WO2011155349A1

WO2011155349A1 - 駐車支援装置及び方法

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Publication number: WO2011155349A1
Application number: PCT/JP2011/062234
Authority: WO
Inventors: 照久高野; 田中　大介
Original assignee: 日産自動車株式会社
Priority date: 2010-06-11
Filing date: 2011-05-27
Publication date: 2011-12-15
Also published as: US20130096816A1; JPWO2011155349A1; MY164070A; KR20130028774A; CN102939223A; MX336660B; BR112012031582B1; MX2012014438A; CN102939223B; BR112012031582A2; EP2581272A1; RU2012157745A; US8890716B2; EP2581272B1; EP2581272A4; RU2525597C1; KR101465905B1; JP5447663B2

Abstract

　車両端部が障害物に接触する状況であっても、駐車支援を行うため、駐車可能スペース（１０１）を設定して、当該駐車可能スペース（１０１）内に目標駐車位置を設定し、当該目標駐車位置に駐車するために走行したときに車両端部が駐車可能スペース（１０１）の端部に接触すると判定した場合に、車両端部が駐車可能スペース（１０１）の前端点Ｐの端部から離れて目標駐車位置（１０２）に向けて走行するように、駐車可能スペース（１０１）に対する自車両の進入角度（θ１）を変更し、非最終目標駐車位置（１０２'）まで走行する駐車経路を算出する。

Description

駐車支援装置及び方法

　本発明は、車両が駐車するための情報を運転者に提示する駐車支援装置及び方法に関する。

　車両が駐車するための情報を運転者に提示する駐車支援装置としては、下記の特許文献１に記載されたものが知られている。

　この特許文献１には、駐車支援の実行時に、自車両を含む俯瞰映像上に、車両端部の予測進路を表示することが記載されている。これにより、この駐車支援装置は、運転者によって、車両後退時に外輪差によって車両が障害物に接触する可能性を容易に確認させている。

特開２００４－２５２８３７号公報

　しかしながら、上述の駐車支援装置は、車両端部の予測進路を表示するのみで、車両端部における予測進路が障害物と接触している場合には、駐車支援ができないという問題点があった。

　そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、車両端部が障害物に接触する状況であっても、駐車支援を行うことを目的とする。

　本発明は、駐車可能スペース内に最終目標駐車位置を設定し、自車両が駐車可能スペースの端部に接触することなく最終目標駐車位置に至る第１経路が存在するか否かを判断する。第１経路が存在すると判断された場合には第１経路を表示する。

　一方、本発明は、第１経路が存在しないと判断された場合に、自車両が駐車可能スペースの端部に接触することなく駐車可能スペースに進入可能な進入角度と、当該進入角度で自車両が駐車可能スペース内に進入した場合における非最終目標駐車位置とを算出し、自車両が非最終目標駐車位置に至る第２経路を算出し、自車両が非最終目標駐車位置から最終目標駐車位置に至る第３経路を算出して、第２経路及び第３経路を表示する。

　本発明によれば、最終目標駐車位置に駐車するために走行したときに車両端部が駐車可能スペースの端部に接触すると判定した場合に、駐車可能スペースに対する自車両の進入角度及び非最終目標駐車位置を設定するので、車両端部が障害物に接触する状況であっても、駐車支援を行うことができる。

図１は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムの構成を示すブロック図である。図２は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムにおいて、自車両に対する車載カメラ、超音波ソナーの設置個所を示す上面図である。図３は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムにおいて、ディスプレイに表示する俯瞰画像の一例を示す画像図である。図４は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムにおいて、駐車可能スペース及び最終目標駐車位置が設定された状況を示す上面図である。図５は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムにおいて、ディスプレイに表示する範囲を説明する上面図である。図６は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムにおいて、自車両が駐車可能スペースの前端点に接触しない状況を示す上面図である。図７は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムにおいて、自車両が駐車可能スペースの前端点に接触してしまう状況を示す上面図である。図８は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムにより進入角度及び被災週目標駐車位置を設定して経路を計算し、駐車支援をするときの処理手順を示すフローチャートである。図９は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムにおいて、非最終目標駐車位置、進入角度θ１を決定する処理を説明する上面図である。図１０は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムにおいて、非最終目標駐車位置、進入角度角度θ２を決定する処理を説明する上面図である。図１１は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムにおいて、後退開始位置までの距離を決定する処理を説明する上面図である。図１２は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムにおいて、後退開始位置までの距離を決定する処理を説明する上面図である。図１３は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムによって自車両の縦方向と駐車可能スペースの縦方向とを平行にするときの様子を示す上面図であり、（ａ）は縦列駐車完了位置から回転して前進させたときの状態、（ｂ）は位置Ｐ５から回転して後退させたときの状態、（ｃ）は位置Ｐ６から回転前進させたときの状態を示す。図１４は、本発明の実施形態として示す駐車支援システムによって自車両の縦方向と駐車可能スペースの縦方向とを平行にするときの様子を示す上面図であり、（ａ）は縦列駐車完了位置から回転して前進させたときの状態、（ｂ）は位置Ｐ５から直線状に後退させたときの状態を示す。図１５は、本発明の実施形態として示す駐車支援システム本発明の実施形態として示す駐車支援システムによって自車両の縦方向と駐車可能スペースの縦方向とを平行にするときの様子を示す上面図であり、（ａ）は位置Ｐ６から回転して前進させたときの状態、（ｂ）は位置Ｐ７から直線的に後退させたときの状態、（ｃ）は位置Ｐ８から回転して前進させたときの状態を示す。

　以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

［駐車支援システムの構成］
　図１は、本発明を適用した駐車支援システムの構成を示す構成図である。この駐車支援システムは、自車両を駐車目標位置へと誘導する経路を算出して、当該経路に沿って自車両が移動するように自車両の操舵を自動制御するものである。

　駐車支援システムは、駐車支援コントローラ１０に対して、自車両周囲の映像を撮影する４つの車載カメラ１ａ～１ｄと、自車両の左右両側方の物体の位置を計測する左右一対の超音波ソナー２ａ，２ｂと、自車両周囲の俯瞰映像を表示するディスプレイ３と、自車両のステアリングを駆動するステアリングアクチュエータ４と、ドライバによる操作入力を受け付ける操作入力デバイス５と、自車両の舵角を検出する舵角センサ６と、自車両の車速を検出する車速センサ７とが接続されて構成される。

　なお、自車両Ｖの経路、駐車位置等の駐車支援情報を提示する手法として、本実施形態では、ディスプレイ３のよる表示、ステアリングアクチュエータ４によるステアリングの駆動を例示するが、これに限らず、音声によって運転支援情報を提示しても良い。

　車載カメラ１ａ～１ｄは、例えば１８０度程度の画角を有する広角のＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ或いはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラよりなる。これら４つの車載カメラ１ａ～１ｄは、自車両周囲を囲む全ての領域の映像を撮影できるように、自車両Ｖの適所に搭載されている。

　具体的には、例えば図２に示すように、車載カメラ１ａは自車両Ｖのフロントグリル、車載カメラ１ｂはリアフィニッシャ、車載カメラ１ｃは右ドアミラー、車載カメラ１ｄは左ドアミラーに各々取り付けられる。車載カメラ１ａ～１ｄは、それぞれ自車両周囲の所定範囲の領域の映像を路面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。

