JP2017065351A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
[第1実施形態の説明]
図1は、本発明の第1実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、この駐車支援装置101は、車両に搭載され車両の周囲画像を撮像するカメラ11a,11b,11c,11d(撮像部)と、俯瞰画像生成部12と、合成画像生成部15、及び表示部18を備えている。
また、本実施形態に係る駐車支援装置は、車両に搭載される自動駐車システムを用いる場合についても適用することが可能である。即ち、一般的な自動駐車システムは、最終的な駐車行動の判断は運転者自身が行うため、本実施形態に係る駐車支援装置を採用することにより、車両を駐車枠内に停車させる操作を支援することが可能である。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。図5は、第2実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図5に示す駐車支援装置102は、図1に示した駐車支援装置101と対比して、舵角変化量検出部22及び切込み・切戻し判断部24を備えていない点、合成画像生成部15が進入判断部27を備えている点、及び、俯瞰画像生成部12で生成された俯瞰画像が進入判断部27に出力されている点で相違する。それ以外の構成は図1と同様であるので、同一符号を付して、構成説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。図8は、第3実施形態に係る駐車支援装置103の構成を示すブロック図である。図8に示す駐車支援装置103は、図5に示した駐車支援装置102と対比して、進入判断部27の代わりに距離演算部26が設けられている点で相違する。それ以外の構成は、図5と同様であるので同一符号を付して構成説明を省略する。
11b カメラ(後)
11c カメラ(左)
11d カメラ(右)
12 俯瞰画像生成部
13 画像合成部
14 アイコン記憶部
15 合成画像生成部
16 舵角センサ
17 車輪速センサ
18 表示部
21 ヨー角検出部
22 舵角変化量検出部
23 支援画像生成部
24 切込み・切戻し判断部
25 表示切替制御部
26 距離演算部
27 進入判断部
101,102,103 駐車支援装置
L1 操舵連動軌跡線
L11 側方ライン
L12 軌跡線
L2 車両幅延長線
PA 駐車枠
V1 車両
q1 車両基準点
q2 駐車基準点
Claims (9)
- 車両の周囲画像を表示して駐車枠への駐車を支援する駐車支援装置において、
車両の周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された画像に基づいて、車両の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
車両の舵角を検出する舵角検出部と、
車両の舵角に基づいて車両が後退する際の操舵連動軌跡線を生成し、且つ、前記撮像部で撮像された画像に基づいて車両幅延長線を生成し、前記俯瞰画像に前記操舵連動軌跡線及び前記車両幅延長線を合成した合成画像を生成する合成画像生成部と、
前記合成画像を表示する表示部と、を備え、
前記合成画像生成部は、前記車両と前記駐車枠との位置関係に応じて、前記操舵連動軌跡線、及び前記車両幅延長線を切り替えて表示すること
を特徴とする駐車支援装置。 - 前記合成画像生成部は、操舵連動軌跡線、及び車両幅延長線の表示を切り替える表示切替制御部を含み、
前記表示切替制御部は、前記車両が後退して前記駐車枠に向かう際に、前記車両と前記駐車枠とが第1の位置関係となるまで前記操舵連動軌跡線を前記車両幅延長線よりも高い強調度で表示し、
前記第1の位置関係に達した後は、前記車両幅延長線の前記操舵連動軌跡線に対する強調度を徐々に高めること
を特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記表示切替制御部は、前記舵角検出部で検出される舵角の変化に基づいて、前記車両と駐車枠が第1の位置関係となったか否かを判断すること
を特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。 - 前記表示切替制御部は、前記車両と前記駐車枠とが前記第1の位置関係に達し、その後第2の位置関係に達した際に、前記車両幅延長線を最大の強調度で表示すること
を特徴とする請求項2または3に記載の駐車支援装置。 - 前記表示切替制御部は、前記舵角検出部で検出される舵角の変化に基づき、切込み操舵から切戻し操舵に変化した際に、前記車両と駐車枠が前記第2の位置関係となったものと判断すること
を特徴とする請求項4に記載の駐車支援装置。 - 前記表示切替制御部は、前記車両の俯瞰画像に基づき、車両の後端が駐車枠内に進入した際に、前記車両と駐車枠が第2の位置関係になったものと判断すること
を特徴とする請求項4に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車枠に基準となる駐車基準点を設定し、前記表示切替制御部は、車両から前記駐車基準点までの距離が予め設定した閾値距離に達した際に、前記車両と駐車枠が第2の位置関係になったものと判断すること
を特徴とする請求項4に記載の駐車支援装置。 - 前記合成画像生成部は、前記車両が駐車枠の所定駐車位置に達する直前に、所定時間だけ前記操舵連動軌跡線の少なくとも一部の濃度を高めること
を特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 車両の周囲画像を表示して駐車枠への駐車を支援する駐車支援方法において、
撮像部にて車両の周囲を撮像する工程と、
前記撮像された画像に基づいて、車両の俯瞰画像を生成する工程と、
車両の舵角を検出する工程と、
車両の舵角に基づいて車両が後退する際の操舵連動軌跡線を生成し、且つ、前記撮像部で撮像された画像に基づいて車両幅延長線を生成し、前記俯瞰画像に前記操舵連動軌跡線及び前記車両幅延長線を合成した合成画像を生成する工程と、
前記合成画像を表示する工程と、
前記車両と前記駐車枠との位置関係に応じて、前記操舵連動軌跡線、及び前記車両幅延長線を切り替えて表示する工程と、
を備えたことを特徴とする駐車支援方法。
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JP2015191114A JP6520615B2 (ja) | 2015-09-29 | 2015-09-29 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
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2015
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