BR112019004250B1

BR112019004250B1 - Método de assistência a estacionamento e dispositivo de assistência a estacionamento

Info

Publication number: BR112019004250B1
Application number: BR112019004250-4A
Authority: BR
Inventors: Yohei Taniguchi; Yasuhisa Hayakawa; Yasuhiro Suzuki; Ichiro Yamaguchi
Original assignee: Nissan Motor Co.,Ltd
Priority date: 2016-09-06
Filing date: 2016-09-06
Publication date: 2023-04-04
Also published as: CN109689457B; RU2714656C1; US10676082B2; KR20190045931A; CA3035870A1; MX2019002547A; JPWO2018047231A1; CA3035870C; EP3511221A4; US20190202447A1; CN109689457A; EP3511221B1; MY177382A; JP6669264B2; EP3511221A1; WO2018047231A1; KR102091988B1; BR112019004250A2

Abstract

Trata-se de um método de assistência a estacionamento que inclui: definir uma posição de estacionamento alvo de um veículo (1) com base em uma situação circunferencial do veículo (1) detectada por meio de um sensor de detecção de situação circunferencial (4); determinar uma situação de comunicação entre um dispositivo de operação (7) configurado para receber uma operação por um operador fora do veículo (1) e transmitir um sinal de instrução que corresponde à operação e um dispositivo de comunicação (6) montado no veículo (1) e configurado para receber o sinal de instrução (S1); limitar a operação para ajustar manualmente a posição de estacionamento alvo no dispositivo de operação (7) dependendo da situação de comunicação (S3); transmitir, quando a posição de estacionamento alvo é ajustada, o sinal de instrução para mover a posição de estacionamento alvo ao dispositivo de comunicação (6); e estacionar o veículo (1) por meio da condução automática na posição de estacionamento alvo movida dependendo do sinal de instrução recebido no dispositivo de comunicação (6).

Description

CAMPO DA TÉCNICA

[001] A presente invenção se refere a um método de assistência a estacionamento e a um dispositivo de assistência a estacionamento.

ANTECEDENTES DA TÉCNICA

[002] Uma tecnologia para ajustar uma posição de estacionamento com o uso de um dispositivo de operação remoto fora de um veículo interior é descrita em PTL 1. LISTA DE CITAÇÕES Literatura de Patente PTL 1: JP 2006-306233 A

SUMÁRIO DA INVENÇÃO Problema da Técnica

[003] Quando uma situação de comunicação entre um dispositivo de operação que existe fora de um veículo e o veículo está ruim, uma velocidade de comunicação entre o dispositivo de operação e o veículo diminui. Dessa forma, a operabilidade do dispositivo de operação algumas vezes diminui devido à diminuição na velocidade de comunicação. A diminuição supracitada na operabilidade do dispositivo de operação é gerada devido à chegada de um sinal de instrução que corresponde a uma operação realizada no dispositivo de operação que é atrasada devido à diminuição na velocidade de comunicação, por exemplo.

[004] Por exemplo, quando a chegada do sinal de instrução é atrasada, a resposta à operação realizada no dispositivo de operação diminui. Dessa forma, um operador acredita de forma errônea que a operação não é recebida e repete algumas vezes a mesma operação. Consequentemente, uma operação excessiva é realizada, levando, desse modo, a um resultado que o operador não pretende e o operador detecta um manuseio difícil do dispositivo de operação.

[005] Conforme descrito recentemente, a diminuição na operabilidade do dispositivo de operação fornece possivelmente uma sensação de desconforto para o operador.

[006] Um objetivo da presente invenção é, quando uma posição de estacionamento alvo é manualmente ajustada em um dispositivo de operação configurado para estacionar um veículo por meio de uma operação remota, para reduzir uma sensação de desconforto que um operador sente devido a uma diminuição na operabilidade do dispositivo de operação em associação à deterioração em uma situação de comunicação entre o dispositivo de operação e o veículo.

Solução para o Problema

[007] De acordo com um aspecto da presente invenção, fornece-se um método de assistência a estacionamento para receber uma operação por um operador a partir de fora de um veículo e executar estacionamento automático em uma posição de estacionamento alvo, em que o método de assistência a estacionamento incluir: determinar uma situação de comunicação entre um dispositivo de operação configurado para receber a operação e transmitir um sinal de instrução que corresponde à operação e um dispositivo de comunicação montado no veículo e configurado para receber o sinal de instrução; e limitar uma operação para ajustar manualmente a posição de estacionamento alvo no dispositivo de operação dependendo da situação de comunicação.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] A Figura 1 é um diagrama que ilustra um exemplo de configuração de um veículo que inclui um dispositivo de assistência a estacionamento de acordo com as modalidades;

[009] A Figura 2 é um diagrama de blocos que ilustra um exemplo de uma configuração funcional de um circuito de controle de veículo;

[010] A Figura 3A é um diagrama que ilustra um primeiro exemplo de uma tela de seleção de quadro de estacionamento;

[011] A Figura 3B é um diagrama que ilustra um primeiro exemplo de uma tela de ajuste de posição de estacionamento alvo;

[012] A Figura 4 é um diagrama explicativo de um método de determinação de risco de falha de comunicação;

[013] A Figura 5 é um diagrama de blocos que ilustra um exemplo de uma configuração funcional de um dispositivo de operação;

[014] A Figura 6 é um diagrama que ilustra um segundo exemplo da tela de seleção de quadro de estacionamento;

[015] A Figura 7 é um fluxograma de um exemplo de um método de assistência a estacionamento de acordo com uma primeira modalidade;

[016] A Figura 8 é um diagrama explicativo de um primeiro exemplo de definição de resolução de pixel de uma segunda imagem circunferencial a ser transmitida ao dispositivo de operação a partir do veículo;

[017] A Figura 9 é um diagrama explicativo do método de determinação do risco de falha de comunicação em uma segunda modalidade;

[018] A Figura 10A é um fluxograma (parte 1) de um exemplo de um método de assistência a estacionamento de acordo com a segunda modalidade;

[019] A Figura 10B é um fluxograma (parte 2) do exemplo do método de assistência a estacionamento de acordo com a segunda modalidade;

[020] A Figura 11A é um diagrama que ilustra um terceiro exemplo da tela de seleção de quadro de estacionamento;

[021] A Figura 11B é um diagrama que ilustra um segundo exemplo da tela de ajuste de posição de estacionamento alvo;

[022] A Figura 12A é um diagrama que ilustra um terceiro exemplo da tela de ajuste de posição de estacionamento alvo;

[023] A Figura 12B é um diagrama que ilustra um quarto exemplo da tela de ajuste de posição de estacionamento alvo;

[024] A Figura 13 é um diagrama explicativo de um segundo exemplo de definição da resolução de pixel da segunda imagem circunferencial a ser transmitida ao dispositivo de operação a partir do veículo;

[025] A Figura 14 é um diagrama explicativo de um exemplo de um processo quando um botão de ajuste de posição da tela de seleção de quadro de estacionamento é pressionado;

[026] A Figura 15 é um diagrama explicativo de um exemplo de um processo de alteração de uma magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial; e

[027] A Figura 16 é um diagrama que ilustra um quinto exemplo da tela de ajuste de posição de estacionamento alvo.

DESCRIÇÃO DE MODALIDADES

[028] Doravante, as modalidades da presente invenção serão descritas em referência aos desenhos. (Primeira Modalidade) (Configuração)

[029] Em referência à Figura 1. Um dispositivo de assistência a estacionamento 2 configurado para estacionar um veículo 1 em uma posição de estacionamento alvo por meio de condução automática inclui um circuito de controle de veículo 3, um grupo de sensor de detecção de situação circunferencial 4, um grupo de atuador 5, um dispositivo de comunicação 6 e um dispositivo de operação 7. O circuito de controle de veículo 3, o grupo de sensor de detecção de situação circunferencial 4, o grupo de atuador 5 e o dispositivo de comunicação 6 são montados no veículo 1.

[030] Um motorista (isto é, um operador do dispositivo de operação 7) pode operar o circuito de controle de veículo 3 operando-se o dispositivo de operação 7 fora do veículo 1.

[031] No grupo de sensor de detecção de situação circunferencial 4, um sensor para detectar uma situação circunferencial do veículo 1 necessária para a condução automática do veículo 1 pelo dispositivo de assistência a estacionamento 2 é incluído. O grupo de sensor de detecção de situação circunferencial 4 inclui uma câmera 10 e um sensor de medição de distância 11. A câmera 10 detecta uma situação circunferencial do veículo 1, tal como uma posição relativa entre o veículo e outro veículo, uma distância entre o veículo e outro veículo, um obstáculo que existe na circunferência do veículo e uma linha branca em uma estrada na circunferência do veículo. Além disso, o sensor de medição de distância 11 detecta uma situação circunferencial do veículo 1, tal como uma posição relativa entre o veículo e outro veículo, uma distância entre o veículo e outro veículo e um obstáculo que existe na circunferência do veículo. Por exemplo, o sensor de medição de distância 11 pode ser um localizador de faixa a laser ou um sonar. A câmera 10 e o sensor de medição de distância 11 emitem informações da situação circunferencial detectada para o circuito de controle de veículo 3.

[032] O circuito de controle de veículo 3 é uma unidade de controle eletrônica configurada para realizar controle de condução automática do veículo. O circuito de controle de veículo 3 inclui um processador 15 e um componente periférico, tal como um dispositivo de armazenamento 16.

[033] O processador 15 pode ser uma CPU (Unidade de Processamento Central) ou uma MPU (Unidade de Microprocessamento), por exemplo.

[034] O dispositivo de armazenamento 16 pode incluir qualquer um dentre um dispositivo de armazenamento semicondutor, um dispositivo de armazenamento magnético e um dispositivo de armazenamento óptico. O dispositivo de armazenamento 16 pode incluir uma memória, tal como uma ROM (Memória Apenas Leitura) e uma RAM (Memória de Acesso Aleatório), a qual é usada como um registro, uma memória de cache ou um dispositivo de armazenamento principal.

