JP2018154141A - 自動駐車支援装置および自動駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】利用者の利便性の低下を抑制しつつ、自動駐車支援実行中におけるバッテリーの消費電力量を低減する。【解決手段】バッテリー３００を搭載する車両の自動駐車支援装置１００であって、車両の自動走行を制御して自動駐車を行う自動駐車制御部１０と、車両における乗員の有無を検出する乗員検出部２０と、バッテリーからの供給電力を受け付けて稼働し、自動走行に用いられない装置である第１の装置３１０、３１１への供給電力量を制御する供給電力量制御部３０と、を備え、供給電力量制御部は、車両に乗員が乗車していないと検出された場合、自動駐車の実行中における第１の装置への供給電力量を自動駐車の実行開始前に比べて小さくする。【選択図】図１

Description

本発明は、自動駐車支援装置に関する。

従来、車両の自動走行を制御して、車両を所定の駐車領域に誘導する自動駐車支援装置が知られている。自動駐車支援装置を搭載した車両において、車両に搭載されているバッテリーの残電力量がエンジンの再始動に必要な電力量よりも少ない場合、一般的な車両と同様に、エンジンの再始動前にバッテリーへの充電が必要になる。ところが、車両を狭い駐車領域に自動駐車させると、駐車領域が狭いためにバッテリーへの充電を行うことができなくなるおそれがある。特許文献１には、車両を狭い駐車領域に誘導する際にバッテリーの残電力量が所定値以下である場合、自動駐車支援を行わない自動駐車支援装置が開示されている。

特開２０１１―２１８８６３号公報

しかしながら、バッテリーの残電力量が所定値以下である場合に自動駐車支援を行わないと、自動駐車支援を利用したいという使用者の目的は達成し得ず利便性が低下するという問題がある。また、バッテリーの残電力量が所定値よりも大きいために自動駐車支援を実行する場合であっても、自動駐車支援を実行している間の電力消費によりバッテリーの残電力量が減少して、次にエンジンを始動させる際に必要な電力量を確保できないという問題が生じ得る。そこで、利用者の利便性の低下を抑制しつつ、自動駐車支援実行中におけるバッテリーの消費電力量を低減する技術が望まれている。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本発明の一実施形態によれば、バッテリー（３００）を搭載する車両の自動駐車支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ）が提供される。この自動駐車支援装置は、前記車両の自動走行を制御して自動駐車を行う自動駐車制御部（１０）と；前記車両における乗員の有無を検出する乗員検出部（２０）と；前記バッテリーからの供給電力を受け付けて稼働し、前記自動走行に用いられない装置である第１の装置（３１０、３１１）への供給電力量を制御する供給電力量制御部（３０）と；を備え；前記供給電力量制御部は、前記車両に乗員が乗車していないと検出された場合、前記自動駐車の実行中における前記第１の装置への前記供給電力量を前記自動駐車の実行開始前に比べて小さくする。

この形態の自動駐車支援装置によれば、自動駐車を実行するため、利用者の利便性の低減を抑制でき、また、車両に乗員が乗車していないと検出された場合、自動駐車の実行中における第１の装置への供給電力量を自動駐車の実行開始前に比べて小さくするので、自動駐車の実行中における第１の装置への供給電力量を自動駐車の実行開始前に比べて小さくしない構成に比べて、自動駐車支援実行中におけるバッテリーの消費電力量を低減できる。

本発明は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両の自動駐車支援方法、自動駐車支援装置を搭載した車両、また、これらの装置や方法を実現するためのコンピュータプログラム等の形態で実現できる。

本発明の一実施形態としての自動駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。 自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。 第２実施形態における自動駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。 第２実施形態における自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。 第３実施形態における自動駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。 第３実施形態における自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。 第４実施形態における自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１に示す第１実施形態における自動駐車支援装置１００は、図示しない車両に搭載され、自車両の自動走行を制御して自動駐車を実行させる。また、自動駐車支援装置１００は、後述の自動駐車支援処理を実行することにより、自車両における乗員の有無を検出して、自車両に乗員が乗車していないと判定した場合、空調装置（後述の空調装置３１０）および表示装置（後述の表示装置３１１）への供給電力量をゼロにする。

