JP2013025401A - 自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラム - Google Patents
自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013025401A JP2013025401A JP2011157099A JP2011157099A JP2013025401A JP 2013025401 A JP2013025401 A JP 2013025401A JP 2011157099 A JP2011157099 A JP 2011157099A JP 2011157099 A JP2011157099 A JP 2011157099A JP 2013025401 A JP2013025401 A JP 2013025401A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- landmark
- self
- observation
- unit
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 42
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 59
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 34
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- YFCIFWOJYYFDQP-PTWZRHHISA-N 4-[3-amino-6-[(1S,3S,4S)-3-fluoro-4-hydroxycyclohexyl]pyrazin-2-yl]-N-[(1S)-1-(3-bromo-5-fluorophenyl)-2-(methylamino)ethyl]-2-fluorobenzamide Chemical compound CNC[C@@H](NC(=O)c1ccc(cc1F)-c1nc(cnc1N)[C@H]1CC[C@H](O)[C@@H](F)C1)c1cc(F)cc(Br)c1 YFCIFWOJYYFDQP-PTWZRHHISA-N 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】自己位置推定装置は、撮影部、距離算出部、ランドマーク位置取得部、自己位置推定部、移動位置予測部、観測尤度計算部、視野内ランドマーク抽出部、撮影角度変更部、撮影制御部を有している。ランドマーク位置取得部は、各ランドマークの位置を取得する。自己位置推定部は、取得された画像、算出された距離、および上記位置に基づき自己位置を推定する。移動位置予測部は、推定された自己位置に基づき予測位置を算出する。撮影角度変更部は、視野内ランドマーク抽出部が抽出した視野内ランドマークについて観測尤度計算部が計算した観測尤度と、視野内ランドマークの観測角度とに応じて撮影角度を変更する。撮影制御部は、変更後の撮影角度で撮影した画像に基づき自己位置を更新する。
【選択図】図2
Description
以下、図面を参照しながら第1の実施の形態によるロボット1について説明する。図1は、第1の実施の形態によるロボット1の構成を示すブロック図、図2は、第1の実施の形態によるロボット1の機能を示すブロック図である。
φ(i)=arccos(dx(i)・dxa(i)+dy(i)・dya(i)+dz(i)・dza(i))
・・・式201
また、方向距離計算部41は、ランドマークLMiの代表位置(xr(i)、yr(i))からの観測距離d(i)と予測位置からの観測距離da(i)とから距離差δ(i)を計算する(S155)。
評価値P(p、t)
=α(係数)×(抽出されたランドマークLMの観測尤度ρ(i)の総和)
+β(係数)×(抽出されたランドマークLMの観測角度の標準偏差)
・・・式203
ランドマークLM1:観測尤度 0.244、観測角度=0.057(rad)
ランドマークLM2:観測尤度 0.260、観測角度=−0.381(rad)
ランドマークLM3:観測尤度 0.101、観測角度=−0.675(rad)
ランドマークLM4:観測尤度 0.293、観測角度=0.768(rad)
ランドマークLM5:観測尤度 0.293、観測角度=0.805(rad)
このとき、上記各ランドマークの観測尤度、観測角度に基づき式203を用いて、評価値P(p、t)を算出する。
観測されるランドマーク:ランドマークLM2、LM3
このとき、評価値P(0.52、0)
=α×(ρ(2)+ρ(3))+β×標準偏差(−0.381、−0.675))
=0.5×0.361+0.5×0.147
=0.254
観測されるランドマーク:ランドマークLM1、LM2
評価値P(0.26、0)=0.362
観測されるランドマーク:ランドマークLM1
評価値P(0.0、0.0)=0.122
観測されるランドマーク:ランドマークLM1
評価値P(−0.26、0)=0.122
観測されるランドマーク:ランドマークLM4、LM5
評価値P(−0.52、0)=0.302
以下、図12および図13を参照しながら、第2の実施の形態によるロボット300について説明する。第2の実施の形態において、第1の実施の形態と同様の構成および動作については、同一の符号を付し、重複説明は省略する。
例えば、上記第1または第2の実施の形態においては、ステレオカメラ5は、2つのカメラ5A、5Bを有した構成としたが、1台のカメラと、距離計を備えるようにしてもよい。このとき、距離計としては、例えば2次元的にスキャンが可能なレーザによる距離計を用いることができる。上記第1および第2の実施の形態においては、チルト角度tはゼロとしたが、任意の角度に設定するようにしてもよい。また、ランドマークLMの数、パン角度pの種類は上記に限定されない。
