CN109427211B - 一种辅助停车方法、装置及系统 - Google Patents

一种辅助停车方法、装置及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109427211B
CN109427211B CN201710764687.XA CN201710764687A CN109427211B CN 109427211 B CN109427211 B CN 109427211B CN 201710764687 A CN201710764687 A CN 201710764687A CN 109427211 B CN109427211 B CN 109427211B
Authority
CN
China
Prior art keywords
radio frequency
vehicle
determining
signal
parking area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710764687.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN109427211A (zh
Inventor
马希通
赵天月
张治国
曾起
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BOE Technology Group Co Ltd
Original Assignee
BOE Technology Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BOE Technology Group Co Ltd filed Critical BOE Technology Group Co Ltd
Priority to CN201710764687.XA priority Critical patent/CN109427211B/zh
Priority to EP18851552.2A priority patent/EP3678115B1/en
Priority to US16/341,215 priority patent/US10643476B2/en
Priority to PCT/CN2018/096857 priority patent/WO2019042047A1/zh
Publication of CN109427211A publication Critical patent/CN109427211A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109427211B publication Critical patent/CN109427211B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0247—Determining attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/10—Position of receiver fixed by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements, e.g. omega or decca systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G06F3/147—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units using display panels
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/147—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is within an open public zone, e.g. city centre
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S2205/01—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2356/00—Detection of the display position w.r.t. other display screens
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2380/00—Specific applications
    • G09G2380/10—Automotive applications

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种辅助停车方法、装置及系统，在确定启动车辆影像获取模式时，实时接收分布于停车区域内的至少两个射频识别发射装置同步发送的多个射频信号，该射频信号包括：射频识别发射装置的标识信息；之后，可以根据接收到的各射频信号，确定在停车区域内车辆当前所在位置；最后，根据确定出的停车区域内车辆当前所在位置，以及预先确定的停车区域内全部可使用的车辆虚拟位置，在车辆的影像中显示标识预计停车的车辆虚拟位置的信息，以达到引导车辆驾驶员根据车辆虚拟位置的信息进行规范停车的效果，使得停车区域的空间充分利用。

Description

一种辅助停车方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及车载辅助停车技术领域，尤其涉及一种辅助停车方法、装置及系统。
背景技术
目前，在一些临时的停车场合，没有固定的车位框线，容易出现车辆停放不规整，而造成浪费场地空间的问题。或者，在一些停车区域，虽然规划有固定的车位框线，但是已停车辆停放不规整，并未停放在固定的车位框线内，导致已有的固定车位不能被全部有效利用，而造成浪费场地空间的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种辅助停车方法、装置及系统，用以解决现有的停车场地容易出现停车空间浪费的问题。
因此，本发明实施例提供了一种辅助停车方法，包括：
确定启动车辆影像获取模式；
实时接收分布于停车区域内的至少两个射频识别发射装置同步发送的多个射频信号，所述射频信号包括：所述射频识别发射装置的标识信息；
根据接收到的各所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆当前所在位置；
