JP2015089733A - 駐車支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの運転技量への依存の度合いが低く、より容易に駐車支援を行うことのできる駐車支援システムを提供する。
【解決手段】携帯情報端末１２の端末側送受信部３０と車載送受信部１６とを用いて駐車支援を行う駐車支援システムであって、端末側送受信部３０及び車載送受信部１６を用いて携帯情報端末１２と車両１０との間の距離を測定し、認証された携帯情報端末１２から送信される指令に基づき車両１０を移動させる。また測定された車両１０と携帯情報端末１２との距離が予め設定された所定の範囲内である場合は、携帯情報端末１２から送信される指令に基づき車両１０を移動させ、測定された距離が所定の範囲外である場合、及び、携帯情報端末１２と車両１０との間の距離の測定が不可能である場合には、車両１０を停止させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、携帯端末を用いて駐車を支援する駐車支援システムに関する。

近年、駐車時の運転操作の支援を行うシステムとして、例えば、車両の周辺を撮影した画像を表示部に表示するシステムや、ソナーセンサ等の測距用のセンサを用いて障害物への接近を検知するシステム等が知られている。しかし、これらのシステムを車両に搭載した場合でも、駐車用スペースに円滑に車を停めるには、ドライバーに対して比較的高い運転技量が求められる。

一方、ドライバーの運転技量に依存しない車両制御システムとして、ユーザが所持する遠隔制御装置からの遠隔制御指令を受けて車両を自動駐車指定位置へ無人走行で移動させるシステム等も知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６−３３５３１２号公報

ところで上記システムは、車両がユーザが視認できない位置にあっても、自動駐車指定位置へ移動可能であることを前提に構成されている。従って、車両は、車両周辺や車両進行方向に人が存在するか否かを検出する車両周辺検出センサや、無人走行状態であることを周囲に報知する車載報知装置を備える必要がある。さらに上記システムを実現するにあたっては、人以外の障害物を検知するセンサ等も必要になるため、部品点数が多くなる他、それらを制御するシステムの演算処理も複雑化する。このため、駐車支援に特化したシステムとしては、部品点数の抑制はもとより、ユーザの運転技量に依存し難い、より簡易なシステムが求められている。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザの運転技量への依存の度合いが低く、より容易に駐車支援を行うことのできる駐車支援システムを提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記問題点を解決する駐車支援システムは、携帯端末の音波送受信部と車両の音波送受信部とを用いて駐車支援を行う駐車支援システムであって、前記携帯端末の音波送受信部及び前記車両の音波送受信部を用いて前記携帯端末と前記車両との間の距離を測定する距離測定部と、前記車両に設けられ、前記携帯端末を認証する認証部と、前記車両に設けられ、認証された携帯端末から送信される指令に基づき当該車両を移動させる駆動制御部と、を備え、前記駆動制御部は、前記測定された距離が予め設定された所定の範囲内である場合は、前記携帯端末から送信される指令に基づき当該車両を移動させ、前記測定された距離が前記所定の範囲外である場合、及び、前記距離測定部による前記携帯端末と前記車両との間の距離の測定が不可能である場合には、当該車両を停止させる。

この構成では、携帯端末と車両との間の距離が、例えば数ｍ以内等の、ユーザによって車両及び車両周辺の安全の確認ができる所定の範囲内である場合に、携帯端末からの指令に基づき車両を移動させることができる。従って、ユーザは車外から容易に安全確認を行うこともできるし、運転技量が低い場合であっても、車両を目標とする位置まで円滑に、しかも容易に移動させることができる。また携帯端末と車両との間の距離が上記所定の範囲外である場合に、車両を停止させるので、ユーザによる安全確認が不十分となる遠隔の位置からの携帯端末の操作を禁止することができる。さらに、距離測定部に通信障害が生じた場合等、携帯端末と車両との間の距離の測定が不可能となる場合にも車両を停止させるので、安全性は維持される。また距離測定部は、少なくとも上記所定の範囲内の測距を行うことができればよいため、近距離用である音波送受信部を用いることが可能でもある。

好ましい構成として、前記車両には、複数の音波送受信部が設けられ、前記所定の範囲は、前記音波送受信部の各々を中心として予め設定された距離範囲を全て含む範囲である。

この構成によれば、上記所定の範囲は、車両側の音波送受信部の各々を中心とする距離範囲を全て含む範囲であるので、ユーザによって安全の確認ができる範囲を規定しつつ、携帯端末による車両の操作が許可される範囲を拡大することができる。

好ましい構成として、前記駆動制御部は、前記携帯端末から指令される車両の進行方向又は旋回方向に従って前記車両を移動させる。
この構成では、携帯端末を介して、前進又は後退といった進行方向や、右旋回、左旋回といった旋回方向を指示できるので、車両を駐車スペースに対して一定の向きに停車させなくても、携帯端末を操作することによって、車両を目標とする位置まで移動させて停めることができる。

上記課題を解決する駐車支援システムは、携帯端末の音波送受信部と車両の音波送受信部とを用いて駐車支援を行う駐車支援システムであって、前記携帯端末の音波送受信部及び車両の音波送受信部を用いて、前記携帯端末と前記車両との間の距離を測定する距離測定部と、前記車両に設けられ、前記携帯端末を認証する認証部と、認証された前記携帯端末と前記車両との間の測定された距離が、前記携帯端末と前記車両との間に保持されるべき基準距離を超えている場合、前記携帯端末と当該車両との距離を前記基準距離に近づけるように当該車両を移動させる駆動制御部と、を備えることを要旨とする。