(付記1)
自己位置を推定する自己位置推定装置であって、
複数のランドマークの内の少なくとも一つのランドマークの画像を含む画像を撮影する画像取得部と、
前記自己位置推定装置から前記少なくとも一つのランドマークまでの距離を算出する距離算出部と、
前記少なくとも一つのランドマークの3次元位置を取得するランドマーク位置取得部と、
前記画像、前記距離、および前記少なくとも一つのランドマークの位置に基づき前記自己位置推定装置の自己位置を推定する自己位置推定部と、
前記自己位置推定部により推定された自己位置に基づき前記自己位置推定装置の移動時の将来の予測位置を算出する移動位置予測部と、
前記予測位置において前記少なくとも一つのランドマークが観測される観測尤度を算出する観測尤度計算部と、
前記予測位置において前記画像が撮影される際の撮影角度に応じて観測される前記少なくとも一つのランドマークのうちの視野内ランドマークを抽出するとともに、それぞれの前記視野内ランドマークの観測角度を算出する視野内ランドマーク抽出部と、
抽出された前記視野内ランドマークの前記観測尤度と前記観測角度とに応じて前記撮影部の撮影角度を変更する撮影角度変更部と、
変更後の前記撮影角度で前記画像が撮影されるように撮影を制御する撮影制御部と、
を有し、
前記自己位置推定部は、変更後の前記撮影角度で撮影された画像と前記ランドマーク位置取得部により取得される前記少なくとも一つのランドマークの位置とに基づき前記自己位置推定装置の現在位置を更新することを特徴とする自己位置推定装置。
(付記2)
前記ランドマーク位置取得部が取得した前記位置に前記ランドマークが観測された際の前記自己位置推定装置の位置を代表して対応付けられた代表位置を取得し、
前記位置および前記代表位置に基づき、前記少なくとも一つのランドマークからそれぞれの前記代表位置への第1の観測方向と第1の観測距離とを計算するとともに、
推定された前記自己位置に基づき前記自己位置推定装置の移動時の将来の予測位置を算出し、それぞれの前記少なくとも一つのランドマークから前記予測位置への第2の観測方向と第2の観測距離とを計算する方向距離計算部、
をさらに有し、
前記観測尤度計算部は、前記第1の観測方向と前記第2の観測方向との角度差と、前記第1の観測距離と前記第2の観測距離との距離差とに基づき、前記視野内ランドマークの各々に関して観測尤度を算出することを特徴とする付記1に記載の自己位置推定装置。
(付記3)
取得された前記画像および算出された前記距離に基づき、前記少なくとも一つのランドマークの位置を検出する検出部と、
前記少なくとも一つのランドマークを検出した際の前記自己位置推定装置の位置を代表する代表位置を前記少なくともひとつのランドマークのそれぞれについて算出する代表算出部と、
をさらに有することを特徴とする付記2に記載の自己位置推定装置。
(付記4)
前記撮影角度変更部は、前記撮影角度において撮影された画像おける前記視野内ランドマークの前記観測尤度の総和と、前記観測角度の分散とに基づき前記評価値を算出することを特徴とする付記1から付記3のいずれかに記載の自己位置推定装置。
(付記5)
障害物の位置を検出する障害物位置検出部と、
前記予測位置において前記障害物が前記少なくとも一つのランドマークを遮蔽するか否かを判別する遮蔽評価部と、
前記遮蔽評価部が、前記障害物が前記少なくとも一つのランドマークを遮蔽すると判別すると、前記抽出部は、抽出した前記視野内ランドマークから遮蔽される前記ランドマークを削除することを特徴とする付記1から付記4のいずれかに記載の自己位置推定装置。
(付記6)
前記遮蔽評価部は、前記障害物をモデル化し、前記撮影角度で撮影された画像において、前記モデル化された障害物が前記少なくとも一つのランドマークを遮蔽するか否かを判別することを特徴とする付記4に記載の自己位置推定装置。
(付記7)
複数のランドマーク内の少なくとも一つのランドマークの画像を含む画像を取得し、
自己位置推定装置から前記少なくとも一つのランドマークまでの距離を算出し、
前記少なくとも一つのランドマークの位置を取得し、
前記取得された画像、前記算出された距離、および前記取得された前記少なくとも一つのランドマークの位置に基づき自己位置を推定し、
前記推定された自己位置に基づき移動時の将来の予測位置を算出し、
前記予測位置において前記少なくとも一つのランドマークが観測される観測尤度を算出し、
前記予測位置において画像が撮影される撮影角度に応じて観測される前記少なくとも一つのランドマークのうちの視野内ランドマークを抽出するとともに、それぞれの前記視野内ランドマークの観測角度を算出し、
抽出された前記視野内ランドマークの前記観測尤度と前記観測角度とに応じて前記撮影角度を変更し、
変更後の前記撮影角度で前記画像が撮影されるように撮影を制御し、
変更後の前記撮影角度で撮影された画像と取得された前記少なくとも一つのランドマークの位置とに基づき前記自己位置推定装置の現在位置を更新することを特徴とする自己位置推定方法。
(付記8)
前記少なくとも一つのランドマークが観測された際の前記自己位置推定装置の代表位置を取得し、
前記位置および前記代表位置に基づき、前記少なくとも一つのランドマークからそれぞれの前記代表位置への第1の観測方向と第1の観測距離とを計算するとともに、
推定された前記自己位置に基づき前記自己位置推定装置の移動時の将来の予測位置を算出し、それぞれの前記少なくとも一つのランドマークから前記予測位置への第2の観測方向と第2の観測距離とを計算し、
前記第1の観測方向と前記第2の観測方向との角度差と、前記第1の観測距離と前記第2の観測距離との距離差とに基づき、前記視野内ランドマークの各々に関して観測尤度を算出することを特徴とする付記7に記載の自己位置推定方法。