根据确定出的所述停车区域内车辆当前所在位置，以及预先确定的所述停车区域内全部可使用的车辆虚拟位置，在所述车辆的影像中显示标识预计停车的车辆虚拟位置的信息。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中，所述射频识别发射装置的数量大于两个；
所述根据接收到的各所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆当前所在位置，具体包括：
在接收到的所述多个射频识别发射装置同步发送的各所述射频信号中，确定接收到的首个所述射频信号与接收到的后续各所述射频信号的信号接收时间差；
根据确定出的各所述信号接收时间差，确定所述车辆当前所在位置。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中，所述根据确定出的各所述信号接收时间差，确定所述车辆当前所在位置，具体包括：
根据确定出的各所述信号接收时间差，以及各所述射频识别发射装置的标识信息，确定各所述信号接收时间差对应的各所述射频识别发射装置到所述车辆当前所在位置的距离差；
根据各所述射频信号的所述射频识别发射装置的标识信息对应的位置信息，以及所述距离差，确定各所述距离差对应的双曲线；
以各所述距离差对应的双曲线之间的交点位置的平均值作为所述车辆当前所在位置。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中，所述射频识别发射装置的数量大于一个；所述射频信号还包括：所述射频识别发射装置的发送时间标识信息；
所述根据接收到的各所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆当前所在位置，具体包括：
确定接收到各所述射频信号的信号接收时间；
根据各所述射频信号包含的所述射频识别发射装置的发送时间标识信息，以及各所述射频信号的信号接收时间，确定各所述射频信号的信号传输时间；
根据确定出的各所述射频信号的信号传输时间，确定所述车辆当前所在位置。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中，所述根据确定出的各所述射频信号的信号传输时间，确定所述车辆当前所在位置，具体包括：
根据确定出的各所述射频信号的信号传输时间，确定各所述射频信号的传输距离；
以各所述射频信号的所述射频识别发射装置的标识信息对应的位置信息为原点，以各所述射频信号的传输距离为半径，确定各所述射频信号对应的圆弧曲线；
以各所述射频信号对应的圆弧曲线的交点位置的平均值作为所述车辆当前所在位置。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中，所述根据接收到的各所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆当前所在位置，具体包括：
根据在所述车辆的头部和尾部接收到的各所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆的头部和尾部当前所在位置。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中，还包括：
根据确定出的在所述停车区域内车辆的头部和尾部当前所在位置，确定所述车辆的中轴线；
根据所述车辆的中轴线与预计停车的车辆虚拟位置，在所述车辆的影像中显示车辆相对于预计停车的车辆虚拟位置的标识偏移标线。
另一方面，本发明实施例还提供了一种辅助停车装置，包括：
摄像头，用于在确定启动车辆影像获取模式时，获取车辆的影像；
射频标签，用于在确定启动车辆影像获取模式时，实时接收分布于停车区域内的多个射频识别发射装置同步发送的多个射频信号，所述射频信号包括：所述射频识别发射装置的标识信息；
处理器，用于确定启动车辆影像获取模式；根据接收到的各所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆当前所在位置；根据确定出的所述停车区域内车辆当前所在位置，以及预先确定的所述停车区域内全部可使用的车辆虚拟位置，在所述车辆的影像中显示标识预计停车的车辆虚拟位置的信息。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供上述辅助停车装置中，所述处理器，具体用于在所述射频识别发射装置的数量大于两个时，在接收到的所述多个射频识别发射装置同步发送的各所述射频信号中，确定接收到的首个所述射频信号与接收到的后续各所述射频信号的信号接收时间差；根据确定出的各所述信号接收时间差，确定所述车辆当前所在位置。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供上述辅助停车装置中，所述处理器，具体用于根据确定出的各所述信号接收时间差，以及各所述射频识别发射装置的标识信息，确定各所述信号接收时间差对应的各所述射频识别发射装置到所述车辆当前所在位置的距离差；根据各所述射频信号的所述射频识别发射装置的标识信息对应的位置信息，以及所述距离差，确定各所述距离差对应的双曲线；以各所述距离差对应的双曲线之间的交点位置的平均值作为所述车辆当前所在位置。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供上述辅助停车装置中，所述处理器，具体用于在所述射频识别发射装置的数量大于一个，且所述射频信号还包括所述射频识别发射装置的发送时间标识信息时，确定接收到各所述射频信号的信号接收时间；根据各所述射频信号包含的所述射频识别发射装置的发送时间标识信息，以及各所述射频信号的信号接收时间，确定各所述射频信号的信号传输时间；根据确定出的各所述射频信号的信号传输时间，确定所述车辆当前所在位置。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供上述辅助停车装置中，所述处理器，具体用于根据确定出的各所述射频信号的信号传输时间，确定各所述射频信号的传输距离；以各所述射频信号的所述射频识别发射装置的标识信息对应的位置信息为原点，以各所述射频信号的传输距离为半径，确定各所述射频信号对应的圆弧曲线；以各所述射频信号对应的圆弧曲线的交点位置的平均值作为所述车辆当前所在位置。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供上述辅助停车装置中，所述射频标签分别位于所述车辆的头部和尾部；
所述处理器，具体用于根据在所述车辆的头部和尾部接收到的各所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆的头部和尾部当前所在位置。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供上述辅助停车装置中，所述处理器，还用于根据确定出的在所述停车区域内车辆的头部和尾部当前所在位置，确定所述车辆的中轴线；根据所述车辆的中轴线与预计停车的车辆虚拟位置，在所述车辆的影像中显示车辆相对于预计停车的车辆虚拟位置的标识偏移标线。
