WO2021157056A1 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

ディスプレイ（２１）に表示された俯瞰画像（２１ａ）に対する入力操作の有無を判定し、俯瞰画像（２１ａ）に対し、推奨駐車スペース（Ｍｒ）又は駐車可能スペース（Ｍｅ）として検出された位置を選択する入力操作があった場合には、選択された駐車スペースの位置に自車両（Ｖｓ）が駐車される目標駐車スペース（Ｍｏ）であることを示す目標駐車マーク（２１ｏ）を重畳してディスプレイ２１に表示する。俯瞰画像（２１ａ）に対し、駐車スペースとして検出されていない任意の位置を駐車スペースとして選択する入力操作があった場合には、俯瞰画像（２１ａ）の入力操作が行われた位置に、自車両（Ｖｓ）が駐車される目標駐車スペース（Ｍｏ）であることを示す任意目標マーク（２１ｐ）を重畳してディスプレイ（２１）に表示する。

Description

駐車支援方法及び駐車支援装置

　本発明は、車両を駐車スペースに駐車するのを支援する駐車支援方法及び駐車支援装置に関するものである。

　自車両の周囲を撮像した画像を表示部に表示し、表示部に表示された周囲の画像を利用して目標駐車領域を設定し、自車両を現在位置から目標駐車領域まで誘導制御する自動駐車装置が知られている（特許文献１）。この自動駐車装置では、表示部をタッチ操作してユーザ操作モードへ移行した後、表示部の画面上で自車両を駐車したい位置をタッチ入力する。すると、タッチ入力位置に駐車スペースがあるか否かを判定し、駐車スペースがある場合には、その位置を目標駐車領域に設定する。

特開２０１９－０４３４２９号公報

　しかしながら、目標駐車領域を設定するためには、ユーザ操作モードへ移行するためのタッチ操作と、目標駐車領域の位置を指定するためのタッチ操作とが必要である。また、タッチ入力位置に駐車スペースがない場合には、さらにタッチ操作を行わなければならないため、ユーザビリティが低いという問題があった。

　本発明は、ディスプレイに表示された自車両の周囲画像に対する入力操作の有無を判定し、周囲画像に対し、駐車スペースとして検出された位置を選択する入力操作があった場合には、駐車スペースの位置に自車両が駐車される目標駐車スペースであることを示す第２のマークを重畳してディスプレイに表示し、周囲画像に対し、駐車スペースとして検出されていない位置を駐車スペースとして選択する入力操作があった場合には、周囲画像の入力操作が行われた位置に、目標駐車スペースであることを示す第２のマークを重畳して表示することによって上記課題を解決する。

　本発明によれば、１度の入力操作で目標駐車スペースを設定することができるので、数度のタッチ操作を必要とする従来技術に比べてユーザビリティが向上する。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車支援システムの一例を示すブロック構成図である。 図２は、図１に示す制御装置の機能部を示すブロック図である。 図３は、本実施形態の駐車支援システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図４は、本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。 図５Ａは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第１の図である。 図５Ｂは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第２の図である。 図５Ｃは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第３の図である。 図５Ｄは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示すための第４の図である。 図６は、車速（Ｖ［ｋｍ/ｓ］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。 図７（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）は、本実施形態の駐車支援処理が適用される駐車パターンの例を示す図である。 図８Ａは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第１の図である。 図８Ｂは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第２の図である。 図８Ｃは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第３の図である。 図８Ｄは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第４の図である。 図８Ｅは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第５の図である。 図８Ｆは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第６の図である。 図８Ｇは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第７の図である。 図８Ｈは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第８の図である。 図８Ｉは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第９の図である。

　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援方法及び駐車支援装置を車載の駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。本発明に係る駐車支援方法及び駐車支援装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の端末装置（スマートフォン、ＰＤＡ、車両のドアを施解錠するインテリジェントキーなどの機器）に適用してもよい。本実施形態の駐車支援システムは、速度制御と操舵制御の両方を自律制御するほか、速度制御と操舵制御の一方を自律制御し、他方を手動制御する場合にも適用することができる。また、本実施形態の駐車支援システムは、車両に搭乗せずに、外部から車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプであってもよい。

　図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００を有する駐車支援システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車支援システム１０００は、駐車スペースに自車両を移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ～１ｄと、画像処理装置２と、測距装置３と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ３０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車支援装置１００は、制御装置１０と、出力装置２０とを備える。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

　本実施形態の出力装置２０は、ディスプレイ２１とスピーカ２２とを含む。本実施形態の出力装置２０は、駐車の支援に関する駐車支援情報をドライバに伝える。ディスプレイ２１は、テキストの内容、表示画像の内容、表示画像の態様により、自車両の駐車を支援するための駐車支援情報をドライバに報知する。本実施形態のディスプレイ２１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル式のディスプレイである。スピーカ２２は、テキスト、音で表現された駐車支援情報を音声によりドライバに報知する。

　本実施形態の制御装置１０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。

　本実施形態の駐車支援プログラムは、駐車可能な駐車スペースをディスプレイ２１に提示し、ユーザにより設定された駐車スペースに自車両を駐車する操作を支援する制御手順を実行させるプログラムである。本実施形態の駐車支援装置１００は、ステアリング、アクセル、ブレーキを全て自動で操作することにより自動で駐車させる自動駐車、ステアリング、アクセル、ブレーキのうち、少なくとも何れか１つの操作を手動で行い、残りの操作を自動で駐車させる半自動駐車にも適用可能である。また、駐車支援装置１００は、ユーザに駐車スペースへの経路を提示して、ユーザがステアリング、アクセル、及びブレーキを操作することで、車両を駐車させる、駐車支援機能にも適用可能である。

　本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援プログラムを実行することにより、図２に示すように、駐車可能スペース検出部１０ａ、目標駐車スペース設定部１０ｂ、駐車開始位置設定部１０ｃ、現在位置推定部１０ｄ、駐車経路設定部１０ｅ、駐車経路追従制御部１０ｆ、及び目標速度生成部１０ｇとして機能する。また、本実施形態に係る駐車支援システム１０００の車両コントローラ３０は、操舵角制御部３１及び速度制御部３２を備えている。本実施形態に係る制御装置１０及び車両コントローラ３０は、これらの機能部により、情報取得処理と、駐車可能スペース検出処理、推奨駐車可能スペース検出処理、駐車スペース入力受付処理、表示制御処理、及び駐車制御処理を実行する。

　図３は、本実施形態に係る駐車支援システム１０００が実行する駐車支援処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車支援処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車支援システム１０００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

　なお、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両を自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。この処理において、本実施形態では、デッドマンスイッチなどの押している間だけオンになるスイッチを備える入力装置（例えば、作動ボタン）を用いる。駐車支援装置１００において、作動ボタンが押圧されている場合に自車両の自律走行制御が実行され、作動ボタンの押圧が解除されると自車両の自律走行制御が中止されるように構成する。本実施形態の入力装置は、車載装置として車室内に配置することもでき、自車両を車外からコントロールできるように、車室外に持ち出せる可搬装置として構成することもできる。入力装置を車外に持ち出せるようにする場合には、入力装置に通信機を備え、駐車支援装置１００と情報の授受を可能にする。入力装置は、固有の識別番号を含めた信号を用いて、駐車支援装置１００と交信する。

　本実施形態では、図３に示すフローチャートのステップＳ１０１において、駐車支援システム１０００の起動を確認する。ステップＳ１０２では、本実施形態に係る駐車支援装置１００は、自車両の複数個所に取り付けられたカメラ１ａ～１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ～１ｄは、自車両の周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ～１ｄは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を用いたデジタルカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。測距装置３は、カメラ１ａ～１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。測距装置３は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。測距装置３は、レーダー装置の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。対象物には、車両周囲の障害物、歩行者、他車両等が相当する。この受信信号は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）を判断するために用いられる。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ～１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。

　図４は、自車両Ｖｓに搭載するカメラ１ａ～１ｄの配置例を示す図である。図４に示す例では、自車両Ｖｓのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ～１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。

　また、制御装置１０は、ステップＳ１０２において、自車両Ｖｓの複数個所に取り付けられた測距装置３によって測距信号をそれぞれ取得する。

　ステップＳ１０３において、駐車支援装置１００は、画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、自車両Ｖｓ及び当該自車両Ｖｓが駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を自車両Ｖｓの上方の仮想視点Ｐ（図４参照）から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。俯瞰画像は、本発明の周囲画像の一例に相当する。生成された俯瞰画像２１ａの一例を、後述する図８Ａ～図８Ｂに示す。同図は、自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）２１ａと自車両周囲の監視画像（ノーマルビュー）２１ｂを同時に示す表示例である。

　ステップＳ１０４において、制御装置１０の駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車可能スペースＭｅを検出する。駐車可能スペース検出部１０ａは、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像及び／又は測距装置３で受信したデータに基づいて、駐車可能スペースＭｅを検出する。なお、本例では、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像から駐車可能スペースを検出するが、駐車スペースの検出手法は特に限定されず、外部のサーバから情報を取得して、駐車可能スペースを検出（又は特定）するようにしてもよい。

　以下、駐車可能スペースＭｅの検出方法を説明する。制御装置１０の駐車可能スペース検出部１０ａは、自車両Ｖｓの車速に基づき、駐車スペースを含む領域（以下、駐車領域とも称する）を走行しているか否か判定する。例えば、自車両Ｖｓの車速が所定の車速閾値以下の状態で、当該状態が一定の時間以上継続している場合には、制御装置１０は、自車両Ｖｓが駐車領域を走行していると判断する。制御装置１０の駐車可能スペース検出部１０ａは、ナビゲーションシステム（図示せず）の位置情報の属性（その地点が駐車場であることの情報）に基づき、駐車領域を走行しているか否か判断する。検出された位置情報が、例えば、高速道路のパーキングスペース等の駐車領域に属することで、自車両Ｖｓが駐車領域を走行していると判断する。また、本実施形態においては、路車間通信、車車間通信を介して、車外の装置から得た情報に基づいて駐車領域であるか否かを判断してもよい。