(付記9)
取得された前記画像および算出された前記距離に基づき、前記少なくとも一つのランドマークの位置を検出し、
前記少なくとも一つのランドマークを検出した際の前記自己位置推定装置の位置を代表する代表位置を前記少なくともひとつのランドマークのそれぞれについて算出する、
ことを特徴とする付記8に記載の自己位置推定方法。
(付記10)
前記評価値は、前記視野内ランドマークの前記観測尤度の総和と、前記観測角度の分散とに基づき算出されることを特徴とする付記7から付記9のいずれかに記載の自己位置推定方法。
(付記11)
障害物の位置を検出し、
前記予測位置において前記障害物が前記少なくとも一つのランドマークを遮蔽するか否かを判別し、
前記障害物が前記少なくとも一つのランドマークを遮蔽すると判別されると、抽出した前記視野内ランドマークから遮蔽される前記ランドマークを削除することを特徴とする付記6から付記9のいずれかに記載の自己位置推定方法。
(付記12)
複数のランドマーク内の少なくとも一つのランドマークの画像を含む画像を取得し、
自己位置推定装置から前記少なくとも一つのランドマークまでの距離を算出し、
前記少なくとも一つのランドマークの位置を取得し、
前記取得された画像、前記算出された距離、および前記取得された前記少なくとも一つのランドマークの位置に基づき自己位置を推定し、
前記推定された自己位置に基づき移動時の将来の予測位置を算出し、
前記予測位置において前記少なくとも一つのランドマークが観測される観測尤度を算出し、
前記予測位置において画像が撮影される撮影角度に応じて観測される前記少なくとも一つのランドマークのうちの視野内ランドマークを抽出するとともに、それぞれの前記視野内ランドマークの観測角度を算出し、
抽出された前記視野内ランドマークの前記観測尤度と前記観測角度とに応じて前記撮影角度を変更し、
変更後の前記撮影角度で前記画像が撮影されるように撮影を制御し、
変更後の前記撮影角度で撮影された画像と取得された前記少なくとも一つのランドマークの位置とに基づき前記自己位置推定装置の現在位置を更新する処理をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
(付記13)
前記少なくとも一つのランドマークが観測された際の前記自己位置推定装置の代表位置を取得し、
前記位置および前記代表位置に基づき、前記少なくとも一つのランドマークからそれぞれの前記代表位置への第1の観測方向と第1の観測距離とを計算するとともに、
推定された前記自己位置に基づき前記自己位置推定装置の移動時の将来の予測位置を算出し、それぞれの前記少なくとも一つのランドマークから前記予測位置への第2の観測方向と第2の観測距離とを計算し、
前記第1の観測方向と前記第2の観測方向との角度差と、前記第1の観測距離と前記第2の観測距離との距離差とに基づき、前記視野内ランドマークの各々に関して観測尤度を算出することを特徴とする付記12に記載のプログラム。
(付記14)
取得された前記画像および算出された前記距離に基づき、前記少なくとも一つのランドマークの位置を検出し、
前記少なくとも一つのランドマークを検出した際の前記自己位置推定装置の位置を代表する代表位置を前記少なくともひとつのランドマークのそれぞれについて算出することを特徴とする付記13に記載のプログラム。
(付記15)
前記評価値は、前記視野内ランドマークの前記観測尤度の総和と、前記観測角度の分散とに基づき算出されることを特徴とする付記12から付記14のいずれかに記載のプログラム。
3 演算処理装置
5 ステレオカメラ
7 パンチルトモータ
9 パンチルト制御部
11 車輪制御部
13 車輪モータ
15 記憶部
17 本体
19 車輪
31 ランドマーク抽出部
33 地図生成部
35 自己位置推定部
37 移動位置予測部
39 移動経路計画部
41 方向距離計算部
43 観測尤度計算部
45 視野内ランドマーク抽出部
47 観測評価部
49 カメラ制御部
51 人障害物検出部
53 遮蔽評価部
55 ランドマーク地図
Claims (8)
- 自己位置を推定する自己位置推定装置であって、
複数のランドマークの内の少なくとも一つのランドマークの画像を含む画像を撮影する撮影部と、
前記自己位置推定装置から前記少なくとも一つのランドマークまでの距離を算出する距離算出部と、
前記少なくとも一つのランドマークの位置を取得するランドマーク位置取得部と、
前記画像、前記距離、および前記少なくとも一つのランドマークの位置に基づき前記自己位置推定装置の自己位置を推定する自己位置推定部と、
前記自己位置推定部により推定された自己位置に基づき前記自己位置推定装置の移動時の将来の予測位置を算出する移動位置予測部と、
前記予測位置において前記少なくとも一つのランドマークが観測される観測尤度を算出する観測尤度計算部と、
前記予測位置において前記画像が撮影される際の撮影角度に応じて観測される前記少なくとも一つのランドマークのうちの視野内ランドマークを抽出するとともに、それぞれの前記視野内ランドマークの観測角度を算出する視野内ランドマーク抽出部と、
抽出された前記視野内ランドマークの前記観測尤度と前記観測角度とに応じて前記撮影部の撮影角度を変更する撮影角度変更部と、
変更後の前記撮影角度で前記画像が撮影されるように撮影を制御する撮影制御部と、
を有し、
前記自己位置推定部は、変更後の前記撮影角度で撮影された画像と前記ランドマーク位置取得部により取得される前記少なくとも一つのランドマークの位置とに基づき前記自己位置推定装置の現在位置を更新することを特徴とする自己位置推定装置。 - 前記ランドマーク位置取得部が取得した前記位置に前記ランドマークが観測された際の前記自己位置推定装置の位置を代表して対応付けられた代表位置を取得し、