另一方面，本发明实施例还提供了一种辅助停车系统，包括：设置于车辆内的本发明实施例提供的上述辅助停车装置，以及分布于停车区域内的多个射频识别发射装置。
本发明实施例的有益效果包括：
本发明实施例提供的一种辅助停车方法、装置及系统，在确定启动车辆影像获取模式时，实时接收分布于停车区域内的至少两个射频识别发射装置同步发送的多个射频信号，该射频信号包括：射频识别发射装置的标识信息；之后，可以根据接收到的各射频信号，确定在停车区域内车辆当前所在位置；最后，根据确定出的停车区域内车辆当前所在位置，以及预先确定的停车区域内全部可使用的车辆虚拟位置，在车辆的影像中显示标识预计停车的车辆虚拟位置的信息，以达到引导车辆驾驶员根据车辆虚拟位置的信息进行规范停车的效果，使得停车区域的空间充分利用。
附图说明
图1为本发明实施例提供的辅助停车方法的流程示意图之一；
图2为本发明实施例提供的辅助停车方法中的射频识别发射装置和车辆位置的示意图；
图3为本发明实施例提供的辅助停车方法中时间差计算的示意图；
图4为本发明实施例提供的辅助停车方法中确定车辆位置的示意图之二；
图5为本发明实施例提供的辅助停车方法的流程示意图之二；
图6为本发明实施例提供的辅助停车方法中确定车辆位置的示意图之二；
图7为本发明实施例提供的辅助停车方法中确定标识偏移标线的示意图；
图8为本发明实施例提供的辅助停车装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明实施例提供的辅助停车方法、装置及系统的具体实施方式进行详细地说明。
附图中各层薄膜厚度和区域大小形状不反映阵列基板或彩膜基板的真实比例，目的只是示意说明本发明内容。
本发明实施例提供的一种辅助停车方法，如图1所示，可以具体包括以下步骤：
S101、确定启动车辆影像获取模式；
S102、实时接收分布于停车区域内的至少两个射频识别发射装置同步发送的多个射频信号，射频信号包括：射频识别发射装置的标识信息；
S103、根据接收到的各射频信号，确定在停车区域内车辆当前所在位置；
S104、根据确定出的停车区域内车辆当前所在位置，以及预先确定的停车区域内全部可使用的车辆虚拟位置，在车辆的影像中显示标识预计停车的车辆虚拟位置的信息。
具体地，在本发明实施例提供的上述辅助停车方法中，在确定启动车辆影像获取模式时，实时接收分布于停车区域内的至少两个射频识别发射装置同步发送的多个射频信号，该射频信号包括：射频识别发射装置的标识信息；之后，可以根据接收到的各射频信号，确定在停车区域内车辆当前所在位置；最后，根据确定出的停车区域内车辆当前所在位置，以及预先确定的停车区域内全部可使用的车辆虚拟位置，在车辆的影像中显示标识预计停车的车辆虚拟位置的信息，以达到引导车辆驾驶员根据车辆虚拟位置的信息进行规范停车的效果，使得停车区域的空间充分利用。
在具体实施时，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中，步骤S101确定启动车辆影像获取模式，具体可以为确定车辆启动摄像头获取图像的模式，根据各个车辆型号和配置的不同，可以具体为采用设置于车辆后方的摄像头获取车辆后方影像，以便驾驶员根据影像进行倒车入库，也可以具体位置采用设置于车辆四周的摄像头(包括但不限于前置摄像头、侧边摄像头和后置摄像头)获取车辆四周影像构成的360度全景影像，以便驾驶员根据影像进行前进入库或倒车入库。即当步骤S101确定启动车辆影像获取模式时，即可认车辆驾驶员有可能需要进行停车入库，因此可以执行后续步骤S102至步骤S104。
在具体实施时，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中，在停车区域内设置的射频识别发射装置位置可以根据停车区域的场地大小而定。例如，一般地，如图2所示的图停车区域为规则的矩形时，射频识别发射装置可以设置在停车区域的四个边角位置，以便射频识别发射装置发射的射频信号可以覆盖停车区域内的各车辆。并且，为了能够根据各射频识别发射装置发送的射频信号确定车辆当前所在位置，需要至少两个射频信号进行定位，因此，在停车区域内应设置至少两个射频识别发射装置，各射频识别发射装置之间应该具有一定的间距。
并且，各射频识别发射装置发送的射频信号，应该包含该射频识别发射装置的标识信息；标识信息可以是该射频识别发射装置的识别码，以标识该射频识别发射装置的唯一身份；标识信息还可以是该射频识别发射装置的地理位置信息，或坐标信息，以标识该射频识别发射装置的唯一身份。
此外，由于各射频识别发射装置的射频信号发射功能一般是由停车区域管理者控制的，因此，一般情况下，各射频识别发射装置会每间隔设定时长发送射频信号。在停车区域内的车辆距离各射频识别发射装置的距离不同时，接收到射频信号的时间也不同，为了防止车辆无法分辨接收到的射频信号之间的同步关系，一般地，各射频信号中需要携带各射频信号的同步标识信息，同步标识信息例如可以是同步发送的时间节点，也可以是同步发送的次数标识信息等，只要能够表示各射频信号的同步关系即可。
对应地，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中，车辆内放置或安装有射频标签，用以接收各射频识别发射装置发送的射频信号。并且，车辆内的射频标签可以为一个，也可以为两个或多个，当射频标签为两个时，一般分别位于车头和车尾，以便精确对车头和车尾进行定位。
在具体实施时，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中，在停车区域内的射频识别发射装置的数量大于两个时；步骤S103根据接收到的各射频信号，确定在停车区域内车辆当前所在位置，可以具体通过如下方式实现：
首先，在接收到的多个射频识别发射装置同步发送的各射频信号中，确定接收到的首个射频信号与接收到的后续各射频信号的信号接收时间差。
例如以图2所示的停车区域为例，中间方框表示车辆，此时，由于车辆距离各射频识别发射装置的远近不同，则接收到各射频信号的时间也不同，当射频标签接收到同步发送的射频信号中的首个射频信号时，如图3所示，记录收到时刻为ta时刻，启动定时器开始计时，后续收到同步发送的其他射频信号后记录收到时刻tb、tc和td，可以得出和接收到的首个射频信号之间时间差Δt1、Δt2和Δt3。
之后，根据确定出的各信号接收时间差，确定车辆当前所在位置。
具体地，可以先根据确定出的各信号接收时间差，以及各射频识别发射装置的标识信息，确定各信号接收时间差对应的各射频识别发射装置到车辆当前所在位置的距离差，即将时间差换算成距离差；之后，根据各射频信号的射频识别发射装置的标识信息对应的位置信息，以及距离差，确定各距离差对应的双曲线，如图4所示，可以作出相应的三条双曲线；最后，以各距离差对应的双曲线之间的交点位置的平均值作为车辆当前所在位置，即三条双曲线理论上应相交于一点，但是考虑实际存在误差可能会相交于多个点，得出各相交点的坐标，计算各个相交点之间的距离，取最近距离的三个相交点(图4中三角形表示)坐标的平均值作为车辆当前所在位置的坐标值。