この構成では、携帯端末と車両との間の距離が、例えば数十ｃｍ以内等、それらの間に保持されるべき基準距離を超えている場合に、携帯端末と車両との間の距離を基準距離に近づけるように車両が移動する。即ち、ユーザは車両を目標とする駐車スペースまで誘導すればよいので、ユーザの運転技量に依存することなく、円滑且つ容易に駐車することができる。また距離測定部は、少なくとも上記所定の範囲内の測距を行うことができればよいため、近距離用であって指向性のある音波送受信部を用いることが可能である。

好ましい構成として、前記駆動制御部は、前記携帯端末と前記車両との距離が、前記基準距離よりも小さい規定の距離以下となった場合に、当該車両を停止する。
この構成では、携帯端末と車両との距離が、基準距離よりも小さい規定の距離以下となった場合に車両を停止するので、誘導するユーザに車両が接近しすぎた場合に、安全のために車両を停止することができる。

好ましい構成として、前記車両には、前記音波送受信部が複数設けられ、前記距離測定部は、それら複数の前記音波送受信部による音波の授受に基づいて前記車両に対する前記携帯端末の２次元的な位置を求め、前記駆動制御部は、前記求められた携帯端末の２次元的な位置に追従する態様で、ステアリング装置を制御する。

この構成では、求められた携帯端末の２次元的な位置に車両が追従する態様でステアリング装置を制御するので、携帯端末を所持するユーザによって車両を駐車スペースまで誘導する際の自由度を高めることができる。

本発明にかかる駐車支援システムの第１の実施の形態について、駐車支援システムを構成する車両及び携帯情報端末の概略構成を示すブロック図。 同実施の形態における駐車支援装置の動作を示すフローチャート。 同実施の形態の携帯情報端末での車両の操作を許可する範囲を示す図。 （ａ），（ｂ）は、携帯情報端末でのユーザの操作を時系列的に示す図。 本発明にかかる駐車支援システムの第２の実施の形態について、車載送受信部の位置、及び車両の舵角を算出する手法を説明する図。 同実施の形態における携帯情報端末でのユーザの操作を時系列的に示す図。 同実施の形態における駐車支援装置の動作を示すフローチャート。

（第１の実施の形態）
以下、駐車支援システムを具体化した第１の実施の形態を説明する。本実施の形態では、音波送受信部を備える携帯端末が、多機能携帯電話機器（スマートフォン）からなる携帯情報端末である態様について説明する。また、この携帯情報端末からの指令を受けて移動する車両を、エンジンを動力源とするタイプの車両として説明する。

図１に示すように、駐車支援システムは、車両１０に設けられた駐車支援装置１１と、ユーザが所持する携帯情報端末１２とから構成される。駐車支援装置１１は、制御部１５と、超音波を送受信する車載送受信部１６とを備えている。

制御部１５は、正当なユーザの認証用情報を記憶しており、この認証用情報を含む信号が携帯情報端末１２から送信されると、駐車支援装置１１によって識別信号が正当なものである旨の認証がなされる。

また制御部１５は、エンジン制御部２０や、電動ステアリングコンピュータ２１と通信可能に接続されている。本実施の形態のエンジン制御部２０は、エンジンの各種アクチュエータを操作するとともに、オートマチックトランスミッションの変速制御を行う。またエンジン制御部２０は、駐車支援装置１１からの指令に基づき、エンジンを始動及び停止させるとともに、シフト制御を行う。また電動ステアリングコンピュータ２１は、車両１０の走行時には、電動ステアリング装置を構成するモータへのアシスト電流を演算して、ドライバーによる操舵時のアシストトルクを発生させる。また駐車時には、駐車支援装置１１からの指令に基づき、上記モータを駆動させる。

車載送受信部１６は、例えば圧電素子等を備え、超音波信号を送信する機能と、超音波信号を受信する機能とを有する。超音波信号とは、可聴周波数帯域（２０Ｈｚ以上２０ｋＨｚ未満）よりも高周波の音波信号のことである。本実施の形態では、２つの車載送受信部１６が車両１０に設けられている。一方の車載送受信部１６は、車両１０の前端部の中央に設けられ、他方の車載送受信部１６は、車両１０の後端部の中央に設けられている。この車載送受信部１６は、駐車支援に特化したセンサであってもよいが、車両１０と障害物との接近を検知する既存のクリアランスソナーセンサを用いることも可能である。

また駐車支援装置１１は、車輪の回転速度を検出する車速センサ２２から車速を入力するとともに、ジャイロ２３から車両１０の角速度を入力する。さらに駐車支援装置１１は、車両１０に設けられた温度センサ２４から外気温を入力する。

携帯情報端末１２は、音波送受信部としての端末側送受信部３０と、電話回線通信部３１と、ＣＰＵ（中央処理装置）３２と、不揮発性メモリ３３と、タッチパネルディスプレイ３５を備え、これらが入出力ポート３４を介して互いに通信可能に接続されている。端末側送受信部３０は、超音波信号を送信する機能と、超音波信号を受信する機能とを有する。端末側送受信部３０としては、スマートフォンに備えられたマイク及びスピーカを用いることが可能である。

