiel notwendig sein, dass ein Fahrzeug zum Ein- oder Ausparken mehrmals vor- und zurückfahren muss, so dass eine Vorfahrt und eine Rückfahrt jeweils einem Zug entsprechen. Muss also das Fahrzeug zum Beispiel einmal vorfahren und dann einmal zurückfahren, um ein- oder auszuparken, so waren für diesen Einpark- respektive Ausparkvorgang zwei Züge notwendig.
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Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass diejenige Parkposition für das Fahrzeug ausgewählt wird, die unmittelbar benachbart zu einer Parkposition liegt, welche bereits einem weiteren Fahrzeug zugeordnet wurde, das relativ zum Fahrzeug größer oder kleiner respektive unbeweglicher oder beweglicher ist.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Fahrzeuge unterschiedlicher Größe unmittelbar nebeneinander parken. Somit ist also in vorteilhafter Weise sichergestellt, dass ein größeres Fahrzeug stets neben einem kleineren Fahrzeug abgestellt wird. Da das kleinere Fahrzeug weniger Raum einnimmt als das größere Fahrzeug, steht dem größeren Fahrzeug somit in seiner unmittelbaren Umgebung ein größerer Rangierbereich zur Verfügung.
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In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass abhängig von der Fahrzeuggeometrie, dem Beweglichkeitsparameter und einem oder mehreren Größen – und/oder einem oder mehreren Beweglichkeitsschwellwerten das Fahrzeug als ein großes oder als ein kleines Fahrzeug klassifiziert wird, wobei diejenige Parkposition für das Fahrzeug ausgewählt wird, die unmittelbar benachbart zu einer weiteren Parkposition liegt, welche bereits einem weiteren Fahrzeug zugeordnet wurde, wobei das weitere Fahrzeug abhängig von seiner Fahrzeuggeometrie, seinem Beweglichkeitsparameter und dem einen oder den mehreren Schwellwerten als ein kleines Fahrzeug bei einer Klassifizierung des Fahrzeugs als großes Fahrzeug oder als ein großes Fahrzeug bei einer Klassifizierung des Fahrzeugs als ein kleines Fahrzeug klassifiziert wurde.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine einfache und effiziente strukturierte Größenklassifizierung durchgeführt werden kann, wobei dann basierend auf dieser Größenklassifizierung die Parkposition gewählt wird. Denn so wird ein Fahrzeug in eine von zwei Klassen eingeteilt: Klasse "groß" und Klasse "klein". Auch in dieser Ausführungsform ist in vorteilhafter Weise sichergestellt, dass ein großes Fahrzeug stets neben einem kleinen Fahrzeug gemäß der Klassifizierung abgestellt wird. Somit steht also dem großen Fahrzeug ein größerer Rangierbereich zur Verfügung, im Vergleich zu dem Fall, wenn es neben einem weiteren großen Fahrzeug abgestellt wäre. Für das kleine Fahrzeug ist es aufgrund seiner größeren Beweglichkeit in der Regel einfacher, ein- oder auszuparken, wenn ein großes Fahrzeug neben ihm abgestellt ist, als für ein großes und unbewegliches Fahrzeug.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln umfasst, dass das Fahrzeug sensorisch erfasst wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass effizient ermittelt werden kann, wie die Fahrzeuggeometrie gebildet ist. Insbesondere umfasst das sensorische Erfassen ein sensorisches Vermessen des Fahrzeugs. Insbesondere ist vorgesehen, dass basierend auf der sensorischen Erfassung in einer Datenbank nach der Fahrzeuggeometrie und/oder nach dem Beweglichkeitsparameter gesucht wird. Eine solche Datenbank umfasst insbesondere vorher festgelegte Fahrzeugtypen mit zugeordneten Fahrzeuggeometrien und Beweglichkeitsparametern. Wenn also basierend auf der sensorischen Erfassung ein bestimmter Fahrzeugtyp oder Fahrzeugmodell erkannt wird, kann dann in der Datenbank einfach und effizient die entsprechenden Parameter und die entsprechende Fahrzeuggeometrie ausgelesen werden.
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Die sensorische Erfassung wird beispielsweise mit einer Sensorerfassungseinrichtung durchgeführt. Die Sensorerfassungseinrichtung umfasst beispielsweise einen oder mehrere der folgenden Sensoren: Ultraschallsensor, Lasersensor, Lidarsensor, Videosensor und Radarsensor.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln umfasst, dass die Fahrzeuggeometrie und/oder der Beweglichkeitsparameter über ein Kommunikationsnetzwerk empfangen werden. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Fahrzeuggeometrie und der Beweglichkeitsparameter auch ohne eine sensorische Erfassung ermittelt werden können. Insbesondere werden die Fahrzeuggeometrie und der Beweglichkeitsparameter mittels der Vorrichtung empfangen. Die Vorrichtung umfasst hierfür beispielsweise eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, die Fahrzeuggeometrie und/oder den Beweglichkeitsparameter über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen. Beispielsweise sendet das Fahrzeug selbst die Fahrzeuggeometrie und/oder den Beweglichkeitsparameter über das Kommunikationsnetzwerk an die Vorrichtung.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN-Netzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk umfasst.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt ist respektive wird.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug ein autonomes und/oder ein fernsteuerbares Fahrzeug ist, so dass das Fahrzeug zur ausgewählten Parkposition teilweise autonom und/oder teilweise ferngesteuert fahren kann.
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Das heißt also, dass das Fahrzeug ein sogenanntes Automatic Valet Parking durchführen kann. Hier steht "Automatic Valet Parking" für "automatischer Parkvorgang". Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug selbstständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, auf dem Parkplatz navigiert oder fährt. Das Fahrzeug fährt also selbstständig auf dem Parkplatz, ohne dass ein Fahrer hierfür das Fahrzeug steuern müsste. Ein solches autonomes Fahren umfasst insbesondere eine autonome Regelung oder Steuerung einer Quer- und/oder einer Längsführung des Fahrzeugs. Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug automatisch, also autonom, ein- und/oder ausparken kann, also autonom in die Parkposition einparken respektive autonom aus der Parkposition ausparken kann. Ein solch autonom fahrendes Fahrzeug wird beispielsweise als ein AVP-Fahrzeug bezeichnet. Fahrzeuge, die diese AVP-Funktionalität nicht aufweisen, werden beispielsweise als normale Fahrzeuge bezeichnet.
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Das heißt also insbesondere, dass für solche AVP-Fahrzeuge und/oder für solch fernsteuerbare Fahrzeuge eine Parkposition gemäß den vor- und nachstehend gemachten Ausführungen ermittelt wird. Eine solche Parkposition wird dann vorzugsweise an das Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk gesendet. Das Fahrzeug wird dann autonom basierend auf der empfangenen Parkposition zu der Parkposition fahren. Insbesondere wird das Fahrzeug ferngesteuert zu der Parkposition gefahren. Insbesondere ist vorgesehen, dass eine Solltrajektorie für das Fahrzeug zu der Parkposition ermittelt wird, die dem Fahrzeug beispielsweise über das Kommunikationsnetzwerk zur Verfügung gestellt wird. Somit kann also das Fahrzeug beispielsweise basierend auf der Solltrajektorie autonom zu der Parkposition fahren.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug aus- oder durchzuführen.
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Beispielsweise umfasst die Ermittlungseinrichtung eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, eine Fahrzeuggeometrie und einen Beweglichkeitsparameter des Fahrzeugs über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen. Das heißt also, dass das Ermitteln der Fahrzeuggeometrie und des Beweglichkeitsparameters ein Empfangen der Fahrzeuggeometrie und des Beweglichkeitsparameters über das Kommunikationsnetzwerk umfasst.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Auswählen der Parkposition abhängig von einer Größe (Länge und/oder Breite und/oder Höhe) der Parkposition durchgeführt wird.
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Ausführungsformen hinsichtlich der Vorrichtung ergeben sich analog aus Ausführungsformen hinsichtlich des Verfahrens und umgekehrt. Das heißt also, dass sich Funktionalitäten und technische Merkmale der Vorrichtung analog aus entsprechenden Ausführungsformen, Funktionalitäten und technischen Merkmalen hinsichtlich des Verfahrens ergeben und umgekehrt.
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Die Formulierung "respektive" umfasst insbesondere die Formulierung "und/oder".
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
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1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug,
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2 eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug,
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3 ein Parksystem für Fahrzeuge und
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4 ein weiteres Parksystem für Fahrzeuge.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug.
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Gemäß einem Schritt 101 werden eine Fahrzeuggeometrie und ein Beweglichkeitsparameter des Fahrzeugs ermittelt. In einem Schritt 103 wird eine Parkposition für das Fahrzeug aus einer Vielzahl von Parkpositionen eines Parkplatzes ausgewählt. Dies in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeometrie und dem Beweglichkeitsparameter.
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2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug.
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Die Vorrichtung 201 umfasst eine Ermittlungseinrichtung 203 zum Ermitteln einer Fahrzeuggeometrie und eines Beweglichkeitsparameters des Fahrzeugs. Die Vorrichtung 201 umfasst ferner eine Auswahleinrichtung 205 zum Auswählen einer Parkposition für das Fahrzeug aus einer Vielzahl von Parkpositionen eines Parkplatzes in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeometrie und dem Beweglichkeitsparameter.