前記位置および前記代表位置に基づき、前記少なくとも一つのランドマークからそれぞれの前記代表位置への第1の観測方向と第1の観測距離とを計算するとともに、
推定された前記自己位置に基づき前記自己位置推定装置の移動時の将来の予測位置を算出し、それぞれの前記少なくとも一つのランドマークから前記予測位置への第2の観測方向と第2の観測距離とを計算する方向距離計算部、
をさらに有し、
前記観測尤度計算部は、前記第1の観測方向と前記第2の観測方向との角度差と、前記第1の観測距離と前記第2の観測距離との距離差とに基づき、前記視野内ランドマークの各々に関して観測尤度を算出することを特徴とする請求項1に記載の自己位置推定装置。 - 取得された前記画像および算出された前記距離に基づき、前記少なくとも一つのランドマークの位置を検出する検出部と、
前記少なくとも一つのランドマークを検出した際の前記自己位置推定装置の位置を代表する代表位置を前記少なくともひとつのランドマークのそれぞれについて算出する代表算出部と、
をさらに有することを特徴とする請求項2に記載の自己位置推定装置。 - 前記撮影角度変更部は、前記撮影角度において撮影された画像おける前記視野内ランドマークの前記観測尤度の総和と、前記観測角度の分散とに基づき前記評価値を算出することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の自己位置推定装置。
- 障害物の位置を検出する障害物位置検出部と、
前記予測位置において前記障害物が前記少なくとも一つのランドマークを遮蔽するか否かを判別する遮蔽評価部と、
前記遮蔽評価部が、前記障害物が前記少なくとも一つのランドマークを遮蔽すると判別すると、前記抽出部は、抽出した前記視野内ランドマークから遮蔽される前記ランドマークを削除することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の自己位置推定装置。 - 前記遮蔽評価部は、前記障害物をモデル化し、前記撮影角度で撮影された画像において、前記モデル化された障害物が前記少なくとも一つのランドマークを遮蔽するか否かを判別することを特徴とする請求項4に記載の自己位置推定装置。
- 複数のランドマーク内の少なくとも一つのランドマークの画像を含む画像を取得し、
自己位置推定装置から前記少なくとも一つのランドマークまでの距離を算出し、
前記少なくとも一つのランドマークの位置を取得し、
前記取得された画像、前記算出された距離、および前記取得された前記少なくとも一つのランドマークの位置に基づき自己位置を推定し、
前記推定された自己位置に基づき移動時の将来の予測位置を算出し、
前記予測位置において前記少なくとも一つのランドマークが観測される観測尤度を算出し、
前記予測位置において画像が撮影される撮影角度に応じて観測される前記少なくとも一つのランドマークのうちの視野内ランドマークを抽出するとともに、それぞれの前記視野内ランドマークの観測角度を算出し、
抽出された前記視野内ランドマークの前記観測尤度と前記観測角度とに応じて前記撮影角度を変更し
変更後の前記撮影角度で前記画像が撮影されるように撮影を制御し、
変更後の前記撮影角度で撮影された画像と取得された前記少なくとも一つのランドマークの位置とに基づき前記自己位置推定装置の現在位置を更新することを特徴とする自己位置推定方法。 - 複数のランドマーク内の少なくとも一つのランドマークの画像を含む画像を取得し、
自己位置推定装置から前記少なくとも一つのランドマークまでの距離を算出し、
前記少なくとも一つのランドマークの位置を取得し、
前記取得された画像、前記算出された距離、および前記取得された前記少なくとも一つのランドマークの位置に基づき自己位置を推定し、
前記推定された自己位置に基づき移動時の将来の予測位置を算出し、
前記予測位置において前記少なくとも一つのランドマークが観測される観測尤度を算出し、
前記予測位置において画像が撮影される撮影角度に応じて観測される前記少なくとも一つのランドマークのうちの視野内ランドマークを抽出するとともに、それぞれの前記視野内ランドマークの観測角度を算出し、
抽出された前記視野内ランドマークの前記観測尤度と前記観測角度とに応じて前記撮影角度を変更し
変更後の前記撮影角度で前記画像が撮影されるように撮影を制御し、
変更後の前記撮影角度で撮影された画像と取得された前記少なくとも一つのランドマークの位置とに基づき前記自己位置推定装置の現在位置を更新する処理をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011157099A JP5803367B2 (ja) | 2011-07-15 | 2011-07-15 | 自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011157099A JP5803367B2 (ja) | 2011-07-15 | 2011-07-15 | 自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013025401A true JP2013025401A (ja) | 2013-02-04 |
JP5803367B2 JP5803367B2 (ja) | 2015-11-04 |
Family
ID=47783718
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011157099A Active JP5803367B2 (ja) | 2011-07-15 | 2011-07-15 | 自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5803367B2 (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014186723A (ja) * | 2013-02-19 | 2014-10-02 | Muroran Institute Of Technology | 植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法 |