　自車両Ｖｓが駐車領域を走行していると判定した場合には、駐車可能スペース検出部１０ａは、俯瞰画像の生成のために取得した撮像画像に基づいて白線を検出する。白線は、駐車スペースの枠（領域）を規定する境界線である。駐車可能スペース検出部１０ａは、撮像画像についてエッジ検出を行うことで、輝度差（コントラスト）を算出する。駐車可能スペース検出部１０ａは、俯瞰画像の中から輝度差が所定値以上の画素列を特定し、線の太さと線の長さを算出する。なお、本実施形態では、駐車スペースを示す枠線は必ずしも白である必要はなく、赤等、他の色であってもよい。

　駐車可能スペース検出部１０ａは、以下の条件「１．駐車枠線の検出条件」を満たす線を駐車枠線として検出する。本例では（１）～（６）の全部を満たす線図を、駐車枠線として検出する。条件（１）～（６）の何れか一つ以上を選択して適用してもよい。

１．駐車枠線の検出条件
（１）エッジの輝度差が所定閾値以上である。
（２）線の角度が所定閾値以内である。
（３）線の幅が所定閾値以内である。
（４）連続性のあるエッジ（線）の長さが所定値以上である。
（５）線間のノイズの輝度差が所定閾値未満である。
（６）上記（１）～（５）の評価値に基づいて算出された、駐車枠線としての確からしさを示す尤度（likelihood）が所定値以上である。

　駐車可能スペース検出部１０ａは、検出した駐車枠線の候補から、パターンマッチングなどの公知の画像処理技術を用いて駐車スペースを検出する。具体的に、駐車可能スペース検出部１０ａは、以下の条件「２．駐車スペースの検出条件」を満たす駐車枠線を駐車スペースとして検出する。本例では、下記「２．駐車スペースの検出条件」の（１）～（３）の全部を満たす駐車枠線を、駐車スペースとして検出する。なお、駐車可能スペース検出部１０ａは、検出した駐車枠線の候補から、パターンマッチングなどの公知の画像処理技術を用いて駐車スペースを検出すると記したが、本実施形態においてはそれに限らず、駐車枠線を検出せずに、直接的に駐車スペースを検出するようにしてもよい。たとえば、所定の範囲（サイズ）の空きスペースを駐車スペースとして検出してもよいし、過去に駐車操作が実行された場所を駐車スペースとして検出してもよい。予め設定した、駐車スペースであることの蓋然性を定義する条件を充足するものであれば、駐車枠線を検出せずに、直接的に駐車可能スペースを検出できる。

２．駐車スペースの検出条件
　（１）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第１閾値以上（例えば、実距離１５［ｍ］に対応する長さ）の長さを有する線が含まれていない。
　（２）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第２閾値以下（例えば、実距離３～５［ｍ］に対応する長さ以下）であり、略平行な一対の線の中に予め設定した第３閾値以上（例えば、実距離７［ｍ］に対応する長さ以上）の長さを有する線が含まれていないこと。
　（３）駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第３閾値以下（例えば、実距離２．５～５［ｍ］に対応する長さ以下）であり、略平行な一対の線の中に予め設定した第４閾値以上（例えば、実距離１５［ｍ］に対応する長さ以上）の長さを有する線の組が含まれていないこと。
　駐車スペースの位置情報は、ナビゲーションシステムの地図情報に含めて記憶してもよい。駐車スペースの位置情報は、外部のサーバ又は施設（駐車場）の管理装置から取得してもよい。

　図５Ａは、本実施形態の駐車支援処理の一例を示す第１図である。図５Ａにおいて、走行中の自車両Ｖｓの位置をＰ１とし、車速をＶ１とする。駐車可能スペース検出部１０ａは、矢印方向（自車両Ｖｓの前進方向）に移動する自車両Ｖｓが駐車可能な駐車スペースを検出する。自車両Ｖｓの位置は、自車両Ｖｓの重心位置としてもよいし、自車両Ｖｓのフロントバンパの位置としてもよいし、自車両Ｖｓのリアバンパの位置としてもよい。

　駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車スペースを検出した後、測距装置３／画像処理装置２の検出データを用いて、以下の駐車可能条件に従い、空いている駐車スペースを検出する。

　駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車可能スペースＭｅを抽出するための「駐車可能条件」を記憶する。「駐車可能条件」は「駐車条件」に含まれる。「駐車可能条件」は、駐車が可能な駐車スペースを抽出する観点から定義される。「駐車可能条件」は、自車両Ｖｓとの距離、他車両が駐車しているか否か、障害物の有無の観点から定義することが好ましい。駐車可能スペース検出部１０ａは、「駐車可能条件」に基づいて、自車両Ｖｓが駐車できる駐車可能スペースＭｅを検出する。駐車可能スペースＭｅは、自車両Ｖｓが駐車できる駐車スペースである。

３．駐車可能条件
　本実施形態の「駐車可能条件」は、自車両Ｖｓの駐車が可能な駐車スペースを抽出する観点から定義される。
　（１）自車両Ｖｓから所定距離範囲である。
　（２）駐車スペースが空車である。
　（３）障害物が無い。

　駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車スペース内に障害物があるか否かを判断する。図５Ａに示す駐車領域において、駐車可能スペース検出部１０ａは、他車両が駐車しているため、駐車スペースＰＲ１、ＰＲ４、ＰＲ６、ＰＬ１を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。駐車スペースＰＲ８には障害物Ｍ１が存在するため、駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車スペースＰＲ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。

　また、駐車可能スペース検出部１０ａは、自車両Ｖｓが駐車スペースへ移動可能な駐車スペースを検出する。駐車可能スペース検出部１０ａは、自車両Ｖｓが駐車スペースへ移動するための経路が導ける場合には、その駐車スペースは自車両Ｖｓが駐車可能であると判断する。図５Ａにおいて、自律走行制御によって自車両Ｖｓを駐車する際の経路Ｌを示す。経路Ｌは、自車両Ｖｓの現在位置から前方の中間位置Ｍｗへ前進し、中間位置Ｍｗで切り返して駐車スペースＰＬへ後進する経路である。壁などの障害物が存在するために、路面上に経路が得られない駐車スペースは、駐車可能な駐車スペースとして検出しない。図５Ａに示す駐車領域では、壁Ｗａが障害となるめ、駐車スペースＰＬ８に至る経路（破線矢印Ｌ）を得ることができない。駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車スペースＰＬ８を駐車可能スペースＭｅとして検出しない。

　特に限定されないが、駐車可能スペース検出部１０ａは、自車両Ｖｓの位置Ｐ１において、自車両Ｖｓの基準位置よりも前方、側方又は後方であって、自車両Ｖｓから所定距離範囲に属する駐車スペースを駐車可能スペースＭｅとして検出する。自車両Ｖｓの基準位置は、任意に設定できる。特に限定されないが、図５Ａにおいて、ＰＬ１～ＰＬ５、ＰＲ１～ＰＲ５が、駐車可能スペースＭｅの検出範囲に属する。検出範囲は、カメラ１ａ～１ｄや測距装置３の性能に応じて拡大できる。特に限定されないが、本実施形態の駐車支援装置１００は、この検出範囲に関する駐車情報を乗員に提示する。なお、検出範囲は、ＰＬ１～ＰＬ５、ＰＲ１～ＰＲ５の範囲に限らず、例えばＰＬ１～ＰＬ８、ＰＲ１～ＰＲ８の範囲としてもよい。検出範囲は、自車両Ｖｓの右側のＰＲ１～ＰＲ８を含む範囲に限定してもよいし、自車両Ｖｓの左側のＰＬ１～ＰＬ８を含む範囲に限定してもよい。

　特に限定されないが、本実施形態の駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、経路Ｌが導出可能であり、かつ所定の検出範囲に属する駐車スペースを、駐車可能スペースＭｅとして検出する。経路Ｌが導出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、路面座標に経路Ｌの軌跡が描けることである。

　図５Ａに示す例において、駐車可能スペース検出部１０ａは、検出範囲内において、駐車スペースＰＬ２，ＰＬ３，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３，ＰＲ５を駐車可能スペースＭｅとして検出する。検出された駐車可能スペースＭｅには、駐車可能マークである破線丸印Ｍｅを付す。

　続いて、駐車可能スペース検出部１０ａは、以下の駐車推奨条件に従い、駐車可能スペースＭｅの中から推奨駐車スペースＭｒを検出する。

４．駐車推奨条件
　本実施形態の「駐車推奨条件」は、駐車に要するコスト（「駐車所要コスト」ともいう。以下同じ。）が低い駐車スペースを抽出する観点から定義される。
　（１）駐車に要する切り返し回数が所定回数以下である。
　（２）駐車に要する時間が所定時間以下である。
　（３）駐車に要する移動距離が所定距離以下である。

　駐車可能スペース検出部１０ａは、検出した複数の駐車可能スペースＭｅの中から、自車両Ｖｓの走行状態に応じた推奨駐車スペースＭｒを検出する。駐車可能スペース検出部１０ａは、推奨駐車スペースＭｒを抽出するための「駐車推奨条件」を記憶する。「駐車推奨条件」は、駐車所要コストが低い駐車スペースを抽出する観点から定義される。「駐車推奨条件」は、駐車に要する切り返し回数、駐車に要する時間、駐車に要する移動距離の観点から定義することが好ましい。駐車可能スペース検出部１０ａは、「駐車推奨条件」に基づき、駐車可能スペースの中から駐車所要コストが低い推奨駐車スペースＭｒを抽出する。

　以下、推奨駐車スペースＭｒの検出方法を説明する。駐車可能スペース検出部１０ａは、各駐車可能スペースに駐車するために要する駐車所要コストをそれぞれ評価する。駐車所要コストには、駐車に要する時間、駐車に要する操作回数（ステアリング操作の回数、ブレーキ・アクセル操作の回数）、駐車に要する走行距離を含む。駐車可能スペース検出部１０ａは、各駐車可能スペースＭｅに駐車をする場合の経路を求め、各経路の駐車所要時間、操作回数、走行距離を評価する。駐車可能スペース検出部１０ａは、各経路の評価結果に基づいて、各駐車所要コストを評価する。

