JP2009020014A - 自己位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自己位置推定装置1は、ステレオカメラ2と自己位置推定ECU3を備える。自己位置推定ECU3は、ステレオカメラ2で撮影された画像から、検出された物体のランドマーク一致度を求め、ランドマーク一致度に基づいてランドマークを抽出する。続いて、ランドマークに対応する自己存在可能範囲を推定し、自己存在可能範囲から自己位置を推定する。ここで、自己位置を推定する際に用いる自己存在可能範囲として、ランドマーク一致度が高いランドマークに対応する自己存在可能範囲から順番に採用する。
【選択図】図1
Description
中川知香他2名、自然特徴点ランドマークデータベースを用いた投票に基づく静止画像からのカメラ位置・姿勢推定、画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2006)講演論文集、電子情報通信学会パターン認識・メディア理解研究専門委員会(PRMU)、July2006、249−254頁
Claims (4)
- ランドマークを検出するランドマーク検出手段と、
前記ランドマーク検出手段によって検出されたランドマークの信頼度であるランドマーク信頼度を取得する信頼度取得手段と、
前記ランドマーク検出手段によって検出された複数のランドマークに基づいて、自己位置を推定する自己位置推定手段と、を備え、
前記自己位置推定手段は、自己位置を推定する際に用いるランドマークとして、前記ランドマーク信頼度が高いランドマークから順番に採用することを特徴とする自己位置推定装置。 - 前記自己位置から前記ランドマークまでの距離を検出する距離検出手段と、
前記ランドマークを検出可能とされる検出範囲を、複数の前記ランドマークにそれぞれ対応させて取得する検出範囲取得手段と、をさらに備え、
前記自己位置推定手段は、前記距離検出手段によって検出された距離と前記検出範囲取得手段によって取得された検出範囲とに基づいて、自己が存在可能である自己存在可能範囲を推定する自己存在可能範囲推定手段と、複数の前記ランドマークにそれぞれ対応する前記自己存在可能範囲内における自己位置の候補となる自己位置候補点に対して投票を行う投票手段と、を有しており、
前記投票手段は、投票値が所定の値となるまで前記ランドマーク信頼度が高いランドマークに対応する自己存在可能範囲における前記自己位置候補点から順番に投票を行う請求項1に記載の自己位置推定装置。 - ランドマークを検出するランドマーク検出手段と、
前記ランドマーク検出手段によって検出されたランドマークの信頼度であるランドマーク信頼度を取得する信頼度取得手段と、
前記ランドマーク検出手段によって検出された複数のランドマークに基づいて、自己位置を推定する自己位置推定手段と、
前記自己位置から前記ランドマークまでの距離を検出する距離検出手段と、
前記ランドマークを検出可能とされる検出範囲を前記ランドマークごとに取得する検出範囲取得手段と、を備え、
前記自己位置推定手段は、前記距離検出手段によって検出された距離と前記検出範囲取得手段によって取得された検出範囲とに基づいて、自己が存在可能である自己存在可能範囲を推定する自己存在可能範囲推定手段と、複数の前記ランドマークにそれぞれ対応する前記自己存在可能範囲内における自己位置の候補となる自己位置候補点に対して投票を行う投票手段と、を有しており、
前記投票手段は、前記ランドマーク信頼度が高いランドマークに対応する自己存在可能範囲における前記自己位置候補点についての投票値の大きさを、前記ランドマーク信頼度が低いランドマークに対応する自己存在可能範囲における前記自己位置候補点についての投票値の大きさよりも大きくすることを特徴とする自己位置推定装置。 - 前記自己位置存在可能範囲推定手段は、前記ランドマーク信頼度が高いランドマークについての自己存在可能範囲の広さを、前記ランドマーク信頼度が低いランドマークについての自己存在可能範囲の広さよりも狭く推定する請求項3に記載の自己位置推定装置。
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