CN104199452A (zh) * | 2014-09-26 | 2014-12-10 | 上海未来伙伴机器人有限公司 | 移动机器人、移动机器人系统、移动及通信方法 |
JP2015036840A (ja) * | 2013-08-12 | 2015-02-23 | ヤマハ発動機株式会社 | 自律走行車両、自律走行車両の制御システム及び自律走行車両の制御方法 |
JP2015060430A (ja) * | 2013-09-19 | 2015-03-30 | 株式会社Ihi | センサの指向制御方法と装置 |
KR20150138889A (ko) * | 2014-05-30 | 2015-12-11 | 동명대학교산학협력단 | 3차원 깊이정보기반 자율주행 로봇의 위치추정 장치 및 그 방법 |
JP2016157197A (ja) * | 2015-02-23 | 2016-09-01 | 株式会社リコー | 自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラム |
US9818196B2 (en) | 2014-03-31 | 2017-11-14 | Xiaomi Inc. | Method and device for positioning and navigating |
CN107735692A (zh) * | 2015-06-01 | 2018-02-23 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于对车辆进行定位的方法和设备 |
WO2018066435A1 (ja) * | 2016-10-07 | 2018-04-12 | 富士フイルム株式会社 | 自己位置推定装置、自己位置推定方法、プログラム、および画像処理装置 |
JP2018142316A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 可観測性グリッドベースの自律的環境探索 |
WO2019009291A1 (ja) * | 2017-07-07 | 2019-01-10 | 三菱重工サーマルシステムズ株式会社 | 空調制御装置、空調システム、空調制御方法、及びプログラム |
CN109425861A (zh) * | 2017-08-25 | 2019-03-05 | 丰田自动车株式会社 | 本车位置可信度运算装置 |
JP2019082969A (ja) * | 2017-10-31 | 2019-05-30 | 株式会社東芝 | 検査システム |
WO2019107397A1 (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | パイオニア株式会社 | 地図データのデータ構造 |
WO2019194602A1 (ko) * | 2018-04-04 | 2019-10-10 | 엘지전자 주식회사 | 위치 보정 기능이 향상된 주행 제어장치 및 이를 이용한 로봇 청소기 |
JP2023090610A (ja) * | 2021-12-17 | 2023-06-29 | 南京郵電大学 | 3重視覚照合とマルチ基地局回帰を融合した5g屋内スマート測位方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008020225A (ja) * | 2006-07-11 | 2008-01-31 | Fujitsu Ltd | 自己位置推定プログラム、自己位置推定方法および自己位置推定装置 |
JP2009020014A (ja) * | 2007-07-12 | 2009-01-29 | Toyota Motor Corp | 自己位置推定装置 |
JP2012173843A (ja) * | 2011-02-18 | 2012-09-10 | Nissan Motor Co Ltd | 走行経路生成装置、及び走行経路生成方法 |
-
2011
- 2011-07-15 JP JP2011157099A patent/JP5803367B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008020225A (ja) * | 2006-07-11 | 2008-01-31 | Fujitsu Ltd | 自己位置推定プログラム、自己位置推定方法および自己位置推定装置 |
JP2009020014A (ja) * | 2007-07-12 | 2009-01-29 | Toyota Motor Corp | 自己位置推定装置 |
JP2012173843A (ja) * | 2011-02-18 | 2012-09-10 | Nissan Motor Co Ltd | 走行経路生成装置、及び走行経路生成方法 |
Cited By (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014186723A (ja) * | 2013-02-19 | 2014-10-02 | Muroran Institute Of Technology | 植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法 |
JP2015036840A (ja) * | 2013-08-12 | 2015-02-23 | ヤマハ発動機株式会社 | 自律走行車両、自律走行車両の制御システム及び自律走行車両の制御方法 |
