KR102091988B1 - 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치 - Google Patents

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야스히로 스즈키
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

주차 지원 방법에서는, 주위 상황 검출 센서(4)에 의해 검출한 차량(1)의 주위 상황에 기초하여 차량(1)의 목표 주차 위치를 설정하고, 차량(1)의 밖에서 조작자의 조작을 접수하여 조작에 따른 지시 신호를 송신하는 조작 장치(7)와 차량(1)에 탑재되어 지시 신호를 수신하는 통신 장치(6) 사이의 통신 상황을 판정하고(S1), 조작 장치(1)에 있어서 목표 주차 위치를 수동으로 조정하는 조작을 통신 상황에 따라 제한하고(S3), 목표 주차 위치를 조정한 경우에 목표 주차 위치를 이동시키는 지시 신호를 통신 장치(6)로 송신하고, 통신 장치(6)에서 수신한 지시 신호에 따라 이동시킨 목표 주차 위치로, 자동 운전에 의해 차량(1)을 주차시킨다.

Description

주차 지원 방법 및 주차 지원 장치
본 발명은, 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치에 관한 것이다.
특허문헌 1에는, 차실 외의 원격 조작 장치를 사용하여 주차 위치를 조정하는 기술이 기재되어 있다.
일본 특허 공개 제2006-306233호 공보
차량의 밖에 존재하는 조작 장치와 차량 사이의 통신 상황이 나쁜 경우, 조작 장치와 차량 사이의 통신 속도가 저하된다. 이 , 통신 속도의 저하에 의해 조작 장치의 조작성이 저하되는 경우가 있다. 이러한 조작 장치의 조작성의 저하는, 예를 들어 조작 장치에서 행해진 조작에 대응하는 지시 신호가 도착하는 것이, 통신 속도의 저하에 의해 지연되기 때문에 발생한다.
예를 들어, 지시 신호의 도착이 지연되면, 조작 장치에서 행해진 조작에 대한 응답성이 저하된다. 이 때문에 조작자는, 조작이 접수되지 않았다고 오해하여 동일한 조작을 반복하는 경우가 있다. 그 결과, 과도한 조작이 행해져 조작자가 의도하지 않는 결과를 초래하고, 조작자는 조작 장치의 사용상 어려움을 느끼게 된다.
이와 같이, 조작 장치의 조작성의 저하는, 조작자에게 불쾌감을 부여할 우려가 있다.
본 발명은, 원격 조작에 의해 차량을 주차시키는 조작 장치에 있어서 목표 주차 위치를 수동으로 조정할 때에, 이러한 조작 장치와 차량 사이의 통신 상황의 악화에 따른 조작 장치의 조작성의 저하에 의해, 조작자가 불쾌감을 느끼는 것을 경감하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 형태에 관한 조작 장치의 제어 방법에서는, 차량의 밖으로부터 조작자의 조작을 접수하여, 목표 주차 위치로의 자동 주차를 실행한다. 차량에 탑재된 통신 장치와 차량의 밖에 존재하는 조작 장치 사이의 통신 상황을 판정한다. 그리고, 조작 장치에 있어서 목표 주차 위치를 수동으로 조정하는 조작을 통신 상황에 따라 제한한다.
삭제
도 1은 실시 형태에 관한 주차 지원 장치를 구비하는 차량의 구성예를 도시하는 도면이다.
도 2는 차량 제어 회로의 기능 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 3a는 주차 프레임 선택 화면의 제1예를 도시하는 도면이다.
도 3b는 목표 주차 위치 조정 화면의 제1예를 도시하는 도면이다.
도 4는 통신 장애 리스크의 판정 방법의 설명도이다.
도 5는 조작 장치의 기능 구성의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 6은 주차 프레임 선택 화면의 제2예를 도시하는 도면이다.
도 7은 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 방법의 일례의 흐름도이다.
도 8은 차량으로부터 조작 장치로 송신되는 제2 주위 화상의 화소 분해능의 제1 설정예의 설명도이다.
도 9는 제2 실시 형태에 있어서의 통신 장애 리스크의 판정 방법의 설명도이다.
도 10a는 제2 실시 형태에 관한 주차 지원 방법의 일례의 흐름도(그 1)이다.
도 10b는 제2 실시 형태에 관한 주차 지원 방법의 일례의 흐름도(그 2)이다.
도 11a는 주차 프레임 선택 화면의 제3예를 도시하는 도면이다.
도 11b는 목표 주차 위치 조정 화면의 제2예를 도시하는 도면이다.
도 12a는 목표 주차 위치 조정 화면의 제3예를 도시하는 도면이다.
도 12b는 목표 주차 위치 조정 화면의 제4예를 도시하는 도면이다.
도 13은 차량으로부터 조작 장치로 송신되는 제2 주위 화상의 화소 분해능의 제2 설정예의 설명도이다.
도 14는 주차 프레임 선택 화면의 위치 조정 버튼이 눌러진 경우의 처리의 일례의 설명도이다.
도 15는 제2 주위 화상의 표시 배율의 변경 처리의 일례의 설명도이다.
도 16은 목표 주차 위치 조정 화면의 제5예를 도시하는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대하여, 도면을 참조하면서 설명한다.
(제1 실시 형태)
(구성)
도 1을 참조한다. 차량(1)을 자동 운전에 의해 목표 주차 위치에 주차시키는 주차 지원 장치(2)는, 차량 제어 회로(3)와, 주위 상황 검출 센서군(4)과, 액추에이터군(5)과, 통신 장치(6)와, 조작 장치(7)를 구비한다. 차량 제어 회로(3), 주위 상황 검출 센서군(4), 액추에이터군(5) 및 통신 장치(6)는, 차량(1)에 탑재된다.
운전자(즉 조작 장치(7)의 조작자)는, 차량(1)의 밖에서 조작 장치(7)를 조작함으로써, 차량 제어 회로(3)를 조작할 수 있다.
주위 상황 검출 센서군(4)에는, 주차 지원 장치(2)에 의한 차량(1)의 자동 운전에 필요한 차량(1)의 주위의 상황을 검출하기 위한 센서가 포함된다. 주위 상황 검출 센서군(4)은, 카메라(10)와, 측거 센서(11)를 구비한다. 카메라(10)는, 차량과 타차량의 상대 위치, 차량과 타차량의 거리, 차량 주위에 존재하는 장애물, 차량 주위의 도로 상의 백선 등의, 차량(1)의 주위 상황을 검출한다. 또한 측거 센서(11)는, 차량과 타차량의 상대 위치, 차량과 타차량의 거리, 차량 주위에 존재하는 장애물 등의 차량(1)의 주위 상황을 검출한다. 예를 들어 측거 센서(11)는 레이저 레인지 파인더나 음파 탐지기여도 된다. 카메라(10) 및 측거 센서(11)는, 검출한 주위 상황의 정보를 차량 제어 회로(3)로 출력한다.
차량 제어 회로(3)는, 차량의 자동 운전 제어를 행하는 전자 제어 유닛이다. 차량 제어 회로(3)는, 프로세서(15)와, 기억 장치(16) 등의 주변 부품을 포함한다.
프로세서(15)는 예를 들어 CPU(Central Processing Unit)나 MPU(Micro-Processing Unit)여도 된다.
기억 장치(16)는, 반도체 기억 장치, 자기 기억 장치 및 광학 기억 장치 중 어느 것을 구비해도 된다. 기억 장치(16)는, 레지스터, 캐시 메모리, 주기억 장치로서 사용되는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory) 등의 메모리를 포함해도 된다.
또한, 범용의 반도체 집적 회로 중에 설정되는 기능적인 논리 회로로 차량 제어 회로(3)를 실현해도 된다. 예를 들어, 차량 제어 회로(3)는 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA: Field-Programmable Gate Array) 등의 프로그래머블 로직 디바이스(PLD: Programmable Logic Device) 등을 갖고 있어도 된다.
차량 제어 회로(3)는, 주위 상황 검출 센서군(4)이 검출한 주위 상황과, 운전자에 의한 조작 장치(7)의 조작에 기초하여 목표 주차 위치를 결정한다. 차량 제어 회로(3)는, 결정한 목표 주차 위치에 차량(1)을 주차하도록 액추에이터군(5)을 구동한다.
액추에이터군(5)은, 차량 제어 회로(3)로부터의 제어 신호에 따라, 차량의 스티어링 휠, 액셀러레이터 개방도 및 브레이크 장치를 조작하여, 차량의 차량 거동을 발생시킨다. 액추에이터군(5)은, 스티어링 액추에이터(12)와, 액셀러레이터 개방도 액추에이터(13)와, 브레이크 제어 액추에이터(14)를 구비한다.
스티어링 액추에이터(12)는, 차량의 스티어링의 조타 방향 및 조타량을 제어한다.
액셀러레이터 개방도 액추에이터(13)는, 차량의 액셀러레이터 개방도를 제어한다.
브레이크 제어 액추에이터(14)는, 차량의 브레이크 장치의 제동 동작을 제어한다.
또한, 액추에이터군(5) 중에는, 시프트 액추에이터를 구비하도록 해도 된다. 시프트 액추에이터는 차량의 시프트를 제어하는 것이며, 전진과 후진을 전환하고, 파킹으로의 전환을 제어한다.
통신 장치(6)는, 유선 또는 무선의 통신 회선을 통해 조작 장치(7)와 통신을 행한다. 통신 장치(6)는, 차량 제어 회로(3)에 접속되어 차량 제어 회로(3)와 조작 장치(7)의 통신을 가능하게 한다. 통신 장치(6)는, 예를 들어 Bluetooth(등록 상표) 등의 근거리 무선 통신이나, Wi-Fi(등록 상표) 등의 무선 LAN(Local Area Network)이나, 공중 무선 통신을 통해 조작 장치(7)와 통신을 행해도 된다. 통신 장치(6)는, 조작 장치(7)에 있어서 운전자에 의해 행해진 조작에 따른 지시 신호를, 조작 장치(7)로부터 수신한다.