本実施形態において、自動駐車支援装置１００は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成されている。自動駐車支援装置１００は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有する。かかるＣＰＵがＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、自動駐車制御部１０と、乗員検出部２０と、供給電力量制御部３０と、入力受付部４０として機能する。また、自動駐車支援装置１００は、自走制御センサ２００と、乗員検知センサ２０５と、電力供給リレー３０５と電気的に接続されている。

自動駐車制御部１０は、自車両の自動走行を制御して自動駐車を行う。具体的には、自動駐車制御部１０は、自走制御センサ２００の検出結果、例えば自走制御センサ２００としての撮像装置により取得された撮像画像等を利用して、エンジン、ブレーキおよびトランスミッション等の駆動機構制御を行うことにより自動走行を実現して、自車両を所定の駐車領域内へ誘導する。

乗員検出部２０は、自車両における乗員の有無を検出する。具体的には、乗員検出部２０は、乗員検知センサ２０５の検出結果を利用して、乗員の有無を検出する。

供給電力量制御部３０は、電力供給リレー３０５を介して電気的に接続されているバッテリー３００から空調装置（後述の空調装置３１０）および表示装置（後述の表示装置３１１）への供給電力量を制御する。具体的には、バッテリー３００に取り付けられた図示しないバッテリーセンサからの検出結果を参照して、かかる検出結果が所望の供給電力量を示すように供給電力量を調整する。具体的には、供給電力量制御部３０は、電力供給リレー３０５に供給する制御電圧の値を制御することにより電力供給リレー３０５のオンとオフとを制御して、供給電力量を調整してもよい。

入力受付部４０は、入力装置（後述の入力装置４００）を利用して乗員により入力される自動駐車支援処理の開始／終了の指示や、後述の再搭乗時間等の入力を受け付ける。

自走制御センサ２００は、自車両の車室内外に搭載されており、自車両の自動走行に用いられる。本実施形態において、「自車両の自動走行に用いられる」とは、自動走行を実現するために用いる必要がある場合が存在することを意味する。自走制御センサ２００は、一例として、レーザレーダ、ミリ波レーダ、舵角センサ、車速センサ、測距センサおよびソナー等が該当する。各センサは、検出結果を検出信号として自動駐車制御部１０に出力する。この他にも、撮像装置が自走制御センサ２００に該当する。撮像装置は、自車両の車室内や車室外に搭載されており、自車両の周囲の状況を撮像して、撮像画像を自動駐車制御部１０に出力する。本実施形態において、自走制御センサ２００は、請求項における第２の装置の下位概念に相当する。

乗員検知センサ２０５は、自車両における乗員の有無を検知するために用いられる。本実施形態において、乗員検知センサ２０５は、シートベルト装着有無検出センサにより構成されている。乗員検知センサ２０５は、自車両内の乗員が座席に座ってシートベルトを装着しているか否かを検出し、その検出結果を検出信号として乗員検出部２０に出力する。

バッテリー３００は、自車両に搭載され、電力供給リレー３０５を介して空調装置３１０および表示装置３１１と電気的に接続可能に構成されている。バッテリー３００は、供給電力量制御部３０から指示される供給電力量に基づいて空調装置３１０および表示装置３１１へ電力を供給する。

空調装置３１０は、車室内の空調を制御する。表示装置３１１は、自車両の車速等を表示する。空調装置３１０および表示装置３１１は、バッテリー３００からの供給電力を受け付けて稼働する。また、空調装置３１０および表示装置３１１は、自車両の自動走行に用いられない装置である。「自車両の自動走行に用いられない」とは、本実施形態では、自動走行を実現するために用いる必要がある場合が存在しないことを意味する。本実施形態において、空調装置３１０および表示装置３１１は、請求項における第１の装置の下位概念に相当する。