ＣＰＵ３２は、不揮発性メモリ３３に格納された各種プログラムを実行する機能を有する。不揮発性メモリ３３は、給電の有無に関わらずデータを保持する書き換え可能なメモリである。特に、本実施の形態においては、不揮発性メモリ３３に、認証用プログラム３６、及び駐車操作用プログラム３７が記憶されている。認証用プログラム３６は、携帯情報端末１２と車両１０との通信によって電子認証をする際に携帯情報端末１２側で実行される処理を規定するアプリケーションプログラムである。駐車操作用プログラム３７は、車両１０に対して、駐車開始指令、駐車時の移動方向及び旋回方向を指示する指令、停止指令を送信するためのアプリケーションプログラムである。

また携帯情報端末１２は、タッチパネルディスプレイ３５を備えている。タッチパネルディスプレイ３５には、駐車操作用プログラム３７が起動されたときに、ユーザが駐車操作を行うための画面が表示される。タッチパネルディスプレイ３５は、ユーザの指の接触位置を検出して、検出結果を駐車支援装置１１の制御部１５に出力する。

次に図２を参照して、本実施の形態における駐車支援装置１１の動作を、その処理手順とともに説明する。なお、駐車支援装置１１の処理は、例えば所定の周期で繰り返し実行される。

制御部１５は、まず車両１０が操作可能状態であるときに、携帯情報端末１２からの駐車開始指令を受信したか否かを判断する（ステップＳ１）。操作可能状態とは、携帯情報端末１２からの指令に基づき車両１０が移動するための準備段階に相当する車両状態であって、例えば、電動パーキングブレーキの状態や、所定のシフトポジションである状態等である。

制御部１５は、操作可能状態であるときに駐車開始指令を受信したと判断すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、車載送受信部１６を用いて、予め設定された出力強度の超音波信号を送信する（ステップＳ２）。この超音波信号は、同期コード、ＩＤコード、チャレンジコード、及び測距コードを順番に並べたデータであって、各コードはその順番に送信される。同期コードは、プリアンブルであり、ＩＤコードは車両を特定するためのデータである。チャレンジコードは、携帯情報端末１２に対し、携帯情報端末１２の識別情報の送信を要求するデータであり、且つ携帯情報端末１２側で該識別情報を含む識別信号を生成するために利用されるものである。測距コードは、車載送受信部１６と携帯情報端末１２との間の距離を測定するために用いるコードである。

これに対し、携帯情報端末１２は、車載送受信部１６に応答する超音波信号（以下、応答信号という）として、応答測距コード、レスポンスコードの順に信号を送信する。ここで、応答測距コードは、駐車支援装置１１の車載送受信部１６から送信された測距コードの各ビットを論理反転させたコードとする。またレスポンスコードは、チャレンジコードに、携帯情報端末１２を識別する識別情報を有するコード（暗号鍵）を論理合成することで生成される。このレスポンスコードは、携帯情報端末１２を識別する情報を含むものとなっており、携帯情報端末１２が正当なものである旨の認証を行う際の入力信号となるものである。

制御部１５は、携帯情報端末１２から、予め設定された時間内に応答信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ３）。この時間は、車載送受信部１６が超音波信号を送信したときから、その信号に応答が可能な携帯情報端末１２からの応答信号を受信するまでの平均的な時間に基づき設定されている。予め設定された時間内に応答信号を受信しない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ１０に進み、駐車支援のための制御を終了する終了処理を行う。このため、例えばノイズ等による通信障害が発生した場合、携帯情報端末１２の電源が低下して処理時間が長くなる可能性がある場合、携帯情報端末１２で終了のための所定の操作を行わずにユーザがいなくなった場合等に、携帯情報端末１２による操作に基づく車両制御が終了される。

一方、制御部１５が、携帯情報端末１２から応答信号を受信したと判断すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、車載送受信部１６と携帯情報端末１２との間の距離Ｌを算出する（ステップ４）。これは、車載送受信部１６による測距コードの送信タイミングから、携帯情報端末１２から送信された応答測距コードの受信タイミングでの時間差Ｔに基づき算出することができる。詳述すると、距離Ｌは、上記時間差Ｔと、携帯情報端末１２が測距コードを受信してから、応答測距コードを送信するまでの処理時間ΔＴと、音速Ｖｓとに基づき、式「Ｌ＝Ｖｓ・（Ｔ−ΔＴ）」を用いて算出することができる。また、超音波信号の音速はＶｓは温度の影響を受けるため、音速Ｖｓは、温度センサ２４に基づく外気温Ｔｍを用いて、音速Ｖｓを、式「Ｖｓ＝３３１＋０．６・Ｔｍ」を用いて算出する。

ここで距離Ｌをより正確に算出するうえでは、処理時間ΔＴは、固定値とすることが望ましい。この処理時間ΔＴは、携帯情報端末１２が測距コードを受信してから応答測距コードを送信するまでの時間を測定し車載送受信部１６に送信した情報に基づき設定されるか、又は、予め求められた値に設定されている。本実施の形態では、処理時間ΔＴの変動を抑制すべく、携帯情報端末１２においてレスポンスコードの生成に先立って応答測距コードを送信するようにした。これは、ＣＰＵ３２にとって演算負荷が大きいレスポンスコードの生成を待って応答測距コードを送信したのでは、レスポンスコードの生成処理に要する時間が変動し、ひいては応答測距コードが送信されるまでの処理時間ΔＴが変動するおそれがあるためである。また、携帯情報端末１２が応答測距コードを生成する処理の演算負荷を極力小さくすべく、応答測距コードは、受信した測距コードのビット反転処理によって生成されるものとした。ビット反転処理とすることで、応答測距コードを生成する処理の演算負荷は、レスポンスコードの生成処理の演算負荷よりも十分に小さくなる。

距離Ｌを算出すると、制御部１５は、距離Ｌが、上限値Ｌｍａｘ以下であるか否かを判断する（ステップＳ５）。上限値Ｌｍａｘは、ユーザが、携帯情報端末１２を車外から操作をして車両を低速で駐車させる際に、目視で車両及び車両周辺の安全の確認ができる距離範囲の上限の値に設定されている。この上限値Ｌｍａｘは、例えば数十ｃｍ〜数ｍの範囲内に設定されている。

図３に示すように、上限値Ｌｍａｘで規定される所定の範囲としての距離範囲Ｚ１は、車両１０の前端に設けられた車載送受信部１６を中心とした球状の距離範囲Ｚ１Ａと、車両１０の後端に設けられた車載送受信部１６を中心とした球状の距離範囲Ｚ１Ｂとの両方を含む範囲である。この距離範囲Ｚ１内において、携帯情報端末１２を操作することによる車両１０の制御が許可される。

図２に示すように、制御部１５は、算出した距離Ｌが、上限値Ｌｍａｘ以下であると判断すると（ステップＳ５：ＹＥＳ）、応答信号に含まれるレスポンスコードが正当なものであるか否かを判断する（ステップＳ６）。制御部１５がレスポンスコードが正当なものでないと判断したときは（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ１０に進み、終了処理を行う。レスポンスコードが正当なものであると判断すると（ステップＳ６：ＹＥＳ）、制御部１５は、携帯情報端末１２から送信された指令に従って、車両１０を予め設定された速度で移動させる（ステップＳ７）。

図４（ａ）に示すように、ユーザ１００が、携帯情報端末１２にて、車両１０を後退しつつ右方向へ旋回させる操作を行ったとき、前進か後退かを示す進行方向を示す進行方向指令と、携帯情報端末１２から旋回方向又は舵角を指示する旋回指令とが送信される。制御部１５は、車載送受信部１６が受信した進行方向指令及び旋回指令に基づき、舵角及び進行方向を算出し、エンジン制御部２０、電動ステアリングコンピュータ２１に指令を出力する。

次いで図４（ｂ）に示すように、ユーザ１００は、携帯情報端末１２の位置が距離範囲Ｚ１内に含まれるように、車両１０に追従して移動する。またユーザ１００は、駐車スペースに対する車両１０の向きや相対距離を考慮して、旋回方向や、進行方向を適宜変更する操作を行う。

図２に示すように、ステップＳ５において、制御部１５が、測定した距離Ｌが上限値Ｌｍａｘを超えたと判断すると（ステップＳ５：ＮＯ）、制御部１５は、携帯情報端末１２からの指令に関わらず、車両１０の移動を停止させる（ステップＳ８）。即ち、携帯情報端末１２が上述した距離範囲Ｚ１外にあるときには、その携帯情報端末１２での車両１０の操作を禁止する。測定した距離Ｌが上限値Ｌｍａｘを超えたために車両１０を停止した後、制御部１５は、ステップＳ９に進む。

次に制御部１５は、携帯情報端末１２から終了指令を受信したか否かを判断する（ステップＳ９）。この終了指令は、ユーザが、携帯情報端末１２の操作に基づく車両制御を終了させるための操作を行ったときに、携帯情報端末１２から送信される。制御部１５が終了指令を受信していない場合には（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、上述した処理を繰り返す。即ち、駐車支援装置１１による携帯情報端末１２に対する測距が繰り返され、車載送受信部１６と携帯情報端末１２との距離Ｌが上限値Ｌｍａｘ以下であることを条件に、携帯情報端末１２での操作が許可され、車両１０は、携帯情報端末１２からの指令に従い移動する。

制御部１５は、携帯情報端末１２の指令に基づき車両１０を移動させる間、携帯情報端末１２から終了指令を受信したか否かを判断する（ステップＳ９）。携帯情報端末１２から終了指令を受信しないと判断すると（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、再度、超音波信号を送信する。また携帯情報端末１２から終了指令を受信したと判断すると（ステップＳ９：ＹＥＳ）、終了処理を行う（ステップＳ１０）。

このように、ユーザによる携帯情報端末１２の操作によって車両１０を移動させることができるので、運転技量が低いユーザであっても、比較的簡単に車両１０を駐車スペースに停めることができる。また、ユーザが車外から車両１０を操作することができるので、駐車スペースが狭い場合であっても、ドアを開閉するスペースや、乗員が降車するためのスペースを確保する必要がない。さらに、携帯情報端末１２が距離範囲Ｚ１内にあり、ユーザが車両１０及び車両周辺を目視によって安全確認ができる場合にのみ、携帯情報端末１２での車両１０の操作を許可するので、駐車支援のためのセンサとして、基本的には車載送受信部１６及び端末側送受信部３０のみを用いて、ユーザの駐車を支援することができる。

以上説明したように、本実施の形態にかかる駐車支援システムによれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）車載送受信部１６及び端末側送受信部３０の超音波の授受に基づいて測定された車両１０と携帯情報端末１２との間の距離Ｌが、ユーザによって車両１０及び車両周辺の安全の確認ができる上限値Ｌｍａｘ以下である場合に、携帯情報端末１２から送信される指令に基づき車両１０を移動させることができる。従って、ユーザは、車外から目視で安全確認をしながら駐車を行うこともできるし、運転技量が低い場合であっても、車両１０を目標とする位置まで円滑に、しかも容易に移動させることができる。また携帯情報端末１２と車両１０との間の距離Ｌが、上限値Ｌｍａｘを超える場合に、車両１０を停止させるので、ユーザによる安全確認が不十分となる遠隔の位置からの携帯情報端末１２の操作を禁止することができる。さらに、車載送受信部１６及び端末側送受信部３０の間の通信に障害が生じた場合等、携帯情報端末１２と車両１０との間の距離の測定が不可能となる場合にも車両１０を停止させるので、安全性は維持される。また車載送受信部１６及び端末側送受信部３０は、少なくとも上限値Ｌｍａｘ以下の測距を行うことができればよいため、近距離用である既存のクリアランスソナーセンサを用いることが可能である。従って、多種のセンサを設ける必要がなく、特殊なセンサも不要であるため、駐車支援システムが用いる部品の点数を低減し、システムを簡易化することができる。

（２）上限値Ｌｍａｘによって規定され、携帯情報端末１２によって車両１０を操作することが許可される距離範囲Ｚ１は、２つの車載送受信部１６の各々から上限値Ｌｍａｘ以下となる距離範囲を全て含む範囲である。このため、一つの車載送受信部１６のみを用いて距離範囲が設定される場合に比べ、ユーザによって安全の確認ができる範囲を規定しつつ、携帯情報端末１２による車両１０の操作が許可される範囲を拡大することができる。

（３）駐車支援装置１１は、携帯情報端末１２から指令される車両１０の進行方向又は旋回方向に従って車両１０を移動させる。即ち、携帯情報端末１２を介して、前進又は後退といった進行方向や、右旋回、左旋回といった旋回方向を指示できるので、車両１０を駐車スペースに対して一定の向きに停車させなくても、携帯情報端末１２を操作することによって、車両１０を駐車スペースまで移動させて停めることができる。

（第２の実施の形態）
次に、駐車支援システム及び駐車支援方法の第２の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。なお、本実施の形態にかかる駐車支援システム及び駐車支援方法も、その基本的な構成は第１の実施の形態と同等であり、図面においても第１の実施の形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。

本実施の形態の駐車支援システムは、携帯情報端末１２を所持しながら移動するユーザに車両１０を追従させることにより、車両１０を駐車スペースに導くものである。
図５に示すように、本実施の形態では、車両の後端の２箇所に設けられた車載送受信部１６を用いて、携帯情報端末１２に対して測距を行う。車載送受信部１６の各々は、超音波信号を異なるタイミングで交互に送信する。また制御部１５は、各車載送受信部１６から入力した検知信号を識別して、第１の実施の形態と同様に、車両１０と携帯情報端末１２との距離Ｌを算出する。即ち制御部１５は、一方の車載送受信部１６Ａから入力した検知信号に基づく距離Ｌ１と、他方の車載送受信部１６Ｂから入力した検知信号に基づく距離Ｌ２とを算出する。

図６に示すように、ユーザ１００が車両１０を駐車スペースに誘導する際は、例えば、駐車スペース１０１から離れた位置１００Ａで、ユーザが携帯情報端末１２で駐車を開始するための操作を行い、携帯情報端末１２を所持しつつ、駐車スペース１０１に向かって低速で移動する。図６の例では、ユーザ１００は、駐車を開始する位置１００Ａから、位置１００Ｂを経て、駐車を終了する位置１００Ｃへ向かう。車両１０は、ユーザ１００が所持する携帯情報端末１２との間に基準距離Ｌｒｆ分の距離を維持されるようにしながら、ユーザ１００が歩く方向に移動する。この基準距離Ｌｒｆは、安全のためにユーザと車両１０との間に確保されるべき距離であって、例えば数十ｃｍ〜数ｍに設定されている。例えばユーザ１００が位置１００Ｃに到着すると、携帯情報端末１２を操作して、駐車終了のための操作を行い、車両１０を停止させる。即ちユーザは、開始及び終了のための操作は行うものの、携帯情報端末１２で旋回や後退等を指令するための操作は行わない。

次に、図７を参照して、本実施の形態における駐車支援装置１１の動作を、その処理手順とともに説明する。なお、駐車支援装置１１の処理は、例えば所定の周期で繰り返し実行される。

制御部１５は、車両１０が上述した操作可能状態であるときに、携帯情報端末１２からの駐車開始指令を受信したか否かを判断する（ステップＳ１）。制御部１５は、操作可能状態であるときに駐車開始指令を受信したと判断すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、車載送受信部１６を用いて超音波信号を送信する（ステップＳ２）。

制御部１５は、携帯情報端末１２から、応答信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ３）。携帯情報端末１２から予め設定した時間内に応答信号を受信していないと判断すると（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ１０に進み、終了処理を行う。携帯情報端末１２から応答信号を受信したと判断すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、制御部１５は、車載送受信部１６と携帯情報端末１２との距離Ｌ１，Ｌ２を車載送受信部１６毎に算出する（ステップＳ２０）。

制御部１５は、各車載送受信部１６に基づく距離Ｌ１，Ｌ２を算出すると、算出した距離Ｌ１，Ｌ２（距離Ｌ）の少なくとも一方が、基準距離Ｌｒｆを超えるか否かを判断する（ステップＳ２１）。

算出した距離Ｌ１が基準距離Ｌｒｆを超える場合、又は距離Ｌ２が基準距離Ｌｒｆを超える場合、又は両方の距離Ｌ１，Ｌ２が基準距離Ｌｒｆを超える場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、レスポンスコードが正当なものであるか否かを判断する（ステップＳ６）。レスポンスコードが正当なものでないと判断すると（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ１０に進み、終了処理を行う。

一方、レスポンスコードが正当なものであると判断すると（ステップＳ６：ＹＥＳ）、携帯情報端末１２の位置に基づき、ユーザに追従するための舵角を算出する（ステップＳ２２）。

即ち図５に示すように、制御部１５は、距離Ｌ１及び距離Ｌ２を２次元的な距離として扱って、距離Ｌ１に基づく円Ｃ１と、距離Ｌ２に基づく半径とする円Ｃ２との交点Ｐを求める。そしてその交点Ｐを、携帯情報端末１２の位置として同定する。そして制御部１５は、その同定した位置と、車両の後端の中心との相対方向Ｄから、車両の舵角を算出する。

そして制御部１５は、算出した舵角に従って車両１０を移動する（ステップＳ２３）。即ち、制御部１５は、エンジン制御部２０に指令を出力して、車両１０を後退させるとともに、車両１０を旋回させる必要があれば、電動ステアリングコンピュータ２１を駆動する指令及び舵角の指令を出力して、車両を旋回させる。

また車両１０が移動している間、制御部１５は、距離Ｌ１，Ｌ２（距離Ｌ）の少なくとも一方が、移動停止距離Ｌｓｔ未満であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。これは、ユーザが歩行する速度が、車両１０の速度よりも大きくなったり、駐車の途中でユーザが車両１０に近づいたりした場合等に、車両１０とユーザとの間に確保されるべき最低限の距離として設定されている。

制御部１５は、距離Ｌ１，Ｌ２の少なくとも一方が、移動停止距離Ｌｓｔ未満であると判断すると（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、制御部１５は、車両１０の移動を停止させる（ステップＳ２５）。距離Ｌ１，Ｌ２の両方が、移動停止距離Ｌｓｔ以上であると判断すると（ステップＳ２４：ＮＯ）、ステップＳ９に進む。

制御部１５は、携帯情報端末１２から、終了指令を受信したか否かを判断する（ステップＳ９）。終了指令を受信した場合には（ステップＳ９においてＹＥＳ）、終了処理を行う（ステップＳ１０）。

このように、ユーザの誘導によって、車両１０をユーザが意図する位置に移動させることができるので、端末を使った車両１０に対する制御指示をする必要もない。このため、運転技量が低いユーザであっても、比較的簡単に車両１０を駐車スペースに停めることができる。また、駐車スペースが狭い場合であっても、ドアを開閉するスペースや、乗員が降車するためのスペースを確保する必要がない。

以上説明したように、本実施の形態にかかる駐車支援システムによれば、以下の効果が得られるようになる。
（４）車載送受信部１６及び端末側送受信部３０の音波の授受に基づいて測定された車両１０と携帯情報端末１２との間の距離Ｌが、それらの間に保持されるべき基準距離Ｌｒｆを超えている場合に、距離Ｌを基準距離Ｌｒｆに近付けるように車両１０が移動する。即ち、ユーザは、車両１０を目標とする駐車スペースまで誘導すればよいので、ユーザの運転技量に依存することなく、円滑且つ容易に駐車することができる。また車載送受信部１６及び端末側送受信部３０は、少なくとも基準値Ｌｒｆ程度の測距を行うことができればよいため、近距離用であって指向性のある既存のクリアランスソナーセンサを用いることが可能である。従って、多種のセンサを設ける必要がなく、特殊なセンサも不要であるため、駐車支援システムが用いる部品の点数を低減し、システムを簡易化することができる。

（５）車両１０と携帯情報端末１２との間の距離Ｌが、基準距離Ｌｒｆよりも小さい移動停止距離Ｌｓｔ以下となった場合に車両を停止するので、誘導するユーザに車両１０が接近しすぎた場合に、安全のために車両を停止することができる。

（６）車両１０の後端部に設けられた２つの車載送受信部１６による携帯情報端末１２との間の超音波の授受に基づいて、携帯情報端末１２の２次元的な位置を求めた。そして、携帯情報端末１２の２次元的な位置に追従する態様で、電動ステアリングシステムが制御されるようにした。このため、車両１０を駐車スペースに対して一定の向きに停めなくても、車両１０を駐車スペースまで携帯情報端末１２によって誘導することができる。

（他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・第１の実施の形態では、２つの車載送受信部１６を用いて携帯情報端末１２に対する測距を行ったが、１つの車載送受信部１６を用いてもよい。その場合、その車載送受信部１６を中心とする球状の範囲を、携帯情報端末１２による操作が許可される距離範囲としてもよい。また第１の実施の形態の態様において３つ以上の車載送受信部１６を用いて携帯情報端末１２の測距を行ってもよい。

