JP6669264B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Description
このように、操作装置の操作性の低下は、操作者に不快感を与えるおそれがある。
本発明は、遠隔操作により車両を駐車させる操作装置において目標駐車位置を手動で調整する際に、かかる操作装置と車両との間の通信状況の悪化に伴う操作装置の操作性の低下により、操作者に不快感を覚えるのを軽減することを目的とする。
本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
(第1実施形態)
(構成)
図1を参照する。車両1を自動運転により目標駐車位置に駐車させる駐車支援装置2は、車両制御回路3と、周囲状況検出センサ群4と、アクチュエータ群5と、通信装置6と、操作装置7を備える。車両制御回路3、周囲状況検出センサ群4、アクチュエータ群5、及び通信装置6は、車両1に搭載される。
運転者(すなわち操作装置7の操作者)は、車両1の外で操作装置7を操作することにより、車両制御回路3を操作することができる。
プロセッサ15は、例えばCPU(Central Processing Unit)、やMPU(Micro-Processing Unit)であってよい。
記憶装置16は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置16は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等のメモリを含んでよい。
車両制御回路3は、周囲状況検出センサ群4が検出した周囲状況と、運転者による操作装置7の操作に基づいて目標駐車位置を決定する。車両制御回路3は、決定した目標駐車位置に車両1を駐車するようにアクチュエータ群5を駆動する。
ステアリングアクチュエータ12は、車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ13は、車両のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ14は、車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
尚、アクチュエータ群5の中には、シフトアクチュエータを備えるようにしても良い。シフトアクチュエータは、車両のシフトを制御するもので、前進と後進を切り替え、パーキングへの切り替えを制御する。
車両制御回路3のプロセッサ15は、記憶装置16に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、周囲画像生成部30、現在位置推定部31、開始位置設定部32、目標駐車位置決定部33、経路生成部34、追従制御部35、操舵制御部36、目標速度設定部37、速度制御部38、及び通信状況判定部39の機能を実現する。
周囲画像生成部30により生成された周囲画像は、操作装置7へ送信されて操作装置7で表示される。
図3Aを参照する。参照符号50は、操作装置7において表示する駐車枠選択画面である。操作装置7は、駐車枠選択画面50において、車両1の周囲に存在する1つ又は複数の駐車枠のうち車両1を駐車させる駐車枠を選択する操作を受け付ける。
周囲画像生成部30は、駐車枠選択画面50に表示される第1周囲画像51を生成する。参照符号52は、第1周囲画像51中の車両1の位置を示すアイコンを示し、破線53は、車両1の周囲に存在する駐車枠を示す路面の区分線を表している。
駐車枠選択画面50において、第1周囲画像51に写っている駐車枠55の範囲内のいずれかの場所54を指定する操作により、駐車枠55が車両1を駐車させる駐車枠として選択される。例えば、第1周囲画像51上の場所54の表示位置をタッチすることにより駐車枠55を選択してよい。
目標駐車位置の初期位置は、周囲状況検出センサ群4が検出した周囲状況に基づき車両制御回路3により設定される。操作装置7で、駐車位置マーク56を移動することにより目標駐車位置を調整できる。
「位置調整」ボタン57を押すことにより、駐車位置マーク56の位置を微調整する目標駐車位置調整画面が操作装置7において表示される。