入力装置４００は、乗員が自動駐車支援処理の開始／終了の指示や、後述の再搭乗時間等の自動駐車支援処理に関連する設定を行う際に用いられる。入力装置４００は、一例として、スマートフォンが該当する。乗員は、入力装置４００に表示される自動駐車支援処理の操作メニューを選択することにより、これらの各設定を行うことができる。

Ａ２．自動駐車支援処理：
図２に示す自動駐車支援処理は、乗員が、入力装置４００において自動駐車支援処理の操作メニューから自動駐車支援処理の開始の指示を選択すると、開始される。自動駐車制御部１０は、自動走行を開始する（ステップＳ１００）。具体的には、自動駐車制御部１０は、自走制御センサ２００の検出結果を利用して駆動機構制御を行うことにより、自動走行を行う。

ステップＳ１００の実行後、乗員検出部２０は、自車両に乗員が乗車しているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。具体的には、乗員検知センサ２０５が、自車両におけるすべての座席に乗員が座っていないことを検出した場合、自車両に乗員が乗車していないと判定する。これに対して、自車両におけるいずれかの座席に乗員が座っていることを検出した場合、自車両に乗員が乗車していると判定する。

自車両に乗員が乗車していると判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０および表示装置３１１の設定は前回値を継続する（ステップＳ１２０）。具体的には、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量の設定値を変更しないで、現在の設定値に基づいてバッテリー３００から空調装置３１０および表示装置３１１へ電力を供給するように電力供給リレー３０５を制御する。

上述のステップＳ１１０において、自車両に乗員が乗車していないと判定された場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０および表示装置３１１をオフにする（ステップＳ１３０）。具体的には、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量の設定値をゼロにして、バッテリー３００から空調装置３１０および表示装置３１１へ電力を供給しないように電力供給リレー３０５を制御する。

上述のステップＳ１２０、ステップＳ１３０のそれぞれの実行後、自動駐車制御部１０は、自動駐車支援が終了したか否かを判定する（ステップＳ１４０）。具体的には、自動駐車制御部１０は、指定された駐車領域への自車両の駐車が完了したか否かを判定する。指定された駐車領域への駐車が完了していない場合、自動駐車支援が終了していないと判定する。これに対して、指定された駐車領域への駐車が完了している場合、自動駐車支援が終了したと判定する。

自動駐車支援が終了していないと判定されると（ステップＳ１４０：ＮＯ）、ステップＳ１４０の実行前に戻り、自動駐車支援が終了したと判定されるまでステップＳ１４０が実行される。これに対して、自動駐車支援が終了したと判定されると（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、自動駐車支援処理が終了する。

以上の構成を有する第１実施形態における自動駐車支援装置１００によれば、自動駐車を実行するため、利用者の利便性の低減を抑制でき、また、車両に乗員が乗車していないと検出された場合、自動駐車の実行中における空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量をゼロにするので、自動駐車の実行中における空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量を自動駐車の実行開始前の状態のまま継続する構成に比べて、自動駐車支援実行中におけるバッテリー３００の消費電力量を低減できる。

Ｂ．第２実施形態：
Ｂ１．装置構成：
図３に示す第２実施形態における自動駐車支援装置１００ａは、温度検出センサ２１０、湿度検出センサ２１１および降雨検出センサ２１２と電気的に接続されている点と、判定部５０として機能する点とにおいて、図１に示す第１実施形態における自動駐車支援装置１００と異なる。第２実施形態における自動駐車支援装置１００ａにおけるその他の構成は、第１実施形態の自動駐車支援装置１００と同じであるので、同一の構成要素に同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

温度検出センサ２１０は、自車両の室内および室外にそれぞれ搭載されており、車室内外の温度を検出する。温度検出センサ２１０は、検出した温度を信号に変換して、判定部５０に出力する。湿度検出センサ２１１は、自車両の室内に搭載されており、車室内の湿度を検出する。湿度検出センサ２１１は、検出した湿度を信号に変換して、判定部５０に出力する。降雨検出センサ２１２は、自車両の室外に搭載されており、降雨量を検出する。降雨検出センサ２１２は、検出した降雨量を信号に変換して、判定部５０に出力する。