[035] Deve ser observado que o circuito de controle de veículo 3 pode ser alcançado por meio de um conjunto de circuito lógico funcional em um circuito integrado semicondutor de propósito geral. Por exemplo, o circuito de controle de veículo 3 pode ter um dispositivo lógico programável (PLD), tal como uma matriz de porta programável em campo (FPGA) ou semelhantes.

[036] O circuito de controle de veículo 3 determina a posição de estacionamento alvo com base na situação circunferencial detectada pelo grupo de sensor de detecção de situação circunferencial 4 e na operação do dispositivo de operação 7 pelo motorista. O circuito de controle de veículo 3 aciona o grupo de atuador 5 de modo que o veículo 1 seja estacionado na posição de estacionamento alvo determinada.

[037] O grupo de atuador 5 opera um volante, uma abertura de acelerador e um dispositivo de frenagem do veículo em resposta a um sinal de controle a partir do circuito de controle de veículo 3 para gerar um comportamento de veículo do veículo. O grupo de atuador 5 inclui um atuador de condução 12, um atuador de abertura de acelerador 13 e um atuador de controle de frenagem 14.

[038] O atuador de condução 12 controla uma direção de condução e a quantidade de condução do volante do veículo.

[039] O atuador de abertura de acelerador 13 controla a abertura de acelerador do veículo.

[040] O atuador de controle de frenagem 14 controla uma operação de frenagem do dispositivo de frenagem do veículo.

[041] Deve ser observado que um atuador de comutação pode ser incluído no grupo de atuador 5. O atuador de comutação controla uma comutação do veículo, comuta movimento para frente e movimento para trás e controla uma comutação para estacionamento.

[042] O dispositivo de comunicação 6 realiza comunicação com o dispositivo de operação 7 por meio de uma linha de comunicação com fio ou sem fio. O dispositivo de comunicação 6 é conectado ao circuito de controle de veículo 3 e permite comunicação com o circuito de controle de veículo 3 e o dispositivo de operação 7. O dispositivo de comunicação 6 pode realizar comunicação com o dispositivo de operação 7 por meio de, por exemplo, Comunicação de Campo Próximo, tal como Bluetooth (marca registrada), LAN sem fio (Rede de Área Local), tal como Wi-Fi (marca registrada) e comunicação sem fio pública. O dispositivo de comunicação 6 recebe um sinal de instrução que corresponde à operação realizada pelo motorista no dispositivo de operação 7 a partir do dispositivo de operação 7.

[043] Uma configuração funcional do circuito de controle de veículo 3 será descrita com referência à Figura 2. O circuito de controle de veículo 3 inclui uma unidade de geração de imagem circunferencial 30, uma unidade de estimativa de posição atual 31, uma unidade de definição de posição inicial 32, uma unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33, uma unidade de geração de trajetória 34, uma unidade de controle seguinte 35, uma unidade de controle de condução 36, uma unidade de definição de velocidade alvo 37, uma unidade de controle de velocidade 38 e uma unidade de determinação de situação de comunicação 39.

[044] Executando-se um programa de computador armazenado no dispositivo de armazenamento 16, o processador 15 do circuito de controle de veículo 3 alcança funções da unidade de geração de imagem circunferencial 30, da unidade de estimativa de posição atual 31, da unidade de definição de posição inicial 32, da unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33, da unidade de geração de trajetória 34, da unidade de controle seguinte 35, da unidade de controle de condução 36, da unidade de definição de velocidade alvo 37, da unidade de controle de velocidade 38 e da unidade de determinação de situação de comunicação 39.

[045] A unidade de geração de imagem circunferencial 30 gera uma imagem circunferencial do veículo 1 com base em um sinal de imagem obtido fotografando- se a circunferência do veículo 1 com a câmera 10. Por exemplo, a unidade de geração de imagem circunferencial 30 pode gerar uma imagem de vista de olho de pássaro vista a partir de um ponto de vista virtual localizado acima do veículo 1 como a imagem circunferencial sintetizando-se sinais de imagem de múltiplas câmeras 10 fornecidas no veículo 1.

[046] A imagem circunferencial gerada pela unidade de geração de imagem circunferencial 30 é transmitida ao dispositivo de operação 7 e é exibida no dispositivo de operação 7.

[047] Aqui, a imagem circunferencial a ser gerada pela unidade de geração de imagem circunferencial 30 será descrita.

[048] Em referência à Figura 3A. Um numeral de referência 50 é uma tela de seleção de quadro de estacionamento a ser exibida no dispositivo de operação 7. Na tela de seleção de quadro de estacionamento 50, o dispositivo de operação 7 recebe uma operação para selecionar um quadro de estacionamento em que o veículo 1 deve ser estacionado dentre um ou mais quadros de estacionamento que existem na circunferência do veículo 1.

[049] A unidade de geração de imagem circunferencial 30 gera uma primeira imagem circunferencial 51 a ser exibida na tela de seleção de quadro de estacionamento 50. Um numeral de referência 52 denota um ícone que indica uma posição do veículo 1 na primeira imagem circunferencial 51 e uma linha tracejada 53 indica uma linha separadora na superfície de estrada que indica os quadros de estacionamento que existem na circunferência do veículo 1.

[050] Na tela de seleção de quadro de estacionamento 50, por meio de uma operação para especificar qualquer lugar 54 em uma faixa de um quadro de estacionamento 55 capturado na primeira imagem circunferencial 51, o quadro de estacionamento 55 é selecionado como o quadro de estacionamento em que o veículo 1 deve ser estacionado. Por exemplo, o quadro de estacionamento 55 pode ser selecionado tocando-se uma posição de exibição do lugar 54 na primeira imagem circunferencial 51.

[051] Quando o quadro de estacionamento em que o veículo 1 deve ser estacionado é selecionado, uma posição inicial da posição de estacionamento alvo é definida no quadro de estacionamento selecionado. Na primeira imagem circunferencial 51, uma marca de posição de estacionamento 56 que indica uma faixa ocupada pelo veículo 1 estacionado na posição de estacionamento alvo é exibida. A posição inicial pode ser definida no centro do quadro de estacionamento. Nesse caso, a posição inicial pode ser definida no centro detectando-se uma largura e uma profundidade do quadro de estacionamento. Além disso, a posição inicial não é necessariamente o centro do quadro de estacionamento. A posição inicial pode ser definida para ser encaixada no quadro de estacionamento e, dependendo de um ambiente de estacionamento, não é necessariamente exigido que a mesma seja encaixada no quadro de estacionamento. Por exemplo, quando um espaço vazio existe fora do quadro de estacionamento, a posição inicial pode ser definida considerando-se uma posição em que os ocupantes do veículo saem facilmente do veículo.

[052] A posição inicial da posição de estacionamento alvo é definida pelo circuito de controle de veículo 3 com base na situação circunferencial detectada pelo grupo de sensor de detecção de situação circunferencial 4. No dispositivo de operação 7, a posição de estacionamento alvo pode ser ajustada movendo-se a marca de posição de estacionamento 56.

[053] Pressionando-se um botão de “ajuste de posição” 57, uma tela de ajuste de posição de estacionamento alvo para ajustar de modo fino uma posição da marca de posição de estacionamento 56 é exibido no dispositivo de operação 7.

[054] Em referência à Figura 3B. Um numeral de referência 70 denota a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo. A unidade de geração de imagem circunferencial 30 gera uma segunda imagem circunferencial 71 a ser exibida na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70.

[055] A fim de ajustar de modo fino uma posição da posição de estacionamento alvo, a segunda imagem circunferencial 71 é definida para ter maior resolução de pixel do que aquela da primeira imagem circunferencial 51. Aqui, a resolução de pixel significa uma largura de campo visual por um pixel, isto é, um tamanho de um objeto que corresponde a um pixel, da primeira imagem circunferencial 51 e a segunda imagem circunferencial 71.

[056] A posição da marca de posição de estacionamento 56 na segunda imagem circunferencial 71 pode ser ajustada de modo fino operando-se uma tecla de cursor 72. Por exemplo, quando se opera a tecla de cursor 72, a marca de posição de estacionamento 56 é movida para cima para uma determinada quantidade de movimento sem rolar a segunda imagem circunferencial 71 e, quando continuação adicional para operar a tecla de cursor 72, a segunda imagem circunferencial 71 pode ser rolada.

[057] Adicionalmente, a marca de posição de estacionamento 56 pode ser girada para a direita operando-se uma tecla de rotação para a direita 73 e a marca de posição de estacionamento 56 pode ser girada para a esquerda operando-se uma tecla de rotação para a esquerda 74.

[058] Pressionando-se um botão de “Voltar” 75 após se ajustar a posição da marca de posição de estacionamento 56, a tela de seleção de quadro de estacionamento 50 é retornada. Nesse momento, o ajuste realizado na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 é refletido na posição de estacionamento alvo e a posição de estacionamento alvo é identificado pressionando-se um botão de “OK” 58. Subsequentemente, a condução automática que estaciona o veículo 1 na posição de estacionamento alvo após o ajuste ser iniciado.

[059] Por outro lado, quando qualquer um dos botões de “Sair” 59 e 76 é pressionado, a posição inicial definida quando se seleciona o quadro de estacionamento é identificada como a posição de estacionamento alvo sem realizar o ajuste da posição de estacionamento alvo e a condução automática que estaciona o veículo 1 na posição de estacionamento alvo é iniciada.

[060] Em referência à Figura 2. A unidade de geração de imagem circunferencial 30 emite a primeira imagem circunferencial 51 e a segunda imagem circunferencial 71 ao dispositivo de comunicação 6. O dispositivo de comunicação 6 transmite a primeira imagem circunferencial 51 e a segunda imagem circunferencial 71 ao dispositivo de operação 7.

[061] A unidade de estimativa de posição atual 31 assume uma posição atual do veículo 1 com base na situação circunferencial detectada pelo grupo de sensor de detecção de situação circunferencial 4. A unidade de estimativa de posição atual 31 emite informações da posição atual à unidade de controle seguinte 35.