JP2015060430A (ja) * | 2013-09-19 | 2015-03-30 | 株式会社Ihi | センサの指向制御方法と装置 |
US9818196B2 (en) | 2014-03-31 | 2017-11-14 | Xiaomi Inc. | Method and device for positioning and navigating |
KR20150138889A (ko) * | 2014-05-30 | 2015-12-11 | 동명대학교산학협력단 | 3차원 깊이정보기반 자율주행 로봇의 위치추정 장치 및 그 방법 |
KR101705601B1 (ko) * | 2014-05-30 | 2017-02-13 | 동명대학교 산학협력단 | 3차원 깊이정보기반 자율주행 로봇의 위치추정 장치 및 그 방법 |
CN104199452A (zh) * | 2014-09-26 | 2014-12-10 | 上海未来伙伴机器人有限公司 | 移动机器人、移动机器人系统、移动及通信方法 |
JP2016157197A (ja) * | 2015-02-23 | 2016-09-01 | 株式会社リコー | 自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラム |
CN107735692A (zh) * | 2015-06-01 | 2018-02-23 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于对车辆进行定位的方法和设备 |
JP2018523104A (ja) * | 2015-06-01 | 2018-08-16 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | 車両の位置特定のための方法及び装置 |
CN107735692B (zh) * | 2015-06-01 | 2022-01-14 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于对车辆进行定位的方法和设备 |
US10698100B2 (en) | 2015-06-01 | 2020-06-30 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for determining the position of a vehicle |
JPWO2018066435A1 (ja) * | 2016-10-07 | 2019-07-18 | 富士フイルム株式会社 | 自己位置推定装置、自己位置推定方法、プログラム、および画像処理装置 |
WO2018066435A1 (ja) * | 2016-10-07 | 2018-04-12 | 富士フイルム株式会社 | 自己位置推定装置、自己位置推定方法、プログラム、および画像処理装置 |
US11107240B2 (en) | 2016-10-07 | 2021-08-31 | Fujifilm Corporation | Self position estimation device, self position estimation method, program, and image processing device |
JP2018142316A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 可観測性グリッドベースの自律的環境探索 |
WO2019009291A1 (ja) * | 2017-07-07 | 2019-01-10 | 三菱重工サーマルシステムズ株式会社 | 空調制御装置、空調システム、空調制御方法、及びプログラム |
US10845814B2 (en) | 2017-08-25 | 2020-11-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Host vehicle position confidence degree calculation device |
JP2019039826A (ja) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | トヨタ自動車株式会社 | 自車位置自信度演算装置 |
CN109425861A (zh) * | 2017-08-25 | 2019-03-05 | 丰田自动车株式会社 | 本车位置可信度运算装置 |
CN109425861B (zh) * | 2017-08-25 | 2023-04-18 | 丰田自动车株式会社 | 本车位置可信度运算装置 |
JP2019082969A (ja) * | 2017-10-31 | 2019-05-30 | 株式会社東芝 | 検査システム |
WO2019107397A1 (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | パイオニア株式会社 | 地図データのデータ構造 |
WO2019194602A1 (ko) * | 2018-04-04 | 2019-10-10 | 엘지전자 주식회사 | 위치 보정 기능이 향상된 주행 제어장치 및 이를 이용한 로봇 청소기 |
JP2023090610A (ja) * | 2021-12-17 | 2023-06-29 | 南京郵電大学 | 3重視覚照合とマルチ基地局回帰を融合した5g屋内スマート測位方法 |