도 2를 참조하여, 차량 제어 회로(3)의 기능 구성을 설명한다. 차량 제어 회로(3)는, 주위 화상 생성부(30)와, 현재 위치 추정부(31)와, 개시 위치 설정부(32)와, 목표 주차 위치 결정부(33)와, 경로 생성부(34)와, 추종 제어부(35)와, 조타 제어부(36)와, 목표 속도 설정부(37)와, 속도 제어부(38)와, 통신 상황 판정부(39)를 구비한다.
차량 제어 회로(3)의 프로세서(15)는, 기억 장치(16)에 기억된 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써, 주위 화상 생성부(30), 현재 위치 추정부(31), 개시 위치 설정부(32), 목표 주차 위치 결정부(33), 경로 생성부(34), 추종 제어부(35), 조타 제어부(36), 목표 속도 설정부(37), 속도 제어부(38) 및 통신 상황 판정부(39)의 기능을 실현한다.
주위 화상 생성부(30)는, 카메라(10)에 의해 차량(1)의 주위를 촬영한 화상 신호에 기초하여, 차량(1)의 주위 화상을 생성한다. 예를 들어 주위 화상 생성부(30)는, 차량(1)에 마련된 복수의 카메라(10)의 화상 신호를 합성함으로써, 차량(1)의 상방에 위치하는 가상 시점으로부터 본 부감 화상을 주위 화상으로서 생성해도 된다.
주위 화상 생성부(30)에 의해 생성된 주위 화상은, 조작 장치(7)로 송신되어 조작 장치(7)에서 표시된다.
여기서, 주위 화상 생성부(30)에 의해 생성되는 주위 화상에 대하여 설명한다.
도 3a를 참조한다. 참조 부호 50은, 조작 장치(7)에 있어서 표시하는 주차 프레임 선택 화면이다. 조작 장치(7)는, 주차 프레임 선택 화면(50)에 있어서, 차량(1)의 주위에 존재하는 하나 또는 복수의 주차 프레임 중 차량(1)을 주차시키는 주차 프레임을 선택하는 조작을 접수한다.
주위 화상 생성부(30)는, 주차 프레임 선택 화면(50)에 표시되는 제1 주위 화상(51)을 생성한다. 참조 부호 52는, 제1 주위 화상(51) 중의 차량(1)의 위치를 나타내는 아이콘을 나타내고, 파선(53)은, 차량(1)의 주위에 존재하는 주차 프레임을 나타내는 노면의 구분선을 나타내고 있다.
주차 프레임 선택 화면(50)에 있어서, 제1 주위 화상(51)에 찍혀 있는 주차 프레임(55)의 범위 내의 어느 장소(54)를 지정하는 조작에 의해, 주차 프레임(55)이 차량(1)을 주차시킬 주차 프레임으로서 선택된다. 예를 들어, 제1 주위 화상(51) 상의 장소(54)의 표시 위치를 터치함으로써 주차 프레임(55)을 선택해도 된다.
차량(1)을 주차시킬 주차 프레임이 선택되면, 선택된 주차 프레임 내에 목표 주차 위치의 초기 위치가 설정된다. 제1 주위 화상(51)에는, 목표 주차 위치에 주차한 차량(1)이 차지하는 범위를 나타내는 주차 위치 마크(56)가 표시된다. 초기 위치는, 주차 프레임 내의 중앙으로 설정하도록 해도 된다. 이 경우에는, 주차 프레임의 폭, 깊이를 검출하고, 중앙으로 설정하도록 해도 된다. 또한, 초기 위치는, 반드시 주차 프레임의 중앙이 아니어도 된다. 초기 위치는, 주차 프레임 내에 수렴되도록 설정해도 되고, 주차 환경에 따라서는, 반드시 주차 프레임 내에 수렴될 필요는 없다. 예를 들어, 주차 프레임의 외측에 빈 스페이스가 존재하는 경우, 초기 위치는 차량의 탑승원이 하차하기 쉬운 위치를 고려하여 설정하도록 해도 된다.
목표 주차 위치의 초기 위치는, 주위 상황 검출 센서군(4)이 검출한 주위 상황에 기초하여 차량 제어 회로(3)에 의해 설정된다. 조작 장치(7)에서, 주차 위치 마크(56)를 이동함으로써 목표 주차 위치를 조정할 수 있다.
「위치 조정」 버튼(57)을 누름으로써, 주차 위치 마크(56)의 위치를 미조정하는 목표 주차 위치 조정 화면이 조작 장치(7)에 있어서 표시된다.
도 3b를 참조한다. 참조 부호 70은 목표 주차 위치 조정 화면을 나타낸다. 주위 화상 생성부(30)는, 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 표시되는 제2 주위 화상(71)을 생성한다.
목표 주차 위치의 위치를 미세하게 조정하기 위해, 제2 주위 화상(71)의 화소 분해능은 제1 주위 화상(51)보다도 높게 설정되어 있다. 여기서 화소 분해능이란, 제1 주위 화상(51) 및 제2 주위 화상(71)의 1화소당의 시야폭, 즉 1화소에 상당하는 피사체의 크기를 말한다.
커서 키(72)를 조작함으로써, 제2 주위 화상(71) 내에 있어서의 주차 위치 마크(56)의 위치를 미조정할 수 있다. 예를 들어, 커서 키(72)를 조작하면, 어떤 이동량까지는 제2 주위 화상(71)을 스크롤시키지 않고 주차 위치 마크(56)를 움직이게 하고, 그 이상 커서 키(72)를 계속 조작하면 제2 주위 화상(71)을 스크롤시켜도 된다.
또한, 우회전 키(73)를 조작함으로써 주차 위치 마크(56)를 우회전할 수 있으며, 좌회전 키(74)를 조작함으로써 주차 위치 마크(56)를 좌회전할 수 있다.
주차 위치 마크(56)의 위치를 조정한 후에 「Back」 버튼(75)을 누르면, 주차 프레임 선택 화면(50)으로 되돌아간다. 이때, 목표 주차 위치에는 목표 주차 위치 조정 화면(70)에서 행한 조정이 반영되어 있으며, 「OK」 버튼(58)을 누름으로써 목표 주차 위치가 확정된다. 그 후에, 조정 후의 목표 주차 위치로 차량(1)을 주차시키는 자동 운전이 개시된다.
한편 「Exit」 버튼(59 및 76) 중 어느 것이 눌러지면, 목표 주차 위치의 조정을 행하지 않고, 주차 프레임의 선택시에 설정된 초기 위치를 목표 주차 위치로서 확정하고, 목표 주차 위치로 차량(1)을 주차시키는 자동 운전이 개시된다.
도 2를 참조한다. 주위 화상 생성부(30)는, 제1 주위 화상(51) 및 제2 주위 화상(71)을 통신 장치(6)로 출력한다. 통신 장치(6)는, 제1 주위 화상(51) 및 제2 주위 화상(71)을 조작 장치(7)로 송신한다.
현재 위치 추정부(31)는, 주위 상황 검출 센서군(4)이 검출한 주위 상황에 기초하여 차량(1)의 현재 위치를 상정한다. 현재 위치 추정부(31)는, 현재 위치의 정보를 추종 제어부(35)로 출력한다.
개시 위치 설정부(32)는, 주위 상황 검출 센서군(4)이 검출한 주위 상황에 기초하여 자동 운전에 의한 주차 동작의 개시 위치를 설정한다. 개시 위치 설정부(32)는, 개시 위치의 정보를 경로 생성부(34)로 출력한다.
목표 주차 위치 결정부(33)는, 주위 상황 검출 센서군(4)이 검출한 주위 상황에 기초하여 차량(1)의 주위에 존재하는 하나 이상의 주차 프레임을 검출한다.
목표 주차 위치 결정부(33)는, 통신 장치(6)를 통해, 조작 장치(7)에 있어서 운전자에 의해 행해진 조작에 따른 지시 신호를 수신한다. 목표 주차 위치 결정부(33)는, 주차 프레임 선택 화면(50)에 있어서의 주차 프레임의 선택 조작의 지시 신호를 조작 장치(7)로부터 수신한다. 목표 주차 위치 결정부(33)는, 검출한 주차 프레임 중 운전자가 선택한 운전 프레임 중에 목표 주차 위치의 초기 위치를 설정한다. 목표 주차 위치 결정부(33)는, 통신 장치(6)를 통해, 목표 주차 위치의 초기 위치를 조작 장치(7)로 송신한다. 또한, 목표 주차 위치 결정부(33)는 차량에 마련해도 되고, 조작 장치(7)에 마련해도 된다. 또한, 주차 목표 위치는, 조작 장치에 의해 행해진 조작에 따라 결정하는 것이어도 되고, 차내의 인터페이스에서 설정한 후, 차량의 밖에서 조작 장치에 의해 재설정된 것이어도 된다.
또한 목표 주차 위치 결정부(33)는, 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 있어서의 목표 주차 위치의 조정 조작의 지시 신호를 조작 장치(7)로부터 수신한다. 목표 주차 위치 결정부(33)는, 지시 신호에 따라 목표 주차 위치를 조정한다. 목표 주차 위치 결정부(33)는, 조작 장치(7)의 조작이 목표 주차 위치에 반영된 것을 조작 장치(7)에 알려, 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 있어서의 주차 위치 마크(56)의 위치를 갱신시키기 위해, 통신 장치(6)를 통해 지시 신호의 수령 확인 신호를 조작 장치(7)로 송신해도 된다. 목표 주차 위치 결정부(33)는, 조정 후의 목표 주차 위치를 조작 장치(7)로 송신해도 된다.
