JP7120801B2 - 走行支援装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、車両遠隔操作支援システム500は、車両10と管制センタ15を備える。本実施形態の車両10は、自動運転モードと手動運転モードと遠隔操縦モードの3つのモードで走行可能である。車両10は自動運転システム100を搭載する。手動運転モードでは、車両10の搭乗者によって操縦される。遠隔操縦モードでは、車両10は遠隔操縦元である管制センタ15のオペレータOPによって遠隔操縦される。車両10は3つのモードのいずれで走行しているかにかかわらず、車両10の周辺の画像を管制センタ15に送信する、管制センタ15は、車両10より受信した画像を走行支援装置20の画像表示部21に表示し、オペレータOPが走行支援装置20の遠隔操縦部22で車両10を遠隔操縦することが可能である。遠隔操縦部22は、例えば、ハンドル22aとマウス22bとを含む。
上記実施形態において、車両位置推定部25は、ステップS230において、周辺画像を撮影した時間に最も近い時間帯の位置画像や、周辺画像の撮影時の天候に最も近い天候の位置画像を選択するようにしてもよい。周辺画像の撮影時の天候は、天候情報取得部26が各地の天候を配信している外部サーバ等から、仮推定位置を用いて取得することができる。
Claims (6)
- 自動運転で走行できる車両(10)の走行を支援する走行支援装置(20)であって、
前記車両から前記車両の周辺画像を受信する通信部(23)と、
前記周辺画像を表示する画像表示部(21)と、
地図上の複数の位置と、各位置における風景の画像である位置画像とを記録したデータベース(24)と、
前記周辺画像と前記データベースの前記位置画像とを比較することによって、前記周辺画像との類似度が高い位置画像である選択画像を選択すると共に、前記選択画像に対応する位置を前記車両の位置として推定する車両位置推定部(25)と、を備え、
前記車両位置推定部は、
前記選択画像と前記周辺画像との類似度が予め定められた第1閾値以下の場合に、オペレータ(OP)が前記車両の位置を特定するための画面を画像表示部に表示し、
前記周辺画像との類似度が前記第1閾値以下であり、かつ、前記第1閾値より小さな第2閾値以上の複数の位置画像を選択肢として表示して、前記オペレータに選択させることによって前記車両の位置を特定する、走行支援装置。 - 自動運転で走行できる車両の走行を支援する走行支援装置であって、
前記車両から前記車両の周辺画像を受信する通信部と、
前記周辺画像を表示する画像表示部と、
地図上の複数の位置と、各位置における複数の天候の風景の画像である位置画像と、を記録したデータベースと、
仮推定位置における前記周辺画像の撮影時の天候を取得する天候情報取得部(26)と、
前記車両から受信した過去の位置情報を用いて現在の前記車両の仮推定位置を決定し、前記天候情報取得部によって取得された前記仮推定位置における前記周辺画像の撮影時の天候に最も近い天候の位置画像を前記データベースから選択し、周辺画像と前記データベースの前記位置画像とを比較することによって、前記周辺画像との類似度が高い位置画像である選択画像を選択すると共に、前記選択画像に対応する位置を前記車両の位置として推定する車両位置推定部と、を備え、
前記車両位置推定部は、前記選択画像と前記周辺画像との類似度が予め定められた第1閾値以下の場合に、オペレータが前記車両の位置を特定するための画面を画像表示部に表示する、走行支援装置。 - 請求項1に記載の走行支援装置であって、
前記車両位置推定部は、各位置画像の前記周辺画像との前記類似度を表示する、走行支援装置。 - 請求項1から請求項3のうちいずれか一項に記載の走行支援装置であって、
前記データベースは、地図上の同一位置における複数の時間帯の位置画像を記録しており、
前記通信部は、前記車両から前記周辺画像を撮影した時間を受信し、
前記車両位置推定部は、前記周辺画像を撮影した時間に最も近い時間帯の位置画像を選択する、走行支援装置。 - 請求項1から請求項4のうちいずれか一項に記載の走行支援装置であって、
前記車両位置推定部は、更に、前記周辺画像との類似度が前記第1閾値を超える位置画像が複数ある場合に、前記オペレータが前記車両の位置を特定するために前記複数の位置画像を含む画面を表示する、走行支援装置。 - 請求項1から請求項5のうちいずれか一項に記載の走行支援装置であって、
前記車両位置推定部は、更に、前記車両から受信した過去の位置情報を用いて推測した現在の前記車両の推定位置を示す地図画像を表示する、走行支援装置。
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