判定部５０は、空調装置３１０への供給電力量をゼロにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かを判定する。例えば、判定部５０は、温度検出センサ２１０の検出結果を利用して、自車両の室内の温度と室外の温度との差を特定する。かかる温度差が予め定められた値以上である場合、車室内外の寒暖差に起因して自車両のガラスが曇ってしまい、撮像装置が自車両の周囲の状況を撮像する際に悪影響を及ぼす。この場合、判定部５０は、空調装置３１０への供給電力量をゼロにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定する。また、例えば、温度検出センサ２１０の検出結果を利用して、車室内の温度が撮像装置の耐用温度の範囲内であるか否かを特定する。車室内の温度が撮像装置の耐用温度の範囲内ではない、すなわち、耐用温度の範囲外である場合、撮像装置が適切な撮像結果を得られない可能性があるため、判定部５０は、空調装置３１０への供給電力量をゼロにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定する。この他にも、湿度検出センサ２１１や、降雨検出センサ２１２の検出結果を利用して、空調装置３１０への供給電力量をゼロにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かを判定する。

Ｂ２．自動駐車支援処理：
図４に示す第２実施形態における自動駐車支援処理は、ステップＳ１２２およびステップＳ１２３を追加して実行する点において、第１実施形態における自動駐車支援処理と異なる。第２実施形態の自動駐車支援処理におけるその他の手順は、第１実施形態の自動駐車支援処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

第２実施形態の自動駐車支援処理では、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定された場合、空調装置３１０をオフにしない。具体的には、図４に示すように、自車両に乗員が乗車していないと判定されると（ステップＳ１１０：ＮＯ）、判定部５０は、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響があるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。具体的には、上述のように温度検出センサ２１０の検出結果を利用して、自車両の室内外の温度差が予め定められた値以上である場合、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定する。これに対して、自車両の室内外の温度差が予め定められた値よりも小さい場合、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定する。空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定されると（ステップＳ１２２：ＮＯ）、上述のステップＳ１３０が実行されて、空調装置３１０および表示装置３１１はオフにされる。ステップＳ１３０の実行後、上述のステップＳ１４０が実行される。

一方、上述のステップＳ１２２において、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定されると（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０をオン、表示装置３１１をオフにする（ステップＳ１２３）。具体的には、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０への供給電力量の設定値を変更しないで、現在の設定値に基づいてバッテリー３００から空調装置３１０へ電力を供給するように電力供給リレー３０５を制御する。また、表示装置３１１への供給電力量の設定値をゼロにして、バッテリー３００から表示装置３１１へ電力を供給しないように電力供給リレー３０５を制御する。ステップＳ１２３の実行後、上述のステップＳ１４０が実行される。なお、ステップＳ１２３が実行される場合、空調装置３１０と表示装置３１１との合計供給電力量は、自動駐車支援実行開始前の合計供給電力量に比べて小さい。

以上説明した第２実施形態の自動駐車支援装置１００ａは、第１実施形態の自動駐車支援装置１００と同様な効果を奏する。加えて、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定された場合、空調装置３１０への供給電力量をゼロにし、他方、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定された場合、空調装置３１０への供給電力量をゼロにしないので、自走制御センサ２００に影響（悪影響）を与えることを抑制でき、自動走行の安全性が低下することを抑制できる。また、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定された場合、空調装置３１０への供給電力量をゼロにするので、自動駐車支援実行中におけるバッテリー３００の消費電力量の低下を抑制できる。

また、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かの判定を、自車両の室内外の温度差が予め定められた値以上であるか否かを判定することにより行うので、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かを精度良く判定できる。