　超音波ソナー２ａ，２ｂは、超音波を発信するとともに物体にて反射して戻ってくる反射波を受信する。超音波ソナー２ａ，２ｂは、超音波の発信から受信までの時間を距離に換算し、物体までの距離を計測する。超音波ソナー２ａ，２ｂは、図２に示すように、自車両Ｖの右側面部と左側面部とにそれぞれ取り付けられている。この超音波ソナー２ａ，２ｂは、自車両Ｖの進行方向に対して検出方向が略垂直となるように設置されている。

　なお、この超音波ソナー２ａ，２ｂは、自車両Ｖの駐車目標位置の近傍に存在する他の駐車車両などの障害物の位置を計測する障害物検出手段として用いられるが、障害物検出手段としては障害物の位置を計測可能なものであれば何れのものを採用してもよい。例えば、超音波ソナー２ａ，２ｂに代えて例えばレーザレーダやミリ波レーダなどの他の検出装置を用いるようにしてもよい。

　ディスプレイ３は、自車両の車室内に設置された液晶表示器などの表示装置である。ディスプレイ３は、駐車支援コントローラ１０により生成された自車両周囲の俯瞰映像や駐車支援のための各種情報を表示する。

　ステアリングアクチュエータ４は、駐車支援コントローラ１０により動作制御される。ステアリングアクチュエータ４は、駐車支援コントローラ１０の制御に従って、自車両Ｖのステアリングを駆動する。このステアリングアクチュエータ４としては、例えば、自車両のドライバによるステアリング操作を電気的にアシストする電動パワーステアリングシステムのステアリング駆動用モータなどが用いられる。

　操作入力デバイス５は、自車両Ｖのドライバによる各種操作入力を受け付けるものである。操作入力デバイス５は、例えば方向キーやタッチパネルなどからなる。この操作入力デバイス５は、ドライバによる操作がなされると、その操作入力に応じた操作信号を駐車支援コントローラ１０に入力する。

　舵角センサ６は、自車両Ｖの舵角の情報を駐車支援コントローラ１０に随時入力する。

　車速センサ７は、自車両Ｖの車速の情報を駐車支援コントローラ１０に随時入力する。

　駐車支援コントローラ１０は、例えば、所定の処理プログラムに従って動作するマイクロコンピュータを備えて構成される。駐車支援コントローラ１０は、マイクロコンピュータのＣＰＵで処理プログラムが実行されることによって、駐車支援のための各種機能を実現する。

　具体的には、駐車支援コントローラ１０は、４つの車載カメラ１ａ～１ｄで撮影された映像を入力し、これらの映像を所定の座標変換アルゴリズムに従って自車両上方の仮想視点から見た映像にそれぞれ視点変換するとともに繋ぎ合せて、自車両周囲を自車両上方から見下ろした俯瞰映像を生成し、生成した自車両周囲の俯瞰映像をディスプレイ３に表示させる。

　ディスプレイ３に表示される自車両周囲の俯瞰映像の一例を図３に示す。この図３の映像例において、領域Ａ１はフロントグリルに取り付けられた車載カメラ１ａで撮影された映像を視点変換した映像である。領域Ａ２はリアフィニッシャに取り付けられた車載カメラ１ｂで撮影された映像を視点変換した映像である。領域Ａ３は右サイドカメラに取り付けられた車載カメラ１ｃで撮影された映像を視点変換した映像である。領域Ａ４は左サイドカメラに取り付けられた車載カメラ１ｄで撮影された映像を視点変換した映像である。

　なお、俯瞰映像の中心は自車両位置を表す自車両位置マークであり、コンピュータグラフィックス画像が重畳されている。この図３の映像例のように、ディスプレイ３に表示される俯瞰映像は、自車両を中心としてその周囲３６０度の状況を自車両上方から見下ろすかたちで確認できる映像となっている。

　駐車支援コントローラ１０は、自車両Ｖが駐車するための駐車可能スペース及び最終目標駐車位置等の設定を行う。駐車支援コントローラ１０は、超音波ソナー２ａ，２ｂにより検出された他車両等の障害物情報を用いて、障害物がない領域を駐車可能スペースに設定し、当該駐車可能スペース内に最終目標駐車位置を設定する。また、駐車支援コントローラ１０は、車載カメラ１ａ～１ｄにより撮像された画像に基づいて白線や障害物の位置を認識し、障害物がない領域を駐車可能スペースに設定し、当該駐車可能スペース内に最終目標駐車位置を設定しても良い。

　図４に示すように、自車両Ｖが直進して、自車両Ｖが左側の駐車可能スペース１０１に縦列駐車する場合を考える。超音波ソナー２ｂは、縦列駐車している他車両Ｖ１，Ｖ２と平行に自車両Ｖが移動すると、他車両Ｖ２の前端と他車両Ｖ１の後端を検出できる。これにより、駐車支援コントローラ１０は、他車両Ｖ２の前端から他車両Ｖ１の後端に亘る駐車可能スペースを認識する。例えば図４に示したように、駐車可能スペース１０１は、他車両Ｖ１の後端角部を覆う形状を示す位置情報及び他車両Ｖ２の前端角部を覆う形状を示す位置情報として、駐車支援コントローラ１０に認識される。

　駐車支援コントローラ１０は、駐車可能スペース１０１を認識した後、当該駐車可能スペース１０１内に最終目標駐車位置１０２を設定する。駐車支援コントローラ１０は、駐車可能スペース１０１から一定距離ｄだけ離れた領域を、最終目標駐車位置１０２に設定する。例えば、他車両Ｖ２の前端角部から一定距離ｄだけ離れた位置を最終目標駐車位置１０２に設定する。また、駐車支援コントローラ１０は、自車両Ｖの大きさに応じた面積となるよう最終目標駐車位置１０２を設定する。

　ドライバの操作に応じて、駐車支援コントローラ１０が最終目標駐車位置１０２を設定することについて説明する。図５は、縦列駐車を行う駐車シーンを示す模式図である。ここでは、他車両Ｖ１と他車両Ｖ２の間の空いている駐車可能スペース１０１に最終目標駐車位置１０２を設定し、この最終目標駐車位置１０２に自車両Ｖを後退させながら駐車させる場合を考える。

　このとき、自車両Ｖに取り付けた４つの車載カメラ１ａ～１ｄにより撮像された画像を視点変換及び合成して、俯瞰映像を作成して、ディスプレイ３に表示させる。駐車支援コントローラ１０は、例えば、自車両Ｖのドライバが操作入力デバイス５を用いてディスプレイ３に表示されている俯瞰映像上の任意の位置を最終駐車目標位置１０２として指定する操作入力を行ったときに、その指定された位置を自車両Ｖの最終駐車目標位置１０２として設定する処理を行っても良い。このとき、駐車支援コントローラ１０は、ディスプレイ３に表示される俯瞰映像上に自車両Ｖに対応した大きさの枠図形（最終目標駐車位置１０２）を移動可能に描画して、自車両Ｖのドライバが操作入力デバイス５を用いて俯瞰映像上の所望の位置に最終目標駐車位置１０２を動かす。これにより、ドライバの意図する任意の位置に最終駐車目標位置１０２を設定できるようにする。このような俯瞰映像上での操作により自車両Ｖの最終駐車目標位置１０２を設定できるようにすれば、操作性が向上する。

　駐車支援コントローラ１０は、自車両Ｖを最終目標駐車位置１０２へ縦列駐車するための経路を算出する。駐車支援コントローラ１０は、設定した最終目標駐車位置１０２と自車両Ｖの停車位置との位置関係に基づいて、駐車可能スペース１０１外の前方及び後方に存在する障害物を避けながら、自車両Ｖが最終目標駐車位置１０２に至る経路を算出する。

　駐車支援コントローラ１０は、計算した経路に基づいて、当該経路に沿って自車両Ｖが縦列駐車する駐車支援を行う。駐車支援コントローラ１０は、例えば、縦列駐車するための経路をディスプレイ３に表示することによって、縦列駐車するための経路をドライバに提示する駐車支援を行うことができる。また、駐車支援コントローラ１０は、ステアリング操舵方向及び角度を音声で放音することによって、駐車支援を行うことができる。更に、駐車支援コントローラ１０は、経路に沿って自車両Ｖが走行するよう、ステアリングアクチュエータ４を制御する駐車支援を行うことができる。

　駐車支援コントローラ１０は、経路に沿って自車両Ｖが移動するように自車両Ｖの操舵を自動制御するとき、例えば、舵角センサ６及び車速センサ７の検出値を随時モニタリングして自車両Ｖの位置及び姿勢をデッドレコニングしながら、算出した経路に沿って自車両Ｖを移動させるための目標舵角を随時算出する。そして、この目標舵角と舵角センサ６により検出される実舵角との偏差をゼロにするようにステアリングアクチュエータ４の動作を制御することで、自車両Ｖの操舵を自動制御する。

　つぎに、以上のように構成される本実施形態の駐車支援システムの動作について、具体的な駐車シーンを想定しながら説明する。図６及び図７は、自車両Ｖが最終目標駐車位置１０２に縦列駐車するときの駐車シーンを示す模式図である。

　図６に示すように、自車両Ｖは、駐車可能スペース１０１に対向した初期位置Ｐ１から前進して、縦列駐車を開始する。自車両Ｖは、先ず、後退開始位置Ｐ２まで前進する。その後、所定の操舵角で固定して後退することにより、後退回転中心Ｃ２を中心に回転して、切り返し位置Ｐ３に到達する。この所定の操舵角は、図６における車両端経路１０３上に自車両Ｖの端部が到達するように後退開始位置Ｐ２から後退できるような操舵角である。

　次に、自車両Ｖは、後退開始位置Ｐ２から切り返し位置Ｐ３に後退させたときの操舵角から反対側に操舵角を回転させて、所定の操舵角で固定して後退回転中心Ｃ１を中心に回転すると、最終目標駐車位置１０２に合致した縦列駐車完了位置Ｐ４に到達できる。この所定の操舵角は、任意の一定の操舵角を示し、本例においては、自車両Ｖの端部が車両端経路１０３に接触して、後退回転中心Ｃ１を中心として後退する操舵角である。このように、駐車支援コントローラ１０は、当該走行手順に従って駐車支援を行うと、無駄のないスペースで自車両Ｖを最終目標駐車位置１０２に誘導できる。

　図６に示したように、駐車可能スペース１０１の縦方向長さｓｌが十分に長く、切り返し位置Ｐ３から最終目標駐車位置１０２に至る車両端経路１０３が駐車可能スペース１０１の前端点Ｐに接触しないのであれば、図６に示した走行手順により駐車支援を行うことができる。駐車可能スペース１０１の前端点Ｐは、図４及び図５に示したように、駐車可能スペース１０１を表す位置情報のうち、最終目標駐車位置１０２の前方に駐車している他車両Ｖ２の右側後端点に等しい。図６において、車両端経路１０３は、切り返し位置Ｐ３から最終目標駐車位置１０２に向けて後退走行したときにおける自車両Ｖの左前端部の軌跡（第１経路）である。すなわち、車両端経路１０３は、自車両Ｖの端部のうち最も前端点Ｐに近づく自車両Ｖの部位の移動経路（第１経路）を表している。

　しかし、図７に示すように、駐車可能スペース１０１の縦方向長さｓｌが短いときには、切り返し位置Ｐ３から最終目標駐車位置１０２に至る車両端経路１０３よりも後退回転中心Ｃ１側に前端点Ｐが存在する。このため、車両端経路１０３を通ると、駐車可能スペース１０１の前方側に駐車している他車両Ｖ１に、自車両Ｖの左前端部が接触してしまう。

　そこで、駐車支援システムは、自車両Ｖが他車両Ｖ１に接触してしまう場合には、自車両Ｖの端部が駐車可能スペース１０１の端部から離れて最終目標駐車位置１０２に向けて走行するように、駐車可能スペース１０１に対する進入角度及び最終目標駐車位置１０２とは異なる非最終目標駐車位置を設定する。これにより、駐車支援コントローラ１０は、自車両Ｖの端部が駐車可能スペース１０１の前端点Ｐに接触せずに、非最終目標駐車位置に駐車するための経路（第２経路）を算出する。この非最終目標駐車位置は、最終目標駐車位置１０２を傾けるよう変更して設定される。

［駐車支援システムの駐車支援処理］
　このような本発明を適用した駐車支援システムは、図８に示した処理手順に従って駐車支援処理を行う。

　駐車支援システムは、先ずステップＳ１において、駐車支援コントローラ１０により、駐車可能スペース１０１及び最終目標駐車位置１０２を設定する。

　次のステップＳ２において、駐車支援コントローラ１０により、ステップＳ１にて設定された最終目標駐車位置１０２に駐車するために走行した場合に、自車両Ｖの端部が駐車可能スペース１０１の端部に接触するか否かを判定する。

　このとき、駐車支援コントローラ１０は、最終目標駐車位置１０２から、図６及び図７に示したように後退回転中心Ｃ１を中心に回転したときに駐車可能スペース１０１の前端点Ｐに自車両Ｖの端部が接触するか否かを判定する。すなわち、自車両Ｖが駐車可能スペース１０１の端部に接触することなく最終目標駐車位置１０２に至る第１経路が存在するか否かを判断する。このとき、駐車支援コントローラ１０は、最終目標駐車位置１０２の位置及び自車両Ｖの旋回半径に基づいて当該最終目標駐車位置１０２から後退回転中心Ｃ１により自車両Ｖが回転したときの車両端経路１０３を計算する。駐車支援コントローラ１０は、駐車可能スペース１０１の前端点Ｐが、車両端経路１０３よりも後退回転中心Ｃ１側である場合には、自車両Ｖの端部が駐車可能スペース１０１の前端点Ｐに接触すると判定する。

　自車両Ｖが駐車可能スペース１０１の前端点Ｐと接触しないと判定したときには、最終目標駐車位置１０２に到達した後に再切り返しが必要ではないと判定してステップＳ３に処理を進める。一方、自車両Ｖが駐車可能スペース１０１の前端点Ｐと接触すると判定したときには、最終目標駐車位置１０２に到達した後に再切り返しが必要であると判定してステップＳ５に処理を進める。

　縦列駐車において、１回目の切り返しは切り返し位置Ｐ３から縦列駐車完了位置Ｐ４へ移動開始するときの切り返しである。ステップＳ２における再切り返しとは、目標駐車位置１０２の角度を変更して設定された非最終目標駐車位置に自車両Ｖを誘導し、その後に、自車両Ｖが駐車可能スペース１０１と平行となるように誘導するための切り返しである。

　ステップＳ３において、駐車支援コントローラ１０は、図６に示したように、初期位置Ｐ１から後退開始位置Ｐ２，後退開始位置Ｐ２から切り返し位置Ｐ３、切り返し位置Ｐ３から縦列駐車完了位置Ｐ４に至る第１経路を算出する。このとき、駐車支援コントローラ１０は、縦列駐車完了位置Ｐ４から後退回転中心Ｃ１を中心として回転した切り返し位置Ｐ３を求めて、切り返し位置Ｐ３から縦列駐車完了位置Ｐ４に至る第１経路を算出する。駐車支援コントローラ１０は、切り返し位置Ｐ３から後退回転中心Ｃ２を中心として回転した後退開始位置Ｐ２を求めて、後退開始位置Ｐ２から切り返し位置Ｐ３に至る経路を算出する。駐車支援コントローラ１０は、後退開始位置Ｐ２から初期位置Ｐ１に至る経路を、初期位置Ｐ１から後退開始位置Ｐ２に至る経路として算出する。

　ステップＳ５において、駐車支援コントローラ１０は、自車両Ｖが駐車可能スペース１０１の端部から離れて最終目標駐車位置１０２に向けて走行するように、駐車可能スペース１０１に対する最終目標駐車位置１０２の最適な角度を算出する。次のステップＳ６において、駐車支援コントローラ１０は、ステップＳ５にて設定された進入角度によって設定された非最終目標駐車位置１０２’までに至る第２経路を算出する。なお、このステップＳ５，ステップＳ６の処理については、後述する。

　ステップＳ４において、駐車支援コントローラ１０は、ステップＳ３又はステップＳ６にて計算された第１経路又は第２経路をディスプレイ３に表示する。このとき、駐車支援コントローラ１０は、計算された第１経路又は第２経路に誘導するために操舵方向、操舵角等の情報を含めて表示することが望ましい。これにより、駐車支援コントローラ１０は、縦列駐車を行うための駐車支援を行う。

［目標駐車位置１０２の変更処理］
　つぎに、上述したステップＳ５及びステップＳ６における進入角度及び非最終目標駐車位置１０２’の設定処理及び第２経路の算出処理について説明する。

　図９は、第１の目標駐車位置１０２の変更処理によって、駐車可能スペース１０１に対する進入角度θ１を設定する処理を示す模式図である。

　駐車支援コントローラ１０は、駐車可能スペース１０１に対する目標駐車位置１０２の角度を変更し、変更後の非最終目標駐車位置１０２’から所定の回転半径で前進したときに通る自車両Ｖの端部の軌跡が、駐車可能スペース１０１の前端点Ｐと一定の距離を保つように、駐車可能スペース１０１に対する進入角度θ１を設定する。ここで、自車両Ｖの端部は、自車両Ｖの外輪側の角部である。また、駐車可能スペース１０１の前端点Ｐは、駐車可能スペース１０１の前方に存在する障害物の端部である。

　図９に示すように、駐車支援コントローラ１０は、駐車可能スペース１０１に対して進入角度θ１だけ目標駐車位置１０２を傾けて、非最終目標駐車位置１０２’（縦列駐車完了位置Ｐ４’）を設定する。

　自車両Ｖが、後退開始位置Ｐ２から後退し、切り返し位置Ｐ３’を通り、非最終目標駐車位置１０２’に至る第２経路を考える。駐車可能スペース１０１の縦方向長さｓｌが短い場合には、切り返し位置Ｐ３’から非最終目標駐車位置１０２’に至る経路において、自車両Ｖの外輪側角部Ｑの通る車両端経路１０３’が、駐車可能スペース１０１の前端点Ｐと所定距離ｄを保つように非最終目標駐車位置１０２’を決定する必要がある。

　そのために、切り返し位置Ｐ３’から所定の操舵角で後退するときの後退回転中心Ｃ１に対して、下記の式１を満たす進入角度θ１を求める。この所定の操舵角は、図９に示すように、自車両Ｖの左前端部が切り返し位置Ｐ３’から車両端経路１０３’に沿って後退することによって、駐車可能スペース１０１の前端点Ｐと接触しない操舵角である。

　Ｃ_１Ｐ－ｄ＝Ｃ_１Ｑ　（式１）
　そこで、図９の横方向をｘ軸、縦方向をｙ軸、駐車可能スペース１０１の前方における障害物の左角部を原点Ｏとする座標系を考える。駐車可能スペース１０１の縦方向長さをｓｌ、駐車可能スペース１０１の幅をｓｗ、自車両Ｖの長さをｌ、自車両Ｖの幅をｗ、自車両Ｖにおける後輪側の車軸からボディの端までの距離（リアオーバーハング）ｒｏｈ、切り返し位置Ｐ３’から後退するときの回転半径をｒ、前端点Ｐの座標値をＰ（Ｐｘ，Ｐｙ）、後退回転中心Ｃ１の座標値をＣ１（Ｃ_１ｘ，Ｃ_１ｙ）とすると、
　Ｐｘ＝ｓｗ，Ｐｙ＝０　（式２）
　Ｃ_１ｘ＝（ｗ＋ｒ）×ｓｉｎθ１＋ｒｏｈ×ｃｏｓθ１　（式３）
　Ｃ_１ｙ＝ｓｌ－ｒｏｈ×ｓｉｎθ１＋ｒ×ｃｏｓθ１　（式４）
となる。これら式２、式３、式４より、
　Ｃ_１Ｑ^２＝（ｒ＋ｗ）^２＋（ｌ－ｒｏｈ）^２　（式５）
　Ｃ_１Ｐ^２＝｛（ｗ＋ｒ）×ｓｉｎθ１＋ｒｏｈ×ｃｏｓθ１－ｓｗ｝^２
＋（ｓｌ－ｒｏｈ×ｓｉｎθ１＋ｒ×ｃｏｓθ１）^２（式６）
が成り立つ。従って式５と式６を式１に代入し、角度θ１について解くと、駐車可能スペース１０１に対する進入角度θ１を求めることができる。

　以上の第１の目標駐車位置１０２の変更処理により、駐車支援コントローラ１０は、駐車可能スペース１０１の縦方向長さｓｌ応じて、目標駐車位置１０２の角度を変更した進入角度及び非最終目標駐車位置１０２’を設定できる。これにより、駐車支援システムは、駐車可能スペース１０１が狭いときであっても、自車両Ｖの外輪側角部Ｑが駐車可能スペース１０１の前端点Ｐに接触することがない駐車支援を行うことができる。また、ドライバにとっては、駐車可能スペース１０１が狭くて縦列駐車ができないと思われる場合であっても、目標駐車位置１０２’までは自車両Ｖを誘導でき、縦列駐車を行うことができる。

　また、駐車支援システムは、上述の図９に示したように駐車可能スペース１０１に対する進入角度θ１を変更する処理のみならず、以下に示す第２の目標駐車位置１０２の変更処理によって、駐車可能スペースに対する進入角度θ２を求めることもできる。

　第２の目標駐車位置１０２の変更処理は、変更後の縦列駐車完了位置Ｐ４’から直進したときに通る自車両Ｖの端部の軌跡のうち、駐車可能スペース１０１における内部側の自車両Ｖの端部の軌跡が、駐車可能スペース１０１の端部と一定の距離を保つように、駐車可能スペース１０１に対する進入角度θ２を設定する。ここで、自車両Ｖの端部は、自車両Ｖの外輪側の角部（左前端部）である。また、駐車可能スペース１０１の前端点Ｐは、駐車可能スペース１０１の前方に存在する障害物の端部である。

　図１０は、第２の目標駐車位置１０２の変更処理によって、駐車可能スペース１０１に対する進入角度θ２を設定する処理を示す模式図である。

　ここで、後退開始位置Ｐ２から後退し、切り返し位置Ｐ３’を通り、非最終目標駐車位置１０２’に至る第２経路を考える。駐車可能スペース１０１の縦方向長さｓｌが短い場合には、駐車支援コントローラ１０は、非最終目標駐車位置１０２’から直進したときに通る自車両Ｖの４つの端部の軌跡のうち、駐車可能スペース１０１における内部側の自車両Ｖの端部の軌跡（直線Ａ）が、駐車可能スペース１０１の前端点Ｐと一定の距離ｄを保つように、駐車可能スペース１０１に対する進入角度θ２を設定する。

　このような自車両Ｖの進入角度θ２を設定した場合には、切り返し位置Ｐ３’から非最終目標駐車位置１０２’に至る動作は、ステアリングを略中立位置にして後退させる動作となる。そのため、切り返し位置Ｐ３’から非最終目標駐車位置１０２’に至る軌跡は、略直線となる。

　図１０に示すように、駐車可能スペース１０１を形成する直線Ｂの延長線と、直線Ａの交点をＰ１１とする。さらに、交点Ｐ１１から駐車可能スペース１０１に対しておろした垂線との交点Ｐ１２、直線Ａと駐車可能スペース１０１との交点Ｐ１３とする。また、上述と同様に、駐車可能スペース１０１の縦方向長さｓｌ、駐車可能スペース１０１の幅ｓｗ、自車両Ｖの長さｌ、自車両Ｖの幅ｗを用いると、
　線分Ｐ１１Ｐ１２＝ｓｗ　（式７）
　線分Ｐ１２Ｐ１３＝ｓｌ－ｄ／ｃｏｓθ２－ｗｃｏｓθ２　（式８）
となる。△Ｐ１１Ｐ１２Ｐ１３において、
　ｔａｎθ２＝Ｐ１２Ｐ１３／Ｐ１１Ｐ１２　（式９）
となる。式９に式７と式８を代入すると、
　ｔａｎθ２＝（ｓｌ－ｄ／ｃｏｓθ２－ｗｃｏｓθ２）／ｓｗ　（式１０）
が成り立つ。この式１０を角度θ２について解くと、非最終目標駐車位置１０２’と駐車可能スペース１０１のなす角度である進入角度θ２を求めることができる。

　以上の第２の目標駐車位置１０２の変更処理により、駐車支援コントローラ１０は、駐車可能スペース１０１に応じて誘導すべき目標駐車位置１０２を変更して、進入角度及び非最終目標駐車位置１０２’を設定できる。これにより、駐車支援システムは、図１０中の軌跡Ａ１のように、後退開始位置Ｐ２から切り返し位置Ｐ３’までは後退回転中心Ｃを中心に回転させ、切り返し位置Ｐ３’から非最終目標駐車位置１０２’までは直線状に移動させることができる。これにより、駐車可能スペース１０１が狭いときであっても、自車両Ｖの外輪側角部Ｑが駐車可能スペース１０１の前端点Ｐに接触することがない駐車支援を行うことができる。また、ドライバにとっては、駐車可能スペース１０１が狭くて縦列駐車ができないと思われる場合であっても、非最終目標駐車位置１０２’までは自車両Ｖを誘導でき、縦列駐車を行うことができる。

　なお、駐車支援コントローラ１０は、図９に示した自車両が回転移動して非最終目標駐車位置１０２’に至る経路と、自車両が直進移動して非最終目標駐車位置１０２’に至る経路とを含む複数の第２経路を算出しても良い。そして、駐車支援コントローラ１０は、複数の第２経路を表示することもできる。

　第１の目標駐車位置１０２の変更処理と第２の目標駐車位置１０２の変更処理とを比較すると、第１の目標駐車位置１０２の変更処理によれば、駐車可能スペース１０１に対して進入角度θ１だけ傾けて自車両Ｖを停車した後、自車両Ｖの姿勢を駐車可能スペース１０１と平行にするまでの切り返し回数を、第２の目標駐車位置１０２の変更処理よりも少なくできる。

　この理由としては、図９に示したように、切り返し位置Ｐ３’から縦列駐車完了位置Ｐ４’に向けて自車両Ｖが回転しながら移動する。これにより、第１の目標駐車位置１０２の変更処理によって求めた進入角度θ１を、第２の目標駐車位置１０２の変更処理によって求めた進入角度θ２よりも小さくできる。

　但し、第１の目標駐車位置１０２の変更処理は、切り返し位置Ｐ３’から縦列駐車完了位置Ｐ４’まで移動する際に、自車両Ｖが回転する。このために、前方の自車両Ｖの角部（前端点Ｐ）が自車両Ｖの外輪側角部Ｑに近づいて行く。よって、第１の目標駐車位置１０２の変更処理は、第２の目標駐車位置１０２の変更処理と比較してドライバにとって不安感を与える可能性がある。

　また、第２の目標駐車位置１０２の変更処理によれば、切り返し位置Ｐ３’から縦列駐車完了位置Ｐ４’まで移動する際に、自車両Ｖが略直進して後退させる。これにより、前方の自車両Ｖの角部（前端点Ｐ）と自車両Ｖの外輪側角部Ｑとの距離が変化せず、ドライバに不安感を与えることがない。

　但し、第１の目標駐車位置１０２の変更処理と比較して、第２の目標駐車位置１０２の変更処理によって求めた進入角度θ２が、第１の目標駐車位置１０２の変更処理によって求めた進入角度θ１より大きくなる。よって、縦列駐車完了位置Ｐ４’に停車させた後に、自車両Ｖの姿勢を駐車可能スペース１０１と平行にするための切り返し回数が多くなってしまう。

［変更後した目標駐車位置１０２’までの経路算出処理］
　つぎに、上述したように進入角度及び非最終目標駐車位置１０２’を設定した後に、自車両Ｖが初期位置Ｐ１から縦列駐車完了位置Ｐ４に至るまでの経路を算出する処理を説明する。

　図１１は、第１の経路算出処理を説明する模式図である。第１の経路算出処理は、第１の目標駐車位置１０２の変更処理後に行う。

　縦列駐車時において、自車両Ｖは、初期位置Ｐ１から、ステアリングが中立にされた状態で後退開始位置Ｐ２まで前進する。その後、自車両Ｖは、ステアリングが左方向に操作され、ステアリングの操舵角を固定した状態で切り返し位置Ｐ３’まで後退する。この操舵角は、自車両Ｖの端部が車両端経路１０３’上に接触するまで後退できる操舵角である。さらに、自車両Ｖは、切り返し位置Ｐ３’にてステアリングが右方向に操作され、ステアリングの操舵角を固定した状態で縦列駐車完了位置Ｐ４’まで後退する。この操舵角は、自車両Ｖの端部が車両端経路１０３’に沿って後退する操舵角である。

　このように自車両Ｖを誘導するために、駐車支援コントローラ１０は、初期位置Ｐ１から後退開始位置Ｐ２までの距離ｄ１を求める。

　まず、座標系として、ｘ軸とｙ軸を設定する。原点Ｏ（０，０）を初期位置Ｐ１における後輪車軸中心に設定し、後退開始位置Ｐ２での後輪車軸中心Ｓ（Ｓｘ，Ｓｙ）、後退開始位置Ｐ２からある所定の操舵角で後退したときの後退回転中心をＣ２（Ｃ_２ｘ，Ｃ_２ｙ）とすると、
　Ｓｘ＝０　（式１１）
　Ｓｙ＝ｄ１　（式１２）
　Ｃ２ｘ＝－ｗ／２－ｒ　（式１３）
　Ｃ２ｙ＝ｄ１　（式１４）
となる。図１１において、上述の図９を参照して説明したように、後退回転中心Ｃ１の座標は求まっているので、後退回転中心Ｃ１と後退回転中心Ｃ２の距離が２×ｒ＋ｗであることから
　（Ｃ１ｘ－Ｃ２ｘ）^２＋（Ｃ１ｙ－Ｃ２ｙ）^２＝（２×ｒ＋ｗ）^２（式１５）
が成り立つ。式１５に式１３、式１４を代入すると、初期位置Ｐ１から後退開始位置Ｐ２までの距離ｄ１を求めることができる。なお、図９に示した原点の座標を図１１のように変更したので、上述の式３、式４をそのまま使用することはできず、図１１に示した原点Ｏの座標系に変換して後退回転中心Ｃ１を求める必要がある。

　同様に、後退開始位置Ｐ２から駐車支援を開始する際も、非最終目標駐車位置１０２’に至る経路の途中でステアリングを逆方向に切るための切り返し位置Ｐ３’を求めることができる。すなわち、後退開始位置Ｐ２から所定の操舵角で後退したときの後退回転中心Ｃ２は、式１３，式１４に示したように設定されており、後退開始位置Ｐ２から後退回転中心Ｃ２で後退する所定の操舵角で後退して、自車両Ｖの角部が車両端経路１０３’に接する位置を、切り返し位置Ｐ３’とする。

　図１２は、第２の経路算出処理を説明する模式図である。第２の経路算出処理は、第２の目標駐車位置１０２の変更処理後に行う。

　駐車支援コントローラ１０は、初期位置Ｐ１から後退開始位置Ｐ２までの距離ｄ１を求める。図１２に示すように、座標系としてｘ軸とｙ軸を設定し、原点Ｏ（０，０）を初期位置Ｐ１における後輪車軸中心に設定する。駐車支援コントローラ１０は、切り返し位置Ｐ３’から任意の操舵角で後退したときの回転中心をＣ（Ｃｘ，Ｃｙ）とする。後退開始位置Ｐ２から自車両Ｖが後退したときの回転中心Ｃと直線Ａの距離がｒであることを利用して、初期位置Ｐ１と後退開始位置Ｐ２との距離ｄ１を求める。まず、直線Ａを表す方程式は、駐車可能スペース１０１の縦方向に対する傾きがｔａｎθ２であり、直線Ｂとの交点Ｐ１１（Ｐｘ，Ｐｙ）を通ることから、
　ｙ－Ｐｙ＝ｔａｎθ２×（ｘ－Ｐｘ）　（式１６）
　ｔａｎθ２×ｘ－ｙ＋（Ｐｙ－Ｐｘ×ｔａｎθ２）　（式１７）
となる。回転中心Ｃと直線Ａの距離がｒなので、
　｜tanθ2×Cx－Cy＋（Py－Px×tanθ2）｜／［（tanθ2）^２＋１］^１／２＝ｒ　（式１８）
が成り立つ。ここで、
　Ｃｘ＝－（ｒ＋Ｗ／２）　（式１９）
　Ｃｙ＝－ｄ１　（式２０）
であるから、式１９、式２０を式１８に代入すると、初期位置Ｐ１と後退開始位置Ｐ２との距離ｄ１を求めることができる。

　同様に、後退開始位置Ｐ２から駐車支援を開始する際も、非最終目標駐車位置１０２’に至る経路の途中でステアリングを逆方向に切るための切り返し位置Ｐ３’を求めることができる。すなわち、後退開始位置Ｐ２から所定の操舵角で後退したときの後退回転中心Ｃは、式１９，式２０に示したように設定されており、後退開始位置Ｐ２から後退回転中心Ｃで後退する所定の操舵角で後退して、自車両Ｖの縦方向が直線Ａと並ぶ位置を、切り返し位置Ｐ３’とする。

　第１の経路算出処理、第２の経路算出処理によって経路を決定した場合、駐車支援コントローラ１０は、先ず、初期位置Ｐ１から後退開始位置Ｐ２までステアリングを中立状態にして前進するように自車両Ｖを誘導するよう表示等を行う。駐車支援コントローラ１０は、舵角センサ６により検出された操舵角及び車速センサ７により検出された車速に基づいて、自車両Ｖが距離ｄ１だけ走行したことを認識して、後退開始位置Ｐ２に到達することを認識する。

　その後、駐車支援コントローラ１０は、後退開始位置Ｐ２から切り返し位置Ｐ３’を経由して、非最終目標駐車位置１０２’に至る経路を再計算し、切り返し位置Ｐ３’に至る経路に沿って自車両Ｖを誘導するよう表示等を行う。駐車支援コントローラ１０は、例えば、後退開始位置Ｐ２で計算される目標操舵角に実際の操舵角を合わせるためにステアリングの回転角度を示す表示をする。

　駐車支援コントローラ１０は、舵角センサ６により検出された操舵角及び車速センサ７により検出された車速に基づいて、自車両Ｖが切り返し位置Ｐ３’に到達したことを認識する。その後、駐車支援コントローラ１０は、ステアリングを逆向きに切り返すよう表示をし、切り返し位置Ｐ３’から縦列駐車完了位置Ｐ４’への誘導を行うよう表示等を行う。

　これにより、駐車支援システムは、狭い駐車可能スペース１０１に対して縦列駐車を行う場合に、進入角度及び非最終目標駐車位置１０２’の設定処理によって、目標駐車位置１０２とは角度を変更した非最終目標駐車位置１０２’を設定しても、非最終目標駐車位置１０２’に至るまで最適な経路を誘導できる。

　なお、駐車支援コントローラ１０は、非最終目標駐車位置１０２’まで至る経路を算出した後、ディスプレイ３に対して経路を表示しても良く、音声によってステアリングの操舵角及び進行方向を放音しても良く、ステアリングアクチュエータ４によってステアリングの操舵角を制御しても良い。

［変更前の目標駐車位置１０２までの経路算出処理］
　つぎに、駐車支援コントローラ１０によって、非最終目標駐車位置１０２’から走行して自車両Ｖの縦方向が駐車可能スペース１０１の縦方向に対して平行となるまで走行する駐車経路を算出する処理について説明する。

　図１３は、駐車可能スペース１０１に対して進入角度θ１だけ傾けた姿勢の自車両Ｖを、駐車可能スペース１０１に平行した姿勢となるまで誘導する第１の処理を示す図である。

　駐車支援コントローラ１０は、縦列駐車完了位置Ｐ４’に自車両Ｖが停車した後、ステアリングを任意の一定操舵角に固定して、図１３（ａ）に示すように、回転中心Ｃ１を中心とした回転軌道で位置Ｐ５まで前進させるよう誘導する。位置Ｐ５は、自車両Ｖが駐車可能スペース１０１の前端点Ｐの障害物に接触しないような位置に設定される。その後、図１３（ｂ）に示すように、駐車支援コントローラ１０は、位置Ｐ５から、回転中心Ｃ２を中心として位置Ｐ６まで後退するよう誘導する。その後、図１３（ｃ）に示すように、駐車支援コントローラ１０は、位置Ｐ６から、回転中心Ｃ３を中心として位置Ｐ７まで前進するよう誘導する。

　このように、駐車支援コントローラ１０は、駐車可能スペース１０１と平行になるまで前進と後退とを繰り返すよう自車両Ｖを誘導する。図１３に示した場合では、自車両Ｖは、位置Ｐ６から回転中心Ｃ３を中心として前進すると、縦方向が駐車可能スペース１０１の縦方向と平行になる。

　なお、駐車支援コントローラ１０は、目標駐車位置１０２まで至る経路を算出した後、ディスプレイ３に対して経路を表示しても良く、音声によってステアリングの操舵角及び進行方向を放音しても良く、ステアリングアクチュエータ４によってステアリングの操舵角を制御しても良い。

　図１４及び図１５は、駐車可能スペース１０１に対して進入角度θ２だけ傾けた姿勢の自車両Ｖを、駐車可能スペース１０１に平行した姿勢となるまで誘導する第２の処理を示す図である。

　駐車支援コントローラ１０は、縦列駐車完了位置Ｐ４’に自車両Ｖに停車した後、ステアリングを任意の一定操舵角に固定して、図１４（ａ）に示すように、回転中心Ｃ１を中心とした回転軌道で位置Ｐ５まで前進させるよう誘導する。位置Ｐ５は、自車両Ｖが駐車可能スペース１０１の前端点Ｐの障害物に接触しないような位置に設定される。その後、図１４（ｂ）に示すように、駐車支援コントローラ１０は、位置Ｐ５から、ステアリングを中立状態にして、直線Ｃに沿って、駐車可能スペース１０１の後方端部に接触しない位置Ｐ６まで後退させる。

　その後、図１５（ａ）に示すように、ステアリングを任意の一定操舵角に固定して回転中心Ｃ１を中心とした回転軌道で駐車可能スペース１０１の前端点Ｐに接しない位置Ｐ７まで回転前進させ、その後、図１５（ｂ）に示すように、ステアリングを中立状態にして、駐車可能スペース１０１の後方端部に接触しない位置Ｐ８まで直進後退させる。このように、駐車支援コントローラ１０は、回転軌道で駐車可能スペース１０１の端部に接しない位置まで回転前進させた後、駐車可能スペース１０１の後方端部に接触しない位置まで直進後退させることを繰り返すよう誘導する。

　これにより、駐車支援コントローラ１０は、最終的には、図１５（ｃ）に示すように、位置Ｐ８から回転前進させることによって、自車両Ｖの縦方向と、駐車可能スペース１０１の縦方向とが平行になる位置Ｐ９まで誘導できる。

　このような第２の処理によって自車両Ｖの縦方向を駐車可能スペース１０１の縦方向と平行にすることによって、図１３に示した第１の処理よりも切り返し回数は多くなる。しかし、駐車可能スペース１０１の内側線１０１ａと自車両Ｖとの距離は、図１３（ｃ）に示した距離ｄ１よりも、図１５（ｃ）に示した距離ｄ２の方が短くできる。

　以上詳細に説明したように、本実施形態として示した駐車支援システムによれば、駐車可能スペース１０１内に目標駐車位置１０２を設定し、当該目標駐車位置１０２に駐車するために走行したときに自車両Ｖの端部が駐車可能スペース１０１の端部に接触すると判定した場合に、自車両Ｖの端部が駐車可能スペース１０１の端部から離れて目標駐車位置１０２に向けて走行するように、駐車可能スペース１０１に対する進入角度を変更して、非最終目標駐車位置１０２’まで走行する駐車経路を算出する。この駐車支援システムによれば、目標駐車位置１０２に駐車するために走行したときに自車両Ｖの端部が駐車可能スペース１０１の端部に接触すると判定した場合に、駐車可能スペース１０１に対する目標駐車位置１０２の角度を変更するので、自車両Ｖの端部が障害物に接触する状況であっても、駐車支援を行うことができる。

　また、この駐車支援システムによれば、自車両Ｖが回転移動して非最終目標駐車位置１０２’に至る経路と、自車両Ｖが直進移動して非最終目標駐車位置１０２’に至る経路とを含む複数の第２経路を算出する。これにより、この駐車支援システムによれば、自車両Ｖが回転移動する場合と自車両Ｖが直線移動する場合との２種類の経路を表示できる。また、この駐車支援システムによれば、ドライバに経路を選択させることもできる。

　また、この駐車支援システムによれば、非最終目標駐車位置１０２’から所定の回転半径で前進したときに通る自車両Ｖの端部の軌跡が、駐車可能スペース１０１の端部と一定の距離を保つように、駐車可能スペース１０１に対する自車両Ｖの進入角度θ１を設定する。これにより、駐車可能スペース１０１の端部と一定の距離を保ちながら自車両Ｖを後退させて駐車させることができる。

　また、この駐車支援システムによれば、非最終目標駐車位置１０２’から直進したときに通る自車両Ｖの端部の軌跡のうち、駐車可能スペース１０１における内部側の自車両Ｖの端部の軌跡が、駐車可能スペース１０１の端部と一定の距離を保つように、駐車可能スペース１０１に対する自車両Ｖの進入角度θ２を設定する。これにより、駐車可能スペース１０１の端部と一定の距離を保ちながら自車両Ｖを後退させて駐車させることができる。

　更に、この駐車支援システムによれば、非最終目標駐車位置１０２’から走行して自車両Ｖの縦方向が駐車可能スペース１０１の縦方向に対して平行となるまで走行する駐車経路を算出するので、非最終目標駐車位置１０２’まで誘導しても、当該非最終目標駐車位置１０２’から駐車可能スペース１０１と平行となるまで駐車支援をすることができる。

　更に、この駐車支援システムによれば、非最終目標駐車位置１０２’に後退を開始する後退開始位置Ｐ２と、当該後退開始位置Ｐ２から後退を開始した後に操舵方向を切り返して非最終目標駐車位置１０２’に向かう切り返し位置Ｐ３’とを求める。これにより、当該後退開始位置Ｐ２から非最終目標駐車位置１０２’まで自車両Ｖを誘導できる。

　更に、この駐車支援システムによれば、非最終目標駐車位置１０２’まで誘導した後に、一定操舵角に固定して前進することと一定操舵角に固定して後退することとを繰り返して、自車両Ｖの縦方向が駐車可能スペース１０１の縦方向に対して平行となるような駐車経路を算出する。これにより、非最終目標駐車位置１０２’まで誘導しても、変更前の目標駐車位置１０２に駐車させることができる。

　更に、この駐車支援システムによれば、非最終目標駐車位置１０２’まで誘導した後に、一定操舵角に固定して前進することと操舵角を中立した状態にして後退することとを繰り返して、自車両Ｖの縦方向が駐車可能スペース１０１の縦方向に対して平行となるような駐車経路を算出する。これにより、非最終目標駐車位置１０２’まで誘導しても、目標駐車位置１０２に駐車させることができる。

　なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

　上述した実施形態において、駐車可能スペースを検出する駐車可能スペース検出手段は、駐車支援コントローラ１０が駐車可能スペース１０１を設定する機能及びステップＳ１にて駐車可能スペース１０１を設定する処理に対応する。最終目標駐車位置を設定する最終目標駐車位置設定手段は、駐車支援コントローラ１０により目標駐車位置１０２を設定する機能及びステップＳ１にて目標駐車位置１０２を設定する処理に対応する。自車両が駐車可能スペース１０１の端部に接触することなく最終目標駐車位置１０２に至る第１経路が存在するか否かを判断する接触判断手段は、駐車支援コントローラ１０により自車両Ｖの端部が前端点Ｐに接触するかを判定する機能及びステップＳ２の処理に対応する。接触判断手段により第１経路が存在しないと判断された場合に、自車両Ｖが駐車可能スペース１０１の端部に接触することなく駐車可能スペース１０１に進入可能な進入角度と、当該進入角度で自車両Ｖが駐車可能スペース１０１内に進入した場合における非最終目標駐車位置１０２’とを算出する非最終目標駐車位置算出手段は、駐車支援コントローラ１０により進入角度θ１，θ２及び非最終目標駐車位置１０２’を設定出する機能、ステップＳ５の処理に対応する。自車両Ｖが非最終目標駐車位置算出手段により算出された非最終目標駐車位置１０２’に至る第２経路を算出する第２経路算出手段は、駐車支援コントローラ１０により初期位置Ｐ１～縦列駐車完了位置Ｐ４’までの経路を算出する機能及びステップＳ６の処理に対応する。自車両Ｖが非最終目標駐車位置１０２’から最終目標駐車位置１０２に至る第３経路を算出する第３経路算出手段は、図１３乃至図１６のように駐車支援コントローラ１０により非最終目標駐車位置１０２’から最終目標駐車位置１０２までの経路を算出する処理に対応する。接触判断手段により第１経路が存在すると判断された場合には第１経路を表示し、接触判断手段により第１経路が存在しないと判断された場合には第２経路及び第３経路を表示する表示手段は、駐車支援コントローラ１０の制御によってディスプレイ３により経路を表示する処理、ステップＳ４の処理に対応する。

　本発明によれば、車両が駐車するための情報を運転者に提示する駐車支援装置における産業に利用可能であることができる。

　１ａ～１ｄ　車載カメラ
　２ａ，２ｂ　超音波ソナー
　３　ディスプレイ
　４　ステアリングアクチュエータ
　５　操作入力デバイス
　６　舵角センサ
　７　車速センサ
　１０　駐車支援コントローラ
　１０１　駐車可能スペース
　１０２　目標駐車位置
　１０２　駐車目標位置
　１０３　車両端経路
　Ｐ１　初期位置
　Ｐ２　後退開始位置
　Ｐ３　切り返し位置
　Ｐ４　縦列駐車完了位置

Claims

　駐車可能スペースを検出する駐車可能スペース検出手段と、
　前記駐車可能スペース検出手段により検出された駐車可能スペース内に最終目標駐車位置を設定する最終目標駐車位置設定手段と、
　自車両が前記駐車可能スペースの端部に接触することなく最終目標駐車位置に至る第１経路が存在するか否かを判断する接触判断手段と、
　前記接触判断手段により前記第１経路が存在しないと判断された場合に、自車両が前記駐車可能スペースの端部に接触することなく前記駐車可能スペースに進入可能な進入角度と、当該進入角度で自車両が前記駐車可能スペース内に進入した場合における非最終目標駐車位置とを算出する非最終目標駐車位置算出手段と、
　自車両が前記非最終目標駐車位置算出手段により算出された非最終目標駐車位置に至る第２経路を算出する第２経路算出手段と、
　自車両が前記非最終目標駐車位置から前記最終目標駐車位置に至る第３経路を算出する第３経路算出手段と、
　前記接触判断手段により前記第１経路が存在すると判断された場合には前記第１経路を表示し、前記接触判断手段により前記第１経路が存在しないと判断された場合には前記第２経路及び前記第３経路を表示する表示手段と
　を備えることを特徴とする駐車支援装置。
　前記第２経路算出手段は、自車両が回転移動して前記非最終目標駐車位置に至る経路と、自車両が直進移動して前記非最終目標駐車位置に至る経路とを含む複数の前記第２経路を算出することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
　前記非最終目標駐車位置算出手段は、前記非最終目標駐車位置から所定の回転半径で前進したときに通る車両端部の軌跡が、前記駐車可能スペースの端部と一定の距離を保つように、前記進入角度を設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
　前記非最終目標駐車位置算出手段は、前記非最終目標駐車位置から直進して後退したときに通る車両端部の軌跡が、前記駐車可能スペースの端部と一定の距離を保つように、前記進入角度を設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
　前記第２経路算出手段は、前記非最終目標駐車位置算出手段により算出された非最終目標駐車位置に後退を開始する後退開始位置と、当該後退開始位置から後退を開始した後に操舵方向を切り返して前記非最終目標駐車位置に向かう切り返し位置とを求めることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
　前記第３経路算出手段は、一定操舵角に固定して前進することと一定操舵角に固定して後退することとを繰り返して、自車両の縦方向が前記駐車可能スペースの縦方向に対して平行となるような第３経路を算出することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
　前記第３経路算出手段は、一定操舵角に固定して前進することと操舵角を中立した状態にして後退することとを繰り返して、車両の縦方向が前記駐車可能スペースの縦方向に対して平行となるような第３経路を算出することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
　駐車可能スペースを検出して、当該駐車可能スペース内に最終目標駐車位置を設定し、
　自車両が前記駐車可能スペースの端部に接触することなく最終目標駐車位置に至る第１経路が存在するか否かを判断し、
　前記第１経路が存在する場合には前記第１経路を表示し、
　前記第１経路が存在しない場合には、自車両が前記駐車可能スペースに接触することなく前記駐車可能スペースに進入可能な進入角度と、当該進入角度で自車両が前記駐車可能スペース内に進入した場合における非最終目標駐車位置とを算出し、自車両が前記非最終目標駐車位置に至る第２経路及び自車両が前記非最終目標駐車位置から前記最終目標駐車位置に至る第３経路を算出し、前記第２経路及び前記第３経路を表示すること
　を特徴とする駐車支援方法。