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3 zeigt ein Parksystem 301 für Fahrzeuge.
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Das Parksystem 301 umfasst einen Parkplatz 303. Der Parkplatz 303 umfasst mehrere Parkpositionen 305. Das Parksystem 301 umfasst ferner die Vorrichtung 201 der 2.
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4 zeigt ein weiteres Parksystem 401 für Fahrzeuge.
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Das Parksystem 401 umfasst einen Parkplatz 403 aufweisend mehrere Parkpositionen 405. Das Parksystem 401 umfasst ferner die Vorrichtung 201 der 2.
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Auf den Parkpositionen 405 sind Fahrzeuge 407, 409 abgestellt. Hierbei zeigt das Bezugszeichen 407 auf große Fahrzeuge. Das Bezugszeichen 409 zeigt auf kleine Fahrzeuge. Diese Klassifikation in großes Fahrzeug oder kleines Fahrzeug wird abhängig von der jeweiligen Fahrzeuggeometrie und des jeweiligen Beweglichkeitsparameters der Fahrzeuge 407, 409 sowie einem vorbestimmten Schwellwert, insbesondere abhängig von mehreren vorbestimmten Schwellwerten, durchgeführt. Solche Schwellwerte umfassen beispielsweise einen Beweglichkeitsschwellwert und/oder einen Größenschwellwert. Das heißt also insbesondere, dass abhängig von einer Fahrzeuggröße und einer Beweglichkeit des Fahrzeugs dieses als ein großes oder als ein kleines Fahrzeug entsprechend den Schwellwerten klassifiziert wird.
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Wie 4 deutlich zeigt, parkt auf den linken (bezogen auf die Zeichenebene) Parkpositionen 405 jeweils ein großes Fahrzeug 407 neben einem kleinen Fahrzeug 409. Auf den rechten (bezogen auf die Zeichenebene) Parkpositionen 405 parken nur kleine Fahrzeuge 409.
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Dadurch, dass neben einem großen Fahrzeug 407 ein kleines Fahrzeug 409 parkt, bleibt dem großen Fahrzeug 407 ausreichend Rangierfläche für ein Einrespektive Ausparken.
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Insbesondere ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Parkpositionen 405 für die großen Fahrzeuge 407 derart gewählt werden, dass ein Rangierbereich für ein rückwärtiges Ausparken an den Heck- und Seitenbereichen der großen Fahrzeuge 407 dahingehend maximiert wird, dass in diesen Bereichen kleine (und in der Regel auch wendigere) Fahrzeuge 409 abgestellt werden respektive wurden.
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Bei den Fahrzeugen 407, 409 handelt es sich beispielsweise um autonome und/oder fernsteuerbare Fahrzeuge. Das heißt also beispielsweise, dass es sich bei den Fahrzeugen 407, 409 um AVP-Fahrzeuge handeln kann.
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Das Bezugszeichen 411 zeigt auf einen Richtungspfeil, der eine Fahrtrichtung innerhalb des Parkplatzes 403 vorgibt.
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Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, ein effizientes Konzept bereitzustellen, mittels welchem ein automatisiertes Valet Parking-System effizient betrieben werden kann unter einer Reduktion einer Kollisionswahrscheinlichkeit während eines automatisierten Ein- respektive Ausparkvorgangs mit bereits abgestellten Fahrzeugen.
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Das erfindungsgemäße Konzept beruht insbesondere darauf, dass für die Fahrzeuge ihre Geometrie und Beweglichkeit (Beweglichkeitsparameter) ermittelt werden, wobei die Parkposition für das oder die Fahrzeuge derart gewählt wird, dass große und weniger bewegliche Fahrzeuge derart gesondert geparkt werden, dass für diese Fahrzeuge die Rangierbereiche zum Beispiel maximiert werden. Dies kann beispielsweise für parallele Querparklücken, wie sie beispielsweise in Parkieranlagen oder Parkplätzen vorkommen, dadurch erreicht werden, dass eine Sortierung in der Art erfolgt, dass hinter und/oder neben den großen und weniger wendigen Fahrzeugen kleinere Fahrzeuge abgestellt werden, womit ein rückwärtiges Ausparken für die ausladenden Fahrzeuge (großen Fahrzeuge) mit weniger Zügen und sicherer durchgeführt werden kann.
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Das heißt also insbesondere, dass eine Parkposition für ein automatisiert oder autonom fahrendes Fahrzeug und/oder ein fernsteuerbares Fahrzeug derart festgelegt wird, dass in Abhängigkeit der Fahrzeuggeometrie und der Fahrzeugbeweglichkeit (minimaler Kurvenradius, maximaler Lenkwinkel) für unbeweglichere und sperrigere Fahrzeuge zum Beispiel eine maximal mögliche Rangierfläche erreicht wird. Dies wird insbesondere dadurch erreicht, dass Fahrzeuge geringerer Ausmaße an den Heck- und gegebenenfalls Seitenbereichen geparkt und/oder abgestellt werden.