Ｃ．第３実施形態：
Ｃ１．装置構成：
図５に示す第３実施形態における自動駐車支援装置１００ｂは、再搭乗時間設定部６０として機能する点において、図３に示す第２実施形態における自動駐車支援装置１００ａと異なる。第３実施形態における自動駐車支援装置１００ｂにおけるその他の構成は、第２実施形態の自動駐車支援装置１００ａと同じであるので、同一の構成要素に同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

再搭乗時間設定部６０は、入力装置４００において乗員により入力された再搭乗時間を設定する。本実施形態において、「再搭乗時間」とは、乗員が自車両を降車してから次に乗車するまでの予定時間を意味する。再搭乗時間は、第３実施形態における自動駐車支援処理において空調装置３１０への供給電力量を制御する際に用いられる。乗員は、降車しようとするときに、短時間（例えば、１分や３分）で自車両に戻るような場合には、入力装置４００を操作して再搭乗時間を設定することができる。

Ｃ２．自動駐車支援処理：
図６に示す第３実施形態における自動駐車支援処理は、ステップＳ１３０を省略する点と、ステップＳ１２５、ステップＳ１２６およびステップＳ１２７を追加して実行する点とにおいて、第１実施形態における自動駐車支援処理と異なる。第３実施形態の自動駐車支援処理におけるその他の手順は、第１実施形態の自動駐車支援処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

第３実施形態の自動駐車支援処理では、再搭乗時間が予め定められた時間よりも短い場合、空調装置３１０をオフにしない。具体的には、図６に示すように、自車両に乗員が乗車していないと判定されると（ステップＳ１１０：ＮＯ）、再搭乗時間設定部６０は、再搭乗時間が予め定められた時間よりも短いか否かを判定する（ステップＳ１２５）。再搭乗時間が予め定められた時間よりも短くない、すなわち、予め定められた時間以上であると判定された場合（ステップＳ１２５：ＮＯ）、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０および表示装置３１１をオフにする（ステップＳ１２７）。ステップＳ１２７では、第１実施形態におけるステップＳ１３０と同様の処理が実行されて、空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量の設定値をゼロにして、バッテリー３００から空調装置３１０および表示装置３１１へ電力を供給しないように電力供給リレー３０５が制御される。ステップＳ１２７の実行後、上述のステップＳ１４０が実行される。

これに対して、再搭乗時間が予め定められた時間よりも短いと判定された場合（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０の設定は前回値を継続し、表示装置３１１をオフにする（ステップＳ１２６）。具体的には、供給電力量制御部３０は、空調装置３１０への供給電力量の設定値を変更しないで、現在の設定値に基づいてバッテリー３００から空調装置３１０へ電力を供給するように電力供給リレー３０５を制御する。また、供給電力量制御部３０は、表示装置３１１への供給電力量の設定値をゼロにして、バッテリー３００から表示装置３１１へ電力を供給しないように電力供給リレー３０５を制御する。ステップＳ１２６の実行後、上述のステップＳ１４０が実行される。

以上説明した第３実施形態における自動駐車支援装置１００ｂは、第１実施形態の自動駐車支援装置１００と同様な効果を奏する。加えて、再搭乗時間が予め定められた時間以上の場合、空調装置３１０への供給電力量をゼロにし、再搭乗時間が予め定められた時間よりも短い場合、空調装置３１０への供給電力量をゼロにしないので、再搭乗時間が予め定められた時間より短い場合は、空調装置３１０が継続して稼働しているため、乗員が次に乗車する際の快適性が損なわれることを抑制でき、利用者の利便性の低下を抑制できる。他方、再搭乗時間が予め定められた時間以上の場合、空調装置３１０への供給電力量をゼロにするので、自動駐車支援実行中におけるバッテリー３００の消費電力量の低下を抑制できる。

Ｄ．第４実施形態：
Ｄ１．装置構成：
第４実施形態における自動駐車支援装置は、図５に示す第３実施形態における自動駐車支援装置１００ｂと同様であるので、その詳細な説明は省略する。