・第２の実施の形態では、２つの車載送受信部１６を用いて検出された距離Ｌ１及び距離Ｌ２に基づく各円の交点Ｐを、携帯情報端末１２の位置として同定したが、これ以外の方法又は構成で携帯情報端末１２の位置を同定してもよい。例えば３つの車載送受信部１６を用いて検出された３つの距離に基づき、携帯情報端末１２の３次元的な位置を同定し、その３次元的な位置を、２次元平面上に投影する態様で２次元的な位置を求めてもよい。

・第２の実施の形態では、同定された携帯情報端末１２の位置と、車両１０の後端部の中心との相対方位に基づき舵角を決定したが、これ以外の方法で舵角を決定してもよい。例えば、車両１０の後方領域を３つ以上に分割した各エリアのうち、携帯情報端末１２がどのエリアにあるのかを判定し、判定されたエリアに向かって、一定の角度（例えば３０度）で旋回するようにしてもよい。

・第２の実施の形態では、２つの車載送受信部１６を用いて携帯情報端末１２の位置を同定したが、ユーザが、車両の幅方向の中心に位置した状態で誘導することを前提にすれば、車載送受信部１６は１つでもよい。

・第２の実施の形態では、車載送受信部１６を車両１０の後端部に搭載したが、前端部に搭載してもよい。車載送受信部１６を車両１０の前端部に搭載した場合、車両１０の前端部の車載送受信部１６と携帯情報端末１２との間の距離Ｌが基準距離Ｌｒｆに維持されるように車両１０が移動するので、ユーザが駐車スペースに進入しなくても、車両１０を駐車スペースに停めることができる。また、車載送受信部１６を、車両１０の前端部及び後端部の各々に複数設けてもよい。この場合には、各車載送受信部１６の検知結果により、携帯情報端末１２が、車両１０の前方にあるか、後方にあるかを判定し、携帯情報端末１２の位置に応じて、基準距離Ｌｒｆを維持するべき車載送受信部１６を決定するようにしてもよい。例えば、車両１０の前方に携帯情報端末１２があるとき、前端部に設けられた車載送受信部１６と携帯情報端末１２との間に基準距離Ｌｒｆが維持されるように、車両１０が移動される。

・上記各実施の形態では、車両１０と携帯情報端末１２との間の距離Ｌの算出と、距離Ｌ及び各しきい値（上限値Ｌｍａｘ、基準距離Ｌｒｆ）の比較とを行った後で、レスポンスコードが正当であるか否かを判断するようにしたが、これらの順番は問わない。即ち、レスポンスコードが正当であるか否かの判断を、距離Ｌの算出、並びに、距離Ｌ及びしきい値（上限値Ｌｍａｘ、基準距離Ｌｒｆ）の比較の前に行ってもよいし、それらの間に行ってもよい。これらの場合には、制御部１５は、応答信号に含まれる応答測距コードの受信時刻を保持しておき、レスポンスコードが正当であると判断した場合に、その受信時刻と、測距コードの送信時刻とに基づき距離Ｌを算出する。

・上記各実施の形態では、距離Ｌの測定のために、駐車支援装置１１から同期コード、ＩＤコード、チャレンジコード、測距コードが順に送信されることで、携帯情報端末１２から応答測距コードを送信するようにしたが、この手法に限られない。例えば、駐車支援装置１１から同期コード、ＩＤコード、及び測距コードが送信されることで、携帯情報端末１２から応答測距コードを送信し、その後、駐車支援装置１１からチャレンジコードを送信してもよい。或いは、上記のコードを用いずに測距を行ってもよい。また例えば、携帯情報端末１２から測距コードを送信し、駐車支援装置１１においてこれを受信した後、測距コードを送信することで、携帯情報端末１２においてこれを受信するようにしてもよい。この場合、携帯情報端末１２から、測距コードの送信タイミングから受信タイミングまでの時間差情報を駐車支援装置１１にフィードバックすればよい。

・第１の実施の形態では、車両１０と携帯情報端末１２との距離Ｌが、上限値Ｌｍａｘを超えた場合に、車両１０を停止した。また第２の実施の形態では、車両１０と携帯情報端末１２との距離Ｌが、基準距離Ｌｒｆを超えた場合に、車両１０を携帯情報端末１２に近付けるように移動した。さらに移動中に、距離Ｌが移動停止距離Ｌｓｔを下回った場合には、車両１０を停止した。これら以外の態様として、車両１０がユーザに追従する態様において、距離Ｌが、上限値Ｌｍａｘを超えた場合に車両１０を停止するとともに、上限値Ｌｍａｘよりも小さい基準距離Ｌｒｆを超えた場合に車両１０を携帯情報端末１２に近付けるように移動してもよい。またその場合に、移動中に距離Ｌが移動停止距離Ｌｓｔを下回った場合に、車両１０を停止してもよい。又は、携帯情報端末１２での操作に基づき車両１０が移動する態様において、距離Ｌが、上限値Ｌｍａｘを超えた場合、及び、移動停止距離Ｌｓｔを下回った場合に車両１０を停止してもよい。

