JP6822797B2 - 標示ベースの位置測定 - Google Patents
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Description
発明の概要
Claims (20)
- 標示ベースの位置測定用のシステムであって、
乗り物に搭載され、前記乗り物周辺の動作環境の画像を取込む、センサ構成要素と、
抽出構成要素であって、
前記画像からそれぞれが複数の点を有する1つまたは複数のテキスト候補を抽出し、
前記画像内のそれぞれが複数の点を有する1つまたは複数の線分を検出し、
近接度とは、テキスト候補の複数の点のうちの1つの点から、検出した線分の複数の点のうちの1つの点との距離を定義したものであって、前記検出した線分の前記複数の点のうちの2つの点の前記抽出したテキスト候補の前記複数の点のうちの1つの点との近接度に基づいて1つまたは複数の前記検出した線分をフィルタ処理することによって、前記2つの点の近接度が閾値より短い1つまたは複数のフィルタ処理された線分を選択し、
前記抽出したテキスト候補の1つまたは複数、前記フィルタ処理した線分の1つまたは複数、及び、それぞれの線分の1つまたは複数の交点に基づいて、1つまたは複数の四辺形候補を規定する、前記抽出構成要素と、
前記四辺形候補の1つまたは複数及び前記抽出したテキスト候補の1つまたは複数に基づいて、前記画像のための1つまたは複数の標示候補を判定する、候補構成要素と、
位置測定データベースと通信し、前記標示候補の1つまたは複数を、位置測定データベースに記憶された1つまたは複数の参照画像と照合する、通信構成要素と、
前記標示候補の1つまたは複数と、前記参照画像の1つまたは複数との一致に基づいて、前記乗り物の位置を判定する、位置測定構成要素と
を含む、システム。 - 前記抽出構成要素が、ストローク幅変換(SWT)に基づいて、前記テキスト候補の1つまたは複数を抽出する、請求項1に記載のシステム。
- 前記候補構成要素が、グラウンド面に基づいて、前記四辺形候補の1つまたは複数をフィルタ処理する、請求項1に記載のシステム。
- 前記抽出構成要素が、前記標示候補の1つまたは複数から、1つまたは複数のスケール不変特徴量変換(SIFT)特徴量を抽出する、請求項1に記載のシステム。
- 前記候補構成要素が、それぞれの標示候補と関連するスケール不変特徴量変換(SIFT)特徴量の数に基づいて、前記標示候補の1つまたは複数をフィルタ処理する、請求項1に記載のシステム。
- 前記抽出構成要素が、線分長さ基準に基づいて、前記線分の1つまたは複数をフィルタ処理する、請求項1に記載のシステム。
- 前記候補構成要素が、垂直の許容範囲または水平の許容範囲に基づいて、1つまたは複数の線分をフィルタ処理する、請求項1に記載のシステム。
- 前記抽出構成要素が、互いから離れた、閾値近接度よりも低い終点を有する2つまたはそれ以上の同一線上の線分に基づいて、線分連結を実行する、請求項1に記載のシステム。
- 前記候補構成要素が、テキスト候補領域の四辺形領域に対する比の閾値に基づいて、前記四辺形候補の1つまたは複数をフィルタ処理する、請求項1に記載のシステム。
- 前記候補構成要素が、それぞれの標示候補と関連する最大安定極値領域(MSER)特徴量の数に基づいて、前記標示候補の1つまたは複数をフィルタ処理する、請求項1に記載のシステム。
- 前記通信構成要素が、推定上のスケール不変特徴量変換(SIFT)マッチングに基づいて、前記標示候補の1つまたは複数を、前記参照画像の1つまたは複数と照合する、請求項1に記載のシステム。
- 前記通信構成要素が、ホモグラフィベースのランダムサンプルコンセンサス(RANSAC)に基づいて、前記標示候補の1つまたは複数と1つまたは複数の参照画像との前記照合において1つまたは複数の外れ値を削除する、請求項1に記載のシステム。
- 前記位置測定構成要素が、透視n点(PnP)ソルバーモジュールを使用して、前記乗り物の前記位置を判定する、請求項1に記載のシステム。
- 前記乗り物の前記位置に基づいて、1つまたは複数のナビゲーション命令を生成する、ナビゲーション構成要素を含む、請求項1に記載のシステム。
- 標示ベースの位置測定用の方法であって、
乗り物に搭載されたセンサ構成要素によって乗り物周辺の動作環境の画像を取込むことと、
前記画像から、それぞれが複数の点を有する1つまたは複数のテキスト候補を抽出することと、
前記画像内のそれぞれが複数の点を有する1つまたは複数の線分を検出することと、
近接度とは、テキスト候補の複数の点のうちの1つの点から、検出した線分の複数の点のうちの1つの点との距離を定義したものであって、前記検出した線分の前記複数の点のうちの2つの点の前記抽出したテキスト候補の前記複数の点のうちの1つの点との近接度に基づいて1つまたは複数の前記検出した線分をフィルタ処理することによって、前記2つの点の近接度が閾値より短い1つまたは複数のフィルタ処理された線分を選択することと、
前記抽出したテキスト候補の1つまたは複数、前記フィルタ処理した線分の1つまたは複数、及び、それぞれの線分の1つまたは複数の交点に基づいて、前記画像における1つまたは複数の四辺形候補を規定することと、
前記取り込まれた画像に存在する前記四辺形候補のうち、前記テキスト候補に対応する領域と四辺形候補の領域との領域比に基づいて1つまたは複数の四辺形候補をフィルタ処理することと、
前記四辺形候補の1つまたは複数及び前記抽出したテキスト候補の1つまたは複数に基づいて、前記画像のための1つまたは複数の標示候補を判定することと、
位置測定データベースと通信し、前記標示候補の1つまたは複数を、前記位置測定データベースに記憶された1つまたは複数の参照画像と照合することと、
前記標示候補の1つまたは複数と前記参照画像の1つまたは複数との一致に基づいて、前記乗り物の位置を判定すること
を含む、方法。 - ストローク幅変換に基づいて、前記テキスト候補の1つまたは複数を抽出することを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記標示候補の1つまたは複数から、1つまたは複数のスケール不変特徴量変換(SIFT)特徴量を抽出すること、
それぞれの標示候補と関連するSIFT特徴量の数に基づいて、前記標示候補の1つまたは複数をフィルタ処理すること
を含む、請求項15に記載の方法。 - 線分長さ基準に基づいて、前記線分の1つまたは複数をフィルタ処理することを含む、請求項15に記載の方法。
- それぞれの標示候補と関連する最大安定極値領域(MSER)特徴量の数に基づいて、前記標示候補の1つまたは複数をフィルタ処理することを含む、請求項15に記載の方法。
- 標示ベースの位置測定用のシステムであって、
乗り物に搭載され、前記乗り物周辺の動作環境の画像を取込む、センサ構成要素と、
抽出構成要素であって、
前記画像から、それぞれが複数の点を有する1つまたは複数のテキスト候補を抽出し、
前記画像内の、それぞれが複数の点を有する1つまたは複数の線分を検出し、
近接度とは、テキスト候補の複数の点のうちの1つの点から、検出した線分の複数の点のうちの1つの点との距離を定義したものであって、前記検出した線分の前記複数の点のうちの2つの点の前記抽出したテキスト候補の前記複数の点のうちの1つの点との近接度に基づいて1つまたは複数の前記検出した線分をフィルタ処理することによって、前記2つの点の近接度が閾値より短い1つまたは複数のフィルタ処理された線分を選択し、
前記抽出したテキスト候補の1つまたは複数、前記フィルタ処理した線分の1つまたは複数、及び、それぞれの線分の交点の1つまたは複数に基づいて、1つまたは複数の四辺形候補を規定する、前記抽出構成要素と、
前記四辺形候補の1つまたは複数及び前記抽出したテキスト候補の1つまたは複数に基づいて、前記画像のための1つまたは複数の標示候補を判定する、候補構成要素と、
位置測定データベースと通信し、推定上のスケール不変特徴量変換(SIFT)マッチングに基づいて、前記標示候補の1つまたは複数を、前記位置測定データベースに記憶された1つまたは複数の参照画像と照合する、通信構成要素と、
前記標示候補の1つまたは複数と前記参照画像の1つまたは複数との一致に基づいて、前記乗り物の位置を判定する、位置測定構成要素と
を含むシステムであり、
前記四辺形候補の1つまたは複数が前記抽出したテキスト候補を1つも含まない場合、前記候補構成要素は前記四辺形候補の前記1つまたは複数を削除すること
を特徴とするシステム。
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