Ｄ２．自動駐車支援処理：
図７に示す第４実施形態における自動駐車支援処理は、図４に示す第２実施形態における自動駐車支援処理と、図６に示す第３実施形態における自動駐車支援処理との組み合わせにより構成される処理である。第２実施形態および第３実施形態の自動駐車支援処理における処理手順と同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

第４実施形態の自動駐車支援処理では、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定され、かつ、再搭乗時間が予め定められた時間以上の場合に空調装置３１０および表示装置３１１をオフにする。具体的には、図７に示すように、自車両に乗員が乗車していないと判定されると（ステップＳ１１０：ＮＯ）、上述の第２実施形態におけるステップＳ１２２が実行されて、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響があるか否かが判定される（ステップＳ１２２）。空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定されると（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１２３が実行される。

ステップＳ１２２において、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定されると（ステップＳ１２２：ＮＯ）、上述の第３実施形態におけるステップＳ１２５が実行されて、再搭乗時間が予め定められた時間よりも短いか否かが判定される（ステップＳ１２５）。再搭乗時間が予め定められた時間よりも短いと判定された場合（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１２６が実行される。これに対して、再搭乗時間が予め定められた時間以上であると判定された場合（ステップＳ１２５：ＮＯ）、上述のステップＳ１２７が実行されて、空調装置３１０および表示装置３１１がオフにされる（ステップＳ１２７）。

以上の構成を有する第４実施形態における自動駐車支援装置１００ｂによれば、上記各実施形態と同様な効果を奏する。加えて、再搭乗時間が予め定められた時間よりも短いか否かの判定（ステップＳ１２５）よりも先に、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響があるか否かの判定（ステップＳ１２２）を実行するので、自動走行の安全性が低下することを優先して抑制できる。

Ｅ．変形例：
Ｅ１．変形例１：
上記第１実施形態において、車両に乗員が乗車していない場合における空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量はゼロに制御されていたが、供給電力量はゼロに制御されなくてもよい。自動駐車の実行中における空調装置３１０および表示装置３１１への供給電力量を自動駐車の実行開始前に比べて小さくする構成であれば、上記第１実施形態と同様な効果を奏する。

Ｅ２．変形例２：
上記各実施形態において、表示装置３１１は、自車両の車速等を表示する表示装置であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、自車両に搭載されたナビゲーション装置の表示画面であってもよい。このような構成においても上記各実施形態と同様な効果を奏する。

Ｅ３．変形例３：
上記各実施形態において、車両に乗員が乗車していない場合に供給電力量をゼロにする対象の装置は空調装置３１０および表示装置３１１であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、空調装置３１０のみでもよい。また、例えば、自車両に搭載される音響装置や、室内灯でもよい。すなわち、一般には、空調装置３１０と、表示装置３１１と、音響装置と、室内灯とのうちの少なくとも一つであれば、上記各実施形態と同様な効果を奏する。さらには、これら４つの装置に限らず、例えば、シートヒーター等の自動走行に用いられない他の任意の装置であってもよい。

Ｅ４．変形例４：
上記各実施形態において、入力装置４００はスマートフォンであったが、本発明はこれに限定されない。例えば、携帯可能な専用入力装置であってもよい。また、例えば、自車両の鍵等の車両の操作機器であってもよい。このような構成であっても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。また、スマートフォンや専用入力装置が予め定められた距離（例えば、５メートル）以内の場合に入力を許可してもよい。

Ｅ５．変形例５：
上記各実施形態において、乗員検知センサ２０５はシートベルト装着有無検出センサにより構成されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、エアバッグ開閉センサにより乗員の有無を検知してもよい。また、例えば、座席の下に搭載されるひずみゲージの抵抗の変化により乗員の有無を検知してもよい。また、例えば、温度センサの検出結果を利用して乗員の有無を検知してもよい。これらの構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