目標駐車位置の位置を細かく調整するために、第2周囲画像71の画素分解能は第1周囲画像51よりも高く設定されている。ここで画素分解能とは、第1周囲画像51及び第2周囲画像71の1画素あたりの視野幅、すなわち1画素に相当する被写体の大きさをいう。
さらに、右回転キー73を操作することによって駐車位置マーク56を右回転することができ、左回転キー74を操作することによって駐車位置マーク56を左回転することができる。
一方で「Exit」ボタン59及び76のいずれかが押されると、目標駐車位置の調整を行わずに、駐車枠の選択時に設定された初期位置を目標駐車位置として確定し、目標駐車位置へ車両1を駐車させる自動運転が開始する。
現在位置推定部31は、周囲状況検出センサ群4が検出した周囲状況に基づき車両1の現在位置を想定する。現在位置推定部31は、現在位置の情報を追従制御部35へ出力する。
開始位置設定部32は、周囲状況検出センサ群4が検出した周囲状況に基づき自動運転による駐車動作の開始位置を設定する。開始位置設定部32は、開始位置の情報を経路生成部34へ出力する。
目標駐車位置決定部33は、通信装置6を介して、操作装置7において運転者により行われた操作に応じた指示信号を受信する。目標駐車位置決定部33は、駐車枠選択画面50における駐車枠の選択操作の指示信号を操作装置7から受信する。目標駐車位置決定部33は、検出した駐車枠のうち運転者が選択した運転枠の中に目標駐車位置の初期位置を設定する。目標駐車位置決定部33は、通信装置6を介して、目標駐車位置の初期位置を操作装置7へ送信する。尚、目標駐車位置決定部33は、車両に設けても良く、操作装置7に設けても良い。尚、駐車目標位置は、操作装置によって行われた操作に応じて決定するものでも良く、車内のインタフェースで設定した後、車両の外で操作装置により再設定されたものでもよい。
追従制御部35は、現在位置推定部31により推定される車両1の現在位置が、経路生成部34により生成された駐車経路上に位置するように、車両1の目標操舵角を算出する。追従制御部35は、算出した目標操舵角の情報を操舵制御部36へ出力する。
目標速度設定部37は、経路生成部34により生成された駐車経路上を車両1が走行する目標速度を算出する。目標速度設定部37は、算出した目標速度を速度制御部38へ出力する。
速度制御部38は、車両1の車速と追従制御部35が算出した目標速度との差を減少させるように、アクセル開度アクチュエータ13とブレーキ制御アクチュエータ14の操作量を算出する。速度制御部38は、算出した操作量をアクセル開度アクチュエータ13とブレーキ制御アクチュエータ14へ出力する。
通信状況判定部39は、通信状況のプロファイルを読み込んで通信装置6と操作装置7との間の通信が切断される期間の単位時間当たりの長さ(以下「通信切断時間長」と表記する)を算出する。通信状況判定部39は、通信切断時間長がリスク判定閾値より長い場合に通信障害リスクがあると判定する。また、通信切断時間長がリスク判定閾値以下の場合に通信障害リスクがないと判定する。
図4を参照する。通信状況判定部39は、データ転送速度に応じてリスク判定閾値を変化させてもよい。実線L1は、リスク判定閾値を定めるデータ転送速度の関数を示す。
データ転送速度がv1以上の場合、リスク判定閾値は非零の固定値かデータ転送速度の増加関数であってよい。
通信状況判定部39は、判定した通信状況の情報を通信装置6へ出力する。通信装置6は、通信状況の情報を操作装置7へ送信する。
例えば周囲画像生成部30は、通信状況が悪い場合、通信状況が良好な場合よりも操作装置7へ送信する第2周囲画像71の画素分解能を下げてよい。
例えば周囲画像生成部30は、データ転送速度が閾値v2以上の場合には画素分解能R1を有する第2周囲画像71を生成し、データ転送速度が閾値v2未満の場合には画素分解能R1より小さな画素分解能R2を有する第2周囲画像71を生成してよい。
このため、例えば、図3Bに示す目標駐車位置調整画面70における第2周囲画像71のスクロールのために、目標駐車位置調整画面70での操作に応じて第2周囲画像71を送信する場合に、第2周囲画像71の送信遅延によるスクロールの停滞を緩和できる。
コントローラ20は、プロセッサ24と、記憶装置25等の周辺部品とを含む。プロセッサ24は、例えばCPU、やMPUであってよい。記憶装置25は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置25は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるROM及びRAM等のメモリを含んでよい。なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ20を実現してもよい。例えば、コントローラ20はFPGA等のPLD等を有していてもよい。
通信回路21は、操作装置7において運転者により行われた操作に応じた指示信号を、通信装置6へ送信する。また、通信回路21は、指示信号に応答して通信装置6を介して送信される受領確認信号を受信する。また、通信回路21は、第1周囲画像51、第2周囲画像71、目標駐車位置の初期位置の情報、及び通信状況の情報を通信装置6から受信する。
インタフェース23は、情報入力手段として機能し、入力ボタンや表示装置22の表示画面に設けられたタッチパネルなどを備えていてよい。インタフェース23は、運転者による操作装置7での操作を受け付けるために使用される。例えば、インタフェース23は、駐車枠選択画面50及び目標駐車位置調整画面70における操作を受け付ける。
表示制御部81は、表示装置22に各種画面を表示する処理を行う。例えば表示制御部81は、図3Aに示す駐車枠選択画面50を表示装置22に表示する。運転者が「位置調整」ボタン57を押下すると、図3Bに示す目標駐車位置調整画面70を表示装置22に表示する。
また、表示制御部81は、駐車位置マーク56の位置の調整操作に応じて第2周囲画像71をスクロールさせてもよい。このとき表示制御部81は、調整操作に応じて車両制御回路3から順次送信されるスクロール後の第2周囲画像71を目標駐車位置調整画面70に表示してよい。
制御指令設定部83は、運転者により行われた操作に応じた指示信号を生成する。指示信号は、例えば目標駐車位置の調整操作の指示信号、「OK」ボタン58、又は「Exit」ボタン59、76の押下操作の指示信号を含んでよい。制御指令設定部83は、生成した指示信号を通信回路21へ出力する。
これにより、通信状況が悪いために目標駐車位置の調整操作の指示信号が車両制御回路3に届くのが遅れ目標駐車位置の調整操作の操作性が低下する虞がある状態において、運転者が調整操作を行うのを予め禁止できる。このため、運転者が操作性の低下を体感するのを防止して、操作性の低下による不快感を与えるのを防止できる。
そこで、調整操作を運転者が行うのを予め禁止することにより、調整操作を行うことにより生じる不快感を防止する。
また、操作受付部82は、カーソルキー72、右回転キー73及び左回転キー74の操作を禁止してもよい。表示制御部81は、これらのキーの操作が禁止されていることを運転者に知らせる表示を生成してもよい。
次に、第1実施形態に係る支援方法の一例について説明する。図7を参照する。
ステップS1において通信状況判定部39は、通信状況のプロファイルを読み込み、通信障害リスクがあるか否かを判定する。通信障害リスクがある場合(ステップS2:Y)、処理はステップS3へ進む。通信障害リスクがない場合(ステップS2:N)、処理はステップS4へ進む。
ステップS3においてコントローラ20は、目標駐車位置調整画面70への移行を禁止する。その後に処理は終了する。
ステップS5において周囲画像生成部30は、データ転送速度が閾値v2以上であるか否かを判定する。データ転送速度が閾値v2以上である場合(ステップS5:Y)に処理はステップS6へ進む。データ転送速度が閾値v2未満である場合(ステップS5:N)に処理はステップS7へ進む。
ステップS6において周囲画像生成部30は、操作装置7へ送信する第2周囲画像71の分解能をR2よりも高いR1に設定する。その後に処理は終了する。
ステップS7において周囲画像生成部30は、操作装置7へ送信する第2周囲画像71の分解能をR1よりも低いR2に設定する。その後に処理は終了する。