[062] A unidade de definição de posição inicial 32 define uma posição inicial de uma operação de estacionamento por meio da condução automática com base na situação circunferencial detectada pelo grupo de sensor de detecção de situação circunferencial 4. A unidade de definição de posição inicial 32 emite informações da posição inicial para a unidade de geração de trajetória 34.

[063] A unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 detecta um ou mais quadros de estacionamento que existem na circunferência do veículo 1 com base na situação circunferencial detectada pelo grupo de sensor de detecção de situação circunferencial 4.

[064] A unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 recebe o sinal de instrução que corresponde à operação realizada pelo motorista no dispositivo de operação 7 por meio do dispositivo de comunicação 6. A unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 recebe um sinal de instrução da operação de seleção do quadro de estacionamento na tela de seleção de quadro de estacionamento 50 a partir do dispositivo de operação 7. A unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 define a posição inicial da posição de estacionamento alvo no quadro de estacionamento selecionado pelo motorista dentre os quadros de estacionamento detectados. A unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 transmite a posição inicial da posição de estacionamento alvo ao dispositivo de operação 7 por meio do dispositivo de comunicação 6. Deve ser observado que a unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 pode ser fornecida no veículo ou pode ser fornecida no dispositivo de operação 7. Deve ser observado que a posição de estacionamento alvo pode ser determinada em resposta a uma operação realizada pelo dispositivo de operação ou pode ser definida por uma interface dentro do veículo e, então, redefinida pelo dispositivo de operação fora do veículo.

[065] Além disso, a unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 recebe um sinal de instrução da operação de ajuste da posição de estacionamento alvo na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 a partir do dispositivo de operação 7. A unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 ajusta a posição de estacionamento alvo em resposta ao sinal de instrução. A unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 informa o dispositivo de operação 7 de que a operação do dispositivo de operação 7 é refletida na posição de estacionamento alvo e, a fim de atualizar a posição da marca de posição de estacionamento 56 na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70, pode transmitir um sinal de confirmação de recepção do sinal de instrução ao dispositivo de operação 7 por meio do dispositivo de comunicação 6. A unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 pode transmitir a posição de estacionamento alvo após o ajuste ao dispositivo de operação 7.

[066] Além disso, a unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 recebe um sinal de instrução da operação de pressionamento do botão de “OK” 58 ou dos botões de “Sair” 59 e 76 do dispositivo de operação 7. Quando o botão de “OK” 58 é pressionado, a unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 identifica a posição de estacionamento alvo e emite informações da posição de estacionamento alvo para a unidade de geração de trajetória 34. Quando o botão de “Sair" 59 ou 76 é pressionado, a unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 identifica a posição inicial definida quando se seleciona o quadro de estacionamento como a posição de estacionamento alvo e emite a posição inicial para a unidade de geração de trajetória 34 como informações da posição de estacionamento alvo.

[067] A unidade de geração de trajetória 34 gera uma trajetória de estacionamento a partir da posição inicial da operação de estacionamento definida pela unidade de definição de posição inicial 32 para a posição de estacionamento alvo determinada pela unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33. A unidade de geração de trajetória 34 emite informações da trajetória de estacionamento gerada para a unidade de controle seguinte 35 e a unidade de definição de velocidade alvo 37.

[068] A unidade de controle seguinte 35 calcula um ângulo de condução alvo do veículo 1 de modo que a posição atual do veículo 1 estimada pela unidade de estimativa de posição atual 31 seja localizada na trajetória de estacionamento gerada pela unidade de geração de trajetória 34. A unidade de controle seguinte 35 emite informações do ângulo de condução alvo calculado para a unidade de controle de condução 36.

[069] A unidade de controle de condução 36 calcula a quantidade de operação do atuador de condução 12 de modo que uma diferença entre um ângulo de condução real do veículo 1 e o ângulo de condução alvo calculado pela unidade de controle seguinte 35 seja diminuída. A unidade de controle de condução 36 emite a quantidade calculada de operação para o atuador de condução 12.

[070] A unidade de definição de velocidade alvo 37 calcula uma velocidade alvo em que o veículo 1 se desloca na trajetória de estacionamento gerada pela unidade de geração de trajetória 34. A unidade de definição de velocidade alvo 37 emite a velocidade alvo calculada para a unidade de controle de velocidade 38.

[071] A unidade de controle de velocidade 38 calcula a quantidade de operação do atuador de abertura de acelerador 13 e do atuador de controle de frenagem 14 de modo que uma diferença entre uma velocidade de veículo do veículo 1 e a velocidade alvo calculada pela unidade de controle seguinte 35 seja diminuída. A unidade de controle de velocidade 38 emite a quantidade calculada de operação para o atuador de abertura de acelerador 13 e o atuador de controle de frenagem 14.

[072] A unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina uma situação de comunicação entre o dispositivo de comunicação 6 e o dispositivo de operação 7. Por exemplo, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 pode determinar uma velocidade de transferência de dados (por exemplo, bit/s) como a situação de comunicação entre o dispositivo de comunicação 6 e o dispositivo de operação 7. Além disso, por exemplo, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 pode determinar a presença ou ausência de risco de gerar uma falha em comunicação entre o dispositivo de comunicação 6 e o dispositivo de operação 7 (doravante, denominado como “risco de falha de comunicação”) como a situação de comunicação.

[073] Por exemplo, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 mede uma velocidade de transferência de dados em cada ponto temporal, cria um perfil da situação de comunicação, o qual é uma série temporal da velocidade de transferência de dados e armazena o perfil da situação de comunicação no dispositivo de armazenamento 16.

[074] A unidade de determinação de situação de comunicação 39 lê o perfil da situação de comunicação e calcula um comprimento por unidade de tempo de um período em que a comunicação entre o dispositivo de comunicação 6 e o dispositivo de operação 7 é desconectada (doravante, denominado como um “comprimento de tempo de desconexão de comunicação”). A unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina que existe o risco de falha de comunicação quando o comprimento de tempo de desconexão de comunicação é maior que um valor limítrofe de determinação de risco. Além disso, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina que não existe o risco de falha de comunicação quando o comprimento de tempo de desconexão de comunicação é o valor limítrofe de determinação de risco ou menos.

[075] Em referência à Figura 4. A unidade de determinação de situação de comunicação 39 pode alterar o valor limítrofe de determinação de risco dependendo da velocidade de transferência de dados. Uma linha sólida L1 indica uma função da velocidade de transferência de dados para determinar o valor limítrofe de determinação de risco.

[076] Por exemplo, quando a velocidade de transferência de dados é menor que v1, o valor limítrofe de determinação de risco pode ser zero. Mais especificamente, quando a velocidade de transferência de dados é menor que v1, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina que existe o risco de falha de comunicação independente da velocidade de transferência de dados.

[077] Quando a velocidade de transferência de dados é v1 ou mais, o valor limítrofe de determinação de risco pode ser um valor fixado diferente de zero ou uma função crescente da velocidade de transferência de dados.

[078] A unidade de determinação de situação de comunicação 39 emite informações da situação de comunicação determinada para o dispositivo de comunicação 6. O dispositivo de comunicação 6 transmite as informações da situação de comunicação para o dispositivo de operação 7.

[079] Além disso, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 emite as informações da situação de comunicação determinada para a unidade de geração de imagem circunferencial 30. A unidade de geração de imagem circunferencial 30 pode gerar a segunda imagem circunferencial 71 que tem resolução de pixel que é diferente dependendo da situação de comunicação.

[080] Por exemplo, quando a situação de comunicação é ruim, a unidade de geração de imagem circunferencial 30 pode diminuir a resolução de pixel da segunda imagem circunferencial 71 a ser transmitida para o dispositivo de operação 7 em comparação com quando a situação de comunicação é boa.

[081] Por exemplo, a unidade de geração de imagem circunferencial 30 pode gerar a segunda imagem circunferencial 71 que tem resolução de pixel R1 quando a velocidade de transferência de dados é um valor limítrofe v2 ou mais e pode gerar a segunda imagem circunferencial 71 que tem resolução de pixel R2 menor que a resolução de pixel R1 quando a velocidade de transferência de dados é menor que o valor limítrofe v2.

[082] Diminuindo-se a resolução de pixel da segunda imagem circunferencial 71, a quantidade de comunicação para transmitir a segunda imagem circunferencial 71 para o dispositivo de operação 7 pode ser reduzida. Portanto, quando a situação de comunicação é ruim, o atraso de transmissão da segunda imagem circunferencial 71 pode ser reduzido.

[083] Dessa forma, por exemplo, para rolar da segunda imagem circunferencial 71 na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 ilustrada na Figura 3B, quando a segunda imagem circunferencial 71 é transmitida em resposta à operação na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70, a estagnação de rolar devido ao atraso de transmissão da segunda imagem circunferencial 71 pode ser aliviada.

[084] Posteriormente, uma configuração do dispositivo de operação 7 será descrita. Em referência à Figura 1. O dispositivo de operação 7 inclui um controlador 20, um circuito de comunicação 21, um dispositivo de exibição 22 e uma interface 23.

[085] O controlador 20 inclui um processador 24 e um componente periférico, tal como um dispositivo de armazenamento 25. O processador 24 pode ser uma CPU ou uma MPU, por exemplo. O dispositivo de armazenamento 25 pode incluir qualquer um dentre um dispositivo de armazenamento semicondutor, um dispositivo de armazenamento magnético e um dispositivo de armazenamento óptico. O dispositivo de armazenamento 25 pode incluir uma memória, tal como uma ROM e uma RAM, a qual é usada como um registro, uma memória de cache ou um dispositivo de armazenamento principal. Deve ser observado que o controlador 20 pode ser alcançado por meio de um conjunto de circuito lógico funcional em um circuito integrado semicondutor de propósito geral. Por exemplo, o controlador 20 pode ter um PLD, tal como uma FPGA, ou semelhantes.

[086] O circuito de comunicação 21 realiza comunicação com o dispositivo de comunicação 6 por meio de uma linha de comunicação com fio ou sem fio. O circuito de comunicação 21 pode realizar comunicação com o dispositivo de comunicação 6 por meio de, por exemplo, Comunicação de Campo Próximo, tal como Bluetooth (marca registrada), LAN sem fio (Rede de Área Local), tal como WiFi (marca registrada) e comunicação sem fio pública.

[087] O circuito de comunicação 21 transmite o sinal de instrução que corresponde à operação realizada pelo motorista no dispositivo de operação 7 para o dispositivo de comunicação 6. Além disso, o circuito de comunicação 21 recebe o sinal de confirmação de recepção a ser transmitido por meio do dispositivo de comunicação 6 em resposta ao sinal de instrução. Além disso, o circuito de comunicação 21 recebe a primeira imagem circunferencial 51, a segunda imagem circunferencial 71, informações da posição inicial da posição de estacionamento alvo e informações da situação de comunicação do dispositivo de comunicação 6.

[088] O dispositivo de exibição 22 funções como um meio de exibição e exibe diversas partes de informações por meio do controle do controlador 20. Por exemplo, a tela de seleção de quadro de estacionamento 50 ilustrada na Figura 3A e a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 ilustrada na Figura 3B podem ser exibidas no dispositivo de exibição 22.

[089] A interface 23 funciona como um meio de entrada de informações e pode incluir um botão de entrada, um painel sensível ao toque fornecido em uma tela de exibição do dispositivo de exibição 22 e semelhantes. A interface 23 é usada para receber a operação pelo motorista no dispositivo de operação 7. Por exemplo, a interface 23 recebe as operações na tela de seleção de quadro de estacionamento 50 e na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70.

[090] Posteriormente, uma configuração funcional do dispositivo de operação 7 será descrita com referência à Figura 5. O controlador 20 inclui uma unidade de processo de comunicação 80, uma unidade de controle de exibição 81, uma unidade de recepção de operação 82 e uma unidade de definição de ordem de controle 83. Executando-se um programa de computador armazenado no dispositivo de armazenamento 25, o processador 24 do controlador 20 alcança funções da unidade de processo de comunicação 80, da unidade de controle de exibição 81, da unidade de recepção de operação 82 e da unidade de definição de ordem de controle 83.

[091] A unidade de processo de comunicação 80 realiza um processo de comunicação com o circuito de controle de veículo 3 por meio da linha de comunicação entre o circuito de comunicação 21 e o dispositivo de comunicação 6. Por exemplo, a unidade de processo de comunicação 80 executa processos para transmissão do sinal de instrução que corresponde à operação realizada pelo motorista, recepção do sinal de confirmação de recepção para o sinal de instrução e recepção da primeira imagem circunferencial 51, da segunda imagem circunferencial 71, das informações da posição inicial da posição de estacionamento alvo e das informações da situação de comunicação.

[092] A unidade de controle de exibição 81 realiza um processo de exibir diversas telas no dispositivo de exibição 22. Por exemplo, a unidade de controle de exibição 81 exibe a tela de seleção de quadro de estacionamento 50 ilustrada na Figura 3A no dispositivo de exibição 22. Quando o motorista pressiona o botão de “ajuste de posição” 57, a unidade de controle de exibição 81 exibe a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 ilustrada na Figura 3B no dispositivo de exibição 22.

[093] Quando a operação de ajuste da posição da marca de posição de estacionamento 56 é realizada na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70, a unidade de controle de exibição 81 move a marca de posição de estacionamento 56 em resposta à operação de ajuste. Nesse momento, a unidade de controle de exibição 81 pode atualizar a posição da marca de posição de estacionamento 56 após receber o sinal de confirmação de recepção a ser transmitido do circuito de controle de veículo 3 para o sinal de instrução transmitido em resposta à operação de ajuste.

[094] Além disso, a unidade de controle de exibição 81 pode rolar a segunda imagem circunferencial 71 em resposta à operação de ajuste da posição da marca de posição de estacionamento 56. Nesse momento, a unidade de controle de exibição 81 pode exibir a segunda imagem circunferencial 71 após rolar para ser sequencialmente transmitida do circuito de controle de veículo 3 em resposta à operação de ajuste na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70.

[095] A unidade de recepção de operação 82 realiza um processo de receber a operação realizada pelo motorista com a interface 23.

[096] A unidade de definição de ordem de controle 83 gera o sinal de instrução que corresponde à operação realizada pelo motorista. O sinal de instrução pode incluir, por exemplo, o sinal de instrução da operação de ajuste da posição de estacionamento alvo e o sinal de instrução da operação de pressionamento do botão de “OK” 58 ou os botões de "Sair" 59 e 76. A unidade de definição de ordem de controle 83 emite o sinal de instrução gerado para o circuito de comunicação 21.

[097] O controlador 20 limita a operação na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 dependendo das informações da situação de comunicação recebidas do dispositivo de comunicação 6. Por exemplo, o controlador 20 limita uma operação para ajustar manualmente a posição de estacionamento alvo dependendo da situação de comunicação.

[098] Consequentemente, em um estado em que a chegada do sinal de instrução da operação de ajuste da posição de estacionamento alvo no circuito de controle de veículo 3 é atrasada devido a uma situação de comunicação ruim e a operabilidade da operação de ajuste da posição de estacionamento alvo possivelmente diminui, o motorista pode ser proibido antecipadamente de realizar a operação de ajuste. Dessa forma, impede-se que o motorista sinta a diminuição na operabilidade e um sentimento de desconforto devido à diminuição na operabilidade pode ser impedido.

[099] Por exemplo, quando o sinal de instrução da operação de ajuste e o sinal de confirmação de recepção do mesmo são atrasados, a atualização da marca de posição de estacionamento 56 na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 é atrasada. Dessa forma, um operador acredita de forma errônea que a operação não é recebida e possivelmente repete algumas vezes a operação. Consequentemente, a marca de posição de estacionamento 56 é movida para uma posição não pretendida em um momento em que a operação é refletida de uma forma atrasada e, dessa forma, o motorista sente a diminuição na operabilidade.

[0100] Portanto, proibindo-se antecipadamente que o motorista realize a operação de ajuste, a sensação de desconforto gerada realizando-se a operação de ajuste é impedida.

[0101] Por exemplo, quando a situação de comunicação não satisfaz uma condição de permissão predeterminada, a operação de ajuste da posição de estacionamento alvo pode ser proibida proibindo-se uma transição para a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70. Por exemplo, quando se determina que existe o risco de falha de comunicação, a transição com a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 pode ser proibida. Além disso, quando a velocidade de transferência de dados é menor que o valor limítrofe, a transição para a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 pode ser proibida.

[0102] Em referência à Figura 6. A unidade de recepção de operação 82 pode proibir a transição para a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 proibindo-se a operação do botão de “ajuste de posição” 57 (mais especificamente, desabilitando-se o botão de “ajuste de posição” 57). Nesse momento, a unidade de controle de exibição 81 gera uma exibição para informar o motorista de que a transição para a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 é proibida alterando-se a exibição do botão de “ajuste de posição” 57 ou parando-se a exibição do botão de “ajuste de posição” 57. Mais especificamente, a unidade de controle de exibição 81 gera uma exibição para informar o motorista de que a operação para ajustar manualmente a posição de estacionamento alvo é limitada.

[0103] Além disso, a unidade de recepção de operação 82 pode proibir as operações da tecla de cursor 72, da tecla de rotação para a direita 73 e da tecla de rotação para a esquerda 74. A unidade de controle de exibição 81 pode gerar uma exibição para informar o motorista de que as operações dessas teclas são proibidas. (Operação)

[0104] Posteriormente, um exemplo de um método de assistência de acordo com a primeira modalidade será descrito. Em referência à Figura 7.

[0105] Na Etapa S1, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 lê o perfil da situação de comunicação e determina se existe o risco de falha de comunicação. Quando existe o risco de falha de comunicação (Etapa S2: Y), o processo procede para a Etapa S3. Quando não existe o risco de falha de comunicação (Etapa S2: N), o processo procede para a Etapa S4.

[0106] Na Etapa S3, o controlador 20 proíbe a transição para a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70. Após isso, o processo é terminado.

[0107] Na Etapa S4, o controlador 20 permite a transição para a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70.

[0108] Na Etapa S5, a unidade de geração de imagem circunferencial 30 determina se a velocidade de transferência de dados é o valor limítrofe v2 ou mais. Quando a velocidade de transferência de dados é o valor limítrofe v2 ou mais (Etapa S5: Y), o processo procede para a Etapa S6. Quando a velocidade de transferência de dados é menor que o valor limítrofe v2 (Etapa S5: N), o processo procede para a Etapa S7.

[0109] Na Etapa S6, a unidade de geração de imagem circunferencial 30 define a resolução da segunda imagem circunferencial 71 a ser transmitida para o dispositivo de operação 7 para R1 maior que R2. Após isso, o processo é terminado.

[0110] Na Etapa S7, a unidade de geração de imagem circunferencial 30 define a resolução da segunda imagem circunferencial 71 a ser transmitida para o dispositivo de operação 7 para R2 menor que R1. Após isso, o processo é terminado. (Efeitos da Primeira Modalidade)

[0111] (1) O grupo de sensor de detecção de situação circunferencial 4 detecta a situação circunferencial do veículo 1. A unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 define a posição inicial da posição de estacionamento alvo do veículo 1 com base na situação circunferencial detectada. A unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina a situação de comunicação entre o dispositivo de operação 7 configurado para receber a operação pelo operador fora do veículo 1 e transmitir o sinal de instrução que corresponde à operação e ao dispositivo de comunicação 6 montado no veículo 1 e configurado para receber o sinal de instrução. O controlador 20 limita a operação para ajustar manualmente a posição de estacionamento alvo no dispositivo de operação 7 dependendo da situação de comunicação. A unidade de definição de ordem de controle 83 transmite, quando a posição de estacionamento alvo é ajustada, o sinal de instrução para mover a posição de estacionamento alvo para o dispositivo de comunicação 6. A unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 move a posição de estacionamento alvo em resposta ao sinal de instrução recebido pelo dispositivo de comunicação. O circuito de controle de veículo 3 estaciona o veículo 1 na posição de estacionamento alvo pela condução automática.

[0112] Dessa forma, em um estado em que a chegada do sinal de instrução da operação de ajuste da posição de estacionamento alvo no circuito de controle de veículo 3 é atrasada devido a uma situação de comunicação ruim e a operabilidade da operação de ajuste da posição de estacionamento alvo diminui, o motorista pode ser proibido antecipadamente de realizar a operação de ajuste que tem a operabilidade diminuída. Nesse caso, o veículo 1 pode ser estacionado na posição inicial da posição de estacionamento alvo definida com base na situação circunferencial do veículo 1. Dessa forma, impede-se que o motorista sinta a diminuição na operabilidade e o sentimento de desconforto devido à diminuição na operabilidade pode ser impedido.

[0113] (2) Na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 para ajustar a posição de estacionamento alvo, a posição de estacionamento alvo é exibida na segunda imagem circunferencial 71 transmitida para o dispositivo de operação 7 do dispositivo de comunicação 6. Dessa forma, o motorista pode confirmar facilmente se a posição inicial da posição de estacionamento alvo definida pela unidade de determinação de posição de estacionamento alvo 33 é apropriada. Além disso, o motorista pode entender facilmente a posição da posição de estacionamento alvo quando se ajusta de modo fino a posição de estacionamento alvo dependendo da situação.

[0114] (3) Quando a situação de comunicação é ruim, a unidade de geração de imagem circunferencial 30 diminui a resolução de pixel da segunda imagem circunferencial 71 a ser transmitida para o dispositivo de operação 7 do dispositivo de comunicação 6 em comparação com quando a situação de comunicação é boa.

[0115] Diminuindo-se a resolução de pixel da segunda imagem circunferencial 71, a quantidade de comunicação para transmitir a segunda imagem circunferencial 71 para o dispositivo de operação 7 pode ser reduzida. Portanto, quando a situação de comunicação é ruim, o atraso de transmissão da segunda imagem circunferencial 71 pode ser reduzido.

[0116] Dessa forma, por exemplo, para rolar da segunda imagem circunferencial 71 na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 ilustrada na Figura 3B, quando a segunda imagem circunferencial 71 é transmitida em resposta à operação na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70, a estagnação de rolar devido ao atraso de transmissão da segunda imagem circunferencial 71 pode ser aliviada.

[0117] Portanto, impede-se que o motorista sinta a diminuição na operabilidade devido à estagnação de rolagem e a sensação de desconforto devido à diminuição na operabilidade pode ser impedida. (Exemplo Modificado)

[0118] A unidade de geração de imagem circunferencial 30 pode alterar a resolução de pixel da segunda imagem circunferencial 71 para múltiplas etapas de três ou mais etapas dependendo da velocidade de transferência de dados. Por exemplo, a resolução de pixel da segunda imagem circunferencial 71 pode ser uma função de etapa da velocidade de transferência de dados e a função de etapa pode ter histerese.

[0119] Em referência à Figura 8. Uma linha tracejada é uma função de etapa para determinar a resolução de pixel da segunda imagem circunferencial 71 quando a velocidade de transferência de dados aumenta e uma linha tracejada-pontilhada é uma função de etapa para determinar a resolução de pixel da segunda imagem circunferencial 71 quando a velocidade de transferência de dados diminui. Por meio da histerese supracitada, impede-se que a resolução de pixel flutue para um aumento ou uma diminuição menor da velocidade de transferência de dados e a segunda imagem circunferencial 71 pode ser feitada mais visível para o usuário. (Segunda Modalidade)

[0120] Subsequentemente, o dispositivo de assistência a estacionamento 2 de acordo com uma segunda modalidade será descrito. O dispositivo de assistência a estacionamento 2 de acordo com a segunda modalidade determina uma situação de comunicação entre o dispositivo de operação 7 e o dispositivo de comunicação 6 em um lugar localizado atual do veículo 1 ou o dispositivo de operação 7. A situação de comunicação é ruim dependendo de um ambiente de estacionamento e, por exemplo, em uma estrutura de estacionamento ou um prédio, um ambiente cercado por veículos e um ambiente próximo a uma parede ou um poste, uma operação por um operador é algumas vezes não adequada devido à interferência de uma onda eletromagnética de comunicação e uma situação de comunicação ruim. Dessa forma, o lugar localizado atual do veículo 1 é detectado e, nesse momento, a situação de comunicação no lugar localizado detectado, por exemplo, se o ambiente de estacionamento for uma estrutura de estacionamento e se uma distância a partir de um objeto fixo, tal como uma parede ou um poste, for uma distância predeterminada ou menor, é determinada. Dessa forma, a operação pelo operador pode ser limitada. Consequentemente, a operação pode ser limitada de modo confiante. Além disso, determinando-se o ambiente de estacionamento, a determinação pode ser realizada com base em um registro da situação de comunicação determinada no mesmo lugar no passado. Além disso, a situação de comunicação entre o dispositivo de operação 7 e o dispositivo de comunicação 6 pode ser determinada com base na situação de comunicação determinada por outro veículo com o uso de um dispositivo de assistência a estacionamento semelhante ao dispositivo de assistência a estacionamento 2 no lugar localizado atual do veículo 1 ou o dispositivo de operação 7.

[0121] Dessa forma, mesmo quando a situação de comunicação do lugar localizado atual do veículo 1 ou do dispositivo de operação 7 é alterável ou é difícil de prever uma situação de comunicação no futuro a partir do resultado de determinação atual, a situação de comunicação pode ser prevista. Doravante, na segunda modalidade, dentre modos em que a situação de comunicação é determinada pelo lugar localizado do veículo, um modo em que a determinação é realizada com base no registro da situação de comunicação determinada no mesmo lugar no passado será descrito em detalhes.

[0122] Uma configuração do dispositivo de assistência a estacionamento 2 da segunda modalidade é semelhante à configuração funcional ilustrada na Figura 1. Quando se determina a situação de comunicação no lugar localizado atual, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 do circuito de controle de veículo 3 armazena informações da situação de comunicação determinada no dispositivo de armazenamento 16 em conjunto com as informações de posição estimadas pela unidade de estimativa de posição atual 31. Por exemplo, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 armazena as informações da presença ou da ausência do risco de falha de comunicação em conjunto com as informações de posição.

[0123] Além disso, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina se o resultado de determinação da situação de comunicação determinada no passado no mesmo lugar que o lugar localizado atual está armazenado no dispositivo de armazenamento 16.

[0124] Quando o resultado de determinação passado é armazenado no dispositivo de armazenamento 16, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina a situação de comunicação no lugar localizado atual com base no resultado de determinação passado.

[0125] Por exemplo, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 pode calcular uma razão do número de vezes quando se determina que existe o risco de falha de comunicação para o número de vezes da determinação passada. Quando a razão do número de vezes quando é determinado que existe o risco de falha de comunicação é um valor limítrofe A1 ou mais, pode ser determinado que a situação de comunicação no lugar localizado atual é ruim e existe o risco de falha de comunicação. Entretanto, quando o número de vezes da determinação passada é um valor limítrofe B1 ou menos, a confiabilidade da determinação baseada no resultado de determinação passado é baixa e, dessa forma, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 não determina que existe o risco de falha de comunicação.

[0126] Em referência à Figura 9. Um numeral de referência 92 denota um dispositivo de assistência a estacionamento semelhante ao dispositivo de assistência a estacionamento 2. O dispositivo de assistência a estacionamento 92 inclui um circuito de controle de veículo 93, um grupo de sensor de detecção de situação circunferencial 94, um grupo de atuador 95, um dispositivo de comunicação 96 e um dispositivo de operação 97. O circuito de controle de veículo 93 inclui uma unidade de determinação de situação de comunicação semelhante à unidade de determinação de situação de comunicação 39 e determina uma situação de comunicação em um lugar localizado de outro veículo 91 ou do dispositivo de operação 97. O dispositivo de comunicação 96 transmite o resultado de determinação da situação de comunicação para um dispositivo de servidor 99 por meio de uma rede de comunicação 98. O dispositivo de comunicação 96 pode transmitir diretamente o resultado de determinação para o dispositivo de comunicação 6 do veículo 1.

[0127] O dispositivo de comunicação 6 recebe o resultado de determinação da situação de comunicação medida no outro veículo 91 do dispositivo de servidor 99 ou do dispositivo de comunicação 96.

[0128] A unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina a situação de comunicação no lugar localizado atual com base no resultado de determinação da situação de comunicação medida no outro veículo 91 localizado no mesmo lugar que o lugar localizado atual. Por exemplo, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 pode calcular uma razão do número de vezes quando se determina que existe o risco de falha de comunicação para o número de vezes da determinação pelo outro veículo 91. Quando a razão do número de vezes quando é determinado que existe o risco de falha de comunicação é um valor limítrofe A2 ou mais, pode ser determinado que a situação de comunicação no lugar localizado atual é ruim e existe o risco de falha de comunicação. Entretanto, quando o número de vezes da determinação pelo outro veículo 91 é um valor limítrofe B2 ou menos, a confiabilidade da determinação baseada no resultado de determinação passado é baixa e, dessa forma, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 não determina que existe o risco de falha de comunicação.

[0129] Um exemplo de um método de assistência de acordo com a segunda modalidade será descrito com referência à Figura 10A e à Figura 10B. Na Etapa S10, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 lê o perfil da situação de comunicação e determina se existe o risco de falha de comunicação. Na Etapa S11, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 armazena as informações da presença ou ausência do risco de falha de comunicação no dispositivo de armazenamento 16 em conjunto com as informações de posição.

[0130] Quando existe o risco de falha de comunicação (Etapa S12: Y), o processo procede para a Etapa S13. Quando não existe o risco de falha de comunicação (Etapa S12: N), o processo procede para a Etapa S14.

[0131] Na Etapa S13, o controlador 20 proíbe a transição para a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70. Após isso, o processo é terminado.

[0132] Na Etapa S14, a unidade de estimativa de posição atual 31 detecta o lugar localizado atual do veículo 1.

[0133] Na Etapa S15, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 lê um histórico do resultado de determinação da situação de comunicação determinada no passado em uma faixa próxima do lugar localizado atual do dispositivo de armazenamento 16. A faixa próxima pode ser, por exemplo, uma faixa dentro de um raio de 10 metros centralizado no lugar localizado atual.

[0134] Na Etapa S16, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina se a razão do número de vezes quando é determinado que existe o risco de falha de comunicação no passado é o valor limítrofe A1 ou mais. Quando a razão do número de vezes quando é determinado que existe o risco de falha de comunicação é o valor limítrofe A1 ou mais (Etapa S16: Y), o processo procede para a Etapa S17. Quando a razão do número de vezes quando é determinado que existe o risco de falha de comunicação é menor que o valor limítrofe A1 (Etapa S16: N), o processo procede para a Etapa S18.

[0135] Na Etapa S17, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina se o número de vezes da determinação passada (isto é, o número de amostras) é o valor limítrofe B1 ou menos. Quando o número de vezes da determinação é o valor limítrofe B1 ou menos (Etapa S17: Y), o processo procede para a Etapa S18. Quando o número de vezes da determinação passada é maior que o valor limítrofe B1 (Etapa S17: N), o processo procede para a Etapa S13.

[0136] Na Etapa S18, o resultado de determinação da situação de comunicação determinada pelo outro veículo 91 na faixa próxima do lugar localizado atual é recebido.

[0137] Na Etapa S19, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina se a razão do número de vezes quando é determinado que existe o risco de falha de comunicação pelo outro veículo 91 é o valor limítrofe A2 ou mais. Quando a razão do número de vezes quando é determinado que existe o risco de falha de comunicação é o valor limítrofe A2 ou mais (Etapa S19: Y), o processo procede para a Etapa S20. Quando a razão do número de vezes quando é determinado que existe o risco de falha de comunicação é menor que o valor limítrofe A2 (Etapa S19: N), o processo procede para a Etapa S21.

[0138] Na Etapa S20, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina se o número de vezes da determinação pelo outro veículo 91 (isto é, o número de amostras) é o valor limítrofe B2 ou menos. Quando o número de vezes da determinação pelo outro veículo 91 é o valor limítrofe B2 ou menos (Etapa S20: Y), o processo procede para a Etapa S21. Quando o número de vezes da determinação pelo outro veículo 91 é maior que o valor limítrofe B2 (Etapa S20: N), o processo procede para a Etapa S13.

[0139] O processo das Etapas S21 a S24 é semelhante às Etapas S4 a S7 da Figura 7. (Efeitos da Segunda Modalidade)

[0140] (1) A unidade de estimativa de posição atual 31 detecta o lugar localizado atual do veículo 1. Nesse momento, a situação de comunicação no lugar localizado detectado, por exemplo, se o ambiente de estacionamento for uma estrutura de estacionamento e se uma distância a partir de um objeto fixo, tal como uma parede ou um poste, for uma distância predeterminada ou menor, é determinada. Consequentemente, a operação pelo operador pode ser confiavelmente limitada em um ambiente em que a situação de comunicação é ruim. Em geral, no caso de uma estrutura de estacionamento, ou no caso em que uma distância de um objeto fixo, tal como uma parede ou um poste, é uma distância predeterminada ou menos, a situação de comunicação é ruim e a operação pelo operador não é adequada. Em tal caso, a operação pelo operador pode ser limitada.

[0141] (2) A unidade de estimativa de posição atual 31 detecta o lugar localizado atual do veículo 1. A unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina se o resultado de determinação da situação de comunicação determinada no passado no mesmo lugar que o lugar localizado detectado está armazenado no dispositivo de armazenamento 16. Quando o resultado de determinação passado é armazenado no dispositivo de armazenamento 16, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina a situação de comunicação no lugar localizado atual com base no resultado de determinação.

[0142] Dessa forma, mesmo quando a situação de comunicação do lugar localizado atual do veículo 1 é alterável e é difícil de prever uma situação de comunicação no futuro a partir do resultado de determinação atual, a deterioração na situação de comunicação pode ser prevista.

[0143] (3) A unidade de estimativa de posição atual 31 detecta o lugar localizado atual do veículo 1. O dispositivo de comunicação 6 recebe o resultado de determinação da situação de comunicação determinada entre o dispositivo de comunicação 96 montado no outro veículo 91 e o dispositivo de operação 97 que existe fora do outro veículo 91 no mesmo lugar que o lugar localizado detectado do dispositivo de comunicação 96 ou do dispositivo de servidor 99. A unidade de determinação de situação de comunicação 39 determina a situação de comunicação no lugar localizado atual com base no resultado de determinação.

[0144] Dessa forma, mesmo quando a situação de comunicação do lugar localizado atual do veículo 1 é alterável e é difícil de prever uma situação de comunicação no futuro a partir do resultado de determinação atual, a deterioração na situação de comunicação pode ser prevista. (Terceira Modalidade)

[0145] Subsequentemente, o dispositivo de assistência a estacionamento 2 de acordo com uma terceira modalidade será descrito. O dispositivo de operação 7 do dispositivo de assistência a estacionamento 2 de acordo com a terceira modalidade altera uma magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 exibida na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 ilustrada na Figura 3B em resposta à operação pelo motorista.

[0146] Em referência à Figura 11A, à Figura 11B e à Figura 12A. Quando o botão de “ajuste de posição” 57 é pressionado na tela de seleção de quadro de estacionamento 50 ilustrado na Figura 11A, a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 ilustrada na Figura 11B é exibida no dispositivo de operação 7.

[0147] A magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 logo após a transição para a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 é definida para ser uma magnificação inicial D0.

[0148] Deve ser observado que uma seta 100 indica uma direção frente-trás do veículo 1 na primeira imagem circunferencial 51 ilustrada na Figura 11A e uma seta 101 indica a direção frente-trás do veículo 1 na segunda imagem circunferencial 71 ilustrada na Figura 11B.

[0149] Conforme ilustrado nos desenhos, em exemplos da primeira imagem circunferencial 51 ilustrada na Figura 11A e da segunda imagem circunferencial 71 ilustrada na Figura 11B, as linhas separadoras 53 na superfície de estrada que indicam os quadros de estacionamento são inclinadas da direção frente-trás e uma direção de largura de veículo do veículo 1. Dessa forma, quando a direção frente- trás do veículo 1 é alinhada com uma direção no sentido de comprimento da primeira imagem circunferencial 51 e da segunda imagem circunferencial 71, as linhas separadoras 53 são inclinadas da direção no sentido de comprimento e de uma direção no sentido cruzado da primeira imagem circunferencial 51 e da segunda imagem circunferencial 71.

[0150] Quando o motorista realiza a operação de alteração da magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70, a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 é alterada. A operação de alteração da magnificação de exibição pode ser, por exemplo, uma operação de pinça para fora e uma operação de pinça para dentro realizada na segunda imagem circunferencial 71. Alternativamente, a magnificação de exibição pode ser alterada operando-se um botão, uma roda e um botão de rolagem em uma GUI fornecida na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 ou fisicamente fornecida no dispositivo de operação 7.

[0151] Por exemplo, por meio da operação para aumentar a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71, a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 é aumentada conforme ilustrado na Figura 12A.

[0152] Quando a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 é maior, a largura de campo visual expressa por um pixel do dispositivo de exibição 22 se torna menor e, dessa forma, um estado da posição de estacionamento alvo pode ser minuciosamente exibido. Dessa forma, quando o número de pixels móveis da marca de posição de estacionamento 56 para operação única da tecla de cursor 72 não é alterado mesmo quando a magnificação de exibição é alterada, a posição de estacionamento alvo pode ser ajustada de modo mais fino.

[0153] Aqui, um ângulo entre uma direção longitudinal da marca de posição de estacionamento 56 e uma direção longitudinal de uma faixa da segunda imagem circunferencial 71 na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 é menor, a marca de posição de estacionamento 56 se torna difícil de se projetar a partir da faixa de exibição da segunda imagem circunferencial 71.

[0154] Dessa forma, conforme ilustrado na Figura 12B, o ângulo entre a direção longitudinal da marca de posição de estacionamento 56 e a direção longitudinal da faixa de exibição da segunda imagem circunferencial 71 pode ser diminuído girando-se a segunda imagem circunferencial 71. Por exemplo, quando o ângulo entre a direção longitudinal da marca de posição de estacionamento 56 e a direção longitudinal da faixa de exibição da segunda imagem circunferencial 71 é 45° ou mais, a segunda imagem circunferencial 71 pode ser girada em 90°.

[0155] Aqui, uma seta 102 indica a direção frente-trás do veículo 1. Limitando-se o ângulo de rotação da segunda imagem circunferencial 71 a 90°, a direção da segunda imagem circunferencial 71 pode ser limitada de modo que a direção frente-trás do veículo 1 se torne uma dentre uma direção cima-baixo e uma direção direita-esquerda. Dessa forma, o motorista pode entender facilmente a direção do veículo 1 mesmo quando o ícone 52 do veículo 1 não é exibido na segunda imagem circunferencial 71.

[0156] Quando a largura de campo visual de um pixel da segunda imagem circunferencial 71 se torna maior que a largura de campo visual que corresponde a um pixel do dispositivo de exibição 22 devido ao aumento na magnificação de exibição, múltiplos pixels do dispositivo de exibição 22 exibem o mesmo pixel da segunda imagem circunferencial 71. Dessa forma, mesmo quando a magnificação de exibição é aumentada, a resolução de exibição da segunda imagem circunferencial 71 a ser exibida no dispositivo de exibição 22 não é aumentada e, dessa forma, a precisão de ajuste da posição de estacionamento alvo não pode ser aumentada.

[0157] A fim de impedir a largura de campo visual de um pixel da segunda imagem circunferencial 71 de se tornar maior que a largura de campo visual que corresponde a um pixel do dispositivo de exibição 22 mesmo quando a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 é aumentada, a segunda imagem circunferencial 71 que tem alta resolução de pixel precisa ser transmitida para o dispositivo de operação 7.

[0158] Entretanto, a quantidade de comunicação é aumentada transmitindose uma imagem que tem alta resolução de pixel e, dessa forma, o atraso de transmissão é gerado quando a situação de comunicação é ruim. Quando o atraso de transmissão da segunda imagem circunferencial 71 é gerado, o atraso de exibição da segunda imagem circunferencial 71 e a estagnação de rolagem são gerados e o motorista sente a diminuição na operabilidade.

[0159] Portanto, quando a situação de comunicação não satisfaz uma condição de permissão predeterminada, o dispositivo de assistência a estacionamento 2 de acordo com a terceira modalidade proíbe a operação para fazer a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 a ser exibida na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 maior que a magnificação inicial D0.

[0160] Uma configuração do dispositivo de assistência a estacionamento 2 da terceira modalidade é semelhante à configuração funcional ilustrada na Figura 1. A unidade de determinação de situação de comunicação 39 do circuito de controle de veículo 3 determina se a situação de comunicação entre o dispositivo de comunicação 6 e o dispositivo de operação 7 satisfaz a condição de permissão predeterminada. Por exemplo, quando a velocidade de transferência de dados é um valor limítrofe C ou mais, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 pode determinar que a condição de permissão predeterminada é satisfeita.

[0161] A unidade de determinação de situação de comunicação 39 emite informações do resultado de determinação para o dispositivo de comunicação 6. O dispositivo de comunicação 6 transmite as informações do resultado de determinação para o dispositivo de operação 7.

[0162] Alternativamente, a unidade de determinação de situação de comunicação 39 pode emitir informações da situação de comunicação entre o dispositivo de comunicação 6 e o dispositivo de operação 7 para o dispositivo de comunicação 6 e o dispositivo de comunicação 6 pode transmitir as informações da situação de comunicação para o dispositivo de operação 7. Então, a possibilidade de a situação de comunicação satisfazer a condição de permissão predeterminada pode ser determinada pela unidade de recepção de operação 82 do dispositivo de operação 7.

[0163] Quando a situação de comunicação satisfaz a condição de permissão predeterminada, a unidade de recepção de operação 82 permite a operação para fazer a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 maior que a magnificação inicial D0. Por outro lado, quando a situação de comunicação não satisfaz a condição de permissão predeterminada, a unidade de recepção de operação 82 proíbe a operação para fazer a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 maior que a magnificação inicial D0.

[0164] Quando a situação de comunicação satisfaz a condição de permissão predeterminada, a unidade de geração de imagem circunferencial 30 do circuito de controle de veículo 3 pode definir a resolução de pixel da segunda imagem circunferencial 71 a ser transmitida para o dispositivo de operação 7 do dispositivo de comunicação 6 dependendo do número máximo de pixels de exibição do dispositivo de exibição 22 do dispositivo de operação 7. Em referência à Figura 13. Quando o número máximo de pixels de exibição do dispositivo de exibição 22 é maior, a unidade de geração de imagem circunferencial 30 pode gerar a segunda imagem circunferencial 71 que tem maior resolução de pixel. Mais especificamente, a resolução de pixel da segunda imagem circunferencial a ser transmitida para o dispositivo de operação 7 do dispositivo de comunicação 6 pode ser definida para ser maior conforme o número máximo de pixels de exibição do dispositivo de exibição 22 é maior.

[0165] Definindo-se a resolução de pixel da segunda imagem circunferencial 71 para ser maior conforme o número máximo de pixels de exibição é maior, a resolução de exibição da segunda imagem circunferencial 71 a ser exibida no dispositivo de exibição 22 se torna maior no dispositivo de operação 7 em que o número máximo de pixels de exibição é maior e o ajuste mais fino da posição de estacionamento alvo se torna possível.

[0166] Quando a situação de comunicação satisfaz a condição de permissão predeterminada, a unidade de controle de exibição 81 do dispositivo de operação 7 diminui o ângulo entre a direção longitudinal da marca de posição de estacionamento 56 e a direção longitudinal da faixa de exibição da segunda imagem circunferencial 71 na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 girando-se a segunda imagem circunferencial 71 conforme ilustrado na Figura 12B.

[0167] Consequentemente, a marca de posição de estacionamento 56 se torna difícil de ser projetada a partir da faixa de exibição da segunda imagem circunferencial 71 mesmo quando a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 é aumentada.

[0168] Posteriormente, um exemplo de um processo quando o botão de “ajuste de posição” 57 da tela de seleção de quadro de estacionamento 50 é pressionado será descrito com referência à Figura 14.

[0169] Na Etapa S30, a unidade de recepção de operação 82 determina se o botão de “ajuste de posição” 57 é pressionado. Quando o botão de “ajuste de posição” 57 é pressionado (Etapa S30: Y), o processo procede para a Etapa S31. Quando o botão de “ajuste de posição” 57 não é pressionado (Etapa S30: N), o processo retorna para a Etapa S30.

[0170] Na Etapa S31, a unidade de recepção de operação 82 determina se a velocidade de transferência de dados entre o dispositivo de comunicação 6 e o dispositivo de operação 7 é o valor limítrofe C ou mais. Quando a velocidade de transferência de dados é menor que o valor limítrofe C (Etapa S31: N), o processo procede para a Etapa S32. Quando a velocidade de transferência de dados é o valor limítrofe C ou mais (Etapa S31: Y), o processo procede para a Etapa S33.

[0171] Na Etapa S32, a unidade de recepção de operação 82 define o limite superior DU da magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 para o valor inicial D0. Consequentemente, a operação para fazer a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 maior que a magnificação inicial D0 é proibida. Após isso, o processo procede para a Etapa S36.

[0172] Na Etapa S33, a unidade de recepção de operação 82 define o limite superior DU da magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 para D1 maior que o valor inicial D0. Consequentemente, a operação para fazer a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 maior que a magnificação inicial D0 é permitida.

[0173] Na Etapa S34, a unidade de controle de exibição 81 determina se o ângulo entre a direção longitudinal da faixa da segunda imagem circunferencial 71 na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 e a direção longitudinal da marca de posição de estacionamento 56 é 45° ou mais. Quando o ângulo descrito acima é 45° ou mais (Etapa S34: Y), o processo procede para a Etapa S35. Quando o ângulo descrito acima é menor que 45° (Etapa S34: N), o processo procede para a Etapa S36.

[0174] Na Etapa S35, a unidade de controle de exibição 81 diminui o ângulo entre a direção longitudinal da faixa da segunda imagem circunferencial 71 na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 e a direção longitudinal da marca de posição de estacionamento 56 girando-se a segunda imagem circunferencial 71 em 90°. Após isso, o processo procede para a Etapa S35.

[0175] Na Etapa S36, a unidade de controle de exibição 81 transita uma tela a ser exibida no dispositivo de exibição 22 para a tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70. Após isso, o processo é terminado.

[0176] Posteriormente, um exemplo do processo de alteração da magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 será descrito com referência à Figura 15.

[0177] Na Etapa S41, a unidade de recepção de operação 82 determina se a operação de pinça para fora é detectada na segunda imagem circunferencial 71. Quando a operação de pinça para fora é detectada (Etapa S41: Y), o processo procede para a Etapa S42. Quando a operação de pinça para fora não é detectada (Etapa S41: N), o processo procede para a Etapa S45.

[0178] Na Etapa S42, a unidade de recepção de operação 82 determina se a magnificação de exibição atual da segunda imagem circunferencial 71 é o limite superior DU.

[0179] Quando a magnificação de exibição é o limite superior DU (Etapa S42: Y), o processo procede para a Etapa S44. Quando a magnificação de exibição é menor que o limite superior DU (Etapa S42: N), o processo procede para a Etapa S43.

[0180] Na Etapa S43, a unidade de controle de exibição 81 aumenta a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 em ΔD1. Após isso, o processo procede para a Etapa S45.

[0181] Na Etapa S44, a unidade de controle de exibição 81 mantém a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 no limite superior DU. Após isso, o processo procede para a Etapa S45.

[0182] Na Etapa S45, a unidade de recepção de operação 82 determina se a operação de pinça para dentro é detectada na segunda imagem circunferencial 71. Quando a operação de pinça para dentro é detectada (Etapa S45: Y), o processo procede para a Etapa S46. Quando a operação de pinça para dentro não é detectada (Etapa S45: N), o processo é terminado.

[0183] Na Etapa S46, a unidade de recepção de operação 82 determina se a magnificação de exibição atual da segunda imagem circunferencial 71 é o limite inferior DL.

[0184] Quando a magnificação de exibição é o limite inferior DL (Etapa S46: Y), o processo procede para a Etapa S48. Quando a magnificação de exibição é maior que o limite inferior DL (Etapa S46: N), o processo procede para a Etapa S47.

[0185] Na Etapa S47, a unidade de controle de exibição 81 diminui a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 em ΔD2. Após isso, o processo é terminado.

[0186] Na Etapa S48, a unidade de controle de exibição 81 mantém a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 no limite inferior DL. Após isso, o processo é terminado. (Efeitos da Terceira Modalidade)

[0187] (1) Quando a situação de comunicação não satisfaz a condição de permissão predeterminada, a unidade de recepção de operação 82 proíbe a operação para aumentar a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 a ser exibida na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70. Consequentemente, o atraso de transmissão gerado transmitindo-se a segunda imagem circunferencial 71 que tem alta resolução de pixel quando a situação de comunicação é ruim é impedido. Consequentemente, a diminuição na operabilidade que o motorista sente, tal como o atraso de exibição da segunda imagem circunferencial 71 e a estagnação de rolagem, pode ser reduzida.

[0188] (2) Quando a situação de comunicação satisfaz a condição de permissão predeterminada, a unidade de geração de imagem circunferencial 30 define a resolução de pixel da segunda imagem circunferencial 71 a ser transmitida para o dispositivo de operação 7 do dispositivo de comunicação 6 para ser maior conforme o número máximo de pixels de exibição do dispositivo de exibição 22 do dispositivo de operação 7 é maior. Consequentemente, o dispositivo de operação 7 em que o número máximo de pixels de exibição é maior exibe a segunda imagem circunferencial 71 que tem maior resolução de exibição e o ajuste mais fino da posição de estacionamento alvo se torna possível.

[0189] (3) Quando a situação de comunicação satisfaz a condição de permissão predeterminada, a unidade de controle de exibição 81 diminui o ângulo entre a direção longitudinal da marca de posição de estacionamento 56 e a direção longitudinal da faixa da segunda imagem circunferencial 71 na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70 girando-se a segunda imagem circunferencial 71 a ser exibida na tela de ajuste de posição de estacionamento alvo 70. Consequentemente, a marca de posição de estacionamento 56 se torna difícil de ser projetada a partir da faixa de exibição da segunda imagem circunferencial 71 mesmo quando a magnificação de exibição da segunda imagem circunferencial 71 é aumentada e, dessa forma, a magnificação de exibição se torna fácil de ser aumentada. (Exemplo Modificado)

[0190] Quando a situação de comunicação satisfaz a condição de permissão predeterminada, a unidade de controle de exibição 81 do dispositivo de operação 7 pode diminuir o ângulo entre a direção longitudinal da marca de posição de estacionamento 56 e a direção longitudinal da faixa de exibição da segunda imagem circunferencial 71 girando-se a segunda imagem circunferencial 71 em um ângulo diferente de 90°.

[0191] Em referência à Figura 16. Por exemplo, a unidade de controle de exibição 81 pode girar a segunda imagem circunferencial 71 de modo que a direção longitudinal da marca de posição de estacionamento 56 seja paralela à direção longitudinal da faixa de exibição da segunda imagem circunferencial 71. Consequentemente, conforme indicado pela seta 102, a direção frente-trás do veículo 1 é algumas vezes inclinada a partir da direção no sentido de comprimento e da direção no sentido cruzado da segunda imagem circunferencial 71.

[0192] Fazendo-se com que a direção longitudinal da marca de posição de estacionamento 56 seja paralela à direção longitudinal da faixa de exibição da segunda imagem circunferencial 71, a marca de posição de estacionamento 56 se torna difícil de ser projetada a partir da faixa de exibição da segunda imagem circunferencial 71 e, dessa forma, a magnificação de exibição se torna mais fácil de ser aumentada.

[0193] Todos os exemplos e a linguagem condicional fornecidos no presente documento são destinados a propósitos pedagógicos de auxiliar o leitor no entendimento da invenção e os conceitos contribuídos pelo inventor para aumentar a técnica e não devem ser compreendidos como limitações a tais exemplos e condições especificamente recitados, nem a organização de tais exemplos no relatório descritivo se refere a uma mostra da superioridade e da inferioridade da invenção. Embora uma ou mais modalidades da presente invenção tenham sido descritas em detalhes, deve ser entendido que diversas mudanças, substituições e alterações podem ser feitas à mesma sem haver um afastamento do espírito e do escopo da invenção.

LISTA DE REFERÊNCIAS NUMÉRICAS

[0194] 1^veículo, 2-^dispositivo de assistência a estacionamento, 3-^circuito de controle de veículo, 4-^grupo de sensor de detecção de situação circunferencial, 5-^grupo de atuador, 6-^dispositivo de comunicação, 7-^dispositivo de operação, 10---câmera, ^•••sensor de medição de distância, 12-^atuador de condução, 13^•atuador de abertura de acelerador, 14-^atuador de controle de frenagem, 15-^processador, 16-^dispositivo de armazenamento, 20-^controlador, 21-^circuito de comunicação, 22-^dispositivo de exibição, 23-Jnterface, 24-^processador, 25-^dispositivo de armazenamento, 30-^unidade de geração de imagem circunferencial, 3V-unidade de estimativa de posição atual, 32-^unidade de definição de posição inicial, 33-^unidade de determinação de posição de estacionamento alvo, 34-^unidade de geração de trajetória, 35-^unidade de controle seguinte, 36^ ••unidade de controle de condução, 37-^unidade de definição de velocidade alvo, 38-^unidade de controle de velocidade, 39-^unidade de determinação de situação de comunicação, 50-^tela de seleção de quadro de estacionamento, 51---primeira imagem circunferencial, 56-^marca de posição de estacionamento, 70-^tela de ajuste de posição de estacionamento alvo, 71-^segunda imagem circunferencial, 80-^unidade de processo de comunicação, 81-^unidade de controle de exibição, 82-^unidade de recepção de operação, 83-^unidade de definição de ordem de controle

Claims

1. Método de assistência a estacionamento para receber uma operação por meio de um operador a partir de fora de um veículo (1) e executar estacionamento automático em uma posição de estacionamento alvo, em que o método de assistência a estacionamento é CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: determinar uma situação de comunicação entre um dispositivo de operação (7) configurado para receber a operação e transmitir um sinal de instrução que corresponde à operação e um dispositivo de comunicação (6) montado no veículo (1) e configurado para receber o sinal de instrução; limitar a operação para ajustar manualmente a posição de estacionamento alvo em um quadro de estacionamento no dispositivo de operação (7) dependendo da situação de comunicação, após receber a operação para selecionar o quadro de estacionamento no qual o veículo (1) deve ser estacionado, quando se determina que há risco de falha de comunicação na situação de comunicação (S3); e executar estacionamento automático na posição de estacionamento alvo definida.

2. Método de assistência a estacionamento, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a posição de estacionamento alvo é definida com base em uma situação circunferencial do veículo (1).

3. Método de assistência a estacionamento, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que a operação para ajustar manualmente a posição de estacionamento alvo é limitada quando se determina que há risco de falha de comunicação na situação de comunicação, e a operação para ajustar manualmente a posição de estacionamento alvo é permitida quando se determina que não há o risco de falha de comunicação na situação de comunicação.

4. Método de assistência a estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: detectar um lugar localizado atual do veículo (1) ou do dispositivo de operação (7); e determinar a situação de comunicação com base no lugar localizado.

5. Método de assistência a estacionamento, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: determinar se um resultado de determinação da situação de comunicação determinada no mesmo lugar que o lugar localizado detectado em um passado está armazenado em um dispositivo de armazenamento; e, determinar uma situação de comunicação atual no lugar localizado com base no resultado de determinação, quando o resultado de determinação está armazenado no dispositivo de armazenamento.

6. Método de assistência a estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: detectar um lugar localizado atual do veículo (1) ou do dispositivo de operação (7), receber um resultado de determinação de uma situação de comunicação determinada entre um segundo dispositivo de comunicação (6) montado em outro veículo (91) e um segundo dispositivo de operação que existe fora do outro veículo no mesmo lugar que o lugar localizado detectado a partir do segundo dispositivo de comunicação (6) ou um dispositivo de servidor; e determinar a situação de comunicação atual no lugar localizado com base no resultado de determinação.

7. Método de assistência a estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que: em uma tela de operação do dispositivo de operação (7) para ajustar a posição de estacionamento alvo, em que a posição de estacionamento alvo é exibida em uma imagem circunferencial do veículo (1), que foi transmitida ao dispositivo de operação (7) a partir do dispositivo de comunicação (6).

8. Método de assistência a estacionamento, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que, quando a situação de comunicação não satisfaz uma condição de permissão predeterminada, resolução de pixel da imagem circunferencial a ser transmitida ao dispositivo de operação (7) a partir do dispositivo de comunicação (6) é diminuída em comparação com quando a situação de comunicação satisfaz uma condição de permissão predeterminada.

9. Método de assistência a estacionamento, de acordo com a reivindicação 7 ou 8, CARACTERIZADO pelo fato de que, quando a situação de comunicação não satisfaz uma condição de permissão predeterminada, uma operação para aumentar uma magnificação de exibição da imagem circunferencial a ser exibida na tela de operação é proibida.

10. Método de assistência a estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 7 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que: quando a situação de comunicação satisfaz a condição de permissão predeterminada, a resolução de pixel da imagem circunferencial a ser transmitida ao dispositivo de operação (7) a partir do dispositivo de comunicação (6) é definida para ser maior conforme o número máximo de pixels de exibição de um dispositivo de exibição do dispositivo de operação (7) é maior.

11. Método de assistência a estacionamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 7 a 10, CARACTERIZADO pelo fato de que: quando a situação de comunicação satisfaz a condição de permissão predeterminada, um ângulo entre uma direção longitudinal de uma marca de posição de estacionamento que indica uma faixa ocupada pelo veículo (1) na posição de estacionamento alvo na imagem circunferencial e uma direção longitudinal de uma faixa da imagem circunferencial na tela de operação é diminuída girando-se a imagem circunferencial a ser exibida na tela de operação.

12. Dispositivo de assistência a estacionamento (2) configurado para receber uma operação por um operador a partir de fora de um veículo (1) e executar estacionamento automático em uma posição de estacionamento alvo, em que o dispositivo de assistência a estacionamento (2) é CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um dispositivo de operação (7) configurado para receber a operação e transmitir um sinal de instrução que corresponde à operação; um dispositivo de comunicação (6) montado no veículo (1) e configurado para receber o sinal de instrução; e um controlador (20) configurado para determinar uma situação de comunicação entre o dispositivo de operação (7) e o dispositivo de comunicação (6), em que o controlador (20) é configurado para limitar a operação para ajustar manualmente a posição de estacionamento alvo em um quadro de estacionamento no dispositivo de operação (7) dependendo da situação de comunicação, após receber a operação para selecionar o quadro de estacionamento no qual o veículo (1) deve ser estacionado, quando se determina que há risco de falha de comunicação na situação de comunicação (S3), e para executar estacionamento automático na posição de estacionamento alvo definida.

13. Dispositivo de assistência a estacionamento (2), de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que a posição de estacionamento alvo é definida com base em uma situação circunferencial do veículo (1).