　駐車可能スペース検出部１０ａは、各駐車可能スペースＭｅに自車両Ｖｓを駐車する場合の経路をそれぞれ計算する。経路は、駐車支援処理の開始位置から各駐車可能スペースＭｅの駐車完了位置に到達するまでの軌跡である。駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車可能スペースＭｅ毎に開始位置を設定する。駐車可能スペース検出部１０ａは、開始位置から各駐車可能スペースＭｅに至る経路を算出する。自律走行制御の経路は１つに限定されず、駐車可能スペース検出部１０ａは、周囲の状況に応じて複数の経路を算出する。

　駐車可能スペースＭｅ毎に算出される経路の切り返しの回数、経路の長さ、経路に沿って移動する時間（駐車時間）及び最大転舵角などのコストは、それぞれ異なる。切り返し回数が少ないほど、駐車に要する時間は短い(駐車所要コストが小さい)。経路の長さが短いほど、駐車に要する時間は短い(駐車所要コストが小さい)。最大転舵角が小さいほど、駐車に要する時間は短い(駐車所要コストが小さい)。他方、切り返し回数が多いほど、駐車に要する時間は長く(駐車所要コストが大きい)。経路の長さが長いほど、駐車に要する時間は長い(駐車所要コストが大きい)。最大転舵角が大きいほど、駐車に要する時間は長い(駐車所要コストが大きい)。

　例えば、図５Ａに示す駐車可能な駐車スペースＰＬ６，ＰＬ７に自車両Ｖｓを駐車する場合を例に説明する。駐車スペースＰＬ７から壁Ｗａまでの距離は、駐車スペースＰＬ６から壁Ｗａまでの距離よりも短い。駐車スペースＰＬ７に駐車する際の切り返し回数は、駐車スペースＰＬ６に駐車する際の切り返し回数よりも多くなる(駐車所要コストが高くなる)。駐車スペースＰＬ７に駐車するための駐車に要する時間は、駐車スペースＰＬ６に駐車するための駐車に要する時間より長くなる(駐車所要コストが高くなる)。

　駐車可能スペース検出部１０ａは、各駐車可能スペースの駐車所要コスト（駐車時間を含む）を算出し、各駐車可能スペースの識別子に対応づけて記憶する。駐車可能スペース検出部１０ａは、各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストを、経路の切り返しの回数に応じた駐車所要コストと、経路の長さに応じた駐車所要コストと、経路に沿って移動する時間（駐車時間）に応じた駐車所要コスト及び最大転舵角に応じた駐車所要コストのうち、何れか一つ以上の駐車所要コストを用いて算出する。各駐車所要コストには種類に応じた重みづけを定義して算出してもよい。

　次に、注視点距離に応じた推奨駐車スペースＭｒを検出する。駐車可能スペース検出部１０ａは、自車両Ｖｓの車速に基づいて、注視点距離を算出する。注視点距離は、自車両Ｖｓの位置から自車両Ｖｓのドライバが注視する位置（注視点）までの距離に対応する。駐車可能スペース検出部１０ａは、ドライバが注視する位置に応じた駐車スペースを推奨駐車スペースＭｒとして検出する。

　一般に、車速が高いほどドライバは遠くを注視し、車速が低いほどドライバは近くを注視する。ドライバの視点に応じた駐車スペースを推奨する観点から、駐車可能スペース検出部１０ａは、自車両Ｖｓの車速が高いほど、長い注視点距離を設定し、自車両Ｖｓの車速が低いほど、短い注視点距離を設定する。これにより、ドライバの意図に応じた駐車スペースへの駐車支援を実行できる。注視点距離は、自車両Ｖｓの進行方向に沿う注視点までの長さである。注視点距離は必ずしも直線である必要はなく、曲線でもよい。注視点距離の方向は、自車両Ｖｓの操舵角に応じて設定できる。

　図６は、車速（Ｖ［ｋｍ/s］）と注視点距離（Ｙ［ｍ］）との関係を示すグラフである。実線は車速が増加する際の上記関係を示し、破線は車速が減少する際の上記関係を示す。図６に示すように、車速がＶａ以下である場合には、注視点距離はＹａとなる。車速がＶａからＶｃまでの注視点距離はＹａである。そして、車速がＶｃ以上Ｖｄ以下の場合において、注視点距離Ｙは車速Ｖに比例して長くなる。車速がＶｄ以上の場合において、注視点距離はＹｂである。一方、車速がＶｄよりも低くなる場合には、図６の破線に沿って注視点距離は短くなる。車速がＶｄから低下し、Ｖｂになるまで注視点距離はＹｂである。車速がＶｂから低下してＶａになるまで、注視点距離は車速の低下に比例して短くなる。すなわち、車速Ｖａと注視点距離Ｙとの関係は、車速Ｖａの増加方向と減少方向との間でヒステリシス特性を有する。

　制御装置１０のＲＯＭ１２は、車速Ｖと注視点距離Ｙとのマップ（例えば図６に示す関係）を記憶する。駐車可能スペース検出部１０ａは、車速センサ６０から車速Ｖの情報を取得し、マップを参照して車速Ｖに応じた注視点距離Ｙを算出する。駐車可能スペース検出部１０ａは、自車両Ｖｓから注視点距離Ｙだけ離隔した注視点近傍（注視点から所定距離以内）の駐車スペースを検出する。

　ちなみに、推奨駐車スペースＭｒを提示しているときに、車速が低下すると、ドライバの注視点距離は短くなり、注視点は自車両Ｖｓ側（手前側）に移動する。この注視点の接近に応じて推奨駐車スペースＭｒを遠くのもの（例えば駐車スペースＰＬ５）から近くのもの（例えば駐車スペースＰＬ４）に変化させると、画面上、自車両Ｖｓが前方向に移動しているにもかかわらず、推奨駐車スペースＭｒの位置が自車両Ｖｓに接近する方向（後方向）に移動することになる。このような推奨駐車スペースＭｒの動きは、不自然であり、ドライバを戸惑わせる可能性がある。本実施形態の駐車支援装置１００は、図６に示すように、車速が低下するときの注視点距離がヒステリシス特性を有するように規定している。ヒステリシス特性をもつ場合には、車速が低くなっても注視点距離Ｙｄは維持される。これにより、推奨駐車スペースＭｒの位置が自車両Ｖｓの進行方向に逆行し、自車両Ｖｓに近づいてくるといった不自然な表示を防止できる。なお、本実施形態の駐車支援装置１００においては、前述した駐車推奨条件に、注視点距離を含めてもよい。これにより、ドライバの視点に応じた駐車スペースを推奨できる。

　図５Ｂは、図５Ａに示す位置Ｐ１から位置Ｐ２に自車両Ｖｓが進んだ状態とする。位置Ｐ２における自車両Ｖｓの速度はＶ２（＜Ｖ１）である。駐車可能スペース検出部１０ａは、マップを参照して車速Ｖ２に対応する注視点距離Ｙ演算する。駐車可能スペース検出部１０ａは、位置Ｐ２から注視点距離だけ離れたＧ２を注視点（Ｇ２）として特定する。自車両Ｖｓは車速Ｖ２（＜Ｖ１）を下げて駐車スペースを選択している状態である。車速が低下しているため、注視点Ｇ２と自車両Ｖｓとの距離は、図５Ａに示す注視点Ｇ１と自車両Ｖｓとの距離よりも短い。

　図５Ｂに示す状態では、駐車可能スペース検出部１０ａは注視点Ｇ２近傍の駐車可能な駐車スペースＰＬ２，ＰＬ３，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３、ＰＲ５の中から推奨駐車スペースＭｒを検出する。駐車可能スペース検出部１０ａは、各駐車スペースＰＬ２，ＰＬ３，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３、ＰＲ５の駐車所要コストに基づいて、推奨駐車スペースＭｒを検出する。

　駐車可能スペース検出部１０ａは、注視点Ｇ２付近の駐車可能スペースＭｅに対して、識別番号をそれぞれ付与する。駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストを算出する。駐車可能スペース検出部１０ａは、先に算出した、駐車所要コストを読み出してもよい。各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストは、自律走行制御により自車両Ｖｓを駐車スペースへ移動するために要する駐車所要時間、操作回数、移動距離などの負荷である。駐車所要コストは、ドライバが駐車操作をする際の難易度とは異なる指標である。駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車可能スペースＭｅ毎に、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間、操作回数、移動距離などを算出する。図５Ｂの例では、駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車が可能である駐車スペースＰＬ２，ＰＬ３，ＰＬ４，ＰＬ５，ＰＲ２，ＰＲ３，ＰＲ５の駐車所要時間、操作回数、移動距離などをそれぞれ算出し、各識別番号に対応づけて記憶する。

　駐車可能スペース検出部１０ａは、各駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要コストと、予め設定した所定閾値とを比較する。所定閾値は、自律走行制御で駐車する際の駐車所要時間を含む駐車所要コストの上限閾値である。駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車可能スペースＭｅの駐車所要時間(コスト)が所定閾値未満である場合には、この駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車スペースＭｒとして検出する。他方、駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車可能スペースＭｅに駐車するための駐車所要時間(コスト)が所定閾値以上である場合には、この駐車可能スペースＭｅを、推奨駐車スペースＭｒとして検出しない。駐車所要時間が最も短い(コストが最も低い)駐車可能スペースＭｅを、唯一の推奨駐車スペースＭｒとして検出してもよい。

　駐車可能スペース検出部１０ａは、駐車可能スペースＭｅのうち、駐車所要コストが最も低い駐車可能スペースＭｅを推奨駐車スペースＭｒとして検出する。図５Ｂに示す例では、駐車所要コスト（駐車所要時間）が所定閾値より低く、注視点が最も近い（コストの低い）駐車スペースＰＬ４を推奨駐車スペースＭｒとして検出する。

　駐車可能スペース検出部１０ａは、所定周期で推奨駐車スペースＭｒの検出処理を実行する。図５Ｃに示すように、自車両Ｖｓが車速Ｖ３で位置Ｐ３に前進した場合にも新たな推奨駐車スペースＭｒを検出する。駐車可能スペース検出部１０ａは、新たな注視点Ｇ３を算出し、現在位置から各駐車可能スペースＭｅに移動するために要する駐車所要コストを算出し、駐車所要コストの最も低い駐車スペースＰＬ５を推奨駐車スペースＭｒとして検出する。

　なお、駐車所要コストに基づいて推奨駐車スペースＭｒを検出する例について説明したが、自車両Ｖｓの駐車支援処理の開始位置に最も近い駐車可能スペースＭｅを推奨駐車スペースＭｒとして検出してもよい。例えば、図５Ｂに示す例であれば、自車両Ｖｓの側方に存在する駐車スペースＰＬ３を推奨駐車スペースＭｒとして検出する。また、図５Ｃに示す例であれば、自車両Ｖｓの側方に存在する駐車スペースＰＬ４を推奨駐車スペースＭｒとして検出する。このように、自車両Ｖｓの側方に存在する駐車スペースを推奨駐車スペースＭｒとして検出することにより、駐車支援処理を開始する位置、すなわち、駐車支援処理を開始するためにドライバが自車両Ｖｓを停車する位置を決定しやすくなる。

　駐車可能スペース検出部１０ａは、図３に示すフローチャートのステップＳ１０５において、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒが検出できた場合、ステップＳ１０６において、駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒを提示する。駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒの提示は、ディスプレイ２１への表示によって行なう。本実施形態における駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒの表示方法については、後に詳述する。

　ステップＳ１０７において、目標駐車スペースＭｏが入力されたか否かを判断する。目標駐車スペースＭｏは、自律走行制御により自車両Ｖｓが駐車される駐車スペースであって、自律走行制御による駐車支援処理における目標位置である。目標駐車スペースＭｏは、乗員により入力される。例えば、ディスプレイ２１がタッチパネル式のディスプレイである場合には、乗員は所望の駐車スペースの部分に触れることで、目標駐車スペースＭｏが指定され、目標駐車スペースＭｏの情報が制御装置１０の目標駐車スペース設定部１０ｂに入力される。ステップＳ１０７において、目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、制御フローはステップＳ１０８に進む。

　ステップＳ１０８において、目標駐車スペースＭｏが入力された場合には、目標駐車スペース設定部１０ｂは、その駐車スペースを目標駐車スペースＭｏとして設定する。また、目標駐車スペース設定部１０ｂは、設定された目標駐車スペースＭｏを、ディスプレイ２１に表示する。本実施形態における目標駐車スペースＭｏの表示方法については、後に詳述する。

　ステップＳ１０９において、制御装置１０の駐車経路設定部１０ｅは、自車両Ｖｓを目標駐車スペースＭｏに移動させるための経路を算出する。

　図５Ｄは、駐車スペースＰＬ５が目標駐車スペースＭｏとして指定された場面を示す図である。駐車開始位置設定部１０ｃは、自車両Ｖｓの位置Ｐ４を、駐車操作（移動）を開始する位置として設定する。駐車経路設定部１０ｅは、駐車可能スペース検出部１０ａから入力された駐車可能スペースＭｅ及び推奨駐車スペースＭｒに関する情報と、目標駐車スペース設定部１０ｂから入力された目標駐車スペースＭｏに関する情報と、駐車開始位置設定部１０ｃから入力された駐車開始位置に関する情報とに基づいて、駐車のための経路を計算する。特に限定されないが、駐車経路設定部１０ｅは、自車両Ｖｓの停車位置、つまり駐車支援の開始位置から切り返しが行われる中間位置Ｍｗまでの曲線Ｌ１と、中間位置Ｍｗから目標駐車スペースＭｏ（ＰＬ５）までの曲線Ｌ２とを、経路として算出する。

　駐車経路設定部１０ｅは、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における自車両Ｖｓの位置と目標駐車スペースＭｏの位置との位置関係に基づいて経路を計算する。ステップＳ１１０において、制御装置１０は、ドライバが先述した駐車支援システムの作動時においてデッドマンスイッチを押圧した場合には、算出した経路で自車両Ｖｓを目標駐車スペースＭｏに移動させる処理を車両コントローラ３０に実行させる。

　なお、駐車経路設定部１０ｅは、図７に示す並列駐車（Ａ）、縦列駐車（Ｂ）、斜め駐車（Ｃ）のそれぞれに対応した経路を算出する。また本実施形態においては、駐車時に経路を算出する手法を説明したが、必ずしもそれに限らず、駐車スペースのタイプに応じた経路をメモリ(ＲＯＭ)に記憶しておき、駐車の際に、経路を読み出すようにしてもよい。また、経路駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車など）は自車両Ｖｓのドライバが選択してもよい。

　ステップＳ１１１において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖｓが経路に沿って移動するように、車両コントローラ３０を介して駆動システム４０の動作を制御する。

　制御装置１０の駐車経路追従制御部１０ｆは、駐車経路設定部１０ｅで算出した駐車経路と、現在位置推定部１０ｄによって推定された自車両Ｖｓの現在位置と、操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値に基づいて、計算された駐車経路に自車両Ｖｓの走行軌跡が一致するように、目標操舵角を演算する。駐車経路追従制御部１０ｆは、演算した目標操舵角を車両コントローラ３０の操舵角制御部３１へ送出する。操舵角制御部３１は、駆動システム４０に含まれるステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、自車両Ｖｓの目標駐車スペースＭｏへの移動を支援する。

　制御装置１０の目標速度生成部１０ｇは、駐車経路設定部１０ｅで算出した駐車経路と、車速センサ６０の出力値に基づいて、計算された駐車経路に沿って自車両Ｖｓを走行させるための目標速度を演算する。目標速度生成部１０ｇは、演算した目標速度を、車両コントローラ３０の速度制御部３２へ送出する。速度制御部３２は、駆動システム４０に含まれるエンジンやモータ等の駆動機構とブレーキ機構とを駆動して速度を制御し、自車両Ｖｓの目標駐車スペースＭｏへの移動を支援する。

　本実施形態の駆動システム４０は、車両コントローラ３０から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両Ｖｓを現在位置から目標駐車スペースＭｏに移動（走行）させる。本実施形態のステアリング機構は、自車両Ｖｓの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいてステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、自車両Ｖｓを目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を支援する。なお、駐車支援の内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。

　本実施形態における駐車支援装置１００は、自車両Ｖｓの位置Ｐ４と目標駐車スペースＭｏの位置とに基づいて算出された経路に沿って、自車両Ｖｓを目標駐車スペースＭｏへ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で制御される。つまり、本実施形態の駐車支援時において、ステアリングの操作、アクセル・ブレーキの操作が自動的に行われる。さらに、本実施形態の駐車支援装置１００は、ドライバがアクセル・ブレーキ・ステアリングの操作を行う手動駐車にも適用可能である。また、自車両Ｖｓに搭乗することなく、外部から自車両Ｖｓに目標駐車スペースＭｏの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理も可能である。

　もちろん、ドライバがアクセル・ブレーキの操作を行い、ステアリング装置の操作のみを自動制御にすることも可能である。この場合には、ドライバは、自車両Ｖｓが経路を辿って移動するように速度を調整し、駐車支援装置１００は、予め算出した設定舵角に基づいて自車両Ｖｓのステアリング装置を制御する。

　このように、駐車支援装置１００は、ドライバの操作を不要とする自動走行モードと、ドライバの操作を必要とする手動操作モードとを備える。さらに、自動走行モードには、ドライバが自車両Ｖｓに搭乗して操作する乗車操作モードと、ドライバが自車両Ｖｓの外部から自車両Ｖｓをリモートコントロールする遠隔操作モードとを備える。なお、本実施形態のディスプレイは、車両の中に備わるものでもよいし、リモートコントロールのための遠隔操作器に備わるものでもよい。遠隔操作器のディスプレイにおいても、ドライバの入力操作を受け付けることができ、表示形態や入力操作に対応した表示形態も車両の中に備わるディスプレイと同様の表示をすることができる。

　以下、本実施形態の駐車支援装置１００における、駐車支援情報の提示方法について説明する。

　図８Ａ～図８Ｉは、本実施形態の駐車支援処理における表示画面の一例を示すための第１～第９の図である。図８Ａの表示画面は、自車両Ｖｓが図５Ｂの位置Ｐ２を走行している時の表示画面である。図８Ｂの表示画面は、自車両Ｖｓが図５Ｃの位置Ｐ３を走行している時の表示画面である。図８Ａ及び図８Ｂは、自車両Ｖｓを駐車する駐車スペースを探して低速で走行しているときに表示される駐車支援情報である。図８Ａ及び図８Ｂが示すのは、自車両Ｖｓが車両前方の方向に移動しながら自車両Ｖｓを駐車する駐車スペースを探している状況である。

　図８Ａ及び図８Ｂの表示画面において、駐車支援情報は、ディスプレイ２１の画面の右側に表示される俯瞰画像（トップビュー）２１ａと、ディスプレイ２１の画面の左側に表示される監視画像（ノーマルビュー）２１ｂと、を含む。図８Ａの俯瞰画像（トップビュー）２１ａには、駐車スペースＰＬ１～ＰＬ５、ＰＲ１～ＰＲ５を示す画像（駐車スペースの境界線）が表示されている。図８Ｂの俯瞰画像（トップビュー）２１ａには、駐車スペースＰＬ２～ＰＬ６、ＰＲ２～ＰＲ６を示す画像（駐車スペースの境界線）が表示されている。また、俯瞰画像（トップビュー）２１ａの中央には、自車両Ｖｓの位置を示す自車両Ｖｓのアイコンが表示されている。

　俯瞰画像２１ａには、利用可能な駐車可能スペースＭｅの位置を示す円形の駐車可能マーク２１ｃを重畳して表示する。駐車可能マーク２１ｃは、本発明の第１のマークの一例に相当する。自車両Ｖｓが駐車場内を移動しながら、目標駐車スペースを探す場面において、自車両Ｖｓの移動に伴い、駐車可能スペースＭｅは変化する。駐車支援装置１００は検知したされた駐車可能スペースＭｅの位置に駐車可能マーク２１ｃを表示する。

　監視画像（ノーマルビュー）２１ｂは、自車両Ｖｓの操作状態に応じて異なるカメラ１ａ～１ｄの撮像画像を表示できる。図８Ａ、８Ｂに示す例では、自車両Ｖｓのフロントグリル部に配置されたカメラ１ａの撮像画像が表示されている。自車両が後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ１ｄの撮像画像を表示してもよい。画像２１ｄは、自動駐車モードが起動中であること、すなわち、駐車支援システム１０００が起動中であることを示すメッセージ画像である。画像２１ｅは、ドライバに対するメッセージを表示する画像である。本実施形態では、例えば、「駐車したいスペースの横で停車してください」と表示し、目標駐車スペースＭｏの設定を促している。また、本実施形態では、俯瞰画像２１ａと監視画像２１ｂとを同時にディスプレイ２１に表示するが、俯瞰画像２１ａのみをディスプレイ２１に示してもよいし、監視画像２１ｂのみをディスプレイ２１に示してもよい。

　図８Ｃの表示画面は、自車両Ｖｓが図５Ｃの位置Ｐ３で停車した状態を示している。自車両Ｖｓが停車すると、ディスプレイ２１の俯瞰画像（トップビュー）２１ａには、推奨駐車スペースＭｒを示す、推奨駐車マーク２１ｆを表示する。図８Ｃに示す例では、駐車スペースＰＬ４を推奨駐車スペースＭｒとしている。推奨駐車マーク２１ｆは、推奨駐車スペースＭｒの位置を示す位置表示マーク２１ｆ１と、駐車形式を示す駐車アイコン２１ｆ２とを含む。位置表示マーク２１ｆ１は、円形のマーク内に「Ｐ」を表示している。駐車アイコン２１ｆ２は、自車両Ｖｓを後方から推奨駐車スペースＭｒに並列駐車する様子を示している。このように、推奨駐車マーク２１ｆを駐車可能マーク２１ｃと異ならせることで、推奨駐車スペースＭｒ及び駐車可能スペースＭｅの識別が容易になる。推奨駐車マーク２１ｆは、推奨駐車スペースＭｒを示す第１のマークに相当する。

　また、自車両Ｖｓが停車すると、入力操作を受け付ける前に、ディスプレイ２１の画面の左側には、目標駐車スペースＭｏと駐車形式とを設定するための入力操作を受け付けるために、目標駐車スペースＭｏを設定するための設定画面（第１の設定画面ともいう）２１ｇが、俯瞰画像（トップビュー）２１ａに並んで表示される。設定画面２１ｇには、メッセージ画像２１ｈ、２１ｉと、駐車形式設定ボタン２１ｊと、駐車形式表示画像２１ｋと、設定中止ボタン２１ｍと、設定確定ボタン２１ｎとが表示される。

　メッセージ画像２１ｈ、２１ｉは、ドライバに対する操作説明用のメッセージを表示する。メッセージ画像２１ｈには、例えば、「設定を確認してＯＫボタンを押してください」と表示し、設定後の確定操作を促している。メッセージ画像２１ｉには、例えば、「駐車位置はＡＶＭ画面をタッチすると設定できます」と表示し、目標駐車スペースの設定方法を説明している。駐車形式設定ボタン２１ｊは、自車両Ｖｓの駐車形式を設定するための操作ボタンである。駐車形式設定ボタン２１ｊをタッチ操作すると、駐車形式表示画像２１ｋに表示される駐車形式の画像と、推奨駐車マーク２１ｆの駐車アイコン２１ｆ２の画像とが切り替わる。駐車形式としては、例えば、図７（Ａ）に示す並列駐車と、同図（Ｂ）に示す縦列駐車と、同図（Ｃ）に示す斜め駐車等である。駐車形式設定ボタン２１ｊをタッチ操作するごとに、駐車形式表示画像２１ｋに表示される駐車形式の画像は、並列駐車、縦列駐車及び斜め駐車の順に切り替わる。駐車アイコン２１ｆ２は、駐車形式と、自車両Ｖｓと推奨駐車スペースＭｒとの位置関係とに基づいて、表示される画像が切り替わる。なお、図８Ｃに示す駐車形式表示画像２１ｋは、並列駐車を示す駐車形式画像である。

　設定中止ボタン２１ｍは、目標駐車スペースＭｏ及び駐車形式の設定を中止する場合、すなわち、駐車支援システム１０００による駐車支援を中止する際に操作される。設定確定ボタン２１ｎは、目標駐車スペースＭｏと、駐車形式との設定を確定する際に操作される。設定確定ボタン２１ｎは、本発明の確定操作情報に相当する。このように、自車両Ｖｓが停車したことに応じて、設定画面２１ｇを表示することにより、駐車制御を開始するまでのそれぞれの状況に応じて適切な画面を表示することができる。また、設定画面２１ｇにより、乗員がすべき操作や現在の状況を適切に報知することができ、駐車制御を実行する時のユーサビリティが向上する。

　目標駐車スペースＭｏの設定は、ディスプレイ２１の俯瞰画像（トップビュー）２１ａにおいて、推奨駐車マーク２１ｆ又は駐車可能マーク２１ｃをタッチ操作して選択することにより行なわれる。すなわち、第１のマークに相当する推奨駐車マーク２１ｆ又は駐車可能マーク２１ｃを選択する入力操作が行われた場合に、駐車スペースとして検出された位置を選択する入力操作があったものと判定する。これによれば、駐車スペースとして検出された位置を選択する入力操作の判定に際し、入力操作を受け付ける範囲を適切に設定し、乗員が意図する操作以外を受け付けなくすることで、乗員が意図する操作を促すことができる。

　なお、本実施形態においては、推奨駐車マーク２１ｆ又は駐車可能マーク２１ｃを選択する操作ではなく、推奨駐車マーク２１ｆ又は駐車可能マーク２１ｃが表示されている駐車スペースを選択する入力操作が行われた場合に、駐車スペースとして検出された位置を選択する入力操作があったと判定してもよい。これによれば、推奨駐車マーク２１ｆ又は駐車可能マーク２１ｃよりも入力操作が可能な面積が大きくなるため、タッチパネル等への入力操作に不慣れな乗員であっても、容易に入力操作を行うことができる。また、駐車スペースとして検出された位置を選択する入力操作の判定に際し、入力操作を受け付ける範囲を適切に設定し、乗員が意図する操作以外を受け付けなくすることで、乗員が意図する操作を促すことができる。

　本実施形態では、推奨駐車マーク２１ｆもしくは駐車可能マーク２１ｃ、又は推奨駐車マーク２１ｆもしくは駐車可能マーク２１ｃが表示されている駐車スペースを選択する以外に、駐車可能スペースＭｅとして検出されていない駐車スペースを入力操作することにより、目標駐車スペースＭｏとして設定することも可能である。

　図８Ｄに示す表示画面は、図８Ｃに示す表示画面において、推奨駐車マーク２１ｆをタッチ操作して、駐車スペースＰＬ４を目標駐車スペースＭｏとして選択した状態を示す。ディスプレイ２１の俯瞰画像（トップビュー）２１ａにおいて、推奨駐車マーク２１ｆをタッチ操作すると、推奨駐車マーク２１ｆは消去され、目標駐車マーク２１ｏに表示が切り替わる。目標駐車マーク２１ｏは、自車両Ｖｓが駐車しようとする目安位置を示す駐車目安枠２１ｏ１と、駐車支援処理中に自車両Ｖｓが通過する目安範囲を示す目安線２１ｏ２と、駐車アイコン２１ｏ３と、を含む。駐車アイコン２１ｏ３は、推奨駐車マーク２１ｆの駐車アイコン２１ｆ２と同様のものである。目標駐車マーク２１ｏは、本発明の第２のマークに相当する。

　図８Ｅに示す表示画面は、図８Ｃに示す表示画面において、駐車スペースＰＬ３の駐車可能マーク２１ｃをタッチ操作して、駐車スペースＰＬ３を目標駐車スペースＭｏとして選択した状態を示す。ディスプレイ２１の俯瞰画像（トップビュー）２１ａにおいて、駐車可能マーク２１ｃをタッチ操作すると、駐車可能マーク２１ｃは、目標駐車マーク２１ｏに切り替わる。目標駐車マーク２１ｏは、図８Ｄの目標駐車マーク２１ｏと同じ構成である。このように、推奨駐車マーク２１ｆ又は駐車可能マーク２１ｃをタッチ操作して選択したときに、推奨駐車マーク２１ｆ又は駐車可能マーク２１ｃを目標駐車マーク２１ｏに切り換えることで、選択した目標駐車スペースＭｏの位置を容易に識別することができる。

　図８Ｆに示す表示画面は、図８Ｃに示す表示画面において、駐車可能スペースＭｅとして検出されていない駐車スペースＰＬ５の位置をタッチ操作して、駐車スペースＰＬ５を目標駐車スペースＭｏとして選択した状態を示す。ディスプレイ２１の俯瞰画像（トップビュー）２１ａにおいて、駐車可能スペースＭｅとして検出されていない任意の位置をタッチ操作すると、そのタッチ操作した位置に、任意の位置を指定した目標駐車スペースＭｏであることを示す任意目標マーク２１ｐが表示される。任意目標マーク２１ｐは、目標駐車マーク２１ｏとともに、本発明の第２のマークに相当する。なお、目標駐車スペースＭｏの選択は、確定操作が行われるまで何度でも再入力することが可能である。そのため、例えば、ある駐車可能スペースＭｅを目標駐車スペースＭｏとして選択した後に、その目標駐車スペースＭｏに他の車両が先に駐車を行った場合には、新たな目標駐車スペースＭｏを再設定することができる。

　任意目標マーク２１ｐは、自車両Ｖｓが駐車しようとする目安位置を示す駐車目安枠２１ｐ１と、駐車アイコン２１ｐ２と、を含む。任意目標マーク２１ｐは、目標駐車マーク２１ｏとは異なり目安線を備えていない。駐車アイコン２１ｐ２は、推奨駐車マーク２１ｆの駐車アイコン２１ｆ２と同様のものである。このように、俯瞰画像（トップビュー）２１ａで任意の位置をタッチ操作して目標駐車スペースＭｏを設定したときに、任意目標マーク２１ｐを表示することで、選択した目標駐車スペースＭｏの位置を容易に識別することができる。また、任意目標マーク２１ｐと、目標駐車マーク２１ｏは形態が異なっているので、駐車可能スペースＭｅを選択した目標駐車スペースＭｏであるのか、あるいは任意の位置を選択した目標駐車スペースＭｏであるのかが識別可能である。なお、本実施形態では、目標駐車マーク２１ｏと任意目標マーク２１ｐとを異なる形態にしたが、同じ形態にしてもよい。

　なお、駐車領域において駐車可能スペースＭｅを検出する際に、駐車可能な駐車スペースであるにも関わらず、駐車可能スペースＭｅとして検出されないことがある。駐車可能スペースＭｅの検出は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像や、測距装置３の測距信号に基づいて行われるため、例えば、夜間で周囲が暗い場合、駐車枠線が薄くなっている場合、障害物が存在する場合、駐車領域の路面に凹凸がある場合、カメラ１ａ～１ｄや測距装置３にノイズ等の影響がある場合に、空いている駐車スペースであっても駐車可能スペースＭｅとして検出されないことがある。このような場合に、俯瞰画像（トップビュー）２１ａにおいて、駐車可能スペースＭｅとして検出されていない任意の位置をタッチ操作することにより、そのタッチ操作した位置を目標駐車スペースＭｏとして設定することができるので、目標駐車スペースＭｏの選択肢が広くなる。また、設定した目標駐車スペースＭｏの障害物の有無等は、俯瞰画像（トップビュー）２１ａ及び目視によって確認できるので、駐車可能スペースＭｅとして検出されていない駐車スペースであっても駐車は可能である。

　図８Ｄ、図８Ｅ及び図８Ｆに示すように、図８Ｃに示す表示画面において、目標駐車スペースＭｏを設定して設定確定ボタン２１ｎを操作すると、ディスプレイ２１の画面の左側には、設定画面２１ｇの代わりに、目標駐車マーク２１ｏ又は任意目標マーク２１ｐの位置を調整するための調整画面２１ｑが表示される。すなわち、本実施形態では、第２のマークに相当する目標駐車マーク２１ｏと、任意目標マーク２１ｐとをディスプレイ２１に表示した後、目標駐車マーク２１ｏ及び任意目標マーク２１ｐの位置を調整するための入力操作を受け付ける。このように、目標駐車スペースＭｏの設定に応じて、調整画面２１ｑを表示するので、駐車制御を開始するまでのそれぞれの状況に応じて適切な画面を表示することができる。また、調整画面２１ｑにより、乗員がすべき操作や現在の状況を適切に報知することができ、駐車制御を実行する時のユーサビリティが向上する。

　なお、設定確定ボタン２１ｎは、図８Ｃに示すように、推奨駐車スペースＭｒが設定されているときには、目標駐車スペースＭｏが設定される前であっても操作可能となる。推奨駐車スペースＭｒが設定されている状況で設定確定ボタン２１ｎを操作すると、推奨駐車スペースＭｒが目標駐車スペースＭｏとして設定される。このように、推奨駐車スペースＭｒを目標駐車スペースＭｏとして設定する場合には、推奨駐車マーク２１ｆのタッチ操作を省略することができる。

　調整画面２１ｑには、メッセージ画像２１ｒ、２１ｓと、複数の調整ボタン２１ｔと、駐車形式表示画像２１ｕと、設定中止ボタン２１ｖと、設定確定ボタン２１ｗとが表示される。メッセージ画像２１ｒ、２１ｓは、ドライバに対する操作説明用のメッセージを表示する。メッセージ画像２１ｒには、例えば、「ボタンを押して駐車位置を調整してください」と表示して、目標駐車スペースＭｏの位置調整を促している。また、メッセージ画像２１ｓには、例えば、「設定を確認してＯＫボタンを押してください」と表示して、目標駐車スペースＭｏの位置調整後の確定操作を促している。複数の調整ボタン２１ｔは、目標駐車マーク２１ｏ又は任意目標マーク２１ｐを上方、下方、左方及び右方に移動させるためのボタンと、目標駐車マーク２１ｏ又は任意目標マーク２１ｐを時計周り又は反時計周りに回転させるためのボタンとを含む。目標駐車マーク２１ｏ又は任意目標マーク２１ｐの位置は、複数の調整ボタン２１ｔをタッチ操作することにより、駐車スペースに対して微調整することができる。

　なお、調整ボタン２１ｔの代わりに、俯瞰画像（トップビュー）２１ａで目標駐車マーク２１ｏ又は任意目標マーク２１ｐをタッチ操作して位置を調整してもよい。たとえば、目標駐車マーク２１ｏ又は任意目標マーク２１ｐを長押しして選択状態とし、選択状態となった目標駐車マーク２１ｏ又は任意目標マーク２１ｐをタッチ操作によりスライドさせて、駐車スペースに対する位置の微調整を行なってもよい。また、ハンドルやセンターコンソール、インストルメントルパネル等に設けられた操作部材を操作して調整を行うようにしてもよい。

　調整画面２１ｑの駐車形式表示画像２１ｕは、設定画面２１ｇで設定した駐車形式を確認のために表示する。設定中止ボタン２１ｖは、目標駐車マーク２１ｏ又は任意目標マーク２１ｐの位置調整を中止する場合に操作される。設定確定ボタン２１ｗは、目標駐車マーク２１ｏ又は任意目標マーク２１ｐの位置調整を確定する際に操作される。調整画面２１ｑで設定確定ボタン２１ｗを操作すると、ディスプレイ２１の左側の画面には、調整画面２１ｑの代わりに監視画像（ノーマルビュー）２１ｂが表示される。この状態で、デッドマンスイッチを含む作動ボタンを操作すると、自車両Ｖｓを目標駐車スペースＭｏに駐車させる駐車支援処理が実行される。

　なお、上記では、自車両Ｖｓの周囲に駐車可能スペースＭｅが検出されている状態において、目標駐車スペースＭｏを設定する場合について説明した。しかしながら、上述したように、夜間で周囲が暗い場合、駐車枠線が薄くなっている場合、障害物が存在する場合、駐車領域の路面に凹凸がある場合、カメラ１ａ～１ｄや測距装置３にノイズ等の影響がある場合に、駐車可能スペースＭｅが全く検出されない場合がある。このような場合には、図８Ｇに示す表示画面のように、俯瞰画像（トップビュー）２１ａ上の任意の位置に目標駐車スペースＭｏを設定するための入力操作を受け付けるために、目標駐車スペースＭｏを設定するための設定画面（第２の設定画面ともいう）２１ｘをディスプレイ２１に表示する。設定画面２１ｘは、設定画面２１ｇと同様の構成を備えているが、メッセージ画像２１ｈには、「駐車位置を設定してください」等のメッセージを表示し、ドライバに任意の位置への目標駐車スペースＭｏの設定を促している。

　また、この設定画面２１ｘでは、目標駐車スペースＭｏが設定されるまで設定確定ボタン２１ｎをタッチ操作できないようにグレーアウト表示している。なお、グレーアウト表示とは、操作対象のボタン等がユーザの操作の対象から外れている場合、操作上選択する必要がない場合、または選択したり入力したりしてはいけない場合に、操作対象ではないことを示すために、操作対象のボタン等を薄いグレーの色等で表示することをいう。したがって、設定確定ボタン２１ｎのグレーアウト表示は、薄いグレーで表示することに限定されず、選択対象外であることが分かるように表示するその他の表示態様を含んでもよい。

　図８Ｇに示す表示画面において、俯瞰画像（トップビュー）２１ａ上の任意の位置（例えば、ＰＬ３）にタッチ操作して目標駐車スペースＭｏを設定すると、図８Ｈの表示画面に示すように、俯瞰画像（トップビュー）２１ａの選択位置に任意目標マーク２１ｐが表示される。また、設定確定ボタン２１ｎのグレーアウト表示が解除され、タッチ操作が可能となる。図８Ｈの表示画面で設定確定ボタン２１ｎを操作すると、図８Ｉの表示画面がディスプレイ２１に表示される。この図８Ｉの表示画面では、図８Ｆの表示画面と同様に、任意目標マーク２１ｐの位置、すなわち、目標駐車スペースＭｏの位置を調整するための調整画面２１ｑが表示される。調整画面２１ｑで設定確定ボタン２１ｗを操作すると、ディスプレイ２１の左側の画面には、調整画面２１ｑの代わりに監視画像（ノーマルビュー）２１ｂが表示される。この状態で、デッドマンスイッチを含む作動ボタンを操作すると、自車両Ｖｓを目標駐車スペースＭｏに駐車させる駐車支援処理が実行される。

　次に、図３のフローチャートを用いて、図８Ａ～図８Ｉの表示画面が表示されるタイミングについて説明する。ステップＳ１０４において、本実施形態の駐車可能スペース検出部１０ａにより駐車可能スペースＭｅを検出し、ステップＳ１０５において、駐車可能スペースＭｅが検出されたと判定されると、ステップＳ１０６において、図８Ａ又は図８Ｂに示すような表示画面がディスプレイ２１に表示される。図８Ａ又は図８Ｂに示す表示画面には、俯瞰画像（トップビュー）２１ａと、監視画像（ノーマルビュー）２１ｂとが表示される。俯瞰画像（トップビュー）２１ａには、検出した駐車可能スペースＭｅの位置に円形の駐車可能マーク２１ｃを表示する。

　駐車可能スペースＭｅの検出後に自車両Ｖｓが停車すると、ディスプレイ２１には、図８Ｃに示す表示画面が表示される。この図８Ｃに示す表示画面では、俯瞰画像（トップビュー）２１ａに、推奨駐車スペースＭｒであることを示す推奨駐車マーク２１ｆが表示される。また、ディスプレイ２１の左側には、目標駐車スペースＭｏと駐車形式との設定に用いられる設定画面２１ｇが表示される。

　ステップＳ１０７において、図８Ｃに示す表示画面を利用して、推奨駐車マーク２１ｆを選択して目標駐車スペースＭｏを設定すると、ステップＳ１０８において、ディスプレイ２１には、図８Ｄに示す表示画面が表示される。図８Ｄに示す表示画面では、俯瞰画像（トップビュー）２１ａに、推奨駐車マーク２１ｆの代わりに目標駐車マーク２１ｏが表示される。また、ディスプレイ２１の左側には、目標駐車マーク２１ｏの位置、すなわち、目標駐車スペースＭｏの位置を調整するための調整画面２１ｑが表示される。

　また、ステップＳ１０７において、推奨駐車マーク２１ｆの代わりに、駐車可能マーク２１ｃを目標駐車スペースＭｏとして設定された場合には、ステップＳ１０８において、ディスプレイ２１には、図８Ｅに示す表示画面が表示される。図８Ｅに示す表示画面では、俯瞰画像（トップビュー）２１ａに、駐車可能マーク２１ｃの代わりに目標駐車マーク２１ｏが表示される。また、ディスプレイ２１の左側には、目標駐車マーク２１ｏの位置、すなわち、目標駐車スペースＭｏの位置を調整するための調整画面２１ｑが表示される。

　ステップＳ１０７において、推奨駐車マーク２１ｆ又は駐車可能マーク２１ｃを選択せず、ステップＳ１１２において、図８Ｃに示す表示画面上から駐車可能スペースＭｅとして検出されていない任意の位置が選択された場合には、ステップＳ１１３において、ディスプレイ２１には、図８Ｆに示す表示画面が表示される。図８Ｆに示す表示画面では、俯瞰画像（トップビュー）２１ａに、推奨駐車マーク２１ｆ及び駐車可能マーク２１ｃの代わりに任意目標マーク２１ｐが表示される。また、ディスプレイ２１の左側には、任意目標マーク２１ｐの位置、すなわち、目標駐車スペースＭｏの位置を調整するための調整画面２１ｑが表示される。

　また、図３に示すフローチャートのステップＳ１０５において、自車両Ｖｓの周囲に駐車可能スペースＭｅが検出されなかったと判定されると、ステップＳ１１４において、ディスプレイ２１には、図８Ｇに示す表示画面が表示される。図８Ｇに示す表示画面では、俯瞰画像（トップビュー）２１ａ上の任意の位置に目標駐車スペースＭｏを設定するための入力操作を受け付けるために、目標駐車スペースＭｏを設定するための設定画面２１ｘをディスプレイ２１に表示する。また、設定画面２１ｘでは、目標駐車スペースＭｏが設定されるまで設定確定ボタン２１ｎをタッチ操作できないようにグレーアウト表示する。

　ステップＳ１１５において、図８Ｇに示す表示画面において、俯瞰画像（トップビュー）２１ａ上から駐車可能スペースＭｅとして検出されていない任意の位置を選択すると、ステップＳ１１６において、ディスプレイ２１には、図８Ｈに示す表示画面が表示される。図８Ｈに示す表示画面では、俯瞰画像（トップビュー）２１ａに、任意目標マーク２１ｐが表示される。また、設定画面２１ｘでは、目標駐車スペースＭｏが設定されたため、設定確定ボタン２１ｎのグレーアウト表示が解除され、設定確定ボタン２１ｎがタッチ操作可能となる。図８Ｈに示す表示画面において、設定確定ボタン２１ｎをタッチ操作すると、ディスプレイ２１には、図８Ｉに示す表示画面が表示され、調整画面２１ｑにより任意目標マーク２１ｐの位置調整が可能となる。

　また、本実施形態の駐車支援装置１００では、図３に示すフローチャートのステップＳ１１７において、推奨駐車スペースＭｒを含む駐車可能スペースＭｅが検出されている状態で、目標駐車スペースＭｏを設定せずに作動ボタンを操作すると、推奨駐車スペースＭｒが目標駐車スペースＭｏとして設定される。そして、ステップＳ１１８において、目標駐車スペースＭｏに自車両Ｖｓを駐車するための経路が算出され、ステップＳ１１１において、駐車支援処理が実行される。これによれば、目標駐車スペースＭｏの設定操作を行わずに駐車支援処理を実行することができるので、操作性が向上する。

　以上のとおり、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を適用した、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、自車両Ｖｓの周囲の状況を示す俯瞰画像（周囲画像）２１ａを取得してディスプレイ２１に表示し、自車両Ｖｓの周囲に存在する駐車スペースを検出し、駐車スペースが検出されたか否かを判定し、駐車スペースが検出されたと判定した場合には、俯瞰画像２１ａ上の駐車スペースの位置に、検出された駐車可能スペースであることを示す駐車可能マーク２１ｃ又は推奨駐車マーク２１ｆ（第１のマーク）を重畳してディスプレイ２１に表示する。そして、ディスプレイ２１に表示された俯瞰画像２１ａに対する入力操作の有無を判定し、俯瞰画像２１ａに対し、推奨駐車スペースＭｒ又は駐車可能スペースＭｅとして検出された位置を選択する入力操作があった場合には、選択された駐車スペースの位置に自車両Ｖｓが駐車される目標駐車スペースＭｏであることを示す目標駐車マーク２１ｏを重畳してディスプレイ２１に表示する。また、俯瞰画像２１ａに対し、推奨駐車スペースＭｒ又は駐車可能スペースＭｅとして検出されていない任意の位置を駐車スペースとして選択する入力操作があった場合には、俯瞰画像２１ａの入力操作が行われた位置に、自車両Ｖｓが駐車される目標駐車スペースＭｏであることを示す任意目標マーク２１ｐを重畳してディスプレイ２１に表示する。これにより、１度の入力操作で目標駐車スペースを設定することができるので、数度のタッチ操作を必要とする従来技術に比べてユーザビリティが向上する。また、駐車スペースとして検出されていない任意の位置に目標駐車スペースを設定することができるので、目標駐車スペースの選択肢が広くなる。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、俯瞰画像２１ａに駐車可能マーク２１ｃ又は推奨駐車マーク２１ｆを重畳してディスプレイ２１に表示した後に、俯瞰画像２１ａに対し、駐車スペースとして検出されていない任意の位置を駐車スペースとして選択する入力操作があった場合には、駐車可能マーク２１ｃ又は推奨駐車マーク２１ｆを消去して、任意目標マーク２１ｐを表示する。これにより、俯瞰画像２１ａ上の任意の位置から選択した目標駐車スペースのみをディスプレイ２１に表示することができる。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、俯瞰画像２１ａ上の任意の位置に目標駐車スペースＭｏを設定するための入力操作を受け付けるために、目標駐車スペースＭｏを設定するための設定画面２１ｘを俯瞰画像２１ａに並べてディスプレイ２１に表示する。これにより、自車両Ｖｓの周囲に駐車可能スペースＭｅが検出されなかった場合でも、ドライバに目標駐車スペースの設定を促して駐車支援処理を実行することができる。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、設定画面２１ｘは、自車両Ｖｓが停車した場合にディスプレイ２１に表示するので、俯瞰画像２１ａ上の任意の位置に目標駐車スペースを設定する操作が行いやすくなる。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、俯瞰画像２１ａ上の任意の位置に目標駐車スペースを設定するための入力操作は、確定操作が行われるまで再入力が可能であるため、設定中に周囲の駐車可能スペースＭｅの空き状況が変化した場合でも、自車両Ｖｓの駐車しやすい位置を目標駐車スペースＭｏとして再設定することができる。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、ディスプレイ２１に、確定操作を行うための設定確定ボタン２１ｎを表示し、目標駐車スペースＭｏを設定するための入力操作が行われるまで、設定確定ボタン２１ｎをグレーアウト表示する。これにより、目標駐車スペースＭｏを設定するまで駐車支援処理が開始できないことをドライバに報知することができるので、目標駐車スペースＭｏの設定を促すことができる。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、目標駐車スペースを設定するための入力操作が行われた場合に、設定確定ボタン２１ｎのグレーアウト表示を解除し、設定確定ボタン２１ｎのタッチ操作による確定操作が受け付ける。これにより、目標駐車スペースを設定されていない状態で設定確定ボタン２１ｎが誤って操作されるのを防ぐことができる。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、目標駐車マーク２１ｏ及び任意目標マーク２１ｐをディスプレイ２１に表示した後、目標駐車マーク２１ｏ及び任意目標マーク２１ｐの位置を調整するための入力操作を受け付けるようにしたので、目標駐車スペースＭｏを設定した後でも、自車両Ｖｓが駐車される位置を調整することができる。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、目標駐車マーク２１ｏ及び任意目標マーク２１ｐの位置を調整するためのタッチ操作をディスプレイ２１で受け付けるようにしたので、目標駐車マーク２１ｏ及び任意目標マーク２１ｐの位置調整が容易になる。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、ディスプレイ２１に、目標駐車マーク２１ｏ及び任意目標マーク２１ｐの移動方向を示す複数の操作ボタンを表示するので、タッチパネルに対するタッチ操作が苦手なドライバでも目標駐車マーク２１ｏ及び任意目標マーク２１ｐの位置を容易に調整することができる。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、目標駐車マーク２１ｏ及び任意目標マーク２１ｐは、目標駐車スペースの範囲を示す枠と、自車両Ｖｓを目標駐車スペースに駐車する駐車形式を示す駐車アイコンとを含む。したがって、目標駐車マーク２１ｏ及び任意目標マーク２１ｐに基づいて、自車両Ｖｓが駐車される具体的な位置とともに、駐車形式を確認することができる。また、目標駐車マーク２１ｏ及び任意目標マーク２１ｐは、枠の形状が異なっているので、設定されている目標駐車スペースＭｏが、検出された駐車可能スペースＭｅに基づくものであるのか、あるいは任意の位置に設定したものであるのかを識別することができる。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、駐車可能スペースＭｅは、自車両Ｖｓの走行状態に応じて選択された推奨駐車スペースＭｒを含み、推奨駐車スペースＭｒの推奨駐車マーク２１ｆには、駐車アイコンが含まれている。これにより、推奨駐車マーク２１ｆから駐車形式を確認することができる。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、俯瞰画像２１ａの任意の位置に目標駐車スペースＭｏを設定するための入力操作を受け付けるために、目標駐車スペースＭｏを設定するための設定画面２１ｘを、入力操作を受け付ける前に表示し、入力操作を受け付けた後、設定画面２１ｘから、任意目標マーク２１ｐの位置を調整するための入力操作を受け付ける調整画面２１ｑに切り替える。このように、駐車制御を開始するまでのそれぞれの状況に応じて適切な画面を表示することができるため、乗員がすべき操作や現在の状況を適切に報知することができ、駐車制御を実行する時のユーサビリティが向上する。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、第１のマークに相当する推奨駐車マーク２１ｆ又は駐車可能マーク２１ｃを選択する入力操作が行われた場合に、駐車可能スペースＭｅとして検出された位置を選択する入力操作があったものと判定する。これによれば、駐車可能スペースＭｅとして検出された位置を選択する入力操作の判定に際し、入力操作を受け付ける範囲を適切に設定し、乗員が意図する操作以外を受け付けなくすることで、乗員が意図する操作を促すことができる。

　また、本実施形態の駐車支援システム１０００によれば、推奨駐車マーク２１ｆ又は駐車可能マーク２１ｃが表示されている駐車スペースを選択する入力操作が行われた場合に、駐車可能スペースＭｅとして検出された位置を選択する入力操作があったと判定してもよい。これによれば、推奨駐車マーク２１ｆ又は駐車可能マーク２１ｃを選択する場合よりも、入力操作が可能な面積が大きくなるため、タッチパネル等への入力操作に不慣れな乗員であっても、容易に入力操作を行うことができる。また、駐車可能スペースＭｅとして検出された位置を選択する入力操作の判定に際し、入力操作を受け付ける範囲を適切に設定し、乗員が意図する操作以外を受け付けなくすることで、乗員が意図する操作を促すことができる。

１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置
　１０…制御装置
　　１０ａ…駐車可能スペース検出部
　　１０ｂ…目標駐車スペース設定部
　　１０ｃ…駐車開始位置設定部
　　１０ｄ…現在位置推定部
　　１０ｅ…駐車経路設定部
　　１０ｆ…駐車経路追従制御部
　　１０ｇ…目標速度生成部
　１１…ＣＰＵ
　１２…ＲＯＭ
　１３…ＲＡＭ
　２０…出力装置
　２１…ディスプレイ
　　２１ａ…俯瞰画像（周囲画像）
　　２１ｂ…監視画像
　　２１ｃ…駐車可能マーク（第１のマーク）
　　２１ｆ…推奨駐車マーク（第１のマーク）
　　２１ｏ…目標駐車マーク（第２のマーク）
　　２１ｐ…任意目標マーク（第２のマーク）
　　２１ｇ、２１ｘ…設定画面
　　２１ｑ…調整画面
　　２１ｔ…調整ボタン
　　２１ｎ…設定確定ボタン（確定操作情報）
　　２１ｆ２，２１ｏ３，２１ｐ２…駐車アイコン
　２２…スピーカ
　１ａ～１ｄ…車載カメラ
　２…画像処理装置
　３…測距装置
　３０…車両コントローラ
　　３１…操舵角制御部
　　３２…速度制御部
　４０…駆動システム
　５０…操舵角センサ
　６０…車速センサ
　Ｖｓ…自車両
　Ｍｅ…駐車可能スペース
　Ｍｒ…推奨駐車スペース
　Ｍｏ…目標駐車スペース

Claims (16)

1. 　自車両の周囲の状況を示す周囲画像を取得してディスプレイに表示し、
   　前記自車両の周囲に存在する駐車スペースを検出し、
   　前記駐車スペースが検出されたか否かを判定し、
   　前記駐車スペースが検出されたと判定した場合には、前記周囲画像上の前記駐車スペースの位置に、検出された駐車可能スペースであることを示す第１のマークを重畳して前記ディスプレイに表示する駐車支援方法であって、
   　前記ディスプレイに表示された前記周囲画像に対する入力操作の有無を判定し、
   　前記周囲画像に対し、前記駐車スペースとして検出された位置を選択する前記入力操作があった場合には、前記駐車スペースの位置に前記自車両が駐車される目標駐車スペースであることを示す第２のマークを重畳して前記ディスプレイに表示し、
   　前記周囲画像に対し、前記駐車スペースとして検出されていない任意の位置を駐車スペースとして選択する前記入力操作があった場合には、前記周囲画像の前記入力操作が行われた位置に、前記第２のマークを重畳して前記ディスプレイに表示する駐車支援方法。
2. 　前記周囲画像に前記第１のマークを重畳して前記ディスプレイに表示した後に、前記周囲画像に対し、前記駐車スペースとして検出されていない任意の位置を駐車スペースとして選択する前記入力操作があった場合には、前記第１のマークを消去して、前記第２のマークを表示する請求項１に記載の駐車支援方法。
3. 　前記周囲画像上の任意の位置に前記目標駐車スペースを設定するための前記入力操作を受け付けるために、前記目標駐車スペースを設定するための設定画面を、前記周囲画像に並べて前記ディスプレイに表示する請求項１又は２に記載の駐車支援方法。
4. 　前記自車両が停車した場合に、前記設定画面を前記ディスプレイに表示する請求項３に記載の駐車支援方法。
5. 　前記周囲画像上の任意の位置に前記目標駐車スペースを設定するための前記入力操作は、確定操作が行われるまで再入力が可能である請求項１～４のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
6. 　前記ディスプレイに、前記確定操作を行うための確定操作情報を表示し、前記目標駐車スペースを設定するための前記入力操作が行われるまで、前記確定操作情報をグレーアウト表示する請求項５に記載の駐車支援方法。
7. 　前記ディスプレイはタッチパネル式ディスプレイであり、前記目標駐車スペースを設定するための前記入力操作が行われた場合に、前記確定操作情報のグレーアウト表示を解除し、前記確定操作情報のタッチ操作による前記確定操作が受け付ける請求項６に記載の駐車支援方法。
8. 　前記第２のマークを表示した後、前記第２のマークの位置を調整するための入力操作を受け付ける請求項１～７のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
9. 　前記ディスプレイは、タッチパネル式ディスプレイであり、少なくとも前記第２のマークの位置を調整するためのタッチ操作を受け付ける請求項８に記載の駐車支援方法。
10. 　前記ディスプレイに、前記第２のマークの移動方向を示す複数の操作ボタンを表示する請求項９に記載の駐車支援方法。
11. 　前記第２のマークは、前記目標駐車スペースの範囲を示す枠と、前記自車両を前記目標駐車スペースに駐車する駐車形式を示す駐車アイコンとを含む請求項１～１０のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
12. 　前記駐車可能スペースは、前記自車両の走行状態に応じて選択された推奨駐車スペースを含み、前記推奨駐車スペースの前記第１のマークには、前記駐車アイコンが含まれる請求項１１に記載の駐車支援方法。
13. 　前記周囲画像上の任意の位置に前記目標駐車スペースを設定するための前記入力操作を受け付けるために、前記目標駐車スペースを設定するための設定画面を、前記入力操作を受け付ける前に表示し、
    前記入力操作を受け付けた後、前記設定画面から、前記第２のマークの位置を調整するための入力操作を受け付ける画面に切り替える請求項１～１２の何れか１項に記載の駐車支援方法。
14. 前記第１のマークを選択する入力操作が行われた場合に、前記駐車スペースとして検出された位置を選択する前記入力操作があったと判定する請求項１～１３の何れか１項に記載の駐車支援方法。
15. 　前記第１のマークが表示された駐車スペースを選択する入力操作が行われた場合に、前記駐車スペースとして検出された位置を選択する前記入力操作があったと判定する請求項１～１３の何れか１項に記載の駐車支援方法。
16. 　自車両の周囲に存在する駐車スペースを検出するセンサと、
    　前記自車両の周囲の状況を示す周囲画像を取得してディスプレイに表示し、前記駐車スペースが検出されたか否かを判定し、前記駐車スペースが検出されたと判定した場合には、前記周囲画像上の前記駐車スペースの位置に、検出された駐車可能スペースであることを示す第１のマークを重畳して前記ディスプレイに表示する制御装置と、を備える駐車支援装置であって、
    　前記制御装置は、
    　前記ディスプレイに表示された前記周囲画像に対する入力操作の有無を判定し、
    　前記周囲画像に対し、前記駐車スペースとして検出された位置を選択する前記入力操作があった場合には、前記駐車スペースの位置に前記自車両が駐車される目標駐車スペースであることを示す第２のマークを重畳して前記ディスプレイに表示し、
    　前記周囲画像に対し、前記駐車スペースとして検出されていない任意の位置を駐車スペースとして選択する前記入力操作があった場合には、前記周囲画像の前記入力操作が行われた位置に、前記第２のマークを重畳して前記ディスプレイに表示する駐車支援装置。

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