(1)周囲状況検出センサ群4は、車両1の周囲状況を検出する。目標駐車位置決定部33は、検出した周囲状況に基づいて車両1の目標駐車位置の初期位置を設定する。通信状況判定部39は、車両1の外で操作者の操作を受け付けて操作に応じた指示信号を送信する操作装置7と、車両1に搭載されて指示信号を受信する通信装置6との間の通信状況を判定する。コントローラ20は、操作装置7において目標駐車位置を手動で調整する操作を通信状況に応じて制限する。制御指令設定部83は、目標駐車位置を調整した場合に目標駐車位置を移動させる指示信号を通信装置6へ送信する。目標駐車位置決定部33は、通信装置で受信した指示信号に応じて前記目標駐車位置を移動させる。車両制御回路3は、自動運転により車両1を目標駐車位置に駐車させる。
第2周囲画像71の画素分解能を下げることにより、第2周囲画像71を操作装置7へ送信する通信量を低減することができる。したがって、通信状況が悪い場合に第2周囲画像71の送信遅延を低減できる。
このため、例えば、図3Bに示す目標駐車位置調整画面70における第2周囲画像71のスクロールのために、目標駐車位置調整画面70での操作に応じて第2周囲画像71を送信する場合に、第2周囲画像71の送信遅延によるスクロールの停滞を緩和できる。
したがって、スクロールの停滞による操作性の低下を運転者が体感するのを防止して、操作性の低下による不快感を与えるのを防止できる。
周囲画像生成部30は、データ転送速度に応じて第2周囲画像71の画素分解能を、3段階以上の複数段階に変化させてもよい。例えば、第2周囲画像71の画素分解能は、データ転送速度のステップ関数であってよく、このステップ関数はヒステリシスを有していてもよい。
図8を参照する。破線は、データ転送速度が増加する際の第2周囲画像71の画素分解能を定めるステップ関数であり、一点鎖線は、データ転送速度が減少する際の第2周囲画像71の画素分解能を定めるステップ関数である。このようなヒステリシスにより、データ転送速度の些少な増減に対して画素分解能が振動するのを防ぎ、利用者が第2周囲画像71を見やすくできる。
続いて、第2実施形態に係る駐車支援装置2を説明する。第2実施形態に係る駐車支援装置2は、車両1又は操作装置7の現在の所在場所における操作装置7と通信装置6との間の通信状況を判定する。駐車環境によっては、通信状況が悪く、例えば、立体駐車場や建物、車に囲まれた環境、壁や柱が近い環境であれば、通信電磁波が干渉され、通信状況が悪く、操作者の操作が適さないことがある。そのため、車両1の現在の所在場所を検出し、このときに、例えば、立体駐車場か否か、壁、柱など固定物からの距離が所定距離以下か否か、など検出した所在場所における通信状況を判定する。このようにして、操作者の操作を制限するようにしてもよい。これにより、確実に操作を制限することができるようになる。また、駐車環境の判定において、過去に同じ場所で判定した通信状況の記録に基づき判定するようにしてもよい。また、駐車支援装置2と同様の駐車支援装置が利用される他車が、車両1又は操作装置7の現在の所在場所で判定した通信状況に基づいて、操作装置7と通信装置6との間の通信状況を判定する。
このため、車両1又は操作装置7の現在の所在場所の通信状況が変わりやすい、もしくは現在の判定結果から将来の通信状況の予想が難しくても、通信状況を予期することができる。以下、第2実施形態においては、車両の所在位置によって通信状況を判定する携帯の中でも、過去に同じ場所で判定した通信状況の記録に基づき判定する形態に基づいて詳述する。
また、通信状況判定部39は、現在の所在場所と同じ場所で過去に判定した通信状況の判定結果が記憶装置16に記憶されているか否かを判定する。
例えば、通信状況判定部39は、過去の判定回数のうち通信障害リスクが有ると判定した回数が占める割合を算出してよい。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値A1以上の場合に、現在の所在場所における通信状況が悪く、通信障害リスクが有ると判定してよい。ただし、過去の判定回数が閾値B1以下の場合には過去の判定結果に基づく判断の信憑性が低いため、通信状況判定部39は通信障害リスクが有ると判定しない。
通信状況判定部39は、現在の所在場所と同じ場所に位置する他車91にて測定した通信状況の判定結果に基づいて、現在の所在場所における通信状況を判定する。例えば、通信状況判定部39は、他車91による判定回数のうち通信障害リスクが有ると判定した回数が占める割合を算出してよい。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値A2以上の場合に、現在の所在場所における通信状況が悪く、通信障害リスクが有ると判定してよい。ただし、他車91による判定回数が閾値B2以下の場合には過去の判定結果に基づく判断の信憑性が低いため、通信状況判定部39は通信障害リスクが有ると判定しない。
通信障害リスクがある場合(ステップS12:Y)、処理はステップS13へ進む。通信障害リスクがない場合(ステップS12:N)、処理はステップS14へ進む。
ステップS13においてコントローラ20は、目標駐車位置調整画面70への移行を禁止する。その後に処理は終了する。
ステップS15において通信状況判定部39は、現在の所在場所の近傍範囲において過去に判定した通信状況の判定結果の履歴を記憶装置16から読み込む。近傍範囲は、例えば現在の所在場所を中心とする半径10m以内の範囲であってよい。
ステップS16において通信状況判定部39は、過去に通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値A1以上であるか否かを判定する。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値A1以上である場合(ステップS16:Y)に処理はステップS17へ進む。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値A1未満である場合(ステップS16:N)に処理はステップS18へ進む。
ステップS18において現在の所在場所の近傍範囲において他車91が判定した通信状況の判定結果を受信する。
ステップS20において通信状況判定部39は、他車91による判定回数(すなわちサンプル数)が閾値B2以下の場合であるか否かを判定する。他車91による判定回数が閾値B2以下の場合(ステップS20:Y)にはステップS21へ進む。他車91による判定回数が閾値B2より大きい場合(ステップS20:N)にはステップS13へ進む。
ステップS21〜S24の処理は、図7のステップS4〜S7と同様である。
(1)現在位置推定部31は、車両1の現在の所在場所を検出する。このときに、例えば、立体駐車場か否か、壁、柱など固定物からの距離が所定距離以下か否か、など検出した所在場所における通信状況を判定する。これにより、通信状況が悪い環境において、操作者の操作を確実に制限することができる。一般的に、立体駐車場の場合、壁、柱など固定物からの距離が所定距離以下の場合は、通信状況が悪く、操作者の操作が適さない。そのような場合において、操作者の操作を制限できるようになる。
(2)現在位置推定部31は、車両1の現在の所在場所を検出する。通信状況判定部39は、検出した所在場所と同じ場所で過去に判定した通信状況の判定結果が記憶装置16に記憶されているか否かを判定する。過去の判定結果が記憶装置16に記憶されている場合、通信状況判定部39はこの判定結果に基づいて現在の所在場所における通信状況を判定する。
このため、車両1の現在の所在場所の通信状況が変わりやすく、現在の判定結果から将来の通信状況の予想が難しくても、通信状況の悪化を予期することができる。
このため、車両1の現在の所在場所の通信状況が変わりやすく、現在の判定結果から将来の通信状況の予想が難しくても、通信状況の悪化を予期することができる。
続いて、第3実施形態に係る駐車支援装置2を説明する。第3実施形態に係る駐車支援装置2の操作装置7は、図3Bに示す目標駐車位置調整画面70に表示される第2周囲画像71の表示倍率を運転者の操作に応じて変更する。
図11A、図11B及び図12Aを参照する。図11Aに示す駐車枠選択画面50において「位置調整」ボタン57を押すと、図11Bに示す目標駐車位置調整画面70が操作装置7に表示される。
目標駐車位置調整画面70に遷移した直後の第2周囲画像71の表示倍率は、初期倍率D0に設定されている。
図示するとおり、図11Aに示す第1周囲画像51及び図11Bに示す第2周囲画像71の例では、駐車枠を示す路面の区分線53が、車両1の前後方向及び車幅方向から傾いている。このため、車両1の前後方向を第1周囲画像51及び第2周囲画像71の縦方向に合わせると、区分線53は、第1周囲画像51及び第2周囲画像71の縦方向及び横方向から傾いている。
第2周囲画像71の表示倍率が高い方が、表示装置22の1画素が表す視野幅が小さくなるので目標駐車位置の状態を詳細に表示できる。このため、表示倍率を変えても1回のカーソルキー72の操作に対する駐車位置マーク56の移動画素数を変えなければ、目標駐車位置をより細かく調整できる。
このため、図12Bに示すように、第2周囲画像71を回転することにより、駐車位置マーク56の長手方向と、第2周囲画像71の表示範囲の長手方向とのなす角度を低減してもよい。例えば、駐車位置マーク56の長手方向と第2周囲画像71の表示範囲の長手方向のなす角度が45度以上の場合、第2周囲画像71を90度回転させてもよい。
ここで、矢印102は車両1の前後方向を示す。第2周囲画像71の回転角度を90度に制限することにより、車両1の前後方向が上下方向及び左右方向の一方になるように第2周囲画像71の向きを制限することができる。このため、第2周囲画像71に車両1のアイコン52が表示されなくても、運転者は車両1の向きを容易に判断することができる。
しかしながら、高い画素分解能の画像を送信すると通信量が増加するため、通信状況が悪い場合には送信遅延が発生する。第2周囲画像71の送信遅延が発生すると、第2周囲画像71の表示遅れやスクロールの停滞が発生し、運転者が操作性の低下を体感することになる。
そこで、第2実施形態に係る駐車支援装置2は、通信状況が所定の許容条件を満たさない場合に、目標駐車位置調整画面70に表示する第2周囲画像71の表示倍率を初期倍率D0よりも大きくする操作を禁止する。
通信状況判定部39は、判定結果の情報を通信装置6へ出力する。通信装置6は判定結果の情報を操作装置7へ送信する。
これに代えて、通信状況判定部39は、通信装置6と操作装置7との間の通信状況の情報を通信装置6へ出力し、通信装置6は、通信状況の情報を操作装置7へ送信してもよい。そして、操作装置7の操作受付部82によって、通信状況が所定の許可条件を満たすか否かを判定してもよい。
通信状況が所定の許容条件を満たす場合、車両制御回路3の周囲画像生成部30は、操作装置7の表示装置22の最大表示画素数に応じて、通信装置6から操作装置7へ送信する第2周囲画像71の画素分解能を設定してもよい。図13を参照する。周囲画像生成部30は、表示装置22の最大表示画素数が大きいほど、より高い画素分解能の第2周囲画像71を生成してよい。すなわち、表示装置22の最大表示画素数が多いほど、通信装置6から操作装置7へ送信する第2周囲画像の画素分解能をより高く設定してよい。
最大表示画素数が大きいほど第2周囲画像71の画素分解能をより高く設定することにより、最大表示画素数が大きな操作装置7ほど表示装置22に表示される第2周囲画像71の表示分解能が高くなり、より細かな目標駐車位置の調整が可能になる。
これにより、第2周囲画像71の表示倍率を上げても駐車位置マーク56が第2周囲画像71の表示範囲からはみ出しにくくなる。
ステップS30において操作受付部82は、「位置調整」ボタン57が押されたか否かを判定する。「位置調整」ボタン57が押された場合(ステップS30:Y)に処理はステップS31へ進む。「位置調整」ボタン57が押されていない場合(ステップS30:N)に処理はステップS30へ戻る。
ステップS32において操作受付部82は、第2周囲画像71の表示倍率の上限DUを初期値D0に設定する。これにより、第2周囲画像71の表示倍率を初期倍率D0よりも大きくする操作が禁止される。その後に処理はステップS36に進む。
ステップS34において表示制御部81は、目標駐車位置調整画面70に第2周囲画像71が占める範囲の長手方向と駐車位置マーク56の長手方向とのなす角度が45度以上であるか否かを判断する。上記角度が45度以上である場合(ステップS34:Y)に処理はステップS35へ進む。上記角度が45度未満である場合(ステップS34:N)に処理はステップS36へ進む。
ステップS36において表示制御部81は、表示装置22へ表示する画面を目標駐車位置調整画面70へ遷移する。その後に処理は終了する。
ステップS41において操作受付部82は、第2周囲画像71上でピンチアウト操作を検出したか否かを判定する。ピンチアウト操作が検出された場合(ステップS41:Y)に処理はステップS42へ進む。ピンチアウト操作が検出されない場合(ステップS41:N)に処理はステップS45へ進む。
ステップS42において操作受付部82は、第2周囲画像71の現在の表示倍率が上限DUであるか否かを判定する。
ステップS43において表示制御部81は、第2周囲画像71の表示倍率をΔD1だけ上げる。その後に処理はステップS45へ進む。
ステップS44において表示制御部81は、第2周囲画像71の表示倍率を上限DUに保持する。その後に処理はステップS45へ進む。
ステップS46において操作受付部82は、第2周囲画像71の現在の表示倍率が下限DLであるか否かを判定する。
ステップS47において表示制御部81は、第2周囲画像71の表示倍率をΔD2だけ下げる。その後に処理は終了する。
ステップS48において表示制御部81は、第2周囲画像71の表示倍率を下限DLに保持する。その後に処理は終了する。
(1)操作受付部82は、通信状況が所定の許容条件を満たさない場合に、目標駐車位置調整画面70に表示する第2周囲画像71の表示倍率を上げる操作を禁止する。これにより、通信状況が悪い場合に高い画素分解能の第2周囲画像71を送信することによる送信遅延を防止する。この結果、第2周囲画像71の表示遅れやスクロールの停滞といった操作性の低下を運転者が体感するのを軽減できる。
通信状況が所定の許容条件を満たす場合、操作装置7の表示制御部81は、第2周囲画像71を90度以外の角度で回転させて、駐車位置マーク56の長手方向と第2周囲画像71の表示範囲の長手方向とのなす角度を低減させてもよい。
図16を参照する。例えば表示制御部81は、駐車位置マーク56の長手方向と第2周囲画像71の表示範囲の長手方向とが平行になるように第2周囲画像71を回転させてもよい。この結果、矢印102が示すように車両1の前後方向が第2周囲画像71の縦方向及び横方向から傾くこともある。
駐車位置マーク56の長手方向と第2周囲画像71の表示範囲の長手方向とを平行にすることにより、駐車位置マーク56が第2周囲画像71の表示範囲からよりはみ出しにくくなるので、表示倍率をより上げ易くなる。
Claims (12)
- 車両の外から操作者の操作を受付けて、目標駐車位置への自動駐車を実行する駐車支援方法において、
前記操作を受け付けて前記操作に応じた指示信号を送信する操作装置と、車両に搭載されて前記指示信号を受信する通信装置と、の間の通信状況を判定し、
前記通信状況に通信障害リスクがあると判定した場合は、前記車両を駐車させる駐車枠を選択する前記操作を受け付けた後に、前記操作装置において前記駐車枠における前記目標駐車位置を手動で調整する前記操作を前記通信状況に応じて制限し、前記通信状況に通信障害リスクがないと判定した場合は前記目標駐車位置を手動で調整する前記操作を許可し、設定された前記目標駐車位置への自動駐車を実行することを特徴とする駐車支援方法。 - 車両の外から操作者の操作を受付けて、目標駐車位置への自動駐車を実行する駐車支援方法において、
前記操作を受け付けて前記操作に応じた指示信号を送信する操作装置と、車両に搭載されて前記指示信号を受信する通信装置と、の間の通信状況を判定し、
前記通信状況に通信障害リスクがないと判定した場合は前記目標駐車位置を手動で調整する前記操作を許可し、設定された前記目標駐車位置への自動駐車を実行し、
前記通信状況に通信障害リスクがあると判定した場合は、前記車両を駐車させる駐車枠を選択する前記操作を受け付けた後に、前記操作装置において前記駐車枠における前記目標駐車位置を手動で調整する操作を前記通信状況に応じて制限し、前記車両の周囲状況に基づいて設定される前記目標駐車位置へ自動駐車を実行することを特徴とする駐車支援方法。 - 前記車両又は前記操作装置のいずれかの現在の所在場所を検出し、
前記所在場所に基づいて、前記通信状況を判定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の駐車支援方法。 - 検出した前記所在場所と同じ場所で過去に判定した前記通信状況の判定結果が記憶装置に記憶されているか否かを判定し、
前記判定結果が前記記憶装置に記憶されている場合、前記判定結果に基づいて前記所在場所における現在の通信状況を判定する、
ことを特徴とする請求項3に記載の駐車支援方法。 - 前記車両又は前記操作装置のいずれかの現在の所在場所を検出し、
検出した前記所在場所と同じ場所で、他車に搭載された第2の通信装置と前記他車の外に存在する第2の操作装置との間で判定された通信状況の判定結果を前記第2の通信装置又はサーバ装置から受信し、
前記判定結果に基づいて前記所在場所における現在の通信状況を判定する、
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の駐車支援方法。 - 前記目標駐車位置を調整する前記操作装置の操作画面において、前記通信装置から前記操作装置へ送信された前記車両の周囲画像上に前記目標駐車位置を表示することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
- 前記通信状況が悪い場合、前記通信状況が良好な場合よりも前記通信装置から前記操作装置へ送信する前記周囲画像の画素分解能を下げることを特徴とする請求項6に記載の駐車支援方法。
- 前記通信状況が所定の許容条件を満たさない場合に、前記操作画面に表示する前記周囲画像の表示倍率を上げる操作を禁止することを特徴とする請求項6又は7に記載の駐車支援方法。
- 前記通信状況が所定の許容条件を満たす場合に、前記操作装置の表示装置の最大表示画素数が多いほど、前記通信装置から前記操作装置へ送信する前記周囲画像の画素分解能をより高く設定することを特徴とする請求項6〜8のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
- 前記通信状況が所定の許容条件を満たす場合に、前記操作画面に表示する前記周囲画像を回転させることにより、前記目標駐車位置の前記車両が前記周囲画像に占める範囲を示す駐車位置マークの長手方向と、前記周囲画像が前記操作画面に占める範囲の長手方向と、のなす角度を低減することを特徴とする請求項6〜9のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
- 車両の外から操作者の操作を受付けて、目標駐車位置への自動駐車を実行する駐車支援装置において、
前記操作を受け付けて前記操作に応じた指示信号を送信する操作装置と、
車両に搭載されて前記指示信号を受信する通信装置と、
前記操作装置と前記通信装置との間の通信状況を判定するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記通信状況に通信障害リスクがあると判定した場合は、前記車両を駐車させる駐車枠を選択する前記操作を受け付けた後に、前記操作装置において前記駐車枠における前記目標駐車位置を手動で調整する操作を前記通信状況に応じて制限し、前記通信状況に通信障害リスクがないと判定した場合は前記目標駐車位置を手動で調整する前記操作を許可し、設定された前記目標駐車位置への自動駐車を実行することを特徴とする駐車支援装置。 - 車両の外から操作者の操作を受付けて、目標駐車位置への自動駐車を実行する駐車支援装置において、
前記操作を受け付けて前記操作に応じた指示信号を送信する操作装置と、
車両に搭載されて前記指示信号を受信する通信装置と、
前記操作装置と前記通信装置との間の通信状況を判定するコントローラと、を備え、
前記通信状況に通信障害リスクがないと判定した場合は前記目標駐車位置を手動で調整する前記操作を許可し、設定された前記目標駐車位置への自動駐車を実行し、前記通信状況に通信障害リスクがあると判定した場合は、前記車両を駐車させる駐車枠を選択する前記操作を受け付けた後に、前記操作装置において前記駐車枠における前記目標駐車位置を手動で調整する操作を前記通信状況に応じて制限し、前記車両の周囲状況に基づいて設定される前記目標駐車位置へ自動駐車を実行することを特徴とする駐車支援装置。
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