또한, 목표 주차 위치 결정부(33)는, 「OK」 버튼(58), 또는 「Exit」 버튼(59, 76)의 누름 조작의 지시 신호를 조작 장치(7)로부터 수신한다. 「OK」 버튼(58)이 눌러지면, 목표 주차 위치 결정부(33)는 목표 주차 위치를 확정하고, 목표 주차 위치의 정보를 경로 생성부(34)로 출력한다. 「Exit」 버튼(59 또는 76)이 눌러지면, 목표 주차 위치 결정부(33)는 주차 프레임의 선택시에 설정된 초기 위치를 목표 주차 위치로서 확정하고, 목표 주차 위치의 정보로서 경로 생성부(34)로 출력한다.
경로 생성부(34)는, 개시 위치 설정부(32)가 설정한 주차 동작의 개시 위치로부터 목표 주차 위치 결정부(33)가 결정한 목표 주차 위치에 이르는 주차 경로를 생성한다. 경로 생성부(34)는, 생성된 주차 경로의 정보를 추종 제어부(35)와 목표 속도 설정부(37)로 출력한다.
추종 제어부(35)는, 현재 위치 추정부(31)에 의해 추정되는 차량(1)의 현재 위치가, 경로 생성부(34)에 의해 생성된 주차 경로 상에 위치하도록 차량(1)의 목표 조타각을 산출한다. 추종 제어부(35)는, 산출한 목표 조타각의 정보를 조타 제어부(36)로 출력한다.
조타 제어부(36)는, 차량(1)의 실제 조타각과 추종 제어부(35)가 산출한 목표 조타각의 차를 감소시키도록, 스티어링 액추에이터(12)의 조작량을 산출한다. 조타 제어부(36)는, 산출한 조작량을 스티어링 액추에이터(12)로 출력한다.
목표 속도 설정부(37)는, 경로 생성부(34)에 의해 생성된 주차 경로 상을 차량(1)이 주행할 목표 속도를 산출한다. 목표 속도 설정부(37)는, 산출한 목표 속도를 속도 제어부(38)로 출력한다.
속도 제어부(38)는, 차량(1)의 차속과 추종 제어부(35)가 산출한 목표 속도의 차를 감소시키도록, 액셀러레이터 개방도 액추에이터(13)와 브레이크 제어 액추에이터(14)의 조작량을 산출한다. 속도 제어부(38)는, 산출한 조작량을 액셀러레이터 개방도 액추에이터(13)와 브레이크 제어 액추에이터(14)로 출력한다.
통신 상황 판정부(39)는, 통신 장치(6)와 조작 장치(7) 사이의 통신 상황을 판정한다. 예를 들어 통신 상황 판정부(39)는, 통신 장치(6)와 조작 장치(7) 사이의 통신 상황으로서 데이터 전송 속도(예를 들어, 비트/초)를 판정해도 된다. 또한, 예를 들어 통신 상황 판정부(39)는, 통신 상황으로서, 통신 장치(6)와 조작 장치(7) 사이의 통신에 장애가 발생하는 리스크(이하 「통신 장애 리스크」라 표기한다)의 유무를 판정해도 된다.
예를 들어, 통신 상황 판정부(39)는, 각 시점에 있어서의 데이터 전송 속도를 측정하여, 데이터 전송 속도의 시계열인 통신 상황의 프로파일을 작성하고, 기억 장치(16)에 저장한다.
통신 상황 판정부(39)는, 통신 상황의 프로파일을 판독하여 통신 장치(6)와 조작 장치(7) 사이의 통신이 절단되는 기간의 단위 시간당 길이(이하 「통신 절단 시간 길이」라 표기한다)를 산출한다. 통신 상황 판정부(39)는, 통신 절단 시간 길이가 리스크 판정 역치보다 긴 경우에 통신 장애 리스크가 있다고 판정한다. 또한, 통신 절단 시간 길이가 리스크 판정 역치 이하인 경우에 통신 장애 리스크가 없다고 판정한다.
도 4를 참조한다. 통신 상황 판정부(39)는, 데이터 전송 속도에 따라 리스크 판정 역치를 변화시켜도 된다. 실선(L1)은, 리스크 판정 역치를 정하는 데이터 전송 속도의 함수를 나타낸다.
예를 들어, 데이터 전송 속도가 v1 미만인 경우에 리스크 판정 역치는 0이어도 된다. 즉, 데이터 전송 속도가 v1 미만인 경우에는, 통신 상황 판정부(39)는 데이터 전송 속도에 관계없이 통신 장애 리스크가 있다고 판정한다.
데이터 전송 속도가 v1 이상인 경우, 리스크 판정 역치는 0이 아닌 고정값이거나 데이터 전송 속도의 증가 함수여도 된다.
통신 상황 판정부(39)는, 판정한 통신 상황의 정보를 통신 장치(6)로 출력한다. 통신 장치(6)는, 통신 상황의 정보를 조작 장치(7)로 송신한다.
또한, 통신 상황 판정부(39)는, 판정한 통신 상황의 정보를 주위 화상 생성부(30)로 출력한다. 주위 화상 생성부(30)는, 통신 상황에 따라 상이한 화소 분해능의 제2 주위 화상(71)을 생성해도 된다.
예를 들어 주위 화상 생성부(30)는 통신 상황이 나쁜 경우, 통신 상황이 양호한 경우보다도 조작 장치(7)로 송신하는 제2 주위 화상(71)의 화소 분해능을 낮춰도 된다.
예를 들어 주위 화상 생성부(30)는, 데이터 전송 속도가 역치 v2 이상인 경우에는 화소 분해능 R1을 갖는 제2 주위 화상(71)을 생성하고, 데이터 전송 속도가 역치 v2 미만인 경우에는 화소 분해능 R1보다 작은 화소 분해능 R2를 갖는 제2 주위 화상(71)을 생성해도 된다.
제2 주위 화상(71)의 화소 분해능을 낮춤으로써, 제2 주위 화상(71)을 조작 장치(7)로 송신하는 통신량을 저감할 수 있다. 따라서, 통신 상황이 나쁜 경우에 제2 주위 화상(71)의 송신 지연을 저감할 수 있다.
이 때문에, 예를 들어 도 3b에 도시한 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 있어서의 제2 주위 화상(71)의 스크롤을 위해, 목표 주차 위치 조정 화면(70)에서의 조작에 따라 제2 주위 화상(71)을 송신하는 경우에, 제2 주위 화상(71)의 송신 지연에 의한 스크롤의 정체를 완화할 수 있다.
이어서, 조작 장치(7)의 구성을 설명한다. 도 1을 참조한다. 조작 장치(7)는, 컨트롤러(20)와, 통신 회로(21)와, 표시 장치(22)와, 인터페이스(23)를 구비한다.
컨트롤러(20)는, 프로세서(24)와, 기억 장치(25) 등의 주변 부품을 포함한다. 프로세서(24)는, 예를 들어 CPU나 MPU여도 된다. 기억 장치(25)는, 반도체 기억 장치, 자기 기억 장치 및 광학 기억 장치 중 어느 것을 구비해도 된다. 기억 장치(25)는, 레지스터, 캐시 메모리, 주기억 장치로서 사용되는 ROM 및 RAM 등의 메모리를 포함해도 된다. 또한, 범용의 반도체 집적 회로 중에 설정되는 기능적인 논리 회로로 컨트롤러(20)를 실현해도 된다. 예를 들어, 컨트롤러(20)는 FPGA 등의 PLD 등을 갖고 있어도 된다.
통신 회로(21)는, 유선 또는 무선의 통신 회선을 통해 통신 장치(6)와 통신을 행한다. 통신 회로(21)는, 예를 들어 Bluetooth(등록 상표) 등의 근거리 무선 통신이나, Wi-Fi(등록 상표) 등의 무선 LAN(Local Area Network)이나, 공중 무선 통신을 통해 통신 장치(6)와 통신을 행해도 된다.
통신 회로(21)는, 조작 장치(7)에 있어서 운전자에 의해 행해진 조작에 따른 지시 신호를, 통신 장치(6)로 송신한다. 또한, 통신 회로(21)는, 지시 신호에 응답하여 통신 장치(6)를 통해 송신되는 수령 확인 신호를 수신한다. 또한, 통신 회로(21)는, 제1 주위 화상(51), 제2 주위 화상(71), 목표 주차 위치의 초기 위치의 정보, 및 통신 상황의 정보를 통신 장치(6)로부터 수신한다.
표시 장치(22)는, 표시 수단으로서 기능하며, 컨트롤러(20)의 제어에 의해 각종 정보의 표시를 행한다. 표시 장치(22)에는, 예를 들어 도 3a에 도시한 주차 프레임 선택 화면(50), 및 도 3b에 도시한 목표 주차 위치 조정 화면(70)이 표시되어도 된다.
인터페이스(23)는, 정보 입력 수단으로서 기능하며, 입력 버튼이나 표시 장치(22)의 표시 화면에 마련된 터치 패널 등을 구비하고 있어도 된다. 인터페이스(23)는, 운전자에 의한 조작 장치(7)에서의 조작을 접수하기 위해 사용된다. 예를 들어, 인터페이스(23)는, 주차 프레임 선택 화면(50) 및 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 있어서의 조작을 접수한다.
이어서, 도 5를 참조하여 조작 장치(7)의 기능 구성을 설명한다. 컨트롤러(20)는, 통신 처리부(80)와, 표시 제어부(81)와, 조작 접수부(82)와, 제어 명령 설정부(83)를 구비한다. 컨트롤러(20)의 프로세서(24)는, 기억 장치(25)에 기억된 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써, 통신 처리부(80), 표시 제어부(81), 조작 접수부(82) 및 제어 명령 설정부(83)의 기능을 실현한다.
