JP5545238B2 - 駐車支援システム - Google Patents

Description

この発明は、駐車場への駐車を容易にする駐車支援システムに関する。

車両の車庫入れ操作等の駐車場への車両の駐車操作は、ステアリング操作、アクセルペダルの操作、およびブレーキペダルの操作、さらにマニュアルトランスミッション車においてはクラッチ操作がこれらに加わり繁雑な操作となる。しかも、後方を目視するために、運転者は不自然な姿勢で各種操作を行わなければならず、技術を要する操作となっていた。

図８は従来の駐車例を模試的に示す説明図である。同図(a) に示すように、駐車場４１に対し設定位置ＰＳ１１に車両４０が位置する状況で、運転者は目視またはバックモニター等を利用して駐車操作を行い、駐車経路４２に沿って車両４０を後退させて、理想的には同図(b) に示すように、車両４０を駐車場４１に駐車させる。しかしながら、駐車経路４２から逸脱した駐車操作を行ってしまうと、理想的な駐車位置からずれて車両４０を駐車してしまい、最悪の場合、同図(c) 示すように、駐車場４１からはみ出して車両４０を駐車させてしまう。

このように、運転者の技量に依存した駐車操作では車両４０を駐車場４１内に正確な駐車位置に駐車させることが困難であるという問題点があった。

このような問題点を解決すべく、例えば、特許文献１に開示されているような駐車支援装置が開発されている。

特開２０１０−８９６４２号公報

しかしながら、上記の駐車支援装置には、車両周辺を映し出し撮像画像を得る撮像手段、上記撮像画像上に目標駐車枠を重畳表示させる表示制御手段、入力手段を用いて運転者から入力された位置に目標駐車枠を移動させる目標駐車枠移動手段、及び上記目標駐車枠により目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段等が駐車支援用に必要となるため、比較的高いコストを要するという問題点があった。

さらに、目標駐車位置は運転者自身が上記目標駐車位置設定手段を用いて設定する必要があるため、運転者の負担をあまり軽減できていないという問題点があった。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので、比較的安価な構成で、運転者への負担を軽減させた駐車支援システムを得ることを目的とする。

この発明に係る請求項１記載の駐車支援システムは、車両が駐車場内に所定位置で駐車するように運転者を支援する駐車支援システムであって、前記駐車場は、前記駐車場内の所定位置に設置され、第１〜第３の位置認識用信号を受信し、該第１〜第３の距離認識用信号の受信時の信号強度である第１〜第３の信号強度を指示する信号強度情報を含む位置認識用アンサー信号が送信可能な駐車場側送受信部を備え、前記車両は、各々が前記車両の異なる箇所に設けられ、所定の操作による駐車支援要求時に、車外に向けて前記第１〜第３の距離認識用信号を送信する前記車両の電子キー用の第１〜第３のＬｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナと、前記駐車場側送受信部からの前記位置認識用アンサー信号が受信可能な前記車両の電子キー用のＲａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナと、前記第１〜第３のＬｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナ及び前記Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナの送信制御及び受信制御を含む前記車両に関する動作を制御する制御機構とを備え、前記第１〜第３の前記Ｌｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナは、それぞれ前記車両の運転者側ドアと前記車両の助手席側ドアと前記車両の後部とに設けられ、前記制御機構は、前記Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナによって受信した前記位置認識用アンサー信号における前記信号強度情報が指示する前記第１〜第３の信号強度に基づき、前記車両の前記駐車場を基準とした位置である車両位置を認識する位置認識処理を実行した後、前記車両位置に基づき、前記駐車場内の所定箇所に前記車両が駐車するように運転者を誘導する駐車誘導処理を実行する駐車支援制御部を含む。

請求項２の発明は、請求項１記載の駐車支援システムであって、前記駐車支援制御部は、前記駐車誘導処理における少なくとも一部において、前記車両における所定の駆動部を制御して、前記車両を駆動する自動駆動処理をさらに実行する。

請求項３の発明は、請求項１あるいは請求項２記載の駐車支援システムであって、前記駐車場は電力を送電する送電部を有し、前記車両は電力を受電する受電部を有し、前記車両が前記駐車場内の前記所定位置での駐車時において、前記送電部から前記受電部への給電が可能である。

この発明における請求項１記載の駐車支援システムにおける駐車支援制御部は、駐車場側送受信部からの送信される位置認識用アンサー信号における信号強度情報が指示する第１〜第３の信号強度に基づき、車両の駐車場を基準とした位置である車両位置を認識することができる。

すなわち、運転者は所定の操作により駐車支援要求を行うだけで、駐車支援制御部が自動的に駐車場に対する車両位置を認識するため、駐車時における車両の運転者にかかる負担を低減させることができる効果を奏する。

駐車場側送受信部は送信される第１〜第３の距離認識用信号の受信時の信号強度である第１〜第３の信号強度を指示する信号強度情報を含む位置認識用アンサー信号が送信可能とする特徴は、既存のスマートエントリシステムにおける電子キーの機能を拡張することにより比較的低コストで実現することができる。また、送信を行う第１〜第３のＬｏｗ ＦｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナとＲａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナとは、既存のスマートエントリシステムにおける車両に設けられるＬｏｗ ＦｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナとＲａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナとを転用することにより比較的簡単に実現することができる。

その結果、請求項１記載の本願発明は、車両周辺を映し出す撮像手段等を用いることなく、比較的安価な構成で、駐車場内の所定箇所に車両が駐車することを支援することができる効果を奏する。

請求項２記載の本願発明は、駐車支援制御部の制御下で自動駆動処理を実行することにより、駐車時における運転者の負担を大幅に低減させることができる。

請求項３記載の本願発明は、車両を駐車場内の所定位置に正確に駐車することを支援することにより、車両への給電操作をスムーズに行うことができる。

この発明の実施の形態である駐車支援システムにおける車両と駐車場との関係を模式的に示す説明図である。 本実施の形態の駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 図１及び図２で示した位置認識用送受信部の内部構成を示すブロック図である。 本実施の形態の駐車支援システムの駐車支援動作の処理内容を示す説明図である。 車両側，駐車場側間の信号の送受信内容の経時変化を示すタイミング図である。 図５で示した駐車誘導処理の具体例を示す説明図（その１）である。 図５で示した駐車誘導処理の具体例を示す説明図（その２）である。 従来の駐車例を模試的に示す説明図である。

（全体構成）
図１はこの発明の実施の形態である駐車支援システムにおける車両と駐車場との関係を模式的に示す説明図である。図２は本実施の形態のシステム構成を示すブロック図である。

図１に示すように、駐車場１内の短辺終端の中央近傍領域に位置認識用送受信部２が設けられている。位置認識用送受信部２は例えば埋め込まれて形成される等、車両５０の駐車に支障が無いように設けられている。

一方、車両５０の運転者側ドア近傍に車外ＬＦ（Low Frequency）アンテナ５１Ｄ、助手席側ドア近傍に車外ＬＦアンテナ５１Ａ、最後部近傍に車外ＬＦアンテナ５１Ｂがそれぞれ設けられている。以下、車外ＬＦアンテナ５１Ｄ，５１Ａ及び５１Ｂを総称して、単に「車外ＬＦアンテナ５１」と称する場合がある。

車外ＬＦアンテナ５１ＤからはＬＦ送信により駐車用リクエスト信号Ｒ１Ｄが送信可能である。さらに、車外ＬＦアンテナ５１ＤからはＬＦ送信により位置認識用リクエスト信号Ｒ１ｘ及び距離認識用信号Ｌ１Ｄ（第１の位置認識用信号）がそれぞれ送信可能である。

また、車外ＬＦアンテナ５１ＡからはＬＦ送信により距離認識用信号Ｌ１Ｄ（第２の位置認識用信号）が送信可能であり、車外ＬＦアンテナ５１ＢからはＬＦ送信により距離認識用信号Ｌ１Ｂ（第３の位置認識用信号）が送信可能である。

距離認識用信号Ｌ１Ｄ，Ｌ１Ａ及びＬ１Ｂを総称して、単に「距離認識用信号Ｌ１」と称する場合がある。

位置認識用送受信部２は車外ＬＦアンテナ５１Ｄからの駐車用リクエスト信号Ｒ１Ｄを受信可能であり、駐車用リクエスト信号Ｒ１の受信に対する応答信号としてＲＦ（Radio Frequency）送信で駐車用アンサー信号Ａ１ｐを送信する。