Ｅ６．変形例６：
上記第２実施形態において、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かの判定を、自車両の室内外の温度差が予め定められた値以上であるか否かを判定することにより行っていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、湿度検出センサ２１１の検出結果を利用して、検出した室内の湿度が予め定められた値以上である場合に、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定してもよい。また、例えば、降雨検出センサ２１２の検出結果を利用して、検出した降雨量が予め定められた値以上である場合に、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定してもよい。また、例えば、車室内の温度と車室外の温度とがいずれも撮像装置の耐用温度の範囲外である場合に、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定してもよい。

また、例えば、自走制御センサ２００が温度調節要求を出力した場合に、空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定してもよい。本変形例６において、「温度調節要求」とは、自走制御センサ２００の有する温度センサの検出結果が閾値以上である場合に空調装置３１０に対して冷房要請をすることや、自走制御センサ２００の有する温度センサの検出結果が閾値よりも小さい場合に空調装置３１０に対して暖房要請をすることを意味する。

また、例えば、室内の湿度が予め定められた値以上である場合と、降雨量が予め定められた値以上である場合と、のいずれの場合にも当てはまる場合に、空調装置３１０への供給電力量を小さくすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定してもよい。すなわち、一般には、室内の温度と室外の温度との差が予め定められた値以上である場合と、室内の湿度が予め定められた値以上である場合と、降雨量が予め定められた値以上である場合と、自走制御センサ２００が温度調節要求を出力した場合と、室内の温度と室外の温度とのうち少なくとも一方が自走制御センサ２００の耐用温度の範囲外である場合と、のうち少なくとも一つの場合に、空調装置３１０への供給電力量を小さくすることにより自走制御センサ２００に影響を与えると判定し、いずれの場合にも当てはまらない場合に、空調装置３１０への供給電力量を小さくすることにより自走制御センサ２００に影響を与えないと判定する構成であれば、上記第２実施形態と同様な効果を奏する。

Ｅ７．変形例７：
上記第２実施形態および変形例６において、自動駐車支援装置１００ａは、温度検出センサ２１０、湿度検出センサ２１１および降雨検出センサ２１２を備えており、これらのセンサの検出結果を利用して空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かの判定を行っていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、自動駐車支援装置１００ａが、車両の室内の温度と室外の温度との差を示す情報と、室内の湿度を示す情報と、降雨量を示す情報と、のうち少なくとも一つを取得する情報取得部を備え、取得した情報を利用して上記判定を行ってもよい。具体的には、情報取得部は、他車両および道路交通システム等と通信することにより、車両の室外の温度および降雨量等の自車両の状態や自車両の周囲の状況等の情報を取得して、これらの情報を利用して空調装置３１０をオフにすることにより自走制御センサ２００に影響を与えるか否かの判定を行ってもよい。このような構成においても、上記第２実施形態および変形例６と同様な効果を奏する。

Ｅ８．変形例８：
上記第１実施形態における自動駐車支援処理において、ステップＳ１００と、ステップＳ１１０〜ステップＳ１３０との実行順序が逆でもよい。具体的には、自動駐車支援処理が開始されると、まずステップＳ１１０が実行されて、自車両に乗員が乗車しているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０の実行後、上述のように、ステップＳ１１０の判定結果に応じてステップＳ１２０またはステップＳ１３０が実行される。その後、ステップＳ１００が実行されて、自動走行を開始してもよい。このような構成においても、上記第１実施形態と同様な効果を奏する。

Ｅ９．変形例９：
各実施形態および各変形例において、ソフトウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェアによって実現されてもよい。また、ハードウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。また、本発明の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。

本発明は、上述の実施形態および変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…自動駐車制御部、２０…乗員検出部、３０…供給電力量制御部、１００…自動駐車支援装置、３００…バッテリー、３１０…空調装置、３１１…表示装置

Claims (7)