在具体实施时，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中的步骤S103根据接收到的各射频信号，确定在停车区域内车辆当前所在位置的具体实现方式并不局限于上述方式，还可以采用其他方式。
例如，在停车区域内的射频识别发射装置的数量大于一个时；射频信号还可以包括：射频识别发射装置的发送时间标识信息，即各射频信号的发送时刻；此时，步骤S103根据接收到的各射频信号，确定在停车区域内车辆当前所在位置，可以具体通过如下方式实现：
首先，确定接收到各射频信号的信号接收时间；
之后，根据各射频信号包含的射频识别发射装置的发送时间标识信息，以及各射频信号的信号接收时间，确定各射频信号的信号传输时间，由于车辆距离各射频识别发射装置的远近不同，因此接收到各射频信号的时间也不同，则各射频信号的信号传输时间也不同；
最后，根据确定出的各射频信号的信号传输时间，确定车辆当前所在位置。
具体地，可以首先根据确定出的各射频信号的信号传输时间，确定各射频信号的传输距离，即将传输时间换算成传输距离；之后，以各射频信号的射频识别发射装置的标识信息对应的位置信息为原点，以各射频信号的传输距离为半径，确定各射频信号对应的圆弧曲线；最后，以各射频信号对应的圆弧曲线的交点位置的平均值作为车辆当前所在位置，即各条圆弧曲线理论上应相交于一点，但是考虑实际存在误差可能会相交于多个点，得出各相交点的坐标，计算各个相交点之间的距离，取最近距离的三个相交点坐标的平均值作为车辆当前所在位置的坐标值。
在具体实施时，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中，在利用步骤S103确定出的停车区域内车辆当前所在位置之后，在执行步骤S104之前，车辆的处理器可以向停车区域的管理系统所要停车区域内全部可使用的车辆虚拟位置信息，该车辆虚拟位置信息是通过停车区域内已有的停放车辆计算获得的，并且可以根据已停车辆的位置信息进行更新和变动，以便优化停车区域内的车位。在执行步骤S104时，具体可以在预先确定的停车区域内全部可使用的车辆虚拟位置中确定与车辆当前所在位置相邻的几个车辆虚拟位置作为预计停车的位置，之后在车辆的影像中显示标识预计停车的车辆虚拟位置的信息。
进一步地，在具体实施时，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中，当在车辆的车头和车尾分别设置有射频标签时，步骤S103根据接收到的各射频信号，确定在停车区域内车辆当前所在位置，具体可以通过如下方式实现：
根据在车辆的头部和尾部接收到的各射频信号，确定在停车区域内车辆的头部和尾部当前所在位置。
在具体实施时，在本发明实施例提供上述辅助停车方法中，在确定了车辆的头部和尾部当前所在位置之后，例如车头坐标为(x1，y1)，车位坐标为(x2，y2)，为了方便引导车辆驾驶员将车辆停入所需的车辆虚拟位置，如图5所示，还可以包括以下步骤：
S501、根据确定出的在停车区域内车辆的头部和尾部当前所在位置，确定车辆的中轴线；
S502、根据车辆的中轴线与预计停车的车辆虚拟位置，在车辆的影像中显示车辆相对于预计停车的车辆虚拟位置的标识偏移标线。
具体地，如图6所示，根据车头坐标(x1，y1)和车位坐标(x2，y2)，可以确定车辆的中轴线，并计算出倒车摄像头所在的坐标到该车位中轴线的垂直距离L，以及计算出车辆的中轴线与车位水平线之间的夹角α，通过L和α角度在车辆的影像中计算出车辆相对于预计停车的车辆虚拟位置的标识偏移标线A。如图7所示，其中的L’由L按影像比例算出。随着倒车的进行，标识偏移标线A逐渐往标准标线(即平行于车位的两侧且标准标线的中心线与车位的中心线重合)靠拢，α角度逐渐接近90°，当标准偏移标线A与标准标线在允许误差内吻合时，表明车主按规定停好车辆，否则提示车主进行调整。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种辅助停车装置及系统，由于该装置及系统解决问题的原理与前述一种辅助停车方法相似，因此该装置和系统的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
具体地，本发明实施例提供的一种辅助停车装置，设置于车辆内部，如图8所示，包括：
摄像头801，用于在确定启动车辆影像获取模式时，获取车辆的影像；
射频标签802，用于在确定启动车辆影像获取模式时，实时接收分布于停车区域内的多个射频识别发射装置同步发送的多个射频信号，射频信号包括：射频识别发射装置的标识信息；
处理器803，用于确定启动车辆影像获取模式；根据接收到的各射频信号，确定在停车区域内车辆当前所在位置；根据确定出的停车区域内车辆当前所在位置，以及预先确定的停车区域内全部可使用的车辆虚拟位置，在车辆的影像中显示标识预计停车的车辆虚拟位置的信息。
在具体实施时，在本发明实施例提供上述辅助停车装置中，处理器803，具体用于在射频识别发射装置的数量大于两个时，在接收到的多个射频识别发射装置同步发送的各射频信号中，确定接收到的首个射频信号与接收到的后续各射频信号的信号接收时间差；根据确定出的各信号接收时间差，确定车辆当前所在位置。
或者，在具体实施时，在本发明实施例提供上述辅助停车装置中，处理器803，具体用于根据确定出的各信号接收时间差，以及各射频识别发射装置的标识信息，确定各信号接收时间差对应的各射频识别发射装置到车辆当前所在位置的距离差；根据各射频信号的射频识别发射装置的标识信息对应的位置信息，以及距离差，确定各距离差对应的双曲线；以各距离差对应的双曲线之间的交点位置的平均值作为车辆当前所在位置。
在具体实施时，在本发明实施例提供上述辅助停车装置中，处理器803，具体用于在射频识别发射装置的数量大于一个，且射频信号还包括射频识别发射装置的发送时间标识信息时，确定接收到各射频信号的信号接收时间；根据各射频信号包含的射频识别发射装置的发送时间标识信息，以及各射频信号的信号接收时间，确定各射频信号的信号传输时间；根据确定出的各射频信号的信号传输时间，确定车辆当前所在位置。
在具体实施时，在本发明实施例提供上述辅助停车装置中，处理器803，具体用于根据确定出的各射频信号的信号传输时间，确定各射频信号的传输距离；以各射频信号的射频识别发射装置的标识信息对应的位置信息为原点，以各射频信号的传输距离为半径，确定各射频信号对应的圆弧曲线；以各射频信号对应的圆弧曲线的交点位置的平均值作为车辆当前所在位置。
在具体实施时，在本发明实施例提供上述辅助停车装置中，射频标签802分别位于车辆的头部和尾部；
处理器803，具体用于根据在车辆的头部和尾部接收到的各射频信号，确定在停车区域内车辆的头部和尾部当前所在位置。