さらに、位置認識用送受信部２は、車外ＬＦアンテナ５１Ｄからの位置認識用リクエスト信号Ｒ１ｘ、及び車外ＬＦアンテナ５１Ｄからの距離認識用信号Ｌ１Ｄ、車外ＬＦアンテナ５１Ａからの距離認識用信号Ｌ１Ａ及び車外ＬＦアンテナ５１Ｂからの距離認識用信号Ｌ１Ｂからなる位置認識用信号群を受信可能であり、この位置認識用信号群に対する応答信号としてＲＦ送信で後に詳述する位置認識用アンサー信号Ａ１ｘを送信する。

車両５０に前方部にＲＦ受信アンテナ６１が設けられており、駐車用アンサー信号Ａ１ｐ及び位置認識用アンサー信号Ａ１ｘを受信することができる。

図２に示すように、車両５０（図１参照）内に搭載され、駐車支援システムの制御機構としてボディーＥＣＵ５が用いられ、ボディーＥＣＵ５内に出力インタフェース１０、入力インタフェース１１、駐車支援制御部１２及び記憶部１３を有している。

駐車支援制御部１２は、入力インタフェース１１を介してＲＦ受信アンテナ６１、及び駐車アシストＳＷ５６からの信号を入力し、出力インタフェース１０を介して車外ＬＦアンテナ５１（５１Ｄ，５１Ａ，及び５１Ｂ）、駐車アシストモニタ６５、スピーカ６６及び駆動部６７の各種動作を制御する。

また、ボディーＥＣＵ５は、車両５０及び位置認識用送受信部２の識別情報を格納する記憶部１３をさらに有しており、駐車支援制御部１２は記憶部１３に対する入出力制御が可能である。

駐車アシストＳＷ５６、駐車アシストモニタ６５及びスピーカ６６は車両５０の車室内に搭載されている。

駆動部６７は、車両５０を駆動する。具体的には、駆動部６７は、ステアリングシャフトにトルクを発生させる電動モータ等を具備して、駐車支援制御部１２の制御下で車両５０を駆動することができる。

車外ＬＦアンテナ５１Ｄは、前述したように、駐車用リクエスト信号Ｒ１Ｄ、位置認識用リクエスト信号Ｒ１ｘ、距離認識用信号Ｌ１Ｄをそれぞれ無線送信可能な第１の送信手段として機能する。

車外ＬＦアンテナ５１Ａ、前述したように距離認識用信号Ｌ１Ａを無線送信可能な第２の送信手段として機能し、車外ＬＦアンテナ５１Ｂは、前述したように距離認識用信号Ｌ１Ｂを無線送信可能な第３の送信手段として機能する。

ＲＦ受信アンテナ６１は、位置認識用送受信部２からの駐車用アンサー信号Ａ１を受信可能な受信手段として機能する。

駐車アシストＳＷ５６は運転者が操作可能な車室内の所定箇所に設けられており、運転者が駐車アシストＳＷ５６を押圧する（所定の操作を行う）ことにより駐車支援要求の意思表示を行うことができる。

駐車支援モニタ６５は画像表示により運転者には駐車操作の誘導に必要な駐車誘導情報を表示素可能であり、スピーカ６６は音声出力により運転者に駐車操作に必要な駐車誘導メッセージを出力可能である。

記憶部１３は車両５０を特定する車両識別情報ＶＩＤ１及び車両５０が駐車可能な駐車場を特定する駐車場識別情報ＰＩＤ１を格納している。さらに、記憶部１３は車両５０の車幅、車長等の駐車に必要な車両情報、駐車場識別情報ＰＩＤ１で規定された駐車場の形状等（位置認識用送受信部２の位置情報を含む）に関する駐車場情報を格納している。

駐車支援制御部１２は、入力インタフェース１１を介して、ＲＦ受信アンテナ６１からの駐車用アンサー信号Ａ１（駐車用アンサー信号Ａ１ｐ及び位置認識用アンサー信号Ａ１ｘ）、駐車アシストＳＷ５６の押圧の有無を指示する信号を入力する。したがって、駐車支援制御部１２は、位置認識用送受信部２からの駐車用アンサー信号Ａ１の内容確認、駐車アシストＳＷ５６の押圧の有無による駐車支援要求の有無を認識することができる。

また、駐車支援制御部１２は、出力インタフェース１０を介して、車外ＬＦアンテナ５１からの送信制御が可能である。さらに、駐車支援制御部１２は出力インタフェース１０を介して駆動部６７による車両５０の駆動制御が可能である。さらに、駐車支援制御部１２は、出力インタフェース１０を介してスピーカ６６の音声出力内容の制御、あるいは駐車支援モニタ６５の表示内容の制御を行うことができる。

駐車支援制御部１２は、運転者による駐車アシストＳＷ５６の押圧によって生成される駐車支援要求に応じて、駐車アシスト制御処理を実行する。

（位置認識用送受信部２）
図３は位置認識用送受信部２の内部構成を示すブロック図である。同図に示すように、位置認識用送受信部２は、受信部２０、送信部２１、制御部２２、アンテナ２３及び記憶部２４から構成される。

受信部２０はアンテナ２３を介して、車外ＬＦアンテナ５１からの駐車用リクエスト信号Ｒ１Ｄ及び上記位置認識用信号群を受信可能である。送信部２１はアンテナ２３を関して、ＲＦ受信アンテナ６１にて受信可能な駐車用アンサー信号Ａ１ｐ及び位置認識用アンサー信号Ａ１ｘをＲＦ送信可能である。アンテナ２３の具体的構成として、例えば、互いに直行するＸ、Ｙ、Ｚ方向の受信軸を有し、送受信用に用いる三軸アンテナ等が用いられる。

制御部２２は、受信部２０で受信する車両５０側から駐車用リクエスト信号Ｒ１Ｄに含まれるウェークアップ信号によって、消費電力が略ゼロの状態であるスリープ状態から通常状態に切り替わり、駐車用リクエスト信号Ｒ１Ｄに対する応答信号として駐車用アンサー信号Ａ１ｐを送信する。

さらに、制御部２２は、受信部２０から位置認識用リクエスト信号Ｒ１ｘ、距離認識用信号Ｌ１Ｄ、距離認識用信号Ｌ１Ａ及び距離認識用信号Ｌ１Ｂからなる位置認識用信号群を受信すると、位置認識用信号群に応答して３つの距離認識用信号Ｌ１Ｄ，Ｌ１Ａ及びＬ１Ｂ（第１〜第３の位置認識用信号）の受信時の信号強度である第１〜第３の信号強度を指示する信号強度情報を含む位置認識用アンサー信号Ａ１ｘを送信部２１からアンテナ２３を介して送信するという、信号強度情報アンサー処理を実行制御する。

なお、位置認識用送受信部２は、制御部２２の信号強度情報アンサー処理を除いてスマートエントリシステムに用いられる電子キー（携帯リモコン）が有する一般的機能で実現可能である。このため、位置認識用送受信部２は比較的安価に実現することができる。

記憶部２４には駐車場１に駐車可能な車両を特定する車両識別情報ＶＩＤ２及び駐車場１を特定する駐車場特定情報ＰＩＤ２が格納される。

（システムの動作）
図４は本実施の形態の駐車支援システムの駐車支援動作の処理内容を示す説明図である。図５は車両側，駐車場側間の信号の送受信内容の経時変化を示すタイミング図である。以下、図４及び図５を参照して、本実施の形態の駐車支援システムにおける駐車支援動作を説明する。

同図において、車両５０側の処理は主としてボディーＥＣＵ５内の駐車支援制御部１２によって実行され、駐車場１側の処理は主として位置認識用送受信部２内の制御部２２によって実行される。

まず、ステップＳ１において、車両５０側のボディーＥＣＵ５内の駐車支援制御部１２は、駐車アシストＳＷ５６の押圧による駐車支援要求を認識すると、ステップＳ２において、駐車用リクエスト信号Ｒ１Ｄを位置認識用送受信部２に向けて送信する。

図５に示すように、駐車用リクエスト信号Ｒ１Ｄは、ウェークアップ信号を含む信号Ａと、コマンド信号ＣＭＤ１とからなっている。コマンド信号ＣＭＤ１には、車両５０の車両識別情報ＶＩＤ１が含まれている。なお、車両識別情報ＶＩＤ１は記憶部１３から読み出すことにより、駐車用リクエスト信号Ｒ１Ｄ内に含ませることができる。

一方、駐車場１側の位置認識用送受信部２内の制御部２２は、ステップＳ３において、駐車用リクエスト信号Ｒ１Ｄを受信すると、ステップＳ４において、駐車用リクエスト信号Ｒ１Ｄ内のコマンド信号ＣＭＤ１に含まれる車両識別情報ＶＩＤ１と、記憶部２４内に格納した車両識別情報ＶＩＤ２とが一致しているか(YES)不一致か(NO)を判断し、一致している場合はステップＳ５に以降し、不一致の場合は処理を終了する。すなわち、ステップＳ４でＮＯの場合は、位置認識用送受信部２に対応づけられた車両からの駐車用リクエスト信号でないと判断し、処理を終了する。

ステップＳ４でＹＥＳの場合に実行されるステップＳ５において、制御部２２は駐車用リクエスト信号Ｒ１Ｄを正式に受理したことを示す駐車用アンサー信号Ａ１ｐを送信する。

駐車支援制御部１２は、ステップＳ６において、駐車用アンサー信号Ａ１ｐを受信すると、図５に示すように、ステップＳ７において、位置認識用リクエスト信号Ｒ１ｘに続いて、距離認識用信号Ｌ１Ｄ、距離認識用信号Ｌ１Ａ、及び距離認識用信号Ｌ１Ｂが順次送信される位置認識用信号群を送信する。なお、位置認識用リクエスト信号Ｒ１ｘには、駐車用リクエスト信号Ｒ１Ｄと同様にウェークアップ信号を含む信号Ａと、コマンド信号ＣＭＤ２を含む信号からなっている。

距離認識用信号Ｌ１Ｄ，Ｌ１Ａ及びＬ１Ｂは所定の順序（Ｌ１Ｄ，Ｌ１Ａ，Ｌ１Ｂの順）で位置認識用リクエスト信号Ｒ１ｘを基準として所定時間後に所定間隔で順次送信される。

一方、制御部２２は、ステップＳ８において、上記位置認識用信号群を受信する。距離認識用信号Ｌ１Ｄ，Ｌ１Ａ及びＬ１Ｂは、図５に示すように各々距離と正の相関を有する信号強度で受信され、所定時間に渡って継続するパルス状の信号であり、制御部２２側で受信時の信号強度を測定するために用いられる。よって、距離認識用信号Ｌ１Ｄ，Ｌ１Ａ及びＬ１Ｂが車外ＬＦアンテナ５１Ｄ，５１Ａ及び５１Ｂから、送信される際には、変調の際に用いる搬送波の信号がそのまま送信される。前述したように、各距離認識用信号Ｌ１Ｄ，Ｌ１Ａ及びＬ１Ｂは所定の順序かつ所定間隔で送信されるので、制御部２２は受信のタイミングによりどの車外ＬＦアンテナ５１からの距離認識用信号Ｌ１であるかを正確に識別することができる。

距離認識用信号Ｌ１Ｄ，Ｌ１Ａ及びＬ１Ｂは、所定順かつ所定間隔で送信され、位置認識用送受信部２側では受信のタイミングによって車外ＬＦアンテナ５１を識別するので、距離認識用信号Ｌ１Ｄ，Ｌ１Ａ及びＬ１Ｂにウェークアップ信号やコマンド信号を含める必要がなく、データ量を少なくして通信にかかる時間を減らすことができると共に、消費電力を減らすことができる。また、位置認識用送受信部２の位置によりウェークアップ信号やコマンド信号を認識できない程度の微弱な電波状態の場合でも、受信タイミングによってどの車外ＬＦアンテナ５１から送信された信号であるかを確実に識別することができる。

その後、制御部２２は、ステップＳ９において、距離認識用信号Ｌ１Ｄ，Ｌ１Ａ及びＬ１Ｂの受信時の信号強度（第１〜第３の信号強度）を認識し、上記第１〜第３の信号強度を指示する信号強度情報を含む位置認識用アンサー信号Ａ１ｘを送信するという信号強度情報アンサー処理を行う。この際、位置認識用アンサー信号Ａ１ｘには駐車場１を特定する駐車場識別情報ＰＩＤ２も含まれる。なお、駐車場識別情報ＰＩＤ２は記憶部２４から読み出される。

駐車支援制御部１２は、ステップＳ１０において位置認識用アンサー信号Ａ１ｘを受信すると、ステップＳ１１において、記憶部１３に格納された駐車場識別情報ＰＩＤ１と、駐車用アンサー信号Ａ１に含まれる駐車場識別情報ＰＩＤ２とを比較し、両者が一致すれば(YES)、ステップＳ１２に以降し、不一致であれば処理を終了する。すなわち、ステップＳ１１でＮＯの場合は、車両５０に対応づけられた駐車場からの位置認識用アンサー信号でないと判断し、処理を終了する。

その後、駐車支援制御部１２は、ステップＳ１２において、位置認識用アンサー信号Ａ１ｘに含まれる信号強度情報から、車外ＬＦアンテナ５１Ｄ，５１Ａ及び５１Ｂから位置認識用送受信部２に至る３つの距離を認識し、認識した３つの距離と、記憶部１３に格納された車両情報及び駐車場情報とに基づき、現在の駐車場１に対する車両５０の位置である車両位置を認識する。

そして、駐車支援制御部１２は、ステップＳ１３において、認識した車両位置に基づき、車両５０が駐車場１内に位置制度良く駐車できるように誘導する駐車誘導処理を実行する。

なお、上述したステップＳ１〜Ｓ１３からなる駐車支援処理は駐車支援要求の生成をトリガとして、駐車場１への車両５０の駐車が完了するまで定期的に実行される。

（駐車誘導処理）
図６及び図７は、図５で示したステップＳ１３で実行される駐車誘導処理の具体例を示す説明図である。図６は縦列駐車例、図７は車庫入れ例の場合を示している。

まず、図６を参照して縦列駐車を行う場合について説明する。図６では、駐車目標となる駐車場１Ａ（図１の駐車場１に相当）に縦列駐車を行う場合を示している。駐車場１Ａの前方の駐車場１Ｂ及び後方の駐車場１Ｃにはそれぞれ車両７１及び車両７２が駐車されているとする。

この場合、車両５０の運転者７は駐車場１Ｂに駐車した車両７１の後端と運転者７が並ぶ位置で、駐車場１Ａの長辺近傍から約１ｍ間隔で並行な設定位置ＰＳ１に車両５０を駐車させる。

この状態で、運転者７は車両５０内の駐車アシストＳＷ５６を押圧して駐車支援要求を意思表示することにより、図４で示したステップＳ１〜Ｓ１２が実行される結果、車両５０のボディーＥＣＵ５内の駐車支援制御部１２は、駐車場１Ａに対する設定位置ＰＳ１の車両５０の車両位置を正確に認識できる。

その後、ステップＳ１３の駐車誘導処理が実行される。まず、駐車支援制御部１２は、駐車支援モニタ６５による画像表示、スピーカ６６による音声出力により、運転者７が設定位置ＰＳ１から約５ｍ前進した設定位置ＰＳ２に車両５０が停止するように誘導する。

そして、設定位置ＰＳ２の車両５０から、運転者７はシフトをリバースに入れて、アクセスを用いることなくクリープ現象を利用してバックさせ、駐車支援モニタ６５の画像表示あるいはスピーカ６６からの音声出力等の駐車誘導指示に従い、運転者に適切なステアリング操作を行わせ、車両５０を駐車場１Ａ内に位置精度良く駐車させるべく誘導することができる。

駐車誘導指示としては、例えば、駐車支援モニタ６５による現在のハンドル状態（理想状態と対比した場合の左右回転方向のズレ）の画像表示、スピーカ６６からの「ハンドルを右（左）に切って下さい」等の音声出力等が考えられる。

このような、駐車誘導指示にしたがって運転者はステアリング操作等を行うことにより、比較的簡単に車両５０を駐車場１Ａ内に位置精度よく縦列駐車させることができる。

次に、図７を参照して車庫入れ駐車を行う場合について説明する。図７では、駐車目標となる駐車場１Ｇ（図１の駐車場１に相当）に車庫入れ駐車を行う場合を示している。駐車場１Ｇの左方の駐車場１Ｂ及び右方の駐車場１Ｙにはそれぞれ車両７３及び車両７４が駐車されているとする。

この場合、車両５０の運転者７は駐車場１Ｘの中央部と運転者７とが並ぶ位置で、駐車場１Ｇの短辺に並行で比較的近づけた設定位置ＰＳ３に車両５０を駐車させる。

この状態で、運転者７は車両５０内の駐車アシストＳＷ５６を押圧することにより、図４で示したステップＳ１〜Ｓ１２が実行され、駐車支援制御部１２は駐車場１Ｇに対する設定位置ＰＳ３の車両５０の車両位置を正確に認識することができる。

その後、その後、ステップＳ１３の駐車誘導処理が実行される。駐車支援制御部１２は、駐車支援モニタ６５による画像表示、あるいはスピーカ６６による音声出力によって、設定位置ＰＳ３から右斜め前方の設定位置ＰＳ４に車両５０が停止するように誘導する。

そして、設定位置ＰＳ４の車両５０から、運転者７はシフトをリバースに入れて、アクセスを用いることなくクリープ現象を利用してバックさせる。この際、駐車支援モニタ６５の画像表示あるいはスピーカ６６からの音声出力等の駐車誘導指示に従い、運転車がステアリング操作を行うことにより、行車両５０を駐車場１Ｇ内に位置精度良く駐車させることができる。

このように、駐車支援制御部１２は駐車支援モニタ６５及びスピーカ６６を利用した駐車誘導処理を行うことにより、駐車誘導処理にしたがって操作する運転車は、比較的に簡単に、車両５０を目標とする駐車場１（駐車場１Ａ，駐車場１Ｇ）内に位置精度良く停止させることができる。

(効果)
本実施の形態の駐車支援システムにおける駐車支援制御部１２は、駐車場側送受信部である位置認識用送受信部２からの送信される位置認識用アンサー信号Ａ１ｘにおける上記信号強度情報が指示する第１〜第３の信号強度（距離認識用信号Ｌ１Ｄ，Ｌ１Ａ及びＬ１Ｂの受信時の信号強度）に基づき、車両５０の駐車場１を基準とした位置である車両位置を正確に認識することができる。

このように、運転車が駐車アシストＳＷ５６を押圧して駐車支援要求を行うことにより、ボディーＥＣＵ５（駐車支援制御部１２）が自動的に駐車場１に対する車両５０の車両位置を認識するため、車両５０の運転者にかかる負担を低減させることができる効果を奏する。

位置認識用送受信部２はＬＦ送信される距離認識用信号Ｌ１Ｄ，Ｌ１Ａ及びＬ１Ｂの受信時の信号強度を指示する信号強度情報を含む位置認識用アンサー信号Ａ１ｘを送信可能にしたことを特徴としている。このような特徴を有する位置認識用送受信部２は、既存のスマートエントリシステムにおける電子キーの機能を拡張することにより比較的低コストで実現することができる。また、ＬＦ送信を行う車外ＬＦアンテナ５１Ｄ，５１Ａ及び５１ＢとＲＦ受信アンテナ６１とは、既存のスマートエントリシステムにおける車両に設けられる送信手段と受信手段とを転用することにより比較的簡単に実現することができる。

その結果、本実施の形態の駐車支援システムは、車両周辺を映し出す撮像手段等を用いることなく、比較的安価な構成で、駐車場内の所定箇所に車両が駐車することを支援することができる効果を奏する。

（第１の態様）
図４のステップＳ１３で実行させる駐車支援制御処理をさらに発展させ、図６の設定位置ＰＳ２や図７の設定位置ＰＳ４から車両５０をバックさせる際のステアリング操作（ハンドル操作）を自動的に行うようにするのが本実施の形態の第１の態様である。

この場合、駆動部６７は車両５０を操舵するためのトルクをエンジンまたは電動モータに発生させて、駐車支援制御部１２により制御されることによって、車両５０を駐車場１内に位置精度よく自動的に駐車させることができる。

このように、本実施の形態の第１の態様における駐車支援制御部１２は、駐車誘導処理の一部である車両５０をバックさせる操作に関し、車両５０における駆動部６７を制御して、車両５０を駆動する自動駆動処理をさらに実行する。

その結果、本実施の形態の第１の態様は、運転者に対する負担を大幅に軽減することができる。

なお、第１の態様をさらに拡張し、ステップＳ１３で実行する駐車誘導処理に代えて、車両５０の全駆動を駐車支援制御部１２における制御下で自動的に行うようにすることも可能である。

（第２の態様）
本実施の形態の第２の態様は、車両５０が受電部５３を有し、駐車場１内に送電部３を有している給電機能を備えている。受電部５３及び送電部３は、車両５０を駐車場１内の所定位置に駐車させると、送電部３から受電部５３への給電を行うことができるように設けられる。なお、送電部３，受電部５３間の給電は有線を用いた給電、無線給電を含む。

本実施の形態の第２の態様は、車両５０を駐車場１内の所定位置に正確に駐車することを支援することにより、駐車場の送電部３から車両の受電部５３への給電操作をスムーズに行うことができる効果を奏する。特に、送電部３，受電部５３間で無線給電を行う場合は、送電部３，受電部５３間の配置において高い位置精度が要求されるため有効である。

１ 駐車場
２ 位置認識用送受信部
３ 送電部
５ ボディーＥＣＵ
７ 運転者
１０ 出力インタフェース
１１ 入力インタフェース
１２ 駐車支援制御部
１３ 記憶部
５０ 車両
５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｄ 車外ＬＦアンテナ
５３ 受電部
５６ 駐車アシストＳＷ
６１ ＲＦ受信アンテナ
６５ 駐車支援モニタ
６６ スピーカ
６７ 駆動部

Claims (3)

1. 車両が駐車場内に所定位置で駐車するように運転者を支援する駐車支援システムであって、
   前記駐車場は、
   前記駐車場内の所定位置に設置され、第１〜第３の位置認識用信号を受信し、該第１〜第３の距離認識用信号の受信時の信号強度である第１〜第３の信号強度を指示する信号強度情報を含む位置認識用アンサー信号が送信可能な駐車場側送受信部を備え、
   前記車両は、
   各々が前記車両の異なる箇所に設けられ、所定の操作による駐車支援要求時に、車外に向けて前記第１〜第３の距離認識用信号を送信する前記車両の電子キー用の第１〜第３のＬｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナと、
   前記駐車場側送受信部から前記位置認識用アンサー信号が受信可能な前記車両の電子キー用のＲａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナと、
   前記第１〜第３のＬｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナ及び前記Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナの送信制御及び受信制御を含む前記車両に関する動作を制御する制御機構とを備え、
   前記第１〜第３の前記Ｌｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナは、それぞれ前記車両の運転者側ドアと前記車両の助手席側ドアと前記車両の後部とに設けられ、
   前記制御機構は、
   前記Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙアンテナによって受信した前記位置認識用アンサー信号における前記信号強度情報が指示する前記第１〜第３の信号強度に基づき、前記車両の前記駐車場を基準とした位置である車両位置を認識する位置認識処理を実行した後、前記車両位置に基づき、前記駐車場内の所定箇所に前記車両が駐車するように運転者を誘導する駐車誘導処理を実行する駐車支援制御部を含む、
   駐車支援システム。
2. 請求項１記載の駐車支援システムであって、
   前記駐車支援制御部は、
   前記駐車誘導処理における少なくとも一部において、前記車両における所定の駆動部を制御して、前記車両を駆動する自動駆動処理をさらに実行する、
   駐車支援システム。
3. 請求項１あるいは請求項２記載の駐車支援システムであって、
   前記駐車場は電力を送電する送電部を有し、
   前記車両は電力を受電する受電部を有し、
   前記車両が前記駐車場内の前記所定位置での駐車時において、前記送電部から前記受電部への給電が可能である、
   駐車支援システム。

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