JP4591835B2 - 車両及び遠隔操作装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両及び遠隔操作装置に係り、例えば、車両の移動規制に関する。

車両を狭いスペースに駐車させる場合などに、運転者操作を補助するための種々の装置が提案されている。
例えば、車両外部からの操作によって車両を指示方向に移動させる遠隔操作システムを搭載した車両が特許文献１でも提案されている。
特開２００２−１２０７４２公報

このような遠隔操作システムでは、車両の移動方向を指示するための遠隔操作装置が用いられており、遠隔操作装置には、例えば、「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」などの車両の移動方向が割り当てられた方向ボタンが設けられている。
そして、操作者がこれらの方向ボタンを操作することによって、遠隔操作装置から方向指示に対応した指示信号（操作情報）が車両に送信され、外部から車両の移動方向を指示することができる。

このような車両の遠隔操作システムでは、操作者と車両との相対的な位置関係に関わらず各方向への移動を指示することが可能である。
例えば、車両自体が死角となる操作者と反対側方向であっても、車両を移動させることができる。

そこで、本発は、遠隔操作装置と車両との相対位置に応じて車両の移動を規制することを目的とする。

（１）請求項１記載の発明では、遠隔操作により車両の移動を指示する遠隔操作装置であって、前記車両に対する自装置の相対位置を検知する相対位置検知手段と、前記検知した前記自装置の相対位置に応じて、前記自装置を持った操作者にとって前記車両により死角となる方向への前記車両の移動を、前記死角となる方向以外の他方向への移動よりも小さくなるように規制する規制手段と、を具備したことを特徴とする遠隔操作装置を提供する。
（２）請求項２記載の発明では、前記規制手段は、自装置から前記車両により死角となる方向への移動速度又は移動距離を、前記死角となる方向以外の他方向への移動速度又は移動距離よりも小さい移動速度又は小さい移動距離で移動するように規制する、ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作装置を提供する。
（３）請求項３記載の発明では、前記規制手段は、前記死角となる方向のうち、前記操作者に対する前記車両の反対側を中心とする所定角の範囲を高死角方向とし、当該高死角方向の移動速度を、高死角方向でない死角方向の移動速度よりも、更に小さい移動速度で移動するように規制する、ことを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作装置を提供する。
（４）請求項４記載の発明では、前記規制手段は、自装置から前記車両により死角となる方向への移動の場合に警告を行う、ことを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３に記載の遠隔操作装置を提供する。
（５）請求項５記載の発明では、遠隔操作装置から送信される操作情報を受信する受信手段と、前記受信した操作情報に従って自車両を移動する移動手段と、自車両に対する前記遠隔操作装置の相対位置を検知する相対位置検知手段と、前記検知した前記遠隔操作装置の相対位置に応じて、前記遠隔操作装置を持った操作者にとって自車両により死角となる方向への前記移動手段による自車両の移動を、前記死角となる方向以外の他方向への移動よりも小さくなるように規制する規制手段と、を具備したことを特徴とする車両を提供する。

本発明によれば、遠隔操作装置と車両との相対位置を検出するので、検出した相対位置に応じて車両の移動を規制することができる。
特に、遠隔操作装置から見て車両の死角となる方向への移動を規制することで、車両の遠隔操作の安全性を向上させることができる。

以下、本発明の車両及び遠隔操作装置における好適な実施の形態について、図１から図６を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態では、遠隔操作装置と車両とから構成される遠隔操作システム、すなわち、車両の外部に存在する遠隔操作装置から移動方向に関する操作情報が送信され、この操作情報を受信した車両が操作情報で指示された方向に移動する遠隔操作システムについて説明する。

本実施形態の遠隔操作システムでは、遠隔操作装置を持った操作者と車両との相対的な位置関係を検出し、相対的位置関係に応じて車両の移動を規制する。
相対位置の検出は車両側で行い、移動の規制については遠隔操作装置で行うが、両者を車両側で行うようにしてもよい。
規制を行う相対位置関係は、遠隔操作装置を持った操作者にとって車両により死角となる方向である場合に規制を行う。

規制の種類としては、死角となる程度に応じて規制内容を変更する。
例えば、死角程度が高い高死角方向（操作者の反対側を中心とする所定角の範囲）については、方向への移動を禁止する規制を行う。
一方、死角程度が低い低死角方向（高死角方向を除く死角方向）への移動の場合、死角方向以外の移動速度Ｖ１よりも低速Ｖ２（例えば、Ｖ２＝Ｖ１×１／２の速度）に規制し、又は１操作による移動距離を、死角方向以外の移動距離Ｓ１より小さい移動距離Ｓ２（例えば、Ｓ２＝Ｓ１×１／２の距離）に規制する。
また、本実施形態では、低死角方向、高死角方向への移動が指示された場合、遠隔操作装置では操作者に対して、死角方向の移動指示である旨、及び低速移動又は移動禁止の警告を行う。

（２）第１実施形態の詳細
図１は、本実施形態の車両及び遠隔操作装置を用いた遠隔操作システムの概要構成を表したものである。
この遠隔操作システムは、車体の外部に存在する操作者が遠隔操作装置２０を用いて車両１０を所望する方向へ移動操作するものである。この遠隔操作装置２０は、遠隔操作装置として機能する。

本実施形態における車両１０は、４つの駆動輪を備えている。これらの駆動輪にはそれぞれ独立して駆動するホイールモータが配置され、さらにそれぞれ独立して操舵方向を変更可能になっており、例えば真横や斜め方向の並行移動を含む広範囲な方向への移動が可能になっている。
図１に示されるように、車両１０の車体外側の前後左右の側面には、遠隔操作装置２０から送信される信号を検知するセンサ４０１〜４０４が配設されている。詳しくは、車体の左方側面にセンサ４０１、後方側面にセンサ４０２、右方側面にセンサ４０３、前方側面にセンサ４０４が配設されている。
センサ４０１〜４０４は、相対位置検知手段として機能する。

遠隔操作装置２０は、車両１０の移動方向を指示するための装置であり、操作者によって操作される。
車両１０に対して、本実施形態の遠隔操作装置２０から車両を平行移動させる場合に指示可能な方向としては、移動方向５０ａ〜５０ｈの矢印で示すように、前方５０ａ、右前方５０ｂ、右方向５０ｃ、右後方５０ｄ、後方５０ｅ、左後方５０ｆ、左方向５０ｇ、左前方５０ｈの８方向であるが、任意の方向を指示可能にしてもよい。

なお、遠隔操作装置２０からは、車両を地面に投影した領域内に存在する任意の点を回転中心として車両を回転させる信地回転も指示可能である。この場合、回転中心と回転方向を遠隔操作装置２０で指示する。

遠隔操作装置２０には、図１に示されるように、送受信部２１、ディスプレイ２３、操作デバイス（入力装置）２５が配置されている。
ディスプレイ２３には、遠隔操作装置２０の位置を検出した車両１０から送信される操作画面選択信号に基づいて、操作者が見ている車両１０の方向と一致する方向の車両画像が表示されるようになっている。
例えば、遠隔操作装置２０からの信号をセンサ４０１で検出すると、車両１０は遠隔操作装置２０の相対位置として、操作者（遠隔操作装置２０）が車両の左側の領域に存在すると認識する。
そして、遠隔操作装置２０に対して、操作者から見て左向きの車両画像を表示することを指示する操作画面選択信号を送信し、これを受信した遠隔操作装置２０のディスプレイ２３には、操作者が見ている車両の方向と同一方向（左向き）の車両画像が表示される。

一方、操作者が車両の後側の領域に移動すると、車両１０はセンサ４０２で遠隔操作装置２０からの信号を検出して後方領域に存在すると認識し、操作者から見て上向きの操作画面選択信号を送信する。これを受信した遠隔操作装置２０のディスプレイ２３には、上向き（車両前方が送受信部２１側）の車両画像が表示される。

また、操作者が車両の左後側の領域に移動すると、遠隔操作装置２０からの信号は車両１０はセンサ４０１と４０２の２カ所で受信するため、車両１０は、遠隔操作装置２０左後方領域に存在すると認識し、操作者から見て上方左向きの操作画面選択信号を送信する。これを受信した遠隔操作装置２０のディスプレイ２３には、上向きで左に傾いた車両画像が表示される。

このように、ディスプレイ２３に、操作者が見た状態と同じ方向の車両画像が表示されるので、操作者は遠隔操作装置２０自体の向きを車両の向きと一致させて考えてしまうことが防止される。
すなわち、操作者の位置を基準にした移動方向であることが車両画像から確認できるので、操作者が方向性を混乱することが一層防止される。

遠隔操作装置２０は、送受信部２１、ディスプレイ２３、操作デバイス２５等を有する専用の操作装置を用いることも可能であるが、本実施形態では、携帯電話等の携帯端末装置が用いられる。
詳しくは、通信機能の他、入力、記憶、演算、制御、出力のコンピュータにおける５大機能を備えた携帯端末装置に、車両１０の遠隔操作制御を実行させる専用アプリケーションソフト（応用ソフトウェア）をインストールしたものを遠隔操作装置２０として用いる。

なお、携帯電話を遠隔操作装置２０として機能させるための専用アプリケーションソフトは、車両１０のメーカが運営するウェブサイトなどからダウンロートすることにより取得することができる。
専用アプリケーションソフトは、操作対象の車両１０以外の車両に対する誤操作などを防止するために、車種ごとに操作信号が個別設定されていることが好ましい。
また、予め遠隔操作装置２０に操作対象となる車両１０の認証登録（車両１０の識別情報の登録）をしておき、遠隔操作装置２０による遠隔操作を実行する際に車両１０の認証処理を行うようにしてもよい。

図２は、本実施形態の車両１０についての遠隔操作システム構成を表したものである。
図２に示されるように、車両１０は、センサ４０１〜４０４、シリアル通信信号処理部４１、ＥＣＵ（電子制御装置）４２、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）４３、シリアルＩ／Ｆ４４を備えており、これらはバス４５を介して電気的に接続されている。
また、遠隔操作システムでは、シリアルＩ／Ｆ４４を介して、ＥＣＵ４２と車両信号処理部４６とが接続されている。

センサ４０１〜４０４は、車両１０の外部に位置する遠隔操作装置２０の信号を検知する検知装置である。なお、センサ４０１〜４０４は、指向性を有する装置で構成され、その感知方向が車体の外側方向を向くように配設されている。
センサ４０１〜４０４には、それぞれ遠隔操作装置２０から送信されるリモコン信号（操作情報）を受信（検知）する受信機と、車両１０側（例えばＥＣＵ４２など）において処理された各種制御信号を遠隔操作装置２０へ送信する送信機を備えている。

シリアル通信信号処理部４１は、センサ４０１〜４０４で受信したリモコン信号、及び、センサ４０１〜４０４に送信する信号を、適切な形式の信号へ変換する処理を行う。即ち、シリアル通信信号処理部４１は、車両１０と遠隔操作装置との間の通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）として機能する。
センサ４０１〜４０４では、いずれのセンサ４０１〜４０４の受信機において受信された信号であるかを判別するために、受信箇所の識別信号が受信したリモコン信号に付加される。
そして、シリアル通信信号処理部４１へは、受信箇所の識別信号を付加したリモコン信号が入力される。

ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭ等の内部記憶装置等のコンピュータシステムで構成されている。
ＥＣＵ４２は、ＲＯＭ４３や外部記憶装置に格納された各種プログラム、例えば、本実施形態における車両遠隔操作処理プログラムを実行することで、対応する各種処理を行う。
ＥＣＵ４２は、車両遠隔操作処理プログラムに従って、操舵方向及び車両の駆動信号を供給するようになっている。

ＲＯＭ４３には、車両遠隔操作処理プログラムやセキュリティー処理プログラムなどの各種コントロールプログラムの他、各種処理で用いられる変換テーブルや車両ＩＤデータなどの各種データが格納されている。

シリアルＩ／Ｆ４４は、ＥＣＵ４２と車両信号処理部４６とを接続するためのインターフェースである。
車両信号処理部４６は、ＥＣＵ４２から供給される操舵方向及び車両１０の駆動信号に応じて、車両１０に設けられた４輪を独立して制御する操舵機構や、車両１０の駆動力を制御する駆動力機構などの内部機構を制御する車両制御用のＥＣＵに供給する。

図３は、本実施形態の遠隔操作装置２０についてのシステム構成を表したものである。
図３に示されるように、遠隔操作装置２０は、送受信部２１、シリアル通信信号処理部２２、ディスプレイ２３、ディスプレイコントローラ２４、操作デバイス２５、操作デバイス信号処理部２６、ＥＣＵ（電子制御装置）２７、ＲＯＭ２８を備えており、これらはバス２９を介して電気的に接続されている。

送受信部２１は、遠隔操作装置２０の上端に配設され、車両１０のセンサ４０１〜４０４から送信される信号を受信（検知）する受信機と、遠隔操作装置２０側（例えばＥＣＵ２７など）において処理されたリモコン信号を車両１０のセンサ４０１〜４０４へ送信する送信機を備えている。
なお、遠隔操作装置２０と車両１０間の通信は、光、電磁波等の各種方法を採用することが可能である。

シリアル通信信号処理部２２は、送受信部２１において受信された信号、及びセンサ４０１〜４０４へ送信される信号を、所定形式の信号へ変換する処理を行う。

ディスプレイ２３は、ＥＣＵ２７で処理された処理結果を表示出力する出力装置であり、液晶ディスプレイ等の各種表示手段で構成される。
ディスプレイコントローラ２４は、ディスプレイ２３における表示出力を制御する。ディスプレイ２３が例えば、液晶ディスプレイから構成される場合には、液晶に印加する電圧やバックライトの制御を行う。
ディスプレイ２３には、車両１０のセンサ４０１〜４０４から送信される操作画面選択信号に基づいて、操作者が見ている車両１０の方向と一致する方向の車両画像が表示される。

操作デバイス２５は、遠隔操作装置２０に車両の移動に関する操作情報、具体的には方向指示コマンドを入力する入力装置であり、本実施形態では、十字型の方向キー２５１から構成されているが、ジョイスティックや４つの方向指示ボタンで構成するようにしてもよい。

また、遠隔操作装置２０は、操作デバイス２５の他、電源のＯＮ／ＯＦＦスイッチ、リセットボタンなどの入力装置を備えている。
操作デバイス信号処理部２６は、操作デバイス２５の操作状態を検出し、対応信号をバス２９を介してＥＣＵ２７に供給する。

ＥＣＵ２７は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭなどの内部記憶装置等のコンピュータシステムで構成されている。
ＥＣＵ２７は、ＲＯＭ２８に格納された各種プログラム、例えば、方向指示処理プログラムや車体方向表示処理プログラムを実行することで、対応する各種処理を行う。
ＥＣＵ２７は、方向指示処理プログラムや車体方向表示処理プログラムに従って、シリアル通信信号処理部２２やディスプレイコントローラ２４を制御する。

ＲＯＭ２８は、遠隔操作装置２０の内部記憶装置であり、携帯電話としての各種基本処理プログラムや、本実施形態で使用する遠隔操作制御を実現する専用のアプリケーション
や各種データをダウンロード等により取得するための取得プログラム等が格納されている。

そして、取得プログラムに従って取得した、車両１０の遠隔操作制御を実現する専用のアプリケーションプログラム（応用ソフトウェア）、例えば、方向指示処理プログラム、車体方向表示処理プログラム、セキュリティー処理プログラムなどの各種コントロールプログラムの他、各種処理で用いられる車両画像データや、予め登録される車両の識別情報（車両ＩＤ）などの各種データは、外部記憶装置に保存される。
なお、遠隔操作装置２０として専用装置を使用する場合には、これらダウンロードするプログラムやデータは予めＲＯＭ２８に格納しておくようにしてもよいし、ダウンロードにより取得するようにしてもよい。

次に、このように構成された遠隔操作システムにおける車両１０の移動処理について説明する。
図４は、車両１０と遠隔操作装置２０との相対位置と、車両１０の移動が規制される死角方向との関係について表したものである。
図４（ａ）に示されるように、操作者及び遠隔操作装置２０が車両１０の左側にいる場合、移動方向５０ａ〜５０ｈのうち、操作者にとって車両１０により死角となる移動方向５０ａ〜５０ｅの方向が死角方向となる。

図４（ｂ）に示されるように、操作者及び遠隔操作装置２０が車両１０の左後方にいる場合、移動方向５０ａ〜５０ｈのうち、移動方向５０ａ〜５０ｄの方向が死角方向となる。
同様に、図４（ｃ）〜（ｅ）に示されるように、操作者及び遠隔操作装置２０が存在する位置に応じて、死角方向が決められている。

このように、死角方向は、車両の４側面（前面、左右側面、後面）のうち、操作者が確認できる面を確認可能面とした場合、確認可能面以外の面（死角面）の方向が死角方向となる。
すなわち、操作者が車両１０の左側にいる場合には左側面、左後にいる場合には左側面と後面、後側にいる場合には後面、右後方にいる場合には右側面と後面、右側にいる場合には右側面、右前方にいる場合には右側面と前面、前方にいる場合には前面、がそれぞれ確認可能面である。
そして、車両の中心から見て、死角面の方向に移動する方向が死角方向である。

図５は、死角方向のうち、死角の程度が低い（確認しにくい程度が低い）低死角方向と、死角の程度が高い（確認しにくい程度が高い）高死角方向について表したものである。
低死角方向は、図５（ａ）、（ｂ）に示されるように、操作者と遠隔操作装置２０とが、前方と後方にいる場合の、左方向と右方向の移動方向５０ｃ、５０ｇが該当する。

死角方向のうち、低死角方向以外の死角方向が高死角方向となり、高死角方向に対する移動は禁止される。ただし、操作者は遠隔操作装置２０を持って場所を移動することで、高死角方向も変更され、移動前の高死角方向への移動が可能である。

一方、低死角方向に対する移動は、操作者が左又は右に身体を傾けることで車両の左右方向の確認が可能な場所であるので、移動速度が低速となるように規制される。
すなわち、死角方向以外の移動可能方向（確認可能方向）への車両の移動速度をＶ１とした場合、低死角方向への移動速度Ｖ２は、移動速度Ｖ１の１／２とする。
なお、高死角方向への移動についても移動を禁止するのではなく、Ｖ２よりも更に低い速度Ｖ３、例えば、移動速度Ｖ１の１／４に規制して移動するようにしてもよい。

ここで、遠隔操作装置２０により車両を移動する場合の移動速度Ｖ１について説明する。
本実施形態において移動速度Ｖ１は、例えば、駐車時における幅寄せを考慮して、秒速１０ｃｍに設定されている。
但し、移動速度Ｖ１は、ユーザが任意に設定出来るようにしてもよいが、この場合には最大速度として時速４ｋｍの制限が設けられる。

また、本実施形態では、操作開始により移動速度Ｖ１、Ｖ２で移動するのではなく、操作開始から徐々に速度が上がり所定の移動速度Ｖ１、Ｖ２まで上昇するように制御される。
なお、Ｖ１、Ｖ２まで徐々に速度を上昇させるのではなく、１操作により予め決められた所定距離（例えば、１０ｃｍ）づつ車両を移動させるようにしてもよく、また移動距離を遠隔操作装置２０で入力しその距離だけ移動するようにしてもよい。

徐々に速度を上昇させる移動方法は、例えば、比較的長い距離を移動させる場合に便利であり、一方、距離の指定による移動は駐車等における狭い範囲での移動に便利である。
そこで、上昇モードと距離モードを設け、操作者が遠隔操作装置２０で選択したモードに応じて移動するようにしてもよい。
この場合、距離モードが選択され、低死角方向へ移動する場合、１操作による移動距離を、死角方向以外の移動距離Ｓ１より小さい移動距離Ｓ２（例えば、Ｓ２＝Ｓ１×１／２の距離）に規制するようにしてもよい。

図５は、車両遠隔操作処理の動作について表したフローチャートである。
操作者によって、車両１０の遠隔操作制御を実行させる、遠隔操作装置２０のアプリケーションが起動されると、遠隔操作機能がオン状態に移行する。

そして、遠隔操作装置２０の遠隔操作機能がオン状態になると、特定の周波数の位置検知用信号が送受信部２１から車両１０に送信される（ステップ１０）。
なお、本実施形態において、位置検知用信号は遠隔操作装置２０の遠隔操作機能がオン状態にある間常時発信されるようになっているが、所定時間間隔ごとに送信するように構成してもよい。

車両１０側では、遠隔操作装置２０から送信される位置検知用信号をセンサ４０１〜４０４で検知し、この位置検知用信号の検知結果に基づいて、所定の遠隔操作装置２０の位置検知処理を行う（ステップ２１）。

すなわち、車両１０のＥＣＵ４２は、車両１０の左側面のセンサ４０１だけが位置検知用信号を受信した場合、遠隔操作装置２０が当該車両１０の左側面方向に位置すると判断し、操作画面選択信号「左側」を、位置検知用信号を受信したセンサ４０１から遠隔操作装置２０へ送信する。
なお、ＥＣＵ４２は、シリアル通信信号処理部４１を介して受信する位置検知用信号に付加されている受信箇所（センサ４０１〜４０４）の識別番号から、遠隔操作装置２０の位置を判断する。

同様に、ＥＣＵ４２は、位置検知用信号をセンサ４０２で受信した場合には操作画面選択信号「後方」を、センサ４０３で受信した場合には操作画面選択信号「右側」を、センサ４０４で受信した場合には操作画面選択信号「前方」を、遠隔操作装置２０に送信する。

また、ＥＣＵ４２は、位置検知用信号をセンサ４０２と４０２で受信した場合には「左後方」の、センサ４０２と４０３で受信した場合には「右後方」の、センサ４０３と４０４で受信した場合には「右前方」の、センサ４０４と４０１で受信した場合には「左前方」の操作画面選択信号をそれぞれ送信する。
操作画面選択信号の送信は、位置検知用信号を最も強く受信したセンサから送信する。
なお、３つ以上のセンサで位置検知用信号を受信した場合には、受信強度の高い２つのセンサの受信を有効とする。

遠隔操作装置２０の位置検知処理（ステップ２１）により車両１０から操作画面選択信号がセンサ４０１〜４０４の送信機から送信されると、遠隔操作装置２０は、送信された操作画面選択信号を送受信部２１で受信する（ステップ１１）。

次に、遠隔操作装置２０のＥＣＵ２７は、受信した操作画面選択信号の種別（「左側」「左後方」「後方」「右後方」「右側」「右前方」「前方」「左前方」）に該当する車両画像データをＲＯＭ２８から読み出し、対応付けされた車両模式図（車両画像）をディスプレイ２３に表示させる（ステップ１２）。

ディスプレイ２３には、図４に示した車両１０と同様な方向の車両図が表示される。
即ち、ディスプレイ２３における送受信部２１の配置側（上側）に、位置検知用信号に反応したセンサ４０１の配置側の反対側の車体の部位が向くように車両画像が表示される。
このように、遠隔操作装置２０のディスプレイ２３には、操作者から見た実際の車両１０の配置されている方向と一致する車両画像が表示される。
これにより、操作者は遠隔操作装置２０の向き、又は自分の向きを基準として、車両の移動方向を指示すればよいことを容易に理解できる。

車両図をディスプレイ２３に表示すると、遠隔操作装置２０のＥＣＵ２７は、受信した操作画面選択信号の種別から、遠隔操作装置２０と車両１０との相対的位置関係を特定（検知）する（ステップ１３）。

そして遠隔操作装置２０のＥＣＵ２７は、特定した相対的位置関係から、図４、図５に示されるように、現在の操作者（遠隔操作装置２０）位置に対する死角方向（高死角方向と低死角方向）を決定し、死角方向の操作を規制する（ステップ１４）。
すなわち、ＥＣＵ２７は、高死角方向に対する操作を無効とすることで、車両１０が高死角方向に移動することを禁止する。

なお、遠隔操作装置２０のディスプレイ２３に表示している車両図と重ねて、図５に示すように、移動可能方向（確認可能方向）、高死角方向、低死角方向の矢印をそれぞれ区別可能に表示するようにしてもよい。
この場合、低死角方向の矢印は図５に示されるように移動可能方向の矢印よりも短く（例えば、速度比に応じて１／２）表示する。
なお、高死角方向は車両の移動が禁止されるので、移動操作できないことを明示するために、高死角方向の矢印については非表示、又は薄く表示するようにしてもよい。

操作者がディスプレイ２３に表示された車両図と移動方向矢印を確認しながら、操作部デバイス２５から車両１０の移動方向を指定すると、ＥＣＵ２７は、指定された移動操作を取得し（ステップ１５）、操作方向を確認する（ステップ１６）。
指定された操作方向が移動可能方向であればステップ１９に移行する。

指定された操作方向が高死角方向である場合（ステップ１６；高死角方向）、ＥＣＵ２７は、指定された操作をキャンセルして（ステップ１７）、ステップ２０に移行する。
なお、このキャンセルの際、操作者にキャンセルされたことを認知させるために、その旨の表示例えば、「指定操作方向への移動はできません」等のテキスト表示及び警告音出力の少なくとも一方を行う。

一方、指定された操作方向が低死角方向である場合（ステップ１６；低死角方向）、ＥＣＵ２７は、その旨を確認する（ステップ１８）。
その旨の確認として、ＥＣＵ２７は、低速Ｖ２で移動すること、及び、移動方向の目視による確認依頼を、音声及び画像表示の少なくとも一方で行う。

次にＥＣＵ２７は、ステップ１５で取得した操作に対応した操作信号を車両１０に送信する（ステップ１９）。

操作信号を送信した後、ＥＣＵ２７は、電源のＯＦＦ処理が行われた否か、即ち、当該遠隔操作装置２０の電源スイッチがＯＦＦされたか否かを判断する（ステップ２０）。
電源のＯＦＦ処理が行われた場合（ステップ２０；Ｙ）、遠隔操作装置２０は処理を終了する。
電源のＯＦＦ処理が行われなければ（ステップ２０；Ｎ）、ＥＣＵ２７は、引き続きステップ１１からの一連の処理を繰り返す。

一方、遠隔操作装置２０から操作信号（移動方向）が送信されると、車両１０は、センサ４０１〜４０４を介してこの操作信号を受信する（ステップ２２）。
次に、車両１０のＥＣＵ４２は、車両遠隔操作処理プログラムに従って、ステップ２１で検知した遠隔操作装置２０の位置と、ステップ２２で取得した移動方向を指示する操作信号の情報に基づいて車輪の操舵方向を決定する（ステップ２３）。
ここでは、車両１０と遠隔操作装置２０の位置関係から、受信した操作信号が指示する操作者の所望する車両の移動方向、即ち車輪の操舵方向を決定（設定）する。

この操舵方向の設定は、例えば、ＲＯＭ４３に格納されている変換テーブルを用いて行う。変換テーブルを参照することにより、遠隔操作装置２０の位置と操作信号が示す方向とから、指示された車両１０の移動方向、即ち車輪の操舵方向を一義的に決定することができる。
例えば、遠隔操作装置２０が車両１０の左側に位置し、操作信号が「右方向」を指示している場合、操舵方向は、車両１０を「後退」させる方向に決定される。

次に、ＥＣＵ４２は、決定した車両１０の操舵方向に適した（対応した）実際の車両１０の車輪の操舵制御を行う（ステップ２４）。
この車輪の操舵制御は、決定された車両１０の操舵方向を示す操舵信号を、ＥＣＵ４２からシリアルＩ／Ｆ４４を介して車両信号処理部４６に出力し、車両信号処理部４６から４輪を制御する操舵機構へ制御信号を送信することにより実行される。

車輪の操舵制御が完了すると、ＥＣＵ４２は、移動方向が低死角方向であれば速度Ｖ２、移動可能方向であれば速度Ｖ１まで徐々に車速が上昇するように駆動力を出力し、車両を移動させる（ステップ２５）。

即ち、ＥＣＵ４２は、車両１０の移動方向に応じて駆動力に対応した駆動信号を、シリアルＩ／Ｆ４４を介して車両信号処理部４６に出力し、車両信号処理部４６から車両１０の駆動力を制御する車両制御用のＥＣＵに制御信号を供給することにより実行される。
車両制御用のＥＣＵは、供給された制御信号に基づいて、駆動輪の各ホイールモータに対して駆動力に応じた電流を供給し、指定された方向に車両が移動される。

車輪の駆動力制御による指定方向への車両１０の移動が完了すると、車両１０のＥＣＵ４２は、遠隔操作装置２０の電源がＯＦＦ状態であるか否かを判断する（ステップ２６）。
遠隔操作装置２０の電源の投入状態（ＯＮ／ＯＦＦ状態）は、遠隔操作装置２０から送信される位置検知用信号の検知の有無に基づいて判断する。

即ち、ＥＣＵ４２は、センサ４０１〜４０４で遠隔操作装置２０から送信される位置検知用信号を受信している場合には、遠隔操作装置２０がＯＮ状態であると判断し、位置検知用信号を受信していない場合には、遠隔操作装置２０がＯＦＦ状態であると判断する。

遠隔操作装置２０の電源がＯＦＦ状態である判断された場合（ステップ２６；Ｙ）、ＥＣＵ４２は処理を終了する。
一方、遠隔操作装置２０の電源がＯＮ状態であると判断された場合（ステップ２６；Ｎ）、ＥＣＵ４２は、ステップ２１からの一連の処理を繰り返す。
このようにステップ２１に戻ることで、操作者と遠隔操作装置２０が移動した場合には、遠隔操作装置２０から送信される位置検知用信号を受信するセンサ４０１〜４０４が変わるため、車両１０のＥＣＵ４２は、移動後の位置を認識し、移動後の位置に対応した処理が実行される。

なお、本実施形態では、遠隔操作装置２０による車両１０の遠隔操作操作が有効な状態であっても、無効な状態であっても、即ち、無条件で車両１０の停止指示（停止操作）は、行うことができるように構成されている。
すなわち、本実施形態の遠隔操作装置２０による車両１０の遠隔操作は、車両１０を移動させる場合には、遠隔操作許可条件を満たす場合に操作を有効にし、満たさない場合に遠隔操作が禁止されるが、操作中及び車両の移動中における停止指示については無条件で行うことが可能に構成されている。

以上、本発明の車両及び遠隔操作装置における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、遠隔操作装置２０側で車両の移動を規制するようにしたが、相対位置に応じた移動の規制を車両１０側で行うようにしてもよい。

この場合、遠隔操作装置２０は、ステップ１６〜１８の処理は省略され、ステップ１５で取得した移動操作に基づく操作信号が車両１０に送信される（ステップ１９）。
一方、車両１０側のＥＣＵ４２では、ステップ２１による位置検知用信号の検知結果から、又は遠隔操作装置２０に送信した操作画面選択信号の種別から、遠隔操作装置２０と車両１０との相対的位置関係、及び移動可能方向、低死角方向、高死角方向を特定（検知）する。
そして、ＥＣＵ４２は、遠隔操作装置２０から受信した操作信号で指示されている移動方向に応じて、移動可能方向であれば車速Ｖ１で、低死角方向であれば低車速Ｖ２で車両を移動させ、高死角方向であれば移動を禁止する（移動を行わない）。

なお、遠隔操作装置２０においても、ＥＣＵ２７が相対的位置関係を特定し、ディスプレイ２３に車両図と共に表示する移動方向矢印について、移動可能方向、低死角方向、高死角方向に対応した表示とするようにしてもよい。

また、説明した実施形態では、高死角方向への移動を禁止し、低死角方向への移動を低速Ｖ２となるように規制する場合について説明したが、高死角方向と低死角方向の区別なく、死角方向については全て移動禁止とし、又は低速走行とするようにしてもよい。

また説明した実施形態では、低死角方向への移動操作がされた場合に警告をするようにしたが、高死角方向への移動操作がされた場合にも警告するようにしてもよい。この場合の警告は、説明した実施形態や上記変形例の場合に応じて、低速になる旨、又は禁止されている旨の警告となる。

また、説明した実施形態では、ディスプレイ２３と操作デバイス２５をそれぞれ独立した装置によって構成した携帯電話を遠隔操作装置２０として用いた場合について説明したが、ディスプレイ２３と操作デバイス２５を、入力機能と表示機能を兼備したタッチパネルやタッチスクリーンを用いて構成するようにしてもよい。
このように、ディスプレイ２３と操作デバイス２５を一体化した場合には、上述した車両画像を操作デバイス（方向キー）と重ね合わせて表示させることができる。

本実施形態の車両及び遠隔操作装置を用いた遠隔操作システムの概要構成を表した説明図である。 本実施形態の車両についての遠隔操作システム構成を表した説明図である。 本実施形態の遠隔操作装置についてのシステム構成を表した説明図である。 車両と遠隔操作装置との相対位置及び車両の移動が規制される死角方向との関係について表した説明図である。 死角方向のうち、低死角方向と、高死角方向についての説明図である。 車両遠隔操作処理の動作について表したフローチャートである。

符号の説明

１０ 車両
２０ 遠隔操作装置
２１ 送受信部
２２ シリアル通信信号処理部
２３ ディスプレイ
２４ ディスプレイコントローラ
２５ 操作デバイス
２６ 操作デバイス信号処理部
２７ ＥＣＵ
２８ ＲＯＭ
２９ バス
４０１〜４０４ センサ
４１ シリアル通信信号処理部
４２ ＥＣＵ
４３ ＲＯＭ
４４ シリアルＩ／Ｆ
４５ バス
４６ 車両信号処理部

Claims (5)

1. 遠隔操作により車両の移動を指示する遠隔操作装置であって、
   前記車両に対する自装置の相対位置を検知する相対位置検知手段と、
   前記検知した前記自装置の相対位置に応じて、前記自装置を持った操作者にとって前記車両により死角となる方向への前記車両の移動を、前記死角となる方向以外の他方向への移動よりも小さくなるように規制する規制手段と、
   を具備したことを特徴とする遠隔操作装置。
2. 前記規制手段は、自装置から前記車両により死角となる方向への移動速度又は移動距離を、前記死角となる方向以外の他方向への移動速度又は移動距離よりも小さい移動速度又は小さい移動距離で移動するように規制する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作装置。
3. 前記規制手段は、前記死角となる方向のうち、前記操作者に対する前記車両の反対側を中心とする所定角の範囲を高死角方向とし、当該高死角方向の移動速度を、高死角方向でない死角方向の移動速度よりも、更に小さい移動速度で移動するように規制する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作装置。
4. 前記規制手段は、自装置から前記車両により死角となる方向への移動の場合に警告を行う、
   ことを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３に記載の遠隔操作装置。
5. 遠隔操作装置から送信される操作情報を受信する受信手段と、
   前記受信した操作情報に従って自車両を移動する移動手段と、
   自車両に対する前記遠隔操作装置の相対位置を検知する相対位置検知手段と、
   前記検知した前記遠隔操作装置の相対位置に応じて、前記遠隔操作装置を持った操作者にとって自車両により死角となる方向への前記移動手段による自車両の移動を、前記死角となる方向以外の他方向への移動よりも小さくなるように規制する規制手段と、
   を具備したことを特徴とする車両。

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