JP7479715B2 (ja) | 2021-12-17 | 2024-05-09 | 南京郵電大学 | 3重視覚照合とマルチ基地局回帰を融合した5g屋内スマート測位方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5803367B2 (ja) | 2015-11-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5803367B2 (ja) | 自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラム | |
KR101776622B1 (ko) | 다이렉트 트래킹을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법 | |
US10133278B2 (en) | Apparatus of controlling movement of mobile robot mounted with wide angle camera and method thereof | |
KR101739996B1 (ko) | 이동 로봇 및 이동 로봇의 위치 인식 및 지도 작성 방법 | |
KR101776621B1 (ko) | 에지 기반 재조정을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법 | |
CA2952355C (en) | Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data | |
KR102016551B1 (ko) | 위치 추정 장치 및 방법 | |
Röwekämper et al. | On the position accuracy of mobile robot localization based on particle filters combined with scan matching | |
JP5881743B2 (ja) | 奥行きマップを使用したモバイルカメラの自己位置推定 | |
KR101776620B1 (ko) | 검색 기반 상관 매칭을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법 | |
JP5018458B2 (ja) | 座標補正方法、座標補正プログラム、及び自律移動ロボット | |
US20090210092A1 (en) | Method for self-localization of robot based on object recognition and environment information around recognized object | |
JP2011192214A (ja) | 幾何特徴抽出装置、幾何特徴抽出方法、及びプログラム、三次元計測装置、物体認識装置 | |
KR101423139B1 (ko) | 3차원 직선을 이용하여 위치를 인식하고 지도를 생성하는 방법 및 그 방법에 따른 이동체 | |
US10248131B2 (en) | Moving object controller, landmark, and moving object control method | |
JP2014053018A (ja) | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラム | |
JP2016177749A (ja) | 移動体制御装置、プログラムおよび集積回路 | |
JP6603993B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理システム、及びプログラム | |
JP2022011821A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、移動ロボット | |
Fabian et al. | One-point visual odometry using a RGB-depth camera pair | |
Fu et al. | Multi-waypoint visual homing in piecewise linear trajectory | |
Singh et al. | Efficient deep learning-based semantic mapping approach using monocular vision for resource-limited mobile robots | |
Monica et al. | GMM-based detection of human hand actions for robot spatial attention | |
Hornung | Learning policies for reliable mobile robot localization | |
Rose et al. | An assessment of vision systems for tele-operated ground robot navigation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140404 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150410 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150804 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150817 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5803367 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |