JP2011053823A - 特徴量抽出装置及び方法、並びに位置推定装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置推定装置は、連続して撮影された連続画像からなる入力画像から不変特徴量を抽出する特徴量抽出部20と、その不変特徴量に基づき位置を推定する位置推定部手段とを有する。特徴量抽出部20は、入力画像それぞれから、局所特徴量を抽出する局所特徴量抽出部21と、局所特徴量抽出部21により抽出された局所特徴量について、連続する入力画像間でマッチングをとる特徴量マッチング部22と、特徴量マッチング部22により所定数連続する画像間でマッチングが取れた局所特徴量を連続特徴量として選択する連続特徴量選択部23と、各前記連続特徴量の平均を不変特徴量として求める不変特徴量算出部24とを有する。
【選択図】図1
Description
(vfirst・v)/(vsecond・v)>θ
が成立する場合、マッチングのとれた特徴v'=vfirstと判定する。ここで、閾値θはたとえば0.6とすることができる。上記が成立しない場合は、画像Iaにおける特徴vにマッチングする特徴は、画像Ia+1には存在しないと判定する。
そして、全てのマッチング結果ベクトルmq i→について、f(mx,y i)を計算し、f(mx,y i)>0となるときの局所特徴量ux,y i→のみを抽出する。入力画像の数がni、ウィンドウサイズがwのとき、サブプレイスの数は、ni−w+1となる。
COLDのデータセット(M. M. Ullah, A. Pronobis, B. Caputo, J. Luo, P. Jensfelt and H.I. Christensen, "Towards Robust Place Recognition for Robot Localization," Proc. IEEE Int'l Conf. Robotics and Automation, pp.530‐537, 2008)の一部(図6(c)、(d))を用いて実験を行なった。屋内の4カ所について、晴れ、曇り、夜の3つの環境下で撮影した連続画像があり、それぞれについて2組の連続画像が存在する。よって、計6つの連続画像があり、それらを6-fold cross-validationとして評価した。図7は、本実施例の結果を示す図である。図7(a)は、晴れで学習した場合、図7(b)は、曇りで学習した場合、図7(c)は、夜で学習した場合を示す。
実施例1及び実施例2で用いたデータセットを混合したもので場所認識の実験を行なった。その結果を図8に示す。行は正解クラス、列は推測結果のクラスを表す。それぞれのデータセットの平均認識精度は、COLDのデータセット:95.12%、すずかけ台キャンパスのデータ:86.56%、大岡山キャンパスのデータ:76.06%であった。
実験1のデータセットを用いて、PIRFをISC(C. Valgren, T. Duckett and A. Lilienthal, "Incremental Spectral Clustering and Its Application to Topological Mapping," Proc. IEEE Int'l Conf. Robotics and Automation, 2007、C. Valgren and A. Lilienthal, "Incremental Spectral Clustering and Seasons: Appearance‐Based Localization in Outdoor Environments," Proc. IEEE Int'l Conf. Robotics and Automation, 2008)のような追加的なアピアランスベースのトポロジカルマッピングに利用した。図9は、その結果を示す図である。図9(a)は、各画像の演算時間を示し、上グラフ(長時間側)がISCであり、下グラフがPIRFの結果である。また、図9(b)は、積算時間を示し、同じくISCがPIRFよりより長時間かかっている。図9(c)は、認識率と、最初の100枚をテストした時間を示す。図において、一番上のグラフがISであり、下側の3つのグラフが、PIRF−75、PIRF−50、PIRF−25の結果を示している。PIRF−75、PIRF−50、PIRF−25とは、それぞれPIRFを75%、50%、25%に減らしたものである。
10 位置推定部
11 エリアデータベース
12 記憶部
13 推定結果出力部
14 最適化部
20 特徴量抽出部
21 局所特徴量抽出部
22 特徴量マッチング部
23 連続特徴量選択部
24 不変特徴量算出部
Claims (15)
- 連続して撮影された連続画像からなる入力画像から不変特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、
前記特徴量抽出手段が抽出した前記不変特徴量に基づき位置を推定する位置推定手段とを有し、
前記特徴量抽出手段は、
前記入力画像それぞれから、局所特徴量を抽出する局所特徴量抽出手段と、
前記局所特徴量抽出手段により抽出された前記局所特徴量について、前記連続する入力画像間でマッチングをとる特徴量マッチング手段と、