・上記各実施の形態では、まず車載送受信部１６から超音波信号が送信され、その超音波信号に対し、端末側送受信部３０から応答信号が送信されることによって、車両側で測距を行うようにしたが、これ以外の手順で測距を行ってもよい。例えば、まず端末側送受信部３０から超音波信号を送信し、その超音波信号に対し、車載送受信部１６から応答信号を送信することによって、携帯情報端末１２側で測距を行ってもよい。さらに、この場合には、携帯情報端末１２が、距離Ｌを算出するとともに、算出した距離Ｌと各しきい値（上限値Ｌｍａｘ、基準距離Ｌｒｆ、移動停止距離Ｌｓｔ）とを比較してもよい。そしてその比較結果に基づき、携帯情報端末１２から、車両１０を移動させる指令や、車両１０を停止させる指令を送信してもよい。

・本発明の携帯端末は、スマートフォン以外の携帯電話機器であってもよい。この場合には、タッチパネルディスプレイ３５の替わりに、携帯電話機器に設けられた操作ボタン等を操作することによって、駐車に関する操作を行う。また携帯端末は、スマートフォンや、携帯電話機器等の携帯情報端末に限らない。例えば、車両の駐車支援に特化した専用の装置であってもよい。この装置は、端末側送受信部３０、ＣＰＵ３２、及び不揮発性メモリ３３に相当するモジュールと、タッチパネルディスプレイ３５又は他の操作部とを有する。この場合には、超音波信号に対する感度等、超音波通信を行う機能のばらつきを抑制することができる。

・上記各実施の形態では、車載送受信部１６、及び端末側送受信部３０は、超音波を送信する機能を有するようにしたが、長波、短波、マイクロ波、ミリ波等の電波通信機能を併せて有していてもよい。又は、車両１０は、車載送受信部１６とは別に、それらの電波通信機能を有する送受信部を備えていてもよく、携帯情報端末１２は、端末側送受信部３０とは別に、電波通信機能を有する送受信部を備えていてもよい。そして、これらの場合には、車両１０と携帯情報端末１２との間で超音波信号を用いて測距を行う一方で、電波通信機能を用いて、携帯情報端末１２から車両１０に対して、駐車開始、駐車終了、或いは、前進・後退、旋回等といった指令を送信するようにしてもよい。

・車載送受信部１６及び端末側送受信部３０は、超音波に限らず、可聴周波数帯域の音波信号を送受信するものであってもよい。この場合、超音波信号と比較して回折現象が顕著となるため、車載送受信部１６及び端末側送受信部３０の周囲の障害物を迂回して携帯情報端末１２と通信することが容易となる。

１０…車両、１１…距離測定部、認証部、及び駆動制御部としての駐車支援装置、１２…携帯端末としての携帯情報端末、１５…制御部、１６…音波送受信部としての車載送受信部、２０…エンジン制御部、２１…電動ステアリングコンピュータ、２２…車速センサ、２３…ジャイロ、２４…温度センサ、３０…音波送受信部としての端末側送受信部、３１…電話回線通信部、３２…ＣＰＵ、３３…不揮発性メモリ、３５…タッチパネルディスプレイ。

Claims (6)

1. 携帯端末の音波送受信部と車両の音波送受信部とを用いて駐車支援を行う駐車支援システムであって、
   前記携帯端末の音波送受信部及び前記車両の音波送受信部を用いて前記携帯端末と前記車両との間の距離を測定する距離測定部と、
   前記車両に設けられ、前記携帯端末を認証する認証部と、
   前記車両に設けられ、認証された携帯端末から送信される指令に基づき当該車両を移動させる駆動制御部と、を備え、
   前記駆動制御部は、前記測定された距離が予め設定された所定の範囲内である場合は、前記携帯端末から送信される指令に基づき当該車両を移動させ、前記測定された距離が前記所定の範囲外である場合、及び、前記距離測定部による前記携帯端末と前記車両との間の距離の測定が不可能である場合には、当該車両を停止させることを特徴とする駐車支援システム。
2. 前記車両には、複数の音波送受信部が設けられ、
   前記所定の範囲は、前記音波送受信部の各々を中心として予め設定された距離範囲を全て含む範囲である請求項１に記載の駐車支援システム。
3. 前記駆動制御部は、前記携帯端末から指令される車両の進行方向又は旋回方向に従って前記車両を移動させる請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
4. 携帯端末の音波送受信部と車両の音波送受信部とを用いて駐車支援を行う駐車支援システムであって、
   前記携帯端末の音波送受信部及び車両の音波送受信部を用いて前記携帯端末と前記車両との間の距離を測定する距離測定部と、
   前記車両に設けられ、前記携帯端末を認証する認証部と、
   認証された前記携帯端末と前記車両との間の測定された距離が、前記携帯端末と前記車両との間に保持されるべき基準距離を超えている場合、前記携帯端末と前記車両との距離を前記基準距離に近づけるように当該車両を移動させる駆動制御部と、を備えることを特徴とする駐車支援システム。
5. 前記駆動制御部は、前記携帯端末と前記車両との距離が、前記基準距離よりも小さい規定の距離以下となった場合に、当該車両を停止する請求項４に記載の駐車支援システム。
6. 前記車両には、前記音波送受信部が複数設けられ、
   前記距離測定部は、それら複数の音波送受信部による音波の授受に基づいて前記車両に対する前記携帯端末の２次元的な位置を求め、
   前記駆動制御部は、前記求められた携帯端末の２次元的な位置に追従する態様でステアリング装置を制御する請求項４又は５に記載の駐車支援システム。

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