1. バッテリー（３００）を搭載する車両の自動駐車支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ）であって、
   前記車両の自動走行を制御して自動駐車を行う自動駐車制御部（１０）と、
   前記車両における乗員の有無を検出する乗員検出部（２０）と、
   前記バッテリーからの供給電力を受け付けて稼働し、前記自動走行に用いられない装置である第１の装置（３１０、３１１）への供給電力量を制御する供給電力量制御部（３０）と、
   を備え、
   前記供給電力量制御部は、前記車両に乗員が乗車していないと検出された場合、前記自動駐車の実行中における前記第１の装置への前記供給電力量を前記自動駐車の実行開始前に比べて小さくする、
   自動駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の自動駐車支援装置であって、
   前記第１の装置は、空調装置（３１０）と、表示装置（３１１）と、音響装置と、室内灯とのうちの少なくとも一つである、
   自動駐車支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の自動駐車支援装置（１００ａ）において、
   前記第１の装置への前記供給電力量を小さくすることにより前記自動走行に用いられる装置である第２の装置（２００）に影響を与えるか否かを判定する判定部（５０）をさらに備え、
   前記供給電力量制御部は、
   前記判定部により前記第２の装置に影響を与えないと判定された場合、前記第１の装置への前記供給電力量を小さくし、
   前記判定部により前記第２の装置に影響を与えると判定された場合、前記第１の装置への前記供給電力量を小さくしない、
   自動駐車支援装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の自動駐車支援装置において、
   前記第１の装置への前記供給電力量を小さくすることにより前記自動走行に用いられる装置である第２の装置（２００）に影響を与えるか否かを判定する判定部（５０）と、
   前記車両の室内の温度と室外の温度との差を示す情報と、前記室内の湿度を示す情報と、降雨量を示す情報と、のうち少なくとも一つを取得する情報取得部と、
   をさらに備え、
   前記第２の装置は、自走制御センサ（２００）を含み、
   前記判定部は、
   前記室内の温度と前記室外の温度との差が予め定められた値以上である場合と、
   前記室内の湿度が予め定められた値以上である場合と、
   前記降雨量が予め定められた値以上である場合と、
   前記自走制御センサが温度調節要求を出力した場合と、
   前記室内の温度と前記室外の温度とのうち少なくとも一方が前記自走制御センサの耐用温度の範囲外である場合と、
   のうち少なくとも一つの場合に、前記供給電力量を小さくすることにより前記第２の装置に影響を与えると判定し、いずれの場合にも当てはまらない場合に、前記供給電力量を小さくすることにより前記第２の装置に影響を与えないと判定する、
   自動駐車支援装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の自動駐車支援装置（１００ｂ）において、
   前記乗員が降車してから次に乗車するまでの予定時間である再搭乗時間を設定する再搭乗時間設定部（６０）と、
   前記乗員が予め定められた入力装置（４００）を利用して入力する前記再搭乗時間を受け付ける入力受付部（４０）と、
   をさらに備え、
   前記供給電力量制御部は、
   設定された前記再搭乗時間が予め定められた時間以上である場合、前記第１の装置への前記供給電力量を小さくし、
   設定された前記再搭乗時間が前記予め定められた時間よりも短い場合、前記第１の装置への前記供給電力量を小さくしない、
   自動駐車支援装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の自動駐車支援装置において、
   前記乗員が降車してから次に乗車するまでの予定時間である再搭乗時間を設定する再搭乗時間設定部（６０）と、
   前記乗員が予め定められた入力装置（４００）を利用して入力する前記再搭乗時間を受け付ける入力受付部（４０）をさらに備え、
   前記入力装置は、携帯可能な専用入力装置と、スマートフォンと、前記車両における操作機器と、のうちのいずれか一つである、
   自動駐車支援装置。
7. バッテリーを搭載する車両における自動駐車支援方法であって、
   前記車両の自動走行を制御して自動駐車を行う工程と、
   前記車両における乗員の有無を検出する工程と、
   前記バッテリーからの供給電力を受け付けて稼働し、前記自動走行に用いられない装置である第１の装置への供給電力量を制御する工程と、
   を備え、
   前記供給電力量を制御する工程は、前記車両に乗員が乗車していないと検出された場合、前記自動駐車の実行中における前記第１の装置への前記供給電力量を前記自動駐車の実行開始前に比べて小さくする工程を含む、
   自動駐車支援方法。

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