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Nach einer Ausführungsform ermittelt die Ermittlungseinrichtung die Fahrzeuggeometrie und den Beweglichkeitsparameter des Fahrzeugs. Dies insbesondere bei einem Einfahren des Fahrzeugs in einen Eingangsbereich des Parkplatzes. Beispielsweise kann mittels einer Bildverarbeitungseinheit und einem automatisierten Auslesen aus einer Datenbank gemäß einer vorherigen Fahrzeugtypklassifikation die Fahrzeuggeometrie und der Beweglichkeitsparameter ermittelt werden. Beispielsweise ist vorgesehen, dass das Fahrzeug die Fahrzeuggeometrie und/oder den Beweglichkeitsparameter über ein Kommunikationsnetzwerk an die Vorrichtung, die beispielsweise von einem Parkplatzserver, insbesondere einem Parkhausserver, umfasst sein kann, überträgt.
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Dem Fahrzeug wird nun zum Beispiel eine Parkposition derart zugewiesen, dass beispielsweise in Abhängigkeit der Breiten der befahrbaren Flächen auf dem Parkplatz das Fahrzeug neben einem kleinen Fahrzeug parkt, wenn es ein großes Fahrzeug ist, oder nebem einem großen Fahrzeug parkt, wenn es ein kleines Fahrzeug ist. Das heißt, dass nach einer Ausführungsform vorgesehen ist, dass Fahrzeuge so geparkt werden, dass kleine und große Fahrzeuge abwechselnd nebeneinander parken. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass einem großen Fahrzeug gegenüber stets ein kleines Fahrzeug geparkt wird. Das heißt, dass zum Beispiel zwei gegenüberliegende Parkpositionen vorgesehen sind, zwischen denen eine Fahrbahn des Parkplatzes verläuft. Wenn bereits auf einem der gegenüberliegenden Parkplätze ein großes Fahrzeug parkt, so wird auf dem anderen der gegenüberliegenden Parkplätze ein kleines Fahrzeug (allgemein ein kleineres und/oder wendigeres Fahrzeug als das zu parkende Fahrzeug) geparkt und umgekehrt. Hierbei wird insbesondere zwischen einem großen und einem kleinen Fahrzeug gemäß einem vorbestimmten Schwellwert über die Fahrzeuggeometrie und eine jeweilige Beweglichkeit der Fahrzeuge entschieden.
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Anschließend wird insbesondere eine Trajektorie zu der Zielposition, also insbesondere zu der Parkposition, ermittelt. Eine Fahrzeugführung zu der Zielposition wird dann beispielsweise autonom vom Fahrzeug selbst durchgeführt. Insbesondere wird das Fahrzeug ferngesteuert zu der Parkposition geführt.
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Alternativ oder zusätzlich ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass für die Ermittlung der Parkposition auch ermittelt wird, mit wie vielen Zügen für einen Ein- und/oder Ausparkvorgang zu rechnen ist, wobei dann die Fahrzeuge derart abgestellt werden, dass diese Anzahl an Zügen minimiert wird. Das heißt, dass die Zuordnung der Fahrzeuge beispielsweise nicht unbedingt derart strukturiert gemäß der Klassifizierung groß und klein erfolgen muss. Sondern insbesondere ist vorgesehen, dass eine freie Suche dahingehend durchgeführt wird, dass freie Parkplätze basierend auf einer Greedy-Strategie oder basierend auf einem Greedy-Algorithmus ausgewählt und eine Anzahl der benötigten Züge über die zur Verfügung stehende Freifläche und der Geometrie und Beweglichkeit des zu parkenden Fahrzeugs ermittelt und minimiert wird.
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Vorteile des erfindungsgemäßen Konzepts liegen insbesondere in einer Reduktion einer Kollisionswahrscheinlichkeit während des Ein- und/oder Ausparkvorgangs, indem große und/oder weniger bewegliche Fahrzeuge derart positioniert werden, dass ihnen zum Beispiel eine größtmögliche Rangierfläche eingeräumt wird, indem die Parklücken im Heck- und/oder Flankenbereich mit kleineren Fahrzeugen versehen werden. Durch das erfindungsgemäße Konzept können insbesondere Anforderungen an eine Lokalisierungsgenauigkeit und an eine Fahrzeugbewegungsregelung respektive Trajektorienplanung reduziert werden, was zu technisch weniger komplexen und günstigeren Systemlösungen führen kann.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012222562 A1 [0002]