前記特徴量マッチング手段により所定数連続する画像間でマッチングが取れた局所特徴量を連続特徴量として選択する連続特徴量選択手段と、
各前記連続特徴量の平均を不変特徴量として求める不変特徴量算出手段とを有する、位置推定装置。 - 前記位置推定手段は、教師画像を入力画像とし、複数の当該教師画像から抽出した前記不変特徴量と当該不変特徴量を抽出したエリアを示すエリア識別情報とを対応づけたエリアデータベースを格納する記憶手段と、
周囲を撮影した画像を入力画像とし、前記局所特徴量抽出手段により抽出した前記入力画像の複数の局所特徴量のそれぞれと、前記エリアデータベースに登録された前記不変特徴量とのマッチングを取り、各局所特徴量にマッチする不変特徴量に対応するエリアに投票し、得票数が最大となったエリアを現在の位置として推定する推定結果出力手段と、を有する、請求項1記載の位置推定装置。 - 前記位置推定手段は、前記得票数が所定の閾値未満である場合は、当該エリアを未学習エリアとして認識する、請求項1又は2項記載の位置推定装置。
- 前記局所特徴量は、SIFT(Scale Invariant Feature Transformation)及び/又はSURF(Speed Up Robustness Features)の特徴量である、請求項1乃至3のいずれか1項記載の位置推定装置。
- 前記データベースを最適化する最適化手段を有し、
前記最適化手段は、前記不変特徴量を構成する複数の個別不変特徴量のうち、冗長な個別不変特徴量を削除する、請求項1乃至4のいずれか1項記載の位置推定装置。 - 前記最適化手段は、前記教師画像を再使用し、当該教師画像を識別するために使用された個別不変特徴量に投票し、当該投票結果に応じて冗長な個別特徴量を削除する、請求項5記載の位置推定装置。
- 前記最適化手段は、前記最適化をオフラインで行う、請求項5又は6記載のロボット装置。
- 前記最適化手段は、前記最適化をオンラインで行う、請求項5記載のロボット装置。
- 前記データベースを最適化する最適化手段を有し、
前記最適化手段は、前記エリアデータベースに登録された前記不変特徴量及び前記エリア識別情報について、冗長なデータを削除する、請求項1乃至4のいずれか1項記載の位置推定装置。 - 前記冗長なデータは、前記エリア識別情報が示すエリアに再び移動する蓋然性が低いものである、請求項9記載の位置推定装置。
- 連続して撮影された連続画像からなる入力画像から不変特徴量を抽出する特徴量抽出工程と、
前記特徴量抽出手段が抽出した前記不変特徴量に基づき位置を推定する位置推定工程とを有し、
前記特徴量抽出工程は、
前記入力画像それぞれから、局所特徴量を抽出する局所特徴量抽出工程と、
前記局所特徴量抽出工程により抽出された前記局所特徴量について、前記連続する入力画像間でマッチングをとる特徴量マッチング工程と、
前記特徴量マッチング工程により所定数連続する画像間でマッチングが取れた局所特徴量を連続特徴量として選択する連続特徴量選択工程と、
各前記連続特徴量の平均を不変特徴量として求める不変特徴量算出工程とを有する、位置推定方法。 - 連続して撮影された連続画像からなる入力画像それぞれから、局所特徴量を抽出する局所特徴量抽出手段と、
前記局所特徴量抽出手段により抽出された前記局所特徴量について、前記連続する入力画像間でマッチングをとる特徴量マッチング手段と、
前記特徴量マッチング手段により所定数連続する画像間でマッチングが取れた局所特徴量を連続特徴量として選択する連続特徴量選択手段と、
各前記連続特徴量の平均を不変特徴量として求める不変特徴量算出手段とを有する、特徴量抽出装置。 - 前記局所特徴量は、SIFT(Scale Invariant Feature Transformation)及び/又はSURF(Speed Up Robustness Features)の特徴量である、請求項12記載の特徴量抽出装置。
- 連続して撮影された連続画像からなる入力画像それぞれから、局所特徴量を抽出する局所特徴量抽出工程と、
前記局所特徴量抽出工程により抽出された前記局所特徴量について、前記連続する入力画像間でマッチングをとる特徴量マッチング工程と、
前記特徴量マッチング手段により所定数連続する画像間でマッチングが取れた局所特徴量を連続特徴量として選択する連続特徴量選択工程と、
各前記連続特徴量の平均を不変特徴量として求める不変特徴量算出工程とを有する、特徴量抽出方法。 - 特徴量に基づき位置を推定する位置推定動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
連続して撮影された連続画像からなる入力画像それぞれから、局所特徴量を抽出する局所特徴量抽出工程と、
前記局所特徴量抽出工程により抽出された前記局所特徴量について、前記連続する入力画像間でマッチングをとる特徴量マッチング工程と、
前記特徴量マッチング手段により所定数連続する画像間でマッチングが取れた局所特徴量を連続特徴量として選択する連続特徴量選択工程と、
各前記連続特徴量の平均を不変特徴量として求める不変特徴量算出工程とを有する、ことを特徴とするプログラム。
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