통신 처리부(80)는, 통신 회로(21)와 통신 장치(6) 사이의 통신 회선을 통한 차량 제어 회로(3)와의 사이의 통신 처리를 행한다. 예를 들어, 통신 처리부(80)는, 운전자에 의해 행해진 조작에 따른 지시 신호의 송신, 지시 신호에 대한 수령 확인 신호의 수신, 그리고 제1 주위 화상(51), 제2 주위 화상(71), 목표 주차 위치의 초기 위치의 정보, 및 통신 상황의 정보의 수신을 위한 처리를 실행한다.
표시 제어부(81)는, 표시 장치(22)에 각종 화면을 표시하는 처리를 행한다. 예를 들어 표시 제어부(81)는, 도 3a에 도시한 주차 프레임 선택 화면(50)을 표시 장치(22)에 표시한다. 운전자가 「위치 조정」 버튼(57)을 누르면, 도 3b에 도시한 목표 주차 위치 조정 화면(70)을 표시 장치(22)에 표시한다.
목표 주차 위치 조정 화면(70)에 있어서 주차 위치 마크(56)의 위치 조정 조작이 행해지면, 표시 제어부(81)는, 조정 조작에 따라 주차 위치 마크(56)를 이동시킨다. 이때 표시 제어부(81)는, 조정 조작에 따라 송신된 지시 신호에 대하여 차량 제어 회로(3)로부터 송신되는 수령 확인 신호를 수신한 후 주차 위치 마크(56)의 위치를 갱신해도 된다.
또한, 표시 제어부(81)는, 주차 위치 마크(56)의 위치 조정 조작에 따라 제2 주위 화상(71)을 스크롤시켜도 된다. 이때 표시 제어부(81)는, 조정 조작에 따라 차량 제어 회로(3)로부터 순차 송신되는 스크롤 후의 제2 주위 화상(71)을 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 표시해도 된다.
조작 접수부(82)는, 인터페이스(23)에 의해 운전자가 행한 조작을 접수하는 처리를 행한다.
제어 명령 설정부(83)는, 운전자에 의해 행해진 조작에 따른 지시 신호를 생성한다. 지시 신호는, 예를 들어 목표 주차 위치의 조정 조작의 지시 신호, 「OK」 버튼(58), 또는 「Exit」 버튼(59, 76)의 누름 조작의 지시 신호를 포함해도 된다. 제어 명령 설정부(83)는, 생성된 지시 신호를 통신 회로(21)로 출력한다.
컨트롤러(20)는, 통신 장치(6)로부터 수신한 통신 상황의 정보에 따라, 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 있어서의 조작을 제한한다. 예를 들어 컨트롤러(20)는, 목표 주차 위치를 수동으로 조정하는 조작을 통신 상황에 따라 제한한다.
이에 의해, 통신 상황이 나쁘기 때문에 목표 주차 위치의 조정 조작의 지시 신호가 차량 제어 회로(3)에 도착하는 것이 지연되어 목표 주차 위치의 조정 조작의 조작성이 저하될 우려가 있는 상태에 있어서, 운전자가 조정 조작을 행하는 것을 미리 금지할 수 있다. 이 때문에, 운전자가 조작성의 저하를 체감하는 것을 방지하여, 조작성의 저하에 의한 불쾌감을 부여하는 것을 방지할 수 있다.
예를 들어, 조정 조작의 지시 신호나 그 수령 확인 신호가 지연되면, 목표 주차 위치 조정 화면(70) 상에서의 주차 위치 마크(56)의 갱신이 지연된다. 이 때문에, 운전자는 잘못 조작했다고 오해하여 조작을 반복할 우려가 있다. 그 결과, 지연되어 조작이 반영된 시점에 주차 위치 마크(56)가 의도하지 않은 위치로 이동하기 때문에, 운전자는 조작성의 저하를 체감한다.
그래서, 조정 조작을 운전자가 행하는 것을 미리 금지함으로써, 조정 조작을 행함으로써 발생하는 불쾌감을 방지한다.
예를 들어, 통신 상황이 소정의 허가 조건을 만족하지 않는 경우에, 목표 주차 위치 조정 화면(70)으로의 이행을 금지함으로써 목표 주차 위치의 조정 조작을 금지해도 된다. 예를 들어 통신 장애 리스크가 있다고 판정된 경우에 목표 주차 위치 조정 화면(70)으로의 이행을 금지해도 된다. 또한, 데이터 전송 속도가 역치 미만인 경우에 목표 주차 위치 조정 화면(70)으로의 이행을 금지해도 된다.
도 6을 참조한다. 조작 접수부(82)는, 「위치 조정」 버튼(57)의 조작을 금지함(즉 「위치 조정」 버튼(57)을 무효로 함)으로써 목표 주차 위치 조정 화면(70)으로의 이행을 금지해도 된다. 이때, 표시 제어부(81)는, 「위치 조정」 버튼(57)의 표시를 변경함으로써, 또는 「위치 조정」 버튼(57)의 표시를 정지함으로써, 목표 주차 위치 조정 화면(70)으로의 이행이 금지되고 있음을 운전자에게 알리는 표시를 생성한다. 즉, 표시 제어부(81)는, 목표 주차 위치를 수동으로 조정하는 조작이 제한되고 있음을 운전자에게 알리는 표시를 생성한다.
또한, 조작 접수부(82)는, 커서 키(72), 우회전 키(73) 및 좌회전 키(74)의 조작을 금지해도 된다. 표시 제어부(81)는, 이들 키의 조작이 금지되고 있음을 운전자에게 알리는 표시를 생성해도 된다.
(동작)
이어서, 제1 실시 형태에 관한 지원 방법의 일례에 대하여 설명한다. 도 7을 참조한다.
스텝 S1에 있어서 통신 상황 판정부(39)는, 통신 상황의 프로파일을 판독하여, 통신 장애 리스크가 있는지 여부를 판정한다. 통신 장애 리스크가 있을 경우(스텝 S2: "예"), 처리는 스텝 S3으로 진행된다. 통신 장애 리스크가 없을 경우(스텝 S2: "아니오"), 처리는 스텝 S4로 진행된다.
스텝 S3에 있어서 컨트롤러(20)는, 목표 주차 위치 조정 화면(70)으로의 이행을 금지한다. 그 후에 처리는 종료된다.
스텝 S4에 있어서 컨트롤러(20)는, 목표 주차 위치 조정 화면(70)으로의 이행을 허가한다.
스텝 S5에 있어서 주위 화상 생성부(30)는, 데이터 전송 속도가 역치 v2 이상인지 여부를 판정한다. 데이터 전송 속도가 역치 v2 이상인 경우(스텝 S5: "예")에 처리는 스텝 S6으로 진행된다. 데이터 전송 속도가 역치 v2 미만인 경우(스텝 S5: "아니오")에 처리는 스텝 S7로 진행된다.
스텝 S6에 있어서 주위 화상 생성부(30)는, 조작 장치(7)로 송신하는 제2 주위 화상(71)의 분해능을 R2보다도 높은 R1로 설정한다. 그 후에 처리는 종료된다.
스텝 S7에 있어서 주위 화상 생성부(30)는, 조작 장치(7)로 송신하는 제2 주위 화상(71)의 분해능을 R1보다도 낮은 R2로 설정한다. 그 후에 처리는 종료된다.
(제1 실시 형태의 효과)
(1) 주위 상황 검출 센서군(4)은, 차량(1)의 주위 상황을 검출한다. 목표 주차 위치 결정부(33)는, 검출한 주위 상황에 기초하여 차량(1)의 목표 주차 위치의 초기 위치를 설정한다. 통신 상황 판정부(39)는, 차량(1)의 밖에서 조작자의 조작을 접수하여 조작에 따른 지시 신호를 송신하는 조작 장치(7)와, 차량(1)에 탑재되어 지시 신호를 수신하는 통신 장치(6) 사이의 통신 상황을 판정한다. 컨트롤러(20)는, 조작 장치(7)에 있어서 목표 주차 위치를 수동으로 조정하는 조작을 통신 상황에 따라 제한한다. 제어 명령 설정부(83)는, 목표 주차 위치를 조정한 경우에 목표 주차 위치를 이동시키는 지시 신호를 통신 장치(6)로 송신한다. 목표 주차 위치 결정부(33)는, 통신 장치에서 수신한 지시 신호에 따라 상기 목표 주차 위치를 이동시킨다. 차량 제어 회로(3)는, 자동 운전에 의해 차량(1)을 목표 주차 위치에 주차시킨다.
이 때문에, 통신 상황이 나쁘기 때문에 목표 주차 위치의 조정 조작의 지시 신호가 차량 제어 회로(3)에 도착하는 것이 지연됨으로써 목표 주차 위치의 조정 조작의 조작성이 저하되는 상태에 있어서, 조작성이 저하된 조정 조작을 운전자가 행하는 것을 미리 금지할 수 있다. 이 경우에는, 차량(1)의 주위 상황에 기초하여 설정된 목표 주차 위치의 초기 위치로 차량(1)을 주차할 수 있다. 이 때문에, 운전자가 조작성의 저하를 체감하는 것을 방지하여, 조작성의 저하에 의한 불쾌감을 부여하는 것을 방지할 수 있다.
(2) 목표 주차 위치를 조정하는 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 있어서, 통신 장치(6)로부터 조작 장치(7)로 송신된 제2 주위 화상(71)에 목표 주차 위치를 표시한다. 이 때문에, 운전자는, 목표 주차 위치 결정부(33)가 설정한 목표 주차 위치의 초기 위치가 적절한지를 용이하게 확인할 수 있다. 또한, 운전자는, 목표 주차 위치를 상황에 따라 미조정하는 경우에, 목표 주차 위치의 위치를 용이하게 이해할 수 있다.
(3) 주위 화상 생성부(30)는, 통신 상황이 나쁜 경우, 통신 상황이 양호한 경우보다도 통신 장치(6)로부터 조작 장치(7)로 송신하는 제2 주위 화상(71)의 화소 분해능을 낮춘다.