在具体实施时，在本发明实施例提供上述辅助停车装置中，处理器803，还用于根据确定出的在停车区域内车辆的头部和尾部当前所在位置，确定车辆的中轴线；根据车辆的中轴线与预计停车的车辆虚拟位置，在车辆的影像中显示车辆相对于预计停车的车辆虚拟位置的标识偏移标线。
具体地，本发明实施例提供的一种辅助停车系统，包括：设置于车辆内的本发明实施例提供的上述辅助停车装置，以及分布于停车区域内的多个射频识别发射装置。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域技术人员可以理解实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述进行分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本发明实施例提供的上述辅助停车方法、装置及系统，在确定启动车辆影像获取模式时，实时接收分布于停车区域内的至少两个射频识别发射装置同步发送的多个射频信号，该射频信号包括：射频识别发射装置的标识信息；之后，可以根据接收到的各射频信号，确定在停车区域内车辆当前所在位置；最后，根据确定出的停车区域内车辆当前所在位置，以及预先确定的停车区域内全部可使用的车辆虚拟位置，在车辆的影像中显示标识预计停车的车辆虚拟位置的信息，以达到引导车辆驾驶员根据车辆虚拟位置的信息进行规范停车的效果，使得停车区域的空间充分利用。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种辅助停车方法，其特征在于，包括：
确定启动车辆影像获取模式；
实时接收分布于停车区域内的至少两个射频识别发射装置同步发送的多个射频信号，所述射频信号包括：所述射频识别发射装置的标识信息；
根据接收到的各所述射频识别发射装置发送的所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆当前所在位置；
根据确定出的所述停车区域内车辆当前所在位置，以及预先确定的所述停车区域内全部可使用的车辆虚拟位置，在所述车辆的影像中显示标识预计停车的车辆虚拟位置的信息；
所述射频识别发射装置的数量大于两个；所述根据接收到的各所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆当前所在位置，具体包括：在接收到的所述多个射频识别发射装置同步发送的各所述射频信号中，确定接收到的首个所述射频信号与接收到的后续各所述射频信号的信号接收时间差；根据确定出的各所述信号接收时间差，确定所述车辆当前所在位置；
或者，所述射频识别发射装置的数量大于一个；所述射频信号还包括：所述射频识别发射装置的发送时间标识信息；所述根据接收到的各所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆当前所在位置，具体包括：确定接收到各所述射频信号的信号接收时间；根据各所述射频信号包含的所述射频识别发射装置的发送时间标识信息，以及各所述射频信号的信号接收时间，确定各所述射频信号的信号传输时间；根据确定出的各所述射频信号的信号传输时间，确定所述车辆当前所在位置；
所述根据接收到的各所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆当前所在位置，具体包括：根据在所述车辆的头部和尾部接收到的各所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆的头部和尾部当前所在位置；
还包括：
根据确定出的在所述停车区域内车辆的头部和尾部当前所在位置，确定所述车辆的中轴线；
根据所述车辆的中轴线与预计停车的车辆虚拟位置，在所述车辆的影像中显示车辆相对于预计停车的车辆虚拟位置的标识偏移标线。
2.如权利要求1所述的辅助停车方法，其特征在于，所述根据确定出的各所述信号接收时间差，确定所述车辆当前所在位置，具体包括：
根据确定出的各所述信号接收时间差，以及各所述射频识别发射装置的标识信息，确定各所述信号接收时间差对应的各所述射频识别发射装置到所述车辆当前所在位置的距离差；
根据各所述射频信号的所述射频识别发射装置的标识信息对应的位置信息，以及所述距离差，确定各所述距离差对应的双曲线；
以各所述距离差对应的双曲线之间的交点位置的平均值作为所述车辆当前所在位置。
3.如权利要求1所述的辅助停车方法，其特征在于，所述根据确定出的各所述射频信号的信号传输时间，确定所述车辆当前所在位置，具体包括：
根据确定出的各所述射频信号的信号传输时间，确定各所述射频信号的传输距离；
以各所述射频信号的所述射频识别发射装置的标识信息对应的位置信息为原点，以各所述射频信号的传输距离为半径，确定各所述射频信号对应的圆弧曲线；
以各所述射频信号对应的圆弧曲线的交点位置的平均值作为所述车辆当前所在位置。
4.一种辅助停车装置，其特征在于，包括：
摄像头，用于在确定启动车辆影像获取模式时，获取车辆的影像；
射频标签，用于在确定启动车辆影像获取模式时，实时接收分布于停车区域内的多个射频识别发射装置同步发送的多个射频信号，所述射频信号包括：所述射频识别发射装置的标识信息；
处理器，用于确定启动车辆影像获取模式；根据接收到的各所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆当前所在位置；根据确定出的所述停车区域内车辆当前所在位置，以及预先确定的所述停车区域内全部可使用的车辆虚拟位置，在所述车辆的影像中显示标识预计停车的车辆虚拟位置的信息；
所述处理器，具体用于在所述射频识别发射装置的数量大于两个时，在接收到的所述多个射频识别发射装置同步发送的各所述射频信号中，确定接收到的首个所述射频信号与接收到的后续各所述射频信号的信号接收时间差；根据确定出的各所述信号接收时间差，确定所述车辆当前所在位置；
或者，所述处理器，具体用于在所述射频识别发射装置的数量大于一个，且所述射频信号还包括所述射频识别发射装置的发送时间标识信息时，确定接收到各所述射频信号的信号接收时间；根据各所述射频信号包含的所述射频识别发射装置的发送时间标识信息，以及各所述射频信号的信号接收时间，确定各所述射频信号的信号传输时间；根据确定出的各所述射频信号的信号传输时间，确定所述车辆当前所在位置；
所述射频标签分别位于所述车辆的头部和尾部；
所述处理器，具体用于根据在所述车辆的头部和尾部接收到的各所述射频信号，确定在所述停车区域内车辆的头部和尾部当前所在位置；
所述处理器，还用于根据确定出的在所述停车区域内车辆的头部和尾部当前所在位置，确定所述车辆的中轴线；根据所述车辆的中轴线与预计停车的车辆虚拟位置，在所述车辆的影像中显示车辆相对于预计停车的车辆虚拟位置的标识偏移标线。
5.如权利要求4所述的辅助停车装置，其特征在于，所述处理器，具体用于根据确定出的各所述信号接收时间差，以及各所述射频识别发射装置的标识信息，确定各所述信号接收时间差对应的各所述射频识别发射装置到所述车辆当前所在位置的距离差；根据各所述射频信号的所述射频识别发射装置的标识信息对应的位置信息，以及所述距离差，确定各所述距离差对应的双曲线；以各所述距离差对应的双曲线之间的交点位置的平均值作为所述车辆当前所在位置。
6.如权利要求4所述的辅助停车装置，其特征在于，所述处理器，具体用于根据确定出的各所述射频信号的信号传输时间，确定各所述射频信号的传输距离；以各所述射频信号的所述射频识别发射装置的标识信息对应的位置信息为原点，以各所述射频信号的传输距离为半径，确定各所述射频信号对应的圆弧曲线；以各所述射频信号对应的圆弧曲线的交点位置的平均值作为所述车辆当前所在位置。
7.一种辅助停车系统，其特征在于，包括：设置于车辆内的如权利要求4-6任一项所述的辅助停车装置，以及分布于停车区域内的多个射频识别发射装置。
CN201710764687.XA 2017-08-30 2017-08-30 一种辅助停车方法、装置及系统 Active CN109427211B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710764687.XA CN109427211B (zh) 2017-08-30 2017-08-30 一种辅助停车方法、装置及系统
EP18851552.2A EP3678115B1 (en) 2017-08-30 2018-07-24 Auxiliary parking method, apparatus and system
US16/341,215 US10643476B2 (en) 2017-08-30 2018-07-24 Auxiliary parking method, apparatus, and system
PCT/CN2018/096857 WO2019042047A1 (zh) 2017-08-30 2018-07-24 一种辅助停车方法、装置及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710764687.XA CN109427211B (zh) 2017-08-30 2017-08-30 一种辅助停车方法、装置及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109427211A CN109427211A (zh) 2019-03-05
CN109427211B true CN109427211B (zh) 2021-08-03

Family

ID=65504164

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710764687.XA Active CN109427211B (zh) 2017-08-30 2017-08-30 一种辅助停车方法、装置及系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10643476B2 (zh)
EP (1) EP3678115B1 (zh)
CN (1) CN109427211B (zh)
WO (1) WO2019042047A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019208788A1 (de) * 2019-06-17 2020-12-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug
CN112735006A (zh) * 2020-12-31 2021-04-30 高新兴智联科技有限公司 电子标识在停车管理系统的识别方法及存储介质
US11881108B2 (en) * 2022-01-12 2024-01-23 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for virtual parking lot space allocation

Family Cites Families (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0423332B1 (en) * 1989-05-01 1995-03-08 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Travelling control apparatus for vehicules
US20050075770A1 (en) * 2003-10-07 2005-04-07 Taylor Ronald M. Motor vehicle back-up system
US7323989B2 (en) * 2005-02-22 2008-01-29 International Business Machines Corporation Product locating method and system
US9420423B1 (en) * 2005-04-12 2016-08-16 Ehud Mendelson RF beacon deployment and method of use
US7132981B1 (en) * 2005-06-06 2006-11-07 Harris Corporation Method of locating object using phase differences among multiple frequency beacons transmitted from spaced apart transmitter sites
WO2007058325A1 (ja) * 2005-11-17 2007-05-24 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha 駐車支援装置及び駐車支援方法
DE102006040879B4 (de) * 2006-08-31 2019-04-11 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Einpark- und Rückfahrhilfe
CN101201395B (zh) * 2007-12-24 2011-05-04 北京航空航天大学 一种基于rfid技术的地下车库定位系统
US8639666B2 (en) * 2008-09-05 2014-01-28 Cast Group Of Companies Inc. System and method for real-time environment tracking and coordination
CN101727754B (zh) * 2008-10-28 2013-12-18 财团法人车辆研究测试中心 停车导引系统及其导引方法
JP2010211277A (ja) * 2009-03-06 2010-09-24 Toyota Industries Corp 駐車支援装置および駐車支援方法
US8766818B2 (en) * 2010-11-09 2014-07-01 International Business Machines Corporation Smart spacing allocation
JP5545238B2 (ja) * 2011-02-21 2014-07-09 株式会社オートネットワーク技術研究所 駐車支援システム
JP5982750B2 (ja) * 2011-08-04 2016-08-31 日産自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
US20140057237A1 (en) * 2012-08-27 2014-02-27 Stephen Chen Method for parking a vehicle by using a parking assistant system
CN103661369A (zh) * 2012-08-28 2014-03-26 怡利电子工业股份有限公司 倒车停车辅助导引装置
US9761139B2 (en) * 2012-12-20 2017-09-12 Wal-Mart Stores, Inc. Location based parking management system
JP6193714B2 (ja) * 2013-10-04 2017-09-06 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
CN104851315A (zh) * 2014-02-18 2015-08-19 厦门歌乐电子企业有限公司 一种停车管理方法和系统、以及车载装置和服务器
US9638787B2 (en) * 2014-04-25 2017-05-02 Palo Alto Research Center Incorporated Computer-implemented system and method for tracking objects via identifier-tracker pairings
CN105321213B (zh) * 2014-06-18 2018-03-02 深圳市金溢科技股份有限公司 一种路内停车收费管理方法及系统
DE102014212843A1 (de) * 2014-07-02 2016-01-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Parkplatzvermittlung und Freier-Parkplatz-Assistenzsystem
US10282928B2 (en) * 2014-07-08 2019-05-07 Pixart Imaging Inc. Individualized control system utilizing biometric characteristic
US9984222B2 (en) * 2014-07-08 2018-05-29 Pixart Imaging Inc Individualized control system utilizing biometric characteristic
US20160180712A1 (en) * 2015-08-27 2016-06-23 Sparkcity.Com Ltd. Citywide parking reservation system and method
US9640077B2 (en) * 2014-09-04 2017-05-02 Backsafe Systems, Inc. System and method for determining position of a position device relative to a moving vehicle
US20160140846A1 (en) * 2014-09-25 2016-05-19 Christopher Scott Outwater System and Method for Parking Management Based on Location Tracking
US10062132B2 (en) * 2014-12-30 2018-08-28 Paypal, Inc. Parking guidance and parking services provided through wireless beacons
CN106205136B (zh) * 2014-12-31 2019-01-15 深圳市金溢科技股份有限公司 基于uwb的车辆定位系统及方法
DE102015202480B4 (de) * 2015-02-12 2022-09-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug
DE102015204973A1 (de) * 2015-03-19 2016-09-22 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Parksystem zum unterstützten Abstellen von Stellfahrzeugen
EP3072710B1 (en) * 2015-03-24 2018-03-28 LG Electronics Inc. Vehicle, mobile terminal and method for controlling the same
CN105059286A (zh) * 2015-08-11 2015-11-18 盐城工学院 一种辅助泊车系统及方法
JP6519748B2 (ja) * 2015-09-30 2019-05-29 日立オートモティブシステムズ株式会社 駐車支援装置
US10745050B2 (en) * 2015-11-24 2020-08-18 Wellen Sham Automated vehicle parking
CN106864369A (zh) * 2015-12-11 2017-06-20 华创车电技术中心股份有限公司 停车辅助环场影像系统
CN106297317B (zh) * 2016-09-29 2019-11-08 深圳市金溢科技股份有限公司 一种车辆停车检测方法、终端、服务器和系统
AU2017272234B2 (en) * 2016-12-20 2021-12-02 Licensys Australasia Pty Ltd An antenna
CN107067796A (zh) * 2016-12-28 2017-08-18 深圳市金溢科技股份有限公司 一种停车管理服务器、方法和系统
US10332398B2 (en) * 2017-01-20 2019-06-25 Nec Corporation Smart parking facility management by using wireless communication techniques to perform stationary and moving vehicle detection
US10170003B2 (en) * 2017-01-24 2019-01-01 International Business Machines Corporation Dynamic parking space definition
US10482766B2 (en) * 2017-02-01 2019-11-19 Microsoft Technology Licensing, Llc Automated parking lot space assignment
US10636306B2 (en) * 2017-05-01 2020-04-28 Parkofon Inc. System and method for high accuracy location determination and parking
US20180374004A1 (en) * 2017-06-27 2018-12-27 Jacques Eone Parking inventory and reservation management system for flexible parking subscriptions
US20190019407A1 (en) * 2017-07-14 2019-01-17 Omid B. Nakhjavani Real time parking lot analysis and management
JP6958117B2 (ja) * 2017-08-29 2021-11-02 株式会社アイシン 駐車支援装置
US11110915B2 (en) * 2017-08-31 2021-09-07 Panasonic Automotive Systems Company Of America, Division Of Panasonic Corporation Of North America Auto park human machine interface display based control
US10850727B2 (en) * 2018-03-09 2020-12-01 Toyota Research Institute, Inc. System, method, and apparatus for parking assistance
US20190371175A1 (en) * 2018-06-04 2019-12-05 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Server, method, and computer-readable storage medium for automated parking

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019042047A1 (zh) 2019-03-07
EP3678115B1 (en) 2024-09-04
US20190318628A1 (en) 2019-10-17
EP3678115A4 (en) 2021-06-02
EP3678115A1 (en) 2020-07-08
CN109427211A (zh) 2019-03-05
US10643476B2 (en) 2020-05-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11216972B2 (en) Vehicle localization using cameras
US11393097B2 (en) Using light detection and ranging (LIDAR) to train camera and imaging radar deep learning networks
CN109427211B (zh) 一种辅助停车方法、装置及系统
JP6852638B2 (ja) 自動運転車両の配車システム、自動運転車両、及び配車方法
TWI633524B (zh) 交通監控系統
US10535265B2 (en) Apparatus and method for recognizing position of vehicle
CN106297317A (zh) 一种车辆停车检测方法、终端、服务器和系统
CN110415550B (zh) 基于视觉的自动泊车方法
CN110758477B (zh) 基于二维码识别的列车定位方法及系统
KR101251729B1 (ko) 주차 제어 방법 및 그 장치
WO2020151663A1 (zh) 车辆定位装置、系统、方法以及车辆
CN111123949A (zh) 机器人的避障方法、装置、机器人及存储介质
US20110093330A1 (en) Peer vehicle adaptive destination-based mobile advertising
CN106023619A (zh) 交通信号灯信息获取方法、装置及车辆
CN110197097B (zh) 一种港区监控方法及系统、中控系统
CN111353453B (zh) 用于车辆的障碍物检测方法和装置
CN112068567B (zh) 一种基于超宽带和视觉图像的定位方法及定位系统
JP2013080286A (ja) 移動体識別装置及び移動体情報発信装置
Yeh et al. A city parking integration system combined with cloud computing technologies and smart mobile devices
CN113469045A (zh) 无人集卡的视觉定位方法、系统、电子设备和存储介质
JP7295148B2 (ja) 車両制御方法及び装置、車両、コンピュータ可読記憶媒体並びにコンピュータプログラム
CN110210361B (zh) 一种测试场景的创建方法及装置、车载终端
CN111538008B (zh) 变换矩阵确定方法、系统及装置
JP7301103B2 (ja) 運転制御用の方法、装置、デバイス、媒体及びシステム
CN112446916B (zh) 确定无人车停靠位的方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant