JP7189501B2 - 車両用遠隔操作装置 - Google Patents

Description

本発明は、携帯機を用いて車両を遠隔操作可能に構成される車両用遠隔操作装置に関する。

携帯機を用いて、自動車等の車両をその外部から遠隔操作する車両用遠隔操作装置が普及してきている。車両用遠隔操作装置は、主に車両を所定のスペースに確実に駐車をさせるために利用されており、このような車両用遠隔操作装置は、ユーザが携帯機を操作することによって車両を移動させるように構成されている。

車両用遠隔操作装置はまた、上述のような駐車の用途に限らず、ユーザが車両外部で作業をするときに車両をユーザの移動に追従させるように構成されることがある。このような車両用遠隔操作装置の一例としては、携帯機と車両との相対位置を検出し、検出された相対位置関係を維持しながら携帯機の移動に対して車両を追従移動させるための移動経路を算出し、かつ車両を算出された移動経路に沿って駆動させるように構成される車両用遠隔操作装置が挙げられる。（例えば、特許文献１を参照。）

特開２０１５－１７７８号公報

上記車両用遠隔操作装置の一例においては、算出された移動経路の実際の状況に関わらず、車両は移動経路に沿って移動する。かかる車両は、例えば、ユーザが農地にて作業をする場合には農道を上記移動経路に沿って走行する。しかしながら、多くの場合、農道は整地となっている一方で、農道周辺の土地は不整地となっており、さらに、農道と農道周辺の土地との境界は明確でない。そのため、上記車両用遠隔操作装置の一例において、例えば、ユーザが農道周辺の不整地に位置する場合、車両が不整地に進入し、その結果、車両がスタック、脱輪等するおそれがある。

このような実情を鑑みると、車両用遠隔操作装置においては、車両の周辺状況に応じて車両を適切に遠隔操作可能とすることが望まれる。

上述のような課題を解決するために、一態様に係る車両用遠隔操作装置は、車両を遠隔操作可能に構成される携帯機と、前記車両に対する前記携帯機の位置を特定可能に構成される位置特定部と、前記携帯機に対する操作に基づいて前記車両を制御するように構成される制御部とを備え、前記制御部は、前記車両の進行方向に位置する進行領域を複数の区域に分割するように特定する構成であり、前記複数の区域は少なくとも１つの進行許可区域を含み、該進行許可区域が、前記車両に対して正面に位置すると共に進行方向に延びる正面区域となっており、前記制御部は、前記携帯機が前記進行許可区域内に位置する場合に、前記車両を進行させるように構成されている。前記車両用遠隔操作装置は、前記車両が走行する道の幅方向の側方端を特定するように構成されており、前記制御部は、前記道の側方端を特定できる場合には、前記道の側方端に対応した前記正面区域の幅方向の側方境界を設定し、かつ前記道の側方端を特定できない場合には、前記車両の幅方向の側方端に対応した前記正面区域の側方境界を設定するように構成されている。

一態様に係る車両用遠隔操作装置においては、車両の周辺状況に応じて車両を適切に遠隔操作できる。

図１は、本実施形態に係る車両用遠隔操作装置を適用した車両と、当該車両用遠隔操作装置の携帯機を保有するユーザとを概略的に示す斜視図である。 図２は、本実施形態に係る車両用遠隔操作装置を適用した車両と、同装置の電子キーと模式的に示す平面図である。 図３は、本実施形態に係る車両用遠隔操作装置の構成図である。 図４は、本実施形態において特定される進行領域の複数の区域を模式的に示した平面図である。 図５は、本実施形態において、携帯機を保有するユーザが正面区域内で携帯機の操作を開始した操作開始状態で表示された撮像部の画像を模式的に示す説明図である。 図６は、本実施形態において、図５の操作開始後に、携帯機を保有するユーザが正面区域内で進行方向に移動した状態で表示された撮像部の画像を模式的に示す説明図である。 図７は、本実施形態において、図６のユーザの移動後に車両が正面区域内でユーザに追従した状態で表示された撮像部の画像を模式的に示す説明図である。 図８は、本実施形態において、携帯機を保有するユーザが遠位区域に位置する状態で表示された撮像部の画像を模式的に示す説明図である。 図９は、本実施形態において、携帯機を保有するユーザが近位区域に位置する状態で表示された撮像部の画像を模式的に示す説明図である。 図１０は、本実施形態に係る車両用遠隔操作装置の制御方法を説明するためのフローチャートである。

本実施形態に係る車両用遠隔操作装置について以下に説明する。本実施形態に係る遠隔操作装置を適用する車両は自動車とする。しかしながら、遠隔操作装置は、自動車以外の車両にも適用することができる。特に、遠隔操作装置は、軌道上を走行する車両以外の車両に適用されるとよい。

本実施形態においては、遠隔操作装置は、車両前方に進行する車両の遠隔操作をするように構成されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、遠隔操作装置を、車両後方に進行する車両の遠隔操作をするように構成することもできる。なお、図１、図２、及び図４においては車両前方を矢印Ｘにより示す。

「遠隔操作装置の概略」
図１～図９を参照して、本実施形態に係る遠隔操作装置の概略について説明する。図１及び図２に示すように、遠隔操作装置２は、ユーザＵが携帯可能であり、かつ車両１を遠隔操作可能に構成される携帯機である電子キー３を有する。電子キー３は車両１から切り離されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、携帯機は電子キー以外であってもよい。例えば、携帯機は、携帯電話機、スマートフォン、スマートウォッチ等のようなウェアラブルコンピュータ等とすることができる。

図３に示すように、遠隔操作装置２は、車両１に対する電子キー３の位置を特定可能に構成される位置特定部４を有する。位置特定部４は車両１に搭載される。遠隔操作装置２はまた、ユーザＵの電子キー３の操作に基づいて車両１を制御するように構成される制御部５を有する。制御部５もまた車両１に搭載される。ユーザＵは、車両１に搭乗する搭乗者であるとよく、さらに、ユーザＵは、車両１を運転するドライバであるとよい。

一例として、位置特定部４及び制御部５のそれぞれは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、入力インターフェース、出力インターフェース等の電子部品と、かかる電子部品を配置した電気回路とを含むように構成されるとよい。しかしながら、位置特定部及び制御部のそれぞれは、これに限定されない。

図４に示すように、制御部５は、車両１の進行方向、すなわち、車両前方側の前進方向に位置する進行領域Ａを複数の区域に分割するように特定する構成となっている。これら複数の区域は、少なくとも１つの進行許可区域Ｂと、少なくとも１つの進行禁止区域Ｃとから成る。少なくとも１つの進行禁止区域Ｃは、少なくとも１つの進行許可区域Ｂ外に位置する。

制御部５はまた、電子キー３が複数の区域のうち進行許可区域Ｂ内に位置する場合に、車両１を進行させるように構成されている。その一方で、制御部５は、電子キー３が進行禁止区域Ｃ内に位置する場合には、車両１を停止させるように構成されている。

さらに、遠隔操作装置２は次のように構成されるとよい。図３に示すように、位置特定部４は、車両１及び電子キー３間の距離を取得可能に構成される。図４に示すように、１つの進行許可区域Ｂは、車両１に対して正面に位置すると共に進行方向に延びる正面区域Ｄとなっている。図４～図７に示すように、制御部５は、電子キー３が正面区域Ｄ内に位置する場合に、位置特定部４により得られた車両１及び電子キー３間の距離の取得値ｔを、進行方向にて第１距離ｔ１以上かつ第２距離ｔ２以下で維持すべく車両１を正面区域Ｄ内にて進行させるように構成されている。第２距離ｔ２は第１距離ｔ１よりも大きい。特に、距離は、車両１の進行方向端１ａ、すなわち、前端１ａと電子キー３との間にて定められるとよい。

図４において、車両１に対して第１距離ｔ１離れた位置に実線により近位境界Ｄ１を示し、車両１に対して第２距離ｔ２離れた位置に一点鎖線により中間境界Ｄ２を示し、車両１に対して後述する第３距離ｔ３離れた位置に実線により遠位境界Ｄ３を示す。一例として、第１距離ｔ１は、約０（ゼロ）ｍより大きくかつ約３ｍ以下とすることができ、第２距離ｔ２は、約５ｍ以上かつ約１０ｍ以下とすることができる。しかしながら、第１及び第２距離ｔ１，ｔ２は、これに限定されない。

また、図４においては、車両１及び電子キー３間の距離は、後述する撮像部７の一点を基準とした距離として設定されている。そして、進行領域Ａは、撮像部７によって撮像可能な範囲にて定義されている。そのため、進行領域Ａは略扇型形状となっている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、車両及び電子キー間の距離は、車両幅方向に延びる直線と定義した車両の前端を基準とした距離として設定することもできる。この場合、車両の前端に対して前方に位置する領域のすべてを、進行領域として定義することができる。また、撮像部７は、車室１ｄの車両前方側の部分に配置されるとよい。しかしながら、撮像部は、これに限定されない。例えば、撮像部は、車両の前端、サイドミラー等に配置されてもよい。

例えば、図４及び図５に示すように、電子キー３を保有するユーザＵが、正面区域Ｄ内にて車両１及び電子キー３間の距離の取得値ｔを第１距離ｔ１以上かつ第２距離ｔ２以下とする範囲内に位置する状態で、車両１の遠隔操作が開始され、その後、図４及び図６に示すように、ユーザＵが、矢印Ｊ（図６にて示す）のように、正面区域Ｄ内にて距離の取得値ｔを第２距離ｔ２よりも大きくするような位置に移動すると、図４及び図７に示すように、車両１は、矢印Ｋ（図７にて示す）のように、距離の取得値ｔを第１距離ｔ１以上かつ第２距離ｔ２以下に維持するようにユーザＵに追従する。なお、図５～図７においては、正面区域Ｄの近位境界Ｄ１、中間境界Ｄ２、及び遠位境界Ｄ３を仮想線により示す。

さらに、図４及び図８に示すように、制御部５は、電子キー３が進行方向にて車両１に対して第３距離ｔ３離れるように位置する場合に、車両１を停止させるように構成されている。第３距離ｔ３は第２距離ｔ２よりも大きい。一例として、第３距離ｔ３は、約６０ｍ以上かつ約１００ｍ以下とすることができる。しかしながら、第３距離ｔ３は、これに限定されない。なお、図８においては、正面区域Ｄの近位境界Ｄ１、中間境界Ｄ２、及び遠位境界Ｄ３を仮想線により示す。

図４及び図９に示すように、制御部５は、電子キー３が車両１に対して第１距離ｔ１よりも接近するように位置する場合に、車両１を停止させるように構成されている。正面区域Ｄは、近位境界Ｄ１と、進行方向にて車両１に対して第３距離ｔ３離れて位置する遠位境界Ｄ３との間で延びる。なお、図９においては、正面区域Ｄの近位境界Ｄ１、中間境界Ｄ２、及び遠位境界Ｄ３を仮想線により示す。

図４に示すように、遠隔操作装置２は、車両１が走行する道Ｗの幅方向の左側方端Ｗ１及び右側方端Ｗ２を特定するように構成されている。なお、左側及び右側は、それぞれ、車両１の前方を向いた状態での左側及び右側とする。

制御部５は、道Ｗの左側方端Ｗ１を特定できる場合には、道Ｗの左側方端Ｗ１に対応した正面区域Ｄの幅方向の左側方境界Ｄ４を設定し、かつ道Ｗの左側方端Ｗ１を特定できない場合には、車両１の幅方向の左側方端１ｂに対応した正面区域Ｄの左側方境界Ｄ５（仮想線により示す）を設定するように構成されている。また、制御部５は、道Ｗの右側方端Ｗ２を特定できる場合には、道Ｗの右側方端Ｗ２に対応した正面区域Ｄの幅方向の右側方境界Ｄ６を設定し、かつ道Ｗの右側方端Ｗ２を特定できない場合には、車両１の幅方向の右側方端１ｃに対応した正面区域Ｄの右側方境界Ｄ７（仮想線により示す）を設定するように構成されている。

図３に示すように、電子キー３は、この電子キー３にて生じる加速度を検出可能に構成される加速度検出部である加速度センサ３ａを有し、かつ制御部５は、電子キー３の加速度の検出値ｐが一定の加速度閾値ｐ０以上である場合に、車両１を停止させるように構成されている。例えば、加速度閾値ｐ０は、約０（ゼロ）ｍ／ｓ^２よりも大きく、かつ約１９．６ｍ／ｓ^２未満とすることができる。しかしながら、加速度閾値ｐ０は、これに限定されない。また、加速度検出部は加速度センサに限定されない。

なお、電子キーは、この電子キーの移動速度を検出可能に構成される速度検出部である速度センサを有してもよく、かつ制御部は、電子キーの移動速度の検出値ｑが一定の速度閾値ｑ０以上である状態が一定の速度超過期間ｒ継続した場合に、車両を停止させるように構成されていてもよい。例えば、速度閾値ｑ０は、約０（ゼロ）ｍ／ｓ（約０（ゼロ）ｋｍ／ｈ）よりも大きく、かつかつ約４．１７ｍ／ｓ（約１５ｋｍ／ｈ）未満とすることができる。速度超過期間ｒは、約０（ゼロ）ｓｅｃ（秒）よりも大きく、かつ約ｔ／ｑ０ｓｅｃ（車両１及び電子キー３間の距離の取得値ｔを速度閾値ｑ０によって割った値）未満とすることができる。しかしながら、速度閾値ｑ０及び速度超過期間ｒは、これらに限定されない。また、速度検出部は、速度センサに限定されない。

「遠隔操作装置の詳細」
遠隔操作装置２は詳細には次のように構成されるとよい。図２及び図３に示すように、遠隔操作装置２は、電子キー３と無線通信可能に構成される複数のアンテナ６を有する。遠隔操作装置２のアンテナ６と電子キー３とは、少なくとも１つのアンテナ６を介して互いの間で電波を送受信できるように構成されるとよい。具体的には、アンテナ６は、電子キー３に向けて電波（以下、必要に応じて「携帯側受信電波」という）を送信し、かつ電子キー３はかかる携帯側受信電波を受信する。また、電子キー３は、この携帯側受信電波に対応する電波（以下、必要に応じて「携帯側送信電波」という）を送信し、かつアンテナ６はかかる携帯側送信電波を受信する。

複数のアンテナ６は、車両１の水平面内で車両１の周方向に互いに間隔を空けるように配置される。さらに、複数のアンテナ６は、車両１の車室１ｄを取り囲むように配置されるとよい。なお、図２においては、一例として、遠隔操作装置２が４つのアンテナ６を有し、４つのアンテナ６が、それぞれ、車両１の前方、右側方、左側方、及び後方に配置されていることが示されている。

図１、図３、及び図４に示すように、遠隔操作装置２は、進行領域Ａの情報（以下、必要に応じて「進行情報」という）を取得可能な進行情報取得部として構成された撮像部７を有する。進行情報取得部は車両１に搭載される。なお、進行領域Ａは地面に沿って定義される。撮像部７は進行領域Ａを撮像可能に構成されており、言い換えれば、撮像部７は進行領域Ａの画像（以下、必要に応じて「進行画像」という）を取得可能に構成されている。撮像部７はカメラとなっている。しかしながら、かかる撮像部はカメラ以外とすることもでき、例えば、撮像部は、ソナー、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等とすることもできる。また、進行情報取得部は、撮像部以外であってもよい。例えば、進行情報取得部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星を介して得た車両の位置情報と地図情報とに基づいて進行領域を認識可能なＧＰＳ認識部として構成されてもよい。

図３に示すように、遠隔操作装置２はまた、車両１の速度を検出可能な車速検出部として構成される車速センサ８を有する。車速センサ８は車両１に搭載される。

「電子キーの詳細」
電子キー３は詳細には次のように構成されるとよい。図２に示すように、電子キー３は、車両１と無線通信可能に構成される。電子キー３は、上記遠隔操作に加えて、車両１におけるキーレスエントリ、スマートエントリ（登録商標）、キーレススタート等を可能とするように構成されている。かかる電子キー３には、車両１のＩＤ（Identification Data、識別情報）と同一のＩＤが付与されている。

電子キー３は、ユーザＵが上記遠隔操作を実行する状態と遠隔操作を禁止する状態とを切り換えできるように構成される切換操作部３ｂを有する。切換操作部３ｂが遠隔操作を実行とする状態に設定されているときに、車両１が所定の条件下で自動的に進行方向に移動する。電子キー３はまた、ユーザＵが車両１を進行させるように指示可能に構成される進行操作部３ｃを有する。

切換操作部３ｂ及び進行操作部３ｃはボタンとなっている。一例として、ユーザＵが進行操作部３ｃを操作している間、例えば、ボタンである進行操作部３ｃを手によって押している間に、車両１が進行し、かつユーザＵが進行操作部３ｃを操作していない間、例えば、手をボタンである進行操作部３ｃから離している間に、車両１が停止するとよい。しかしながら、本発明はこれに限定されず、切換操作部及び進行操作部の少なくとも一方をジョイスティック、ロッカスイッチ、スライドスイッチ等とすることもできる。

図３に示すように、電子キー３は、この電子キー３の位置情報を発信するように構成される位置情報発信部３ｄを有する。位置情報発信部３ｄは、複数のアンテナ６を介して車両１の位置特定部４と無線通信可能に構成される。電子キー３は、切換操作部３ｂの操作に基づく指示を無線送信するように構成される切換指示送信部３ｅを有する。電子キー３は、進行操作部３ｃの操作に基づく指示を無線送信するように構成される進行指示送信部３ｆを有する。

電子キー３は、加速度の検出値ｐが加速度閾値ｐ０以上であるか否かを判定する加速度判定部３ｇを有する。電子キー３はまた、加速度の検出値ｐが加速度閾値ｐ０以上である場合に、車両１を緊急停止させる指示を車両１に無線送信するように構成される緊急指示送信部３ｈを有する。なお、加速度判定部は車両、特に、車両の制御部に設けられてもよく、この場合、制御部は、無線通信によって加速度センサから加速度の検出値ｐを取得し、かつ制御部は、加速度の検出値ｐが加速度閾値ｐ０以上である場合に車両を緊急停止させるとよい。

電子キー３は、この電子キー３に電力を供給するように構成される電源部３ｉを有するとよい。なお、電源部３ｉは、電池、充電池等であるとよい。しかしながら、電源部はこれに限定されない。

さらに、電子キー３は、電源部３ｉの残容量ｖ（％）が所定の残容量閾値ｖ０以下であるか否かを判定する残容量判定部３ｊを有する。上記緊急指示送信部３ｈは、電源部３ｉの残容量ｖ（％）が所定の残容量閾値ｖ０以下である場合に、車両１を緊急停止させる指示を車両１に無線送信してもよい。例えば、残容量閾値ｖ０は、約０（ゼロ）％よりも大きく、かつ約１０％未満とすることができる。しかしながら、残容量閾値はこれに限定されない。

電子キー３は、車両１の停止をユーザＵに報知するように構成される報知部３ｋを有するとよい。より具体的には、報知部３ｋは、車両１の通常停止及び緊急停止の少なくとも一方をユーザＵに報知するとよい。報知部３ｋは、スピーカからの音、ランプの点灯、電子キー３の振動等によってユーザＵへの報知を行うとよい。なお、報知部は、電子キーの代わりに、又は電子キーに加えて車両に設けられてもよい。

「位置特定部の詳細」
位置特定部４は詳細には次のように構成されるとよい。図２及び図３に示すように、位置特定部４は、電子キー３の位置情報発信部３ｄにより発信される電子キー３の位置情報として、それぞれ複数のアンテナ６により受信される複数の携帯側送信電波間の強度差と、同複数の携帯側送信電波間の到達時間差と基づいた三角測量法によって、電子キー３の位置を算出するように構成される。

具体的には、車両１及び電子キー３間の距離と、車両１に対する電子キー３の方位とが算出されて、算出された距離及び方位に基づいて電子キー３の位置が算出されるとよい。なお、各アンテナ６における携帯側送信電波の到達時間は、そのアンテナ６における携帯側受信電波の送信時刻と、そのアンテナ６における携帯側送信電波の受信時刻とに基づいて定められるとよい。なお、位置特定部４は、車両１及び電子キー３のＩＤが互いに一致する場合に、電子キー３の位置を特定するとよい。

しかしながら、本発明はこれに限定されず、位置特定部は、ＧＰＳ衛星及び車両の遠隔操作装置のアンテナを介して、電子キーの位置情報発信部から無線送信される電子キーの位置情報を取得し、かつ電子キーの位置を特定するように構成されてもよい。この場合、電子キーはＧＰＳを搭載し、かつアンテナがＧＰＳアンテナであるとよい。なお、上述のように携帯機は電子キー以外であってもよく、例えば、携帯機は、ＧＰＳを搭載した携帯電話機、スマートフォン等とすることができる。

「制御部の詳細」
制御部５は詳細には次のように構成されるとよい。図３及び図４に示すように、制御部５は、撮像部７により取得された進行画像上で進行領域Ａを複数の区域に分割するように構成される進行領域特定部１１を有する。進行領域特定部１１は、少なくとも１つの進行許可区域Ｂと、少なくとも１つの進行禁止区域Ｃとを設定する。さらに具体的には、進行領域特定部１１は、それぞれ正面区域Ｄ、遠位区域Ｅ、近位区域Ｆ、左側方区域Ｇ、及び右側方区域Ｈを設定するように構成される正面区域設定部１１ａ、遠位区域設定部１１ｂ、近位区域設定部１１ｃ、左側方区域設定部１１ｄ、及び右側方区域設定部１１ｅを有する。

ここで、図４に示すように、左及び右側方区域Ｇ，Ｈは、それぞれ正面区域Ｄに対して左及び右寄りに位置する。左及び右側方区域Ｇ，Ｈは、車両幅方向にて正面区域Ｄに隣接する。左及び右側方区域Ｇ，Ｈの遠位境界Ｇ１，Ｈ１は、進行方向にて正面区域Ｄの遠位境界Ｄ３と略一致する。左及び右側方区域Ｇ，Ｈの近位境界Ｇ２，Ｈ２は、それぞれ、撮像部７によって撮像可能な範囲の車両幅方向の境界と略一致している。しかしながら、本発明はこれに限定されず、左及び右側方区域の近位境界は、進行方向にて正面区域の近位境界又は車両の前端と略一致してもよい。

遠位区域Ｅは、正面区域Ｄ並びに左及び右側方区域Ｇ，Ｈの遠位境界Ｄ３，Ｇ１，Ｈ１に対して進行方向の遠位寄りに位置する。近位区域Ｆは、正面区域Ｄの近位境界Ｄ１に対して進行方向の近位寄りに位置する。近位区域Ｆは、進行方向にて車両１の前端１ａと正面区域Ｄとの間に位置する。遠位区域Ｅは進行方向にて正面区域Ｄ並びに左及び右側方区域Ｇ，Ｈに隣接する。近位区域Ｆは進行方向にて正面区域Ｄに隣接する。

進行領域Ａは、それぞれ正面区域Ｄ、左側方区域Ｇ、及び右側方区域Ｈである３つ進行許可区域Ｂと、それぞれ遠位及び近位区域Ｅ，Ｆである２つの進行禁止区域Ｃとから成る。また、進行領域Ａは、少なくとも２つの進行許可区域Ｂを有するとよい。この場合、少なくとも２つの進行許可区域Ｂは、少なくとも１つの自動進行区域Ｂ１と、少なくとも１つの操作進行区域Ｂ２とを有する。なお、左及び右側方区域は進行禁止区域とすることもできる。

詳細は後述するが、図４～図７に示すように、電子キー３が自動進行区域Ｂ１内に位置する場合には、車両１は正面区域Ｄ内で電子キー３、特に、電子キー３を保有するユーザＵに追従するように進行する。また、電子キー３が操作進行区域Ｂ２内に位置する場合には、ユーザＵによる電子キー３の進行操作部３ｃの操作によって、車両１が正面区域Ｄ内で進行する。進行領域Ａは、正面区域Ｄである１つの自動進行区域Ｂ１と、それぞれ左及び右側方区域Ｇ，Ｈである２つの操作進行区域Ｂ２とを有する。

さらに、図４～図７に示すように、正面区域Ｄは、道Ｗが進行方向にて直線状に延びる場合に設定されると好ましい。そのため、例えば、図３に示すように、制御部５は、進行情報、特に、進行画像に基づいて道Ｗが進行方向にて直線状に延びるか否かを判定するように構成される道形状判定部１２を有するとよい。図４に示すように、進行領域特定部１１は、道Ｗが進行方向にて直線状に延びると道形状判定部１２が判定した場合に、進行画像上で進行領域Ａを複数の区域に分割するとよい。なお、本発明はこれに限定されず、進行領域は、道が進行方向にて湾曲するように延びる場合において、道の曲率に応じて曲がった複数の区域に分割することもできる。

図３及び図４に示すように、制御部５は、道Ｗの左側方端Ｗ１及び右側方端Ｗ２を特定するように構成される道端特定部１３を有する。道幅特定部１３は、撮像部７により取得された進行画像上にて道Ｗの左側方端Ｗ１及び右側方端Ｗ２を認識するように構成される。なお、道Ｗの左及び右側方端Ｗ１，Ｗ２のそれぞれは、道Ｗ自体の幅方向の縁、道Ｗ上に表示される分離帯又は走行帯の標示線であるとよい。しかしながら、道幅特定部は、道の幅と車両の幅と車両の幅方向の位置とに基づいて道の左及び右側方端を推定してもよい。

図４に示すように、正面区域設定部１１ａは、道端特定部１３が道Ｗの左側方端Ｗ１を特定できる場合には、道Ｗの左側方端Ｗ１に対応した正面区域Ｄの幅方向の左側方境界Ｄ４を設定し、かつ道端特定部１３が道Ｗの左側方端Ｗ１を特定できない場合には、車両１の幅方向の左側方端１ｂに対応した正面区域Ｄの左側方境界Ｄ５（仮想線により示す）を設定するように構成される。また、正面区域設定部１１ａは、道端特定部１３が道Ｗの右側方端Ｗ２を特定できる場合には、道Ｗの右側方端Ｗ２に対応した正面区域Ｄの幅方向の右側方境界Ｄ６を設定し、かつ道端特定部１３が道Ｗの右側方端Ｗ２を特定できない場合には、車両１の幅方向の右側方端１ｃに対応した正面区域Ｄの右側方境界Ｄ７（仮想線により示す）を設定するように構成される。

図３及び図４に示すように、正面区域設定部１１ａは、上述のように定義される遠位、近位、左側方、及び右側方境界Ｄ１，Ｄ３～Ｄ７を設定し、これによって、正面区域Ｄを設定する。遠位、近位、左側方、及び右側方区域設定部１１ｂ～１１ｅは、正面区域設定部１１ａにより設定された正面区域Ｄとの位置関係に基づいて、それぞれ遠位、近位、左側方、及び右側方区域Ｅ～Ｈを設定する。

図３に示すように、制御部５は、電子キー３の切換指示送信部３ｅから切換操作部３ｂの遠隔操作の実行指示が送信されたか否かを判定するように構成される切換判定部１４を有する。切換判定部１４は、少なくとも１つのアンテナ６を介して切換操作部３ｂの指示を取得する。この場合、少なくとも１つのアンテナ６は切換操作部３ｂの指示を無線受信する。しかしながら、本発明はこれに限定されず、切換判定部は、上記アンテナとは別途に設けられた少なくとも１つの別のアンテナを介して、切換操作部の指示を取得してもよい。

図３及び図４に示すように、制御部５は、位置特定部４により特定された電子キー３の位置が進行領域特定部１１により特定された進行許可区域Ｂ内にあるか否かを判定するように構成される位置判定部１５を有する。特に、位置判定部１５は、切換操作部３ｂの遠隔操作の実行指示が送信されたと切換判定部１４が判定した場合に、上記判定を実行するとよい。

位置判定部１５は、電子キー３の位置が自動進行区域Ｂ１内、特に、正面区域設定部１１ａにより設定された正面区域Ｄ内にあるか否かを判定するように構成される第１位置判定部１５ａを有するとよい。位置判定部１５は、電子キー３の位置が操作進行区域Ｂ２内、特に、それぞれ左及び右側方区域設定部１１ｄ，１１ｅにより設定された左及び右側方区域Ｇ，Ｈのいずれかの内にあるか否かを判定するように構成される第２位置判定部１５ｂを有するとよい。第２位置判定部１５ｂの判定は、電子キー３の位置が自動進行区域Ｂ１内にないと第１位置判定部１５ａが判定した場合に実行される。しかしながら、第１位置判定部の判定が、電子キーの位置が操作進行区域Ｂ２内にないと第２位置判定部が判定した場合に実行されてもよい。

制御部５は、電子キー３の位置が進行許可区域Ｂ内にあると位置判定部１５が判定した場合に、車両１を自動的に進行させるように構成される進行指示部１６を有する。進行指示部１６は、電子キー３の位置が自動進行区域Ｂ１内、特に、正面区域Ｄ内にあると第１位置判定部１５ａが判定した場合に、車両１を自動的に進行させるように構成される第１進行指示部１６ａを有する。図３～図７に示すように、制御部５は、第１進行指示部１６ａが車両１を進行させている状態で、車両１及び電子キー３間の距離の取得値ｔを進行方向にて第１距離ｔ１以上かつ第２距離ｔ２以下で維持するように構成される距離調節部１７を有する。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１進行指示部は、電子キー３の位置が自動進行区域内、特に、正面区域内にあると第１位置判定部が判定した場合に、ユーザが車両との関係で正面区域内に留まるように車両を自動的に進行させてもよい。

さらに、図３及び図４に示すように、進行指示部１６は、電子キー３の位置が操作進行区域Ｂ２内、特に、左又は右側方区域Ｇ，Ｈ内にあると第２位置判定部１５ｂが判定した場合に、ユーザＵによる電子キー３の進行操作部３ｃの操作によって車両１を正面区域Ｄ内で進行させるように構成される第２進行指示部１６ｂを有する。第２進行指示部１６ｂは、少なくとも１つのアンテナ６を介して、電子キー３の進行指示送信部３ｆから進行操作部３ｃの車両１の進行指示を取得する。この場合、少なくとも１つのアンテナ６は進行操作部３ｃの指示を無線受信可能に構成される。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第２進行指示部は、上記アンテナとは別途に設けられた少なくとも１つの別のアンテナを介して、進行操作部の車両の進行指示を取得してもよい。

さらに、制御部５は、進行指示部１６、特に、第１又は第２進行指示部１６ａ，１６ｂが車両１を進行させている状態で、車速センサ８により検出される車速の検出値を徐行速度領域内で維持するように構成される車速調節部１８を有する。一例として、徐行速度領域は、約０（ゼロ）ｋｍ／ｈよりも大きくかつ約１．５ｋｍ／ｈ以下とすることができる。しかしながら、徐行速度領域は、これに限定されない。

制御部５は、電子キー３の位置が進行許可区域Ｂ外、すなわち、進行禁止区域Ｃ内にあると位置判定部１５、特に、第１及び第２位置判定部１５ａ，１５ｂが判定した場合に、車両１を停止させるように構成される停止指示部１９を有する。例えば、図８に示すように、停止指示部１９は、電子キー３が進行方向にて車両１に対して第３距離ｔ３離れるように位置する場合に、車両１を停止させる。また、図９に示すように、停止指示部１９は、電子キー３が車両１に対して第１距離ｔ１よりも接近するように位置する場合に、車両１を停止させる。

さらに、図２及び図３を参照すると、停止指示部１９は、緊急指示送信部３ｈからの緊急停止指示を取得した場合に、車両１を緊急停止させることができる。停止指示部１９は、少なくとも１つのアンテナ６を介して、緊急指示送信部３ｈからの緊急停止指示を取得する。この場合、少なくとも１つのアンテナ６は、緊急指示送信部３ｈからの緊急停止指示を無線受信するとよい。しかしながら、本発明はこれに限定されず、停止指示部は、上記アンテナとは別途に設けられた少なくとも１つの別のアンテナを介して、緊急指示送信部からの緊急停止指示を取得してもよい。

なお、停止指示部１９はさらに次のように構成されてもよい。停止指示部１９は、進行操作部３ｃの操作指示が車両１を停止させる指示であると切換判定部１４が判定した場合に、車両１を停止させてもよい。停止指示部１９は、車両１と電子キー３又はユーザＵとの間に障害物が認識された場合に、車両１を停止させてもよい。例えば、障害物としては、農具、荷物、木の枝、車両１以外の停止車両、動物、ユーザＵ以外の人間等が挙げられる。

停止指示部１９は、車両１と電子キー３又はユーザＵとの間に窪地が認識された場合に、車両１を停止させてもよい。停止指示部１９は、車両１に対向して走行する対向車が検知された場合に、車両１を停止させてもよい。停止指示部１９は、電子キー３の位置を特定できなくなった場合に、車両１を停止させてもよい。停止指示部１９は、車両１の異常が発生した場合に、車両１を停止させてもよい。例えば、車両１の異常としては、ガス欠、バッテリ異常、通信異常、センサ異常等が挙げられる。

停止指示部１９は、車両１が急勾配の坂道に差し掛かった場合に、車両１を停止させてもよい。例えば、急勾配の角度は約５度以上であるとよい。しかしながら、かかる角度は、これに限定されない。停止指示部１９は、車両１がこの車両１の許容積載重量を超えるような過積載である場合に、車両１を停止させてもよい。停止指示部１９は、車両１にユーザＵ以外の人間が乗り込んだ場合に、車両１を停止させてもよい。停止指示部１９は、車両１の走行輪がスリップした場合に、車両１を停止させてもよい。

さらに、制御部５は、停止指示部１９が車両１を停止させた状態にて、上述のように停止指示部１９が車両１を停止させた条件がすべて解消され、かつユーザＵが電子キー３の進行操作部３ｃを操作した場合に、車両１を進行させるように構成されるとよい。

「遠隔操作装置の制御方法」
図１０を参照して、本実施形態に係る遠隔操作装置２の制御方法の一例について説明する。最初に、車両１を停止状態とする（第１停止ステップＳ１）。電子キー３の切換操作部３ｂが、車両１を停止させる条件のすべてが解消されると共に車両１の遠隔操作を実行する状態となっているか否かを判定する（第１切換判定ステップＳ２）。切換操作部３ｂが車両１の遠隔操作を実行する状態でない場合（ＮＯ）、停止維持ステップＳ１に戻る（第１停止ステップＳ１）。

切換操作部３ｂが車両１の遠隔操作を実行する状態である場合（ＹＥＳ）、電子キー３の位置を特定する（位置特定ステップＳ３）。進行領域Ａを、進行許可区域Ｂの自動及び操作進行区域Ｂ１，Ｂ２と進行禁止区域Ｃとに分割するように特定する。具体的には、進行領域Ａを、自動進行区域Ｂ１である正面区域Ｄと、操作進行区域Ｂ２である左及び右側方区域Ｇ，Ｈと、進行禁止区域Ｃである遠位及び近位区域Ｅ，Ｆとに分割するように特定する（進行領域特定ステップＳ４）。

電子キー３が正面区域Ｄ内に位置するか否かを判定する（第１位置判定ステップＳ５）。電子キー３が正面区域Ｄ内に位置する場合（ＹＥＳ）、電子キー３を保有するユーザＵの移動に追従するように車両１を自動的に進行させる（第１進行ステップＳ６）。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１進行指示部は、電子キー３の位置が正面区域内にあると判定した場合に、ユーザが車両との関係で正面区域内に留まるように車両を自動的に進行させてもよい。さらに、電子キー３が正面区域Ｄ内に位置しない場合（ＮＯ）、電子キー３が左又は右側方区域Ｇ，Ｈ内に位置するか否かを判定する（第２位置判定ステップＳ７）。

電子キー３が左又は右側方区域Ｇ，Ｈ内に位置する場合（ＹＥＳ）、電子キー３の進行操作部３ｃが操作されている間に車両１を進行させる（第２進行ステップＳ８）。電子キー３が左又は右側方区域Ｇ，Ｈ内に位置しない場合、すなわち、電子キー３が遠位又は近位区域Ｅ，Ｆに位置する場合（ＮＯ）、車両１を停止させる（第２停止ステップＳ９）。電子キー３の報知部３ｋが、車両１の停止をユーザＵに報知する（報知ステップＳ１０）。上述した第１進行ステップＳ６、第２進行ステップＳ８、又は報知ステップＳ１０の後、電子キー３の切換操作部３ｂが車両１の遠隔操作を実行する状態となっているか否かを再び判定する（第２切換判定ステップＳ１１）。

電子キー３の切換操作部３ｂが車両１の遠隔操作を実行する状態となっている場合（ＹＥＳ）、位置特定ステップＳ３に戻る。電子キー３の切換操作部３ｂが車両１の遠隔操作を実行する状態となっていない場合、すなわち、切換操作部３ｂが車両１の遠隔操作を禁止する状態となっている場合（ＮＯ）、再び第１停止ステップＳ１に戻る（リターン）。

以上、本実施形態に係る遠隔操作装置２において、制御部５が、車両１の進行方向に位置する進行領域Ａを複数の区域に分割するように特定し、複数の区域は少なくとも１つの進行許可区域Ｂを含み、制御部５は、電子キー３が進行許可区域Ｂ内に位置する場合に、車両１を進行させる。そのため、進行許可区域Ｂが、車両１を走行可能とするように整備された整備道、例えば、整地された農道、舗装された道路等に設定され、かつ電子キー３を保有するユーザＵが当該進行許可区域Ｂに位置する場合、車両１を、移動するユーザＵ、すなわち、電子キー３に対して安定的に追従させることができる。特に、ユーザＵは通常、車両１が走行してきた整備道に車両１を停止させた状態にて車両１の外部で作業を行うので、このような作業時において、車両１を、移動するユーザＵ、すなわち、電子キー３に対して安定的に追従させることができる。さらに、電子キー３を保有するユーザＵが進行許可区域Ｂ周辺の不整地に位置する場合には、車両１が当該不整地に進入することを確実に防止でき、ひいては、車両１がスタック、脱輪等することを確実に防止できる。よって、車両１の周辺状況に応じて車両１を適切に遠隔操作できる。

本実施形態に係る遠隔操作装置２においては、制御部５は、電子キー３が正面区域Ｄ内に位置する場合に、車両１及び電子キー３間の距離の取得値ｔを、進行方向にて第１距離ｔ１以上かつ第２距離ｔ２以下で維持すべく車両１を正面区域Ｄ内にて進行させる。そのため、電子キー３を保有するユーザＵが正面区域Ｄ内に位置する場合、車両１をユーザＵ、すなわち、電子キー３から適切な距離離しながら、車両１をユーザＵに対して安定的に追従させることができる。さらに、ユーザＵが正面区域Ｄ内で進行する場合において、ユーザＵ及び車両１間に障害物が介在するようにユーザＵ及び車両１間の距離が離れ過ぎることを防止できるので、車両１をユーザＵに対して安定的に追従させることができる。

例えば、正面区域Ｄが整地された農道である場合において、車両１に対して第３距離ｔ３以上離れている区域は、農道の湾曲等のために不整地である可能性が高い。これに対して、本実施形態に係る遠隔操作装置２においては、電子キー３が車両１に対して第３距離ｔ３以上離れている場合には車両１を停止させるので、車両１が当該不整地に進入することを確実に防止でき、ひいては、車両１がスタック、脱輪等することを確実に防止できる。

本実施形態に係る遠隔操作装置２においては、電子キー３を保有するユーザＵが車両１に対して第１距離ｔ１よりも接近する場合には、車両１を停止させる。そのため、ユーザＵが車両１と接近し過ぎることによって圧迫感を感じることを防止でき、ひいては、ユーザＵ及び車両１間の距離を適切に維持することができる。

例えば、正面区域Ｄが整地された農道である場合において、正面区域Ｄの側方境界Ｄ４～Ｄ７よりも道幅方向外方寄りの側方区域Ｇ，Ｈは不整地である可能性が高い。これに対して、本実施形態に係る遠隔操作装置２は、道Ｗの側方端Ｗ１，Ｗ２を特定し、制御部５は、道Ｗの側方端Ｗ１，Ｗ２を特定できる場合には、道Ｗの側方端Ｗ１，Ｗ２に対応した正面区域Ｄの側方境界Ｄ４，Ｄ６を設定し、かつ道Ｗの側方端Ｗ１，Ｗ２を特定できない場合には、車両１の幅方向の側方端１ｂ，１ｃに対応した正面区域Ｄの側方境界Ｄ５，Ｄ７を設定する。車両１が走行しない側方区域Ｇ，Ｈを、道Ｗの側方端Ｗ１，Ｗ２を認識できるか否かに関わらず適切に設定することができる。従って、車両１が当該不整地に進入することを確実に防止でき、ひいては、車両１がスタック、脱輪等することを確実に防止できる。

本実施形態に係る遠隔操作装置２においては、制御部５は、電子キー３の加速度の検出値ｐが一定の加速度の閾値ｐ０以上である場合、又は電子キー３の移動速度の検出値ｑが一定の移動速度の閾値ｑ０以上である状態が一定の速度超過期間ｒ継続した場合に、車両１を停止させるように構成されている。そのため、例えば、電子キー３を保有するユーザＵが転倒した場合、同ユーザＵが急に立ち止まった場合、同ユーザＵが車両１に接近するように急に走り出した場合、同ユーザＵが車両１から離れるように急に走り出した場合、同ユーザＵが電子キー３を落とした場合等のように、電子キー３を保有するユーザＵが急激に動作を変化させる事態が生じた場合に、安全を期すべく、車両１を停止させることができる。

ここまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、その技術的思想に基づいて変形及び変更可能である。

１…車両、１ｂ…左側方端、１ｃ…右側方端、２…遠隔操作装置、３…電子キー（携帯機）、３ａ…加速度センサ（加速度検出部）、４…位置特定部、５…制御部
Ｗ…道、Ｗ１…左側方端、Ｗ２…右側方端
Ａ…進行領域、Ｂ…進行許可区域、Ｄ…正面区域、Ｄ４，Ｄ５…左側方境界、Ｄ６，Ｄ７…右側方境界
ｔ…距離の取得値、ｔ１…第１距離、ｔ２…第２距離、ｔ３…第３距離

Claims (5)

1. 車両を遠隔操作可能に構成される携帯機と、
   前記車両に対する前記携帯機の位置を特定可能に構成される位置特定部と、
   前記携帯機に対する操作に基づいて前記車両を制御するように構成される制御部とを備え、
   前記制御部は、前記車両の進行方向に位置する進行領域を複数の区域に分割するように特定する構成であり、
   前記複数の区域は少なくとも１つの進行許可区域を含み、該進行許可区域が、前記車両に対して正面に位置すると共に進行方向に延びる正面区域となっており、
   前記制御部は、前記携帯機が前記進行許可区域内に位置する場合に、前記車両を進行させるように構成されている、車両用遠隔操作装置であって、
   前記車両用遠隔操作装置は、前記車両が走行する道の幅方向の側方端を特定するように構成されており、
   前記制御部は、前記道の側方端を特定できる場合には、前記道の側方端に対応した前記正面区域の幅方向の側方境界を設定し、かつ前記道の側方端を特定できない場合には、前記車両の幅方向の側方端に対応した前記正面区域の側方境界を設定するように構成されている、車両用遠隔操作装置。
2. 前記位置特定部が、前記車両及び前記携帯機間の距離を取得可能に構成され、
   前記制御部は、前記携帯機が前記正面区域内に位置する場合に、前記位置特定部により得られる前記車両及び前記携帯機間の距離の取得値を、進行方向にて第１距離以上かつ該第１距離よりも大きな第２距離以下で維持すべく前記車両を前記正面区域内にて進行させるように構成されている、請求項１に記載の車両遠隔駆動装置。
3. 前記制御部は、前記携帯機が進行方向にて前記車両に対して前記第２距離よりも大きな第３距離以上離れるように位置する場合に、前記車両を停止させるように構成されている、請求項２に記載の車両用遠隔操作装置。
4. 前記制御部は、前記携帯機が進行方向にて前記車両に対して前記第１距離よりも接近するように位置する場合に、前記車両を停止させるように構成されている、請求項２又は３に記載の車両遠隔駆動装置。
5. 前記携帯機が、該携帯機にて生じる加速度を検出可能に構成される加速度検出部、又は該携帯機の移動速度を検出可能に構成される速度検出部を有し、
   前記制御部は、前記携帯機の加速度の検出値が一定の閾値以上である場合、又は前記携帯機の移動速度が一定の閾値以上である状態が一定期間継続した場合に、前記車両を停止させるように構成されている、請求項１～４のいずれか一項に記載の車両用遠隔操作装置。
   

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