제2 주위 화상(71)의 화소 분해능을 낮춤으로써, 제2 주위 화상(71)을 조작 장치(7)로 송신하는 통신량을 저감할 수 있다. 따라서, 통신 상황이 나쁜 경우에 제2 주위 화상(71)의 송신 지연을 저감할 수 있다.
이 때문에, 예를 들어 도 3b에 도시한 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 있어서의 제2 주위 화상(71)의 스크롤을 위해, 목표 주차 위치 조정 화면(70)에서의 조작에 따라 제2 주위 화상(71)을 송신하는 경우에, 제2 주위 화상(71)의 송신 지연에 의한 스크롤의 정체를 완화할 수 있다.
따라서, 스크롤의 정체에 의한 조작성의 저하를 운전자가 체감하는 것을 방지하여, 조작성의 저하에 의한 불쾌감을 부여하는 것을 방지할 수 있다.
(변형예)
주위 화상 생성부(30)는, 데이터 전송 속도에 따라 제2 주위 화상(71)의 화소 분해능을, 3단계 이상의 복수 단계로 변화시켜도 된다. 예를 들어, 제2 주위 화상(71)의 화소 분해능은 데이터 전송 속도의 계단 함수여도 되고, 이 계단 함수는 히스테리시스를 갖고 있어도 된다.
도 8을 참조한다. 파선은, 데이터 전송 속도가 증가할 때의 제2 주위 화상(71)의 화소 분해능을 정하는 계단 함수이며, 일점쇄선은, 데이터 전송 속도가 감소할 때의 제2 주위 화상(71)의 화소 분해능을 정하는 계단 함수이다. 이러한 히스테리시스에 의해, 데이터 전송 속도의 약간의 증감에 대하여 화소 분해능이 진동하는 것을 방지하여, 이용자가 제2 주위 화상(71)을 보기 쉽게 할 수 있다.
(제2 실시 형태)
이어서, 제2 실시 형태에 관한 주차 지원 장치(2)를 설명한다. 제2 실시 형태에 관한 주차 지원 장치(2)는, 차량(1) 또는 조작 장치(7)의 현재의 소재 장소에 있어서의 조작 장치(7)와 통신 장치(6) 사이의 통신 상황을 판정한다. 주차 환경에 따라서는 통신 상황이 나쁘고, 예를 들어 입체 주차장이나 건물, 차에 둘러싸인 환경, 벽이나 기둥이 가까운 환경이면 통신 전자파가 간섭되어, 통신 상황이 나빠, 조작자의 조작이 적합하지 않은 경우가 있다. 그 때문에, 차량(1)의 현재의 소재 장소를 검출하고, 이때에, 예를 들어 입체 주차장인지 여부, 벽, 기둥 등 고정물로부터의 거리가 소정 거리 이하인지 여부, 등 검출한 소재 장소에 있어서의 통신 상황을 판정한다. 이와 같이 하여, 조작자의 조작을 제한하도록 해도 된다. 이에 의해, 확실하게 조작을 제한할 수 있게 된다. 또한, 주차 환경의 판정에 있어서, 과거에 동일한 장소에서 판정한 통신 상황의 기록에 기초하여 판정하도록 해도 된다. 또한, 주차 지원 장치(2)와 마찬가지의 주차 지원 장치가 이용되는 타차가, 차량(1) 또는 조작 장치(7)의 현재의 소재 장소에서 판정한 통신 상황에 기초하여, 조작 장치(7)와 통신 장치(6) 사이의 통신 상황을 판정한다.
이 때문에, 차량(1) 또는 조작 장치(7)의 현재의 소재 장소의 통신 상황이 바뀌기 쉽거나, 혹은 현재의 판정 결과로부터 장래의 통신 상황의 예상이 어려워도, 통신 상황을 예기할 수 있다. 이하, 제2 실시 형태에 있어서는, 차량의 소재 위치에 의해 통신 상황을 판정하는 휴대전화 중에서도, 과거에 동일한 장소에서 판정한 통신 상황의 기록에 기초하여 판정하는 형태에 기초하여 상세하게 설명한다.
제2 실시 형태의 주차 지원 장치(2)의 구성은, 도 1에 도시한 기능 구성과 마찬가지이다. 차량 제어 회로(3)의 통신 상황 판정부(39)는, 현재의 소재 장소에 있어서의 통신 상황을 판정하면, 판정한 통신 상황의 정보를, 현재 위치 추정부(31)가 추정한 위치 정보와 함께 기억 장치(16)에 기억한다. 예를 들어, 통신 상황 판정부(39)는, 통신 장애 리스크의 유무의 정보를 위치 정보와 함께 기억한다.
또한, 통신 상황 판정부(39)는, 현재의 소재 장소와 동일한 장소에서 과거에 판정했던 통신 상황의 판정 결과가 기억 장치(16)에 기억되어 있는지 여부를 판정한다.
과거의 판정 결과가 기억 장치(16)에 기억되어 있는 경우, 통신 상황 판정부(39)는, 과거의 판정 결과에 기초하여 현재의 소재 장소에 있어서의 통신 상황을 판정한다.
예를 들어, 통신 상황 판정부(39)는, 과거의 판정 횟수 중 통신 장애 리스크가 있다고 판정했던 횟수가 차지하는 비율을 산출해도 된다. 통신 장애 리스크가 있다고 판정했던 횟수의 비율이 역치 A1 이상인 경우에, 현재의 소재 장소에 있어서의 통신 상황이 나빠, 통신 장애 리스크가 있다고 판정해도 된다. 단, 과거의 판정 횟수가 역치 B1 이하인 경우에는 과거의 판정 결과에 기초한 판단의 신빙성이 낮기 때문에, 통신 상황 판정부(39)는 통신 장애 리스크가 있다고 판정하지 않는다.
도 9를 참조한다. 참조 부호 92는, 주차 지원 장치(2)와 마찬가지의 운전 지원 장치를 나타낸다. 주차 지원 장치(92)는, 차량 제어 회로(93)와, 주위 상황 검출 센서군(94)과, 액추에이터군(95)과, 통신 장치(96)와, 조작 장치(97)를 구비한다. 차량 제어 회로(93)는, 통신 상황 판정부(39)와 마찬가지의 통신 상황 판정부를 구비하고, 타차(91) 또는 조작 장치(97)의 소재 장소에 있어서의 통신 상황을 판정한다. 통신 장치(96)는, 통신 네트워크(98)를 통해 통신 상황의 판정 결과를 서버 장치(99)로 송신한다. 통신 장치(96)는, 판정 결과를 차량(1)의 통신 장치(6)로 직접 송신해도 된다.
통신 장치(6)는, 타차(91)에서 측정한 통신 상황의 판정 결과를, 서버 장치(99) 또는 통신 장치(96)로부터 수신한다.
통신 상황 판정부(39)는, 현재의 소재 장소와 동일한 장소에 위치하는 타차(91)에서 측정한 통신 상황의 판정 결과에 기초하여, 현재의 소재 장소에 있어서의 통신 상황을 판정한다. 예를 들어, 통신 상황 판정부(39)는, 타차(91)에 의한 판정 횟수 중 통신 장애 리스크가 있다고 판정한 횟수가 차지하는 비율을 산출해도 된다. 통신 장애 리스크가 있다고 판정한 횟수의 비율이 역치 A2 이상인 경우에, 현재의 소재 장소에 있어서의 통신 상황이 나빠, 통신 장애 리스크가 있다고 판정해도 된다. 단, 타차(91)에 의한 판정 횟수가 역치 B2 이하인 경우에는 과거의 판정 결과에 기초한 판단의 신빙성이 낮기 때문에, 통신 상황 판정부(39)는 통신 장애 리스크가 있다고 판정하지 않는다.
도 10a 및 도 10b를 참조하여, 제2 실시 형태에 관한 지원 방법의 일례에 대하여 설명한다. 스텝 S10에 있어서 통신 상황 판정부(39)는, 통신 상황의 프로파일을 판독하여, 통신 장애 리스크가 있는지 여부를 판정한다. 스텝 S11에 있어서 통신 상황 판정부(39)는, 통신 장애 리스크의 유무의 정보를 위치 정보와 함께 기억 장치(16)에 기억한다.
통신 장애 리스크가 있을 경우(스텝 S12: "예"), 처리는 스텝 S13으로 진행된다. 통신 장애 리스크가 없을 경우(스텝 S12: "아니오"), 처리는 스텝 S14로 진행된다.
스텝 S13에 있어서 컨트롤러(20)는, 목표 주차 위치 조정 화면(70)으로의 이행을 금지한다. 그 후에 처리는 종료된다.
스텝 S14에 있어서 현재 위치 추정부(31)는, 차량(1)의 현재의 소재 장소를 검출한다.
스텝 S15에 있어서 통신 상황 판정부(39)는, 현재의 소재 장소의 근방 범위에 있어서 과거에 판정했던 통신 상황의 판정 결과의 이력을 기억 장치(16)로부터 판독한다. 근방 범위는, 예를 들어 현재의 소재 장소를 중심으로 하는 반경 10m 이내의 범위여도 된다.
스텝 S16에 있어서 통신 상황 판정부(39)는, 과거에 통신 장애 리스크가 있다고 판정했던 횟수의 비율이 역치 A1 이상인지 여부를 판정한다. 통신 장애 리스크가 있다고 판정했던 횟수의 비율이 역치 A1 이상인 경우(스텝 S16: "예")에 처리는 스텝 S17로 진행된다. 통신 장애 리스크가 있다고 판정했던 횟수의 비율이 역치 A1 미만인 경우(스텝 S16: "아니오")에 처리는 스텝 S18로 진행된다.
스텝 S17에 있어서 통신 상황 판정부(39)는, 과거의 판정 횟수(즉 샘플수)가 역치 B1 이하인 경우인지 여부를 판정한다. 판정 횟수가 역치 B1 이하인 경우(스텝 S17: "예")에는 스텝 S18로 진행된다. 과거의 판정 횟수가 역치 B1보다 큰 경우(스텝 S17: "아니오")에는 스텝 S13으로 진행된다.
스텝 S18에 있어서 현재의 소재 장소의 근방 범위에 있어서 타차(91)가 판정한 통신 상황의 판정 결과를 수신한다.
스텝 S19에 있어서 통신 상황 판정부(39)는, 타차(91)에 의해 통신 장애 리스크가 있다고 판정한 횟수의 비율이 역치 A2 이상인지 여부를 판정한다. 통신 장애 리스크가 있다고 판정한 횟수의 비율이 역치 A2 이상인 경우(스텝 S19: "예")에 처리는 스텝 S20으로 진행된다. 통신 장애 리스크가 있다고 판정한 횟수의 비율이 역치 A2 미만인 경우(스텝 S19: "아니오")에 처리는 스텝 S21로 진행된다.
스텝 S20에 있어서 통신 상황 판정부(39)는, 타차(91)에 의한 판정 횟수(즉 샘플수)가 역치 B2 이하인 경우인지 여부를 판정한다. 타차(91)에 의한 판정 횟수가 역치 B2 이하인 경우(스텝 S20: "예")에는 스텝 S21로 진행된다. 타차(91)에 의한 판정 횟수가 역치 B2보다 큰 경우(스텝 S20: "아니오")에는 스텝 S13으로 진행된다.
스텝 S21 내지 S24의 처리는, 도 7의 스텝 S4 내지 S7과 마찬가지이다.
(제2 실시 형태의 효과)
(1) 현재 위치 추정부(31)는, 차량(1)의 현재의 소재 장소를 검출한다. 이때에, 예를 들어 입체 주차장인지 여부, 벽, 기둥 등 고정물로부터의 거리가 소정 거리 이하인지 여부, 등 검출한 소재 장소에 있어서의 통신 상황을 판정한다. 이에 의해, 통신 상황이 나쁜 환경에 있어서, 조작자의 조작을 확실하게 제한할 수 있다. 일반적으로 입체 주차장의 경우, 벽, 기둥 등 고정물로부터의 거리가 소정 거리 이하인 경우에는, 통신 상황이 나빠, 조작자의 조작이 적합하지 않다. 그러한 경우에 있어서, 조작자의 조작을 제한할 수 있게 된다.
(2) 현재 위치 추정부(31)는, 차량(1)의 현재의 소재 장소를 검출한다. 통신 상황 판정부(39)는, 검출한 소재 장소와 동일한 장소에서 과거에 판정한 통신 상황의 판정 결과가 기억 장치(16)에 기억되어 있는지 여부를 판정한다. 과거의 판정 결과가 기억 장치(16)에 기억되어 있는 경우, 통신 상황 판정부(39)는 이 판정 결과에 기초하여 현재의 소재 장소에 있어서의 통신 상황을 판정한다.
이 때문에, 차량(1)의 현재의 소재 장소의 통신 상황이 바뀌기 쉽고, 현재의 판정 결과로부터 장래의 통신 상황의 예상이 어려워도, 통신 상황의 악화를 예기할 수 있다.
(3) 현재 위치 추정부(31)는, 차량(1)의 현재의 소재 장소를 검출한다. 통신 장치(6)는, 검출한 소재 장소와 동일한 장소에서 타차(91)에 탑재된 통신 장치(96)와 타차(91)의 밖에 존재하는 조작 장치(97) 사이에서 판정된 통신 상황의 판정 결과를 통신 장치(96) 또는 서버 장치(99)로부터 수신한다. 통신 상황 판정부(39)는 이 판정 결과에 기초하여 현재의 소재 장소에 있어서의 통신 상황을 판정한다.
이 때문에, 차량(1)의 현재의 소재 장소의 통신 상황이 바뀌기 쉽고, 현재의 판정 결과로부터 장래의 통신 상황의 예상이 어려워도, 통신 상황의 악화를 예기할 수 있다.
(제3 실시 형태)
이어서, 제3 실시 형태에 관한 주차 지원 장치(2)를 설명한다. 제3 실시 형태에 관한 주차 지원 장치(2)의 조작 장치(7)는, 도 3b에 도시한 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 표시되는 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 운전자의 조작에 따라 변경한다.
도 11a, 도 11b 및 도 12a를 참조한다. 도 11a에 도시한 주차 프레임 선택 화면(50)에 있어서 「위치 조정」 버튼(57)을 누르면, 도 11b에 도시한 목표 주차 위치 조정 화면(70)이 조작 장치(7)에 표시된다.
목표 주차 위치 조정 화면(70)으로 천이한 직후의 제2 주위 화상(71)의 표시 배율은, 초기 배율 D0으로 설정되어 있다.
또한, 화살표(100)는 도 11a에 도시한 제1 주위 화상(51)에 있어서의 차량(1)의 전후 방향을 나타내고, 화살표(101)는 도 11b에 도시한 제2 주위 화상(71)에 있어서의 차량(1)의 전후 방향을 나타낸다.
도시한 바와 같이, 도 11a에 도시한 제1 주위 화상(51) 및 도 11b에 도시한 제2 주위 화상(71)의 예에서는, 주차 프레임을 나타내는 노면의 구분선(53)이 차량(1)의 전후 방향 및 차폭 방향으로부터 기울어 있다. 이 때문에, 차량(1)의 전후 방향을 제1 주위 화상(51) 및 제2 주위 화상(71)의 세로 방향에 맞추면, 구분선(53)은, 제1 주위 화상(51) 및 제2 주위 화상(71)의 세로 방향 및 가로 방향으로부터 기울어 있다.
목표 주차 위치 조정 화면(70)에 있어서, 운전자가 제2 주위 화상(71)의 표시 배율의 변경 조작을 행함으로써, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율이 바뀐다. 표시 배율의 변경 조작은, 예를 들어 제2 주위 화상(71) 상에서 행하는 핀치 아웃 조작 및 핀치 인 조작이어도 된다. 또는, 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 마련된 GUI 상의 또는 조작 장치(7)에 물리적으로 마련된 버튼, 휠, 조그 다이얼을 조작함으로써 표시 배율을 변경해도 된다.
예를 들어, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 높이는 조작에 의해, 도 12a에 도시한 바와 같이 제2 주위 화상(71)의 표시 배율이 상승한다.
제2 주위 화상(71)의 표시 배율이 높은 편이, 표시 장치(22)의 1화소가 나타내는 시야폭이 작아지기 때문에 목표 주차 위치의 상태를 상세하게 표시할 수 있다. 이 때문에, 표시 배율을 바꾸어도 1회의 커서 키(72)의 조작에 대한 주차 위치 마크(56)의 이동 화소수를 바꾸지 않으면, 목표 주차 위치를 보다 미세하게 조정할 수 있다.
여기서, 주차 위치 마크(56)의 길이 방향과, 제2 주위 화상(71)이 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 차지하는 범위의 길이 방향이 이루는 각도가 작은 편이, 주차 위치 마크(56)가 제2 주위 화상(71)의 표시 영역으로부터 비어져 나오기 어려워진다.
이 때문에, 도 12b에 도시한 바와 같이, 제2 주위 화상(71)을 회전함으로써, 주차 위치 마크(56)의 길이 방향과, 제2 주위 화상(71)의 표시 범위의 길이 방향이 이루는 각도를 저감해도 된다. 예를 들어, 주차 위치 마크(56)의 길이 방향과 제2 주위 화상(71)의 표시 범위의 길이 방향이 이루는 각도가 45도 이상인 경우, 제2 주위 화상(71)을 90도 회전시켜도 된다.
여기서, 화살표(102)는 차량(1)의 전후 방향을 나타낸다. 제2 주위 화상(71)의 회전 각도를 90도로 제한함으로써, 차량(1)의 전후 방향이 상하 방향 및 좌우 방향의 한쪽이 되도록 제2 주위 화상(71)의 방향을 제한할 수 있다. 이 때문에, 제2 주위 화상(71)에 차량(1)의 아이콘(52)이 표시되지 않아도, 운전자는 차량(1)의 방향을 용이하게 판단할 수 있다.
표시 배율의 상승에 의해 제2 주위 화상(71)의 1화소의 시야폭이 표시 장치(22)의 1화소에 대응하는 시야폭보다 커지면, 표시 장치(22)의 복수 화소로 제2 주위 화상(71)의 동일한 화소를 표시하게 된다. 이 때문에, 표시 배율을 높여도, 표시 장치(22)에 표시되는 제2 주위 화상(71)의 표시 분해능은 상승하지 않게 되기 때문에, 목표 주차 위치의 조정 정밀도를 높일 수는 없다.
제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 높여도, 제2 주위 화상(71)의 1화소의 시야폭이 표시 장치(22)의 1화소에 대응하는 시야폭보다 커지는 것을 방지하기 위해서는, 높은 화소 분해능의 제2 주위 화상(71)을 조작 장치(7)로 송신할 필요가 있다.
그러나, 높은 화소 분해능의 화상을 송신하면 통신량이 증가하기 때문에, 통신 상황이 나쁜 경우에는 송신 지연이 발생한다. 제2 주위 화상(71)의 송신 지연이 발생하면, 제2 주위 화상(71)의 표시 지연이나 스크롤의 정체가 발생하고, 운전자가 조작성의 저하를 체감하게 된다.
그래서, 제2 실시 형태에 관한 주차 지원 장치(2)는, 통신 상황이 소정의 허용 조건을 만족하지 않는 경우에, 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 표시하는 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 초기 배율 D0보다도 크게 하는 조작을 금지한다.
제3 실시 형태의 주차 지원 장치(2)의 구성은, 도 1에 도시하는 기능 구성과 마찬가지이다. 차량 제어 회로(3)의 통신 상황 판정부(39)는, 통신 장치(6)와 조작 장치(7) 사이의 통신 상황이 소정의 허가 조건을 만족하는지 여부를 판정한다. 예를 들어 통신 상황 판정부(39)는, 데이터 전송 속도가 역치 C 이상인 경우에 소정의 허가 조건을 만족한다고 판단해도 된다.
통신 상황 판정부(39)는, 판정 결과의 정보를 통신 장치(6)로 출력한다. 통신 장치(6)는 판정 결과의 정보를 조작 장치(7)로 송신한다.
그 대신에, 통신 상황 판정부(39)는, 통신 장치(6)와 조작 장치(7) 사이의 통신 상황의 정보를 통신 장치(6)로 출력하고, 통신 장치(6)는, 통신 상황의 정보를 조작 장치(7)로 송신해도 된다. 그리고, 조작 장치(7)의 조작 접수부(82)에 의해, 통신 상황이 소정의 허가 조건을 만족하는지 여부를 판정해도 된다.
조작 접수부(82)는, 통신 상황이 소정의 허가 조건을 만족하는 경우에, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 초기 배율 D0보다도 크게 하는 조작을 허가한다. 한편 조작 접수부(82)는, 통신 상황이 소정의 허가 조건을 만족하지 않는 경우에, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 초기 배율 D0보다도 크게 하는 조작을 금지한다.
통신 상황이 소정의 허용 조건을 만족하는 경우, 차량 제어 회로(3)의 주위 화상 생성부(30)는, 조작 장치(7)의 표시 장치(22)의 최대 표시 화소수에 따라, 통신 장치(6)로부터 조작 장치(7)로 송신하는 제2 주위 화상(71)의 화소 분해능을 설정해도 된다. 도 13을 참조한다. 주위 화상 생성부(30)는, 표시 장치(22)의 최대 표시 화소수가 클수록, 보다 높은 화소 분해능의 제2 주위 화상(71)을 생성해도 된다. 즉, 표시 장치(22)의 최대 표시 화소수가 많을수록, 통신 장치(6)로부터 조작 장치(7)로 송신하는 제2 주위 화상의 화소 분해능을 보다 높게 설정해도 된다.
최대 표시 화소수가 클수록 제2 주위 화상(71)의 화소 분해능을 보다 높게 설정함으로써, 최대 표시 화소수가 큰 조작 장치(7)일수록 표시 장치(22)에 표시되는 제2 주위 화상(71)의 표시 분해능이 높아지고, 보다 미세한 목표 주차 위치의 조정이 가능해진다.
통신 상황이 소정의 허용 조건을 만족하는 경우, 조작 장치(7)의 표시 제어부(81)는, 도 12b에 도시한 바와 같이 제2 주위 화상(71)을 회전시킴으로써, 주차 위치 마크(56)의 길이 방향과, 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 있어서의 제2 주위 화상(71)의 표시 범위의 길이 방향이 이루는 각도를 저감한다.
이에 의해, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 높여도 주차 위치 마크(56)가 제2 주위 화상(71)의 표시 범위로부터 비어져 나오기 어려워진다.
이어서, 도 14를 참조하여 주차 프레임 선택 화면(50)의 「위치 조정」 버튼(57)이 눌러진 경우의 처리의 일례를 설명한다.
스텝 S30에 있어서 조작 접수부(82)는, 「위치 조정」 버튼(57)이 눌러졌는지 여부를 판정한다. 「위치 조정」 버튼(57)이 눌러진 경우(스텝 S30: "예")에 처리는 스텝 S31로 진행된다. 「위치 조정」 버튼(57)이 눌러지지 않은 경우(스텝 S30: "아니오")에 처리는 스텝 S30으로 되돌아간다.
스텝 S31에 있어서 조작 접수부(82)는, 통신 장치(6)와 조작 장치(7) 사이의 데이터 전송 속도가 역치 C 이상인지 여부를 판정한다. 데이터 전송 속도가 역치 C 미만인 경우(스텝 S31: "아니오")에 처리는 스텝 S32로 진행된다. 데이터 전송 속도가 역치 C 이상인 경우(스텝 S31: "예")에 처리는 스텝 S33으로 진행된다.
스텝 S32에 있어서 조작 접수부(82)는, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율의 상한 DU를 초기값 D0으로 설정한다. 이에 의해, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 초기 배율 D0보다도 크게 하는 조작이 금지된다. 그 후에 처리는 스텝 S36으로 진행된다.
스텝 S33에 있어서 조작 접수부(82)는, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율의 상한 DU를 초기값 D0보다 큰 D1로 설정한다. 이에 의해, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 초기 배율 D0보다도 크게 하는 조작이 허가된다.
스텝 S34에 있어서 표시 제어부(81)는, 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 제2 주위 화상(71)이 차지하는 범위의 길이 방향과 주차 위치 마크(56)의 길이 방향이 이루는 각도가 45도 이상인지 여부를 판단한다. 상기 각도가 45도 이상인 경우(스텝 S34: "예")에 처리는 스텝 S35로 진행된다. 상기 각도가 45도 미만인 경우(스텝 S34: "아니오")에 처리는 스텝 S36으로 진행된다.
스텝 S35에 있어서 표시 제어부(81)는, 제2 주위 화상(71)을 90도 회전시킴으로써, 제2 주위 화상(71)이 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 차지하는 범위의 길이 방향과 주차 위치 마크(56)의 길이 방향이 이루는 각도를 저감한다. 그 후에 처리는 스텝 S35로 진행된다.
스텝 S36에 있어서 표시 제어부(81)는, 표시 장치(22)로 표시하는 화면을 목표 주차 위치 조정 화면(70)으로 천이한다. 그 후에 처리는 종료된다.
이어서, 도 15를 참조하여 제2 주위 화상(71)의 표시 배율의 변경 처리의 일례를 설명한다.
스텝 S41에 있어서 조작 접수부(82)는, 제2 주위 화상(71) 상에서 핀치 아웃 조작을 검출했는지 여부를 판정한다. 핀치 아웃 조작이 검출된 경우(스텝 S41: "예")에 처리는 스텝 S42로 진행된다. 핀치 아웃 조작이 검출되지 않은 경우(스텝 S41: "아니오")에 처리는 스텝 S45로 진행된다.
스텝 S42에 있어서 조작 접수부(82)는, 제2 주위 화상(71)의 현재의 표시 배율이 상한 DU인지 여부를 판정한다.
표시 배율이 상한 DU인 경우(스텝 S42: "예")에 처리는 스텝 S44로 진행된다. 표시 배율이 상한 DU 미만인 경우(스텝 S42: "아니오")에 처리는 스텝 S43으로 진행된다.
스텝 S43에 있어서 표시 제어부(81)는, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 ΔD1만큼 높인다. 그 후에 처리는 스텝 S45로 진행된다.
스텝 S44에 있어서 표시 제어부(81)는, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 상한 DU로 유지한다. 그 후에 처리는 스텝 S45로 진행된다.
스텝 S45에 있어서 조작 접수부(82)는, 제2 주위 화상(71) 상에서 핀치 인 조작을 검출했는지 여부를 판정한다. 핀치 인 조작이 검출된 경우(스텝 S45: "예")에 처리는 스텝 S46으로 진행된다. 핀치 인 조작이 검출되지 않은 경우(스텝 S45: "아니오")에 처리는 종료된다.
스텝 S46에 있어서 조작 접수부(82)는, 제2 주위 화상(71)의 현재의 표시 배율이 하한 DL인지 여부를 판정한다.
표시 배율이 하한 DL인 경우(스텝 S46: "예")에 처리는 스텝 S48로 진행된다. 표시 배율이 하한 DL보다 큰 경우(스텝 S46: "아니오")에 처리는 스텝 S47로 진행된다.
스텝 S47에 있어서 표시 제어부(81)는, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 ΔD2만큼 낮춘다. 그 후에 처리는 종료된다.
스텝 S48에 있어서 표시 제어부(81)는, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 하한 DL로 유지한다. 그 후에 처리는 종료된다.
(제3 실시 형태의 효과)
(1) 조작 접수부(82)는, 통신 상황이 소정의 허용 조건을 만족하지 않는 경우에, 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 표시하는 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 높이는 조작을 금지한다. 이에 의해, 통신 상황이 나쁜 경우에 높은 화소 분해능의 제2 주위 화상(71)을 송신함에 따른 송신 지연을 방지한다. 그 결과, 제2 주위 화상(71)의 표시 지연이나 스크롤의 정체와 같은 조작성의 저하를 운전자가 체감하는 것을 경감할 수 있다.
(2) 통신 상황이 소정의 허용 조건을 만족하는 경우에, 주위 화상 생성부(30)는, 조작 장치(7)의 표시 장치(22)의 최대 표시 화소수가 많을수록, 통신 장치(6)로부터 조작 장치(7)로 송신하는 제2 주위 화상(71)의 화소 분해능을 보다 높게 설정한다. 이에 의해, 최대 표시 화소수가 큰 조작 장치(7)일수록 보다 높은 표시 분해능의 제2 주위 화상(71)을 표시하여, 보다 미세한 목표 주차 위치의 조정을 가능하게 한다.
(3) 통신 상황이 소정의 허용 조건을 만족하는 경우에, 표시 제어부(81)는, 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 표시하는 제2 주위 화상(71)을 회전시킴으로써, 주차 위치 마크(56)의 길이 방향과, 제2 주위 화상(71)이 목표 주차 위치 조정 화면(70)에 차지하는 범위의 길이 방향이 이루는 각도를 저감한다. 이에 의해, 제2 주위 화상(71)의 표시 배율을 높여도 주차 위치 마크(56)가 제2 주위 화상(71)의 표시 범위로부터 비어져 나오기 어려워지기 때문에, 표시 배율을 높이기 쉬워진다.
(변형예)
통신 상황이 소정의 허용 조건을 만족하는 경우, 조작 장치(7)의 표시 제어부(81)는, 제2 주위 화상(71)을 90도 이외의 각도로 회전시켜, 주차 위치 마크(56)의 길이 방향과 제2 주위 화상(71)의 표시 범위의 길이 방향이 이루는 각도를 저감시켜도 된다.
도 16을 참조한다. 예를 들어 표시 제어부(81)는, 주차 위치 마크(56)의 길이 방향과 제2 주위 화상(71)의 표시 범위의 길이 방향이 평행해지도록 제2 주위 화상(71)을 회전시켜도 된다. 그 결과, 화살표(102)가 나타내는 바와 같이 차량(1)의 전후 방향이 제2 주위 화상(71)의 세로 방향 및 가로 방향으로부터 기우는 경우도 있다.
주차 위치 마크(56)의 길이 방향과 제2 주위 화상(71)의 표시 범위의 길이 방향을 평행하게 함으로써, 주차 위치 마크(56)가 제2 주위 화상(71)의 표시 범위로부터 보다 비어져 나오기 어려워지기 때문에, 표시 배율을 보다 높이기 쉬워진다.
여기에 기재되어 있는 모든 예 및 조건적인 용어는, 독자가, 본 발명과 기술의 진전을 위해 발명자에 의해 부여되는 개념을 이해할 때의 도움이 되도록 교육적인 목적을 의도한 것이며, 구체적으로 기재되어 있는 상기한 예 및 조건, 그리고 본 발명의 우위성 및 열등성을 나타내는 것에 관한 본 명세서에 있어서의 예의 구성으로 한정되지 않고 해석되어야 할 것이다. 본 발명의 실시예는 상세하게 설명되어 있지만, 본 발명의 정신 및 범위로부터 벗어나지 않고, 다양한 변경, 치환 및 수정을 이것에 가하는 것이 가능하다고 해석되어야 한다.
1: 차량
2: 주차 지원 장치
3: 차량 제어 회로
4: 주위 상황 검출 센서군
5: 액추에이터군
6: 통신 장치
7: 조작 장치
10: 카메라
11: 측거 센서
12: 스티어링 액추에이터
13: 액셀러레이터 개방도 액추에이터
14: 브레이크 제어 액추에이터
15: 프로세서
16: 기억 장치
20: 컨트롤러
21: 통신 회로
22: 표시 장치
23: 인터페이스
24: 프로세서
25: 기억 장치
30: 주위 화상 생성부
31: 현재 위치 추정부
32: 개시 위치 설정부
33: 목표 주차 위치 결정부
34: 경로 생성부
35: 추종 제어부
36: 조타 제어부
37: 목표 속도 설정부
38: 속도 제어부
39: 통신 상황 판정부
50: 주차 프레임 선택 화면
51: 제1 주위 화상
56: 주차 위치 마크
70: 목표 주차 위치 조정 화면
71: 제2 주위 화상
80: 통신 처리부
81: 표시 제어부
82: 조작 접수부
83: 제어 명령 설정부

Claims (13)

  1. 차량의 밖으로부터 조작자의 조작을 접수하여, 목표 주차 위치로의 자동 주차를 실행하는 주차 지원 방법에 있어서,
    상기 조작을 접수하여 상기 조작에 따른 지시 신호를 송신하는 조작 장치와, 차량에 탑재되어 상기 지시 신호를 수신하는 통신 장치 사이의 통신 상황을 판정하고,
    상기 통신 상황에 통신 장애 리스크가 있다고 판정한 경우에는, 상기 차량을 주차시키는 주차 프레임을 선택하는 상기 조작을 접수한 후에, 상기 조작 장치에 있어서 상기 주차 프레임에 있어서의 상기 목표 주차 위치를 수동으로 조정하는 상기 조작을 상기 통신 상황에 따라 제한하고, 설정된 상기 목표 주차 위치로의 자동 주차를 실행하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  2. 차량의 밖으로부터 조작자의 조작을 접수하여, 목표 주차 위치로의 자동 주차를 실행하는 주차 지원 방법에 있어서,
    상기 조작을 접수하여 상기 조작에 따른 지시 신호를 송신하는 조작 장치와, 차량에 탑재되어 상기 지시 신호를 수신하는 통신 장치 사이의 통신 상황을 판정하고,
    상기 통신 상황에 통신 장애 리스크가 있다고 판정한 경우에는, 상기 차량을 주차시키는 주차 프레임을 선택하는 상기 조작을 접수한 후에, 상기 조작 장치에 있어서 상기 주차 프레임에 있어서의 상기 목표 주차 위치를 수동으로 조정하는 조작을 상기 통신 상황에 따라 제한하고,
    상기 차량의 주위 상황에 기초하여 설정되는 상기 목표 주차 위치로 자동 주차를 실행하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 통신 상황에 통신 장애 리스크가 있다고 판정한 경우에는 상기 목표 주차 위치를 수동으로 조정하는 상기 조작을 제한하고, 상기 통신 상황에 통신 장애 리스크가 없다고 판정한 경우에는 상기 목표 주차 위치를 수동으로 조정하는 상기 조작을 허가하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 차량 또는 상기 조작 장치 중 어느 것의 현재의 소재 장소를 검출하고,
    상기 소재 장소에 기초하여 상기 통신 상황을 판정하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  5. 제4항에 있어서, 검출한 상기 소재 장소와 동일한 장소에서 과거에 판정했던 상기 통신 상황의 판정 결과가 기억 장치에 기억되어 있는지 여부를 판정하고,
    상기 판정 결과가 상기 기억 장치에 기억되어 있는 경우, 상기 판정 결과에 기초하여 상기 소재 장소에 있어서의 현재의 통신 상황을 판정하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 차량 또는 상기 조작 장치 중 어느 것의 현재의 소재 장소를 검출하고,
    검출한 상기 소재 장소와 동일한 장소에서, 타차에 탑재된 제2 통신 장치와 상기 타차의 밖에 존재하는 제2 조작 장치 사이에서 판정된 통신 상황의 판정 결과를 상기 제2 통신 장치 또는 서버 장치로부터 수신하고,
    상기 판정 결과에 기초하여 상기 소재 장소에 있어서의 현재의 통신 상황을 판정하는
    것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 목표 주차 위치를 조정하는 상기 조작 장치의 조작 화면에 있어서, 상기 통신 장치로부터 상기 조작 장치로 송신된 상기 차량의 주위 화상 상에 상기 목표 주차 위치를 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 통신 상황이 나쁜 경우, 상기 통신 상황이 양호한 경우보다도 상기 통신 장치로부터 상기 조작 장치로 송신하는 상기 주위 화상의 화소 분해능을 낮추는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 통신 상황이 소정의 허용 조건을 만족하지 않는 경우에, 상기 조작 화면에 표시하는 상기 주위 화상의 표시 배율을 높이는 조작을 금지하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  10. 제7항에 있어서, 상기 통신 상황이 소정의 허용 조건을 만족하는 경우에, 상기 조작 장치의 표시 장치의 최대 표시 화소수가 많을수록, 상기 통신 장치로부터 상기 조작 장치로 송신하는 상기 주위 화상의 화소 분해능을 보다 높게 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  11. 제7항에 있어서, 상기 통신 상황이 소정의 허용 조건을 만족하는 경우에, 상기 조작 화면에 표시하는 상기 주위 화상을 회전시킴으로써, 상기 목표 주차 위치의 상기 차량이 상기 주위 화상에 차지하는 범위를 나타내는 주차 위치 마크의 길이 방향과, 상기 주위 화상이 상기 조작 화면에 차지하는 범위의 길이 방향이 이루는 각도를 저감하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  12. 차량의 밖으로부터 조작자의 조작을 접수하여, 목표 주차 위치로의 자동 주차를 실행하는 주차 지원 장치에 있어서,
    상기 조작을 접수하여 상기 조작에 따른 지시 신호를 송신하는 조작 장치와,
    차량에 탑재되어 상기 지시 신호를 수신하는 통신 장치와,
    상기 조작 장치와 상기 통신 장치 사이의 통신 상황을 판정하는 컨트롤러를 구비하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 통신 상황에 통신 장애 리스크가 있다고 판정한 경우에는, 상기 차량을 주차시키는 주차 프레임을 선택하는 상기 조작을 접수한 후에, 상기 조작 장치에 있어서 상기 주차 프레임에 있어서의 상기 목표 주차 위치를 수동으로 조정하는 조작을 상기 통신 상황에 따라 제한하고, 설정된 상기 목표 주차 위치로의 자동 주차를 실행하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  13. 차량의 밖으로부터 조작자의 조작을 접수하여, 목표 주차 위치로의 자동 주차를 실행하는 주차 지원 장치에 있어서,
    상기 조작을 접수하여 상기 조작에 따른 지시 신호를 송신하는 조작 장치와,
    차량에 탑재되어 상기 지시 신호를 수신하는 통신 장치와,
    상기 조작 장치와 상기 통신 장치 사이의 통신 상황을 판정하는 컨트롤러를 구비하고,
    상기 통신 상황에 통신 장애 리스크가 있다고 판정한 경우에는, 상기 차량을 주차시키는 주차 프레임을 선택하는 상기 조작을 접수한 후에, 상기 조작 장치에 있어서 상기 주차 프레임에 있어서의 상기 목표 주차 위치를 수동으로 조정하는 조작을 상기 통신 상황에 따라 제한하고, 상기 차량의 주위 상황에 기초하여 설정되는 상기 목표 주차 위치로 자동 주차를 실행하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
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