RU2729330C1 - Способ помощи при парковке и устройство помощи при парковке - Google Patents

Способ помощи при парковке и устройство помощи при парковке Download PDF

Info

Publication number
RU2729330C1
RU2729330C1 RU2020105657A RU2020105657A RU2729330C1 RU 2729330 C1 RU2729330 C1 RU 2729330C1 RU 2020105657 A RU2020105657 A RU 2020105657A RU 2020105657 A RU2020105657 A RU 2020105657A RU 2729330 C1 RU2729330 C1 RU 2729330C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
image
parking
vehicle
movable object
sub
Prior art date
Application number
RU2020105657A
Other languages
English (en)
Inventor
Ясухиро СУДЗУКИ
Ко САТО
Дайсуке Танака
Ясухиро САКУРАИ
Риота ЯМАНАКА
Дзуния КОБАЯСИ
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2729330C1 publication Critical patent/RU2729330C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/02—Control of vehicle driving stability
    • B60Y2300/045—Improving turning performance, e.g. agility of a vehicle in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Instrument Panels (AREA)

Abstract

Изобретение относится к способу помощи при парковке транспортного средства. Способ помощи при парковке для устройства помощи при парковке, которое осуществляет поиск пустого парковочного места, которое удовлетворяет заданному условию, вокруг подвижного объекта и отображает первое вспомогательное изображение в положении пустого парковочного места на окружающем изображении. Первое вспомогательное изображение является видом сверху области, включающей в себя подвижный объект, причем первое вспомогательное изображение указывает пустое парковочное место. Способ помощи при парковке включает в себя этапы, на которых определяют, поворачивает ли подвижный объект, и в случае, когда определено, что подвижный объект поворачивает, запрещают отображение первого вспомогательного изображения. Достигается повышение безопасности парковки транспортного средства. 3 н. и 6 з.п. ф-лы, 9 ил.

Description

Область техники
[0001]
Настоящее изобретение относится к способам помощи при парковке и устройствам помощи при парковке.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
[0002]
Известны изобретения для содействия пассажиру или водителю при операции парковки (Патентная литература 1). В изобретении, раскрытом в патентной литературе 1, во время движения транспортного средства осуществляется поиск пустого парковочного места (места для парковки). В случае, когда обнаруживается пустое парковочное место, на дисплее отображается изображение, указывающее пустое парковочное место.
СПИСОК БИБЛИОГРАФИЧЕСКИХ ССЫЛОК
ПАТЕНТНАЯ ЛИТЕРАТУРА
[0003]
Патентная литература 1: Публикация заявки на патент Японии № 2008–96362
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ТЕХНИЧЕСКАЯ ПРОБЛЕМА
[0004]
К сожалению, когда рассматриваемое транспортное средство поворачивает, состояния пустых парковочных мест вокруг рассматриваемого транспортного средства могут быть обнаружены ошибочно. Таким образом, существует возможность предоставления неверной информации пассажиру или водителю рассматриваемого транспортного средства. Изобретение, раскрытое в патентной литературе 1, не рассматривает этот вопрос.
[0005]
Настоящее изобретение было сделано в свете вышеупомянутой проблемы, и его задача состоит в том, чтобы предоставить способ помощи при парковке и устройство помощи при парковке, способные предотвращать предоставление неверной информации пассажиру или водителю.
РЕШЕНИЕ ПРОБЛЕМЫ
[0006]
Способ помощи при парковке согласно аспекту настоящего изобретения включает в себя отображение вспомогательного изображения в положении пустого парковочного места на окружающем изображении, которое представляет собой вид сверху на область, включающую в себя подвижный объект, причем вспомогательное изображение указывает пустое парковочное место. Способ помощи при парковке включает в себя: определение, поворачивает ли подвижный объект; и в случае, когда определено, что подвижный объект поворачивает, запрещение отображения вспомогательного изображения.
ПРЕИМУЩЕСТВЕННЫЕ ЭФФЕКТЫ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0007]
Настоящее изобретение позволяет предотвратить предоставление неверной информации пассажиру или водителю.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0008]
[Фиг. 1] Фиг. 1 – общая схема конфигурации устройства помощи при парковке согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 2] Фиг. 2 – схема конфигурации части устройства помощи при парковке в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 3] Фиг. 3 иллюстрирует сцену движения для объяснения примера работы устройства помощи при парковке согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 4] На фиг.4 показана схема, поясняющая пример работы устройства помощи при парковке в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 5] Фиг.5 иллюстрирует сцену движения для объяснения другого примера работы устройства помощи при парковке в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 6] Фиг.6 – схема, поясняющая другой пример работы устройства помощи при парковке в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 7] Фиг. 7 – сцена движения для объяснения дополнительного другого примера работы устройства помощи при парковке в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 8A] Фиг. 8A – это блок–схема последовательности операций для объяснения примера работы устройства помощи при парковке согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 8B] Фиг. 8B – блок–схема последовательности операций, поясняющая пример работы устройства помощи при парковке согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
[Фиг. 9] На фиг.9 показана схема, поясняющая дополнительный другой пример работы устройства помощи при парковке в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения.
Описание вариантов осуществления
[0009]
Далее будет описан вариант осуществления настоящего изобретения со ссылкой на чертежи. Одинаковые составляющие на чертежах обозначены одинаковыми символами, и их описание опущено. Устройство помощи при парковке в соответствии с настоящим вариантом осуществления применяется к транспортному средству, в котором его режим вождения может переключаться между автоматическим вождением и ручным вождением, но применение не ограничивается этим примером. Устройство помощи при парковке согласно настоящему варианту осуществления также применимо к различным подвижным объектам, таким как, например, промышленные транспортные средства (например, грузовые автомобили), самолеты, летательные аппараты, подводные подвижные объекты (например, зонды морского дна, подводные лодки), машины с перевернутым маятником, и роботы–уборщики. Следует отметить, что автоматическое вождение в настоящем варианте осуществления означает, например, состояние, в котором по меньшей мере один из исполнительных механизмов (актуаторов), включающих в себя тормоза, акселератор и рулевое управление, управляется без операции водителя. Это означает, что автоматическое вождение включает в себя состояние, когда по меньшей мере один из исполнительных механизмов управляется, а другие исполнительные механизмы управляются водителем. Ручное вождение в настоящем варианте осуществления означает, например, состояние, в котором водитель выполняет необходимую для движения операцию, такую как торможение, ускорение и рулевое управление.
[0010]
(Конфигурация устройства помощи при парковке)
Конфигурация устройства помощи при парковке согласно настоящему варианту осуществления будет описана со ссылкой на фиг. 1. Устройство помощи при парковке включает в себя контроллер 1, камеры 2a–2d, датчик 3 угла поворота управляемых колес, датчик 4 угла поворота рулевого колеса, датчик 6 скорости колеса, датчик 7 пространственного распознавания, входной интерфейс 8, дисплей 9, ECU 10 управления транспортным средством и исполнительный механизм 11.
[0011]
Каждая из камер 2a–2d имеет устройство захвата изображения, такое как устройство с зарядовой связью (CCD) или комплементарную структуру металл-оксид-полупроводник (CMOS), и захватывает изображения вокруг рассматриваемого транспортного средства. Камера 2а установлена в передней части рассматриваемого транспортного средства для захвата изображений впереди рассматриваемого транспортного средства. Камера 2b установлена в задней части рассматриваемого транспортного средства для захвата изображений позади рассматриваемого транспортного средства. Камера 2с установлена на левой стороне рассматриваемого транспортного средства для захвата изображений на левой стороне рассматриваемого транспортного средства. Камера 2d установлена на правой стороне рассматриваемого транспортного средства для захвата изображений на правой стороне рассматриваемого транспортного средства. Каждая камера прикреплена ниже крыши рассматриваемого транспортного средства.
[0012]
Поскольку каждая камера расположена ниже крыши рассматриваемого транспортного средства, трудно отобразить изображение, фактически захваченное на основе информации о рассматриваемом транспортном средстве. Кроме того, поскольку шины рассматриваемого транспортного средства размещены в нише для колес, трудно захватывать изображения поверхностей внешних кругов шин рассматриваемого транспортного средства (боковых поверхностей, предполагая, что шина является цилиндром). Другими словами, поскольку трудно захватывать изображения рассматриваемого транспортного средства и шин рассматриваемого транспортного средства, трудно получить фактические изображения рассматриваемого транспортного средства и шин. По этой причине вместо фактического изображения рассматриваемого транспортного средства используется значок рассматриваемого транспортного средства (изображение, имитирующее рассматриваемое транспортное средство), описанный ниже.
[0013]
Датчик 3 угла поворота управляемых колес обнаруживает угол поворота управляемых колес рассматриваемого транспортного средства, когда рассматриваемое транспортное средство выполняет операцию, чтобы парковаться в пустом парковочном месте (или к моменту, когда рассматриваемое транспортное средство припарковано в пустом парковочном месте). При обнаружении угла поворота управляемых колес рассматриваемого транспортного средства датчик 3 угла поворота управляемых колес может непосредственно обнаруживать ориентацию шин рассматриваемого транспортного средства или может обнаруживать угол поворота управляемых колес из угла поворота рулевого колеса рассматриваемого транспортного средства. Датчик 3 угла поворота управляемых колес выдает обнаруженный угол поворота управляемых колес в контроллер 1. Следует отметить, что угол поворота управляемых колес не требуется обнаруживать все время, пока операция парковки не завершится, угол поворота управляемых колес необходимо рассчитывать только в заранее установленные моменты времени.
[0014]
Датчик 4 угла поворота рулевого колеса обнаруживает угол поворота рулевого колеса (угол поворота при операции руления) рассматриваемого транспортного средства и выводит обнаруженный угол поворота рулевого колеса в контроллер 1. Датчик 6 скорости колеса определяет скорость рассматриваемого транспортного средства и выводит обнаруженную скорость в контроллер 1.
[0015]
Датчик 7 пространственного распознавания представляет собой датчик для обнаружения объектов вокруг рассматриваемого транспортного средства, который представляет собой, например, лазерный дальномер. Лазерный дальномер проецирует инфракрасное лазерное излучение на целевой объект и измеряет расстояние до целевого объекта, используя интенсивность отраженного света. Лазерный дальномер получает измеренное расстояние в виде информации об облаке точек и выводит информацию об облаке точек в блок 104 обработки информации датчиков. Под объектами вокруг транспортного средства подразумеваются движущиеся объекты, включая другие транспортные средства, мотоциклы, велосипеды, а также пешеходы и стационарные объекты, включая припаркованные транспортные средства. Следует отметить, что датчик 7 пространственного распознавания не ограничивается лазерным дальномером. Датчику 7 пространственного распознавания необходимо только обнаруживать расстояние до целевого объекта и присутствие целевого объекта, и, следовательно, датчик 7 пространственного распознавания может представлять собой, например, парктроник, использующий ультразвук, монокулярную камеру или стереокамеру, имеющую пару камер.
[0016]
Входной интерфейс 8 представляет собой устройство, которое принимает входные данные от пассажира или водителя рассматриваемого транспортного средства. Входной интерфейс 8 представляет собой, например, сенсорную панель, предусмотренную на дисплее 9. Обратите внимание, что входной интерфейс 8 может быть джойстиком или переключателем операций или может быть устройством голосового ввода.
[0017]
Контроллер 1 представляет собой схему, которая обрабатывает данные, полученные от различных датчиков, и представляет собой, например, микрокомпьютер общего назначения, включающий в себя центральный процессор (CPU), память и блок ввода–вывода. Компьютерная программа, которая предписывает микрокомпьютеру функционировать как контроллер 1, устанавливается и выполняется микрокомпьютером. Это обеспечивает функционирование микрокомпьютера как контроллера 1. Следует отметить, что хотя здесь приведено описание примера, в котором контроллер 1 реализован с помощью программного обеспечения, выделенное аппаратное обеспечение для выполнения информационных процессов, описанных ниже, как само собой разумеющееся, может использоваться для конфигурации контроллера 1. Контроллер 1 включает в себя множество схем обработки информации, которыми являются блок 101 формирования окружающего изображения, схема 102 отображения изображения, блок 103 хранения значков, блок 104 обработки информации датчиков, блок 105 расчета помощи при парковке и блок 106 определения поворота. Схема 102 отображения изображения включает в себя блок 1021 формирования вспомогательного изображения, блок 1022 управления переключением отображения и блок 1023 компоновки изображения.
[0018]
Блок 101 формирования окружающего изображения (схема формирования окружающего изображения) устанавливает предварительно определенную виртуальную точку зрения и плоскость изображения на основе изображений окружения рассматриваемого транспортного средства, захваченных четырьмя камерами 2a–2d, и формирует изображение (изображение с видом вниз), которое выглядит как если бы рассматриваемое транспортное средство осматривали сверху вниз (в сторону транспортного средства). Поскольку способ формирования изображения с видом вниз является известной технологией, его подробное описание опущено. Следует отметить, что в настоящем варианте осуществления описанное выше изображение не обязательно должно быть изображением при просмотре вниз, но оно может быть любым изображением (окружающим изображением), которое показывает окружение рассматриваемого транспортного средства, например изображением с высоты птичьего полета. Следует отметить, что помимо камер рассматриваемого транспортного средства, блок 101 формирования окружающего изображения может принимать изображения, захваченные камерами, предоставленными на парковке, или камерами, установленными на другом транспортном средстве, посредством беспроводной связи, и формировать изображение вида вниз (окружающее изображение). Следует отметить, что в настоящем варианте осуществления в случае, когда используется изображение, захваченное сверху рассматриваемого транспортного средства, нет необходимости использовать изображение, имитирующее рассматриваемое транспортное средство (значок транспортного средства).
[0019]
Блок 104 обработки информации датчиков оценивает траекторию движения, по которой должно двигаться рассматриваемое транспортное средство, используя информацию, полученную от датчика 7 пространственного распознавания. Блок 104 обработки информации датчиков оценивает парковочную зону (парковочное место) в окрестностях предполагаемой траектории движения. Блок 104 обработки информации датчиков оценивает диапазон, в котором рассматриваемое транспортное средство может перемещаться, на основе оцененной траектории движения и парковочных мест. Блок 104 обработки информации датчиков может обнаруживать парковочные места, используя белые линии на земле.
[0020]
Блок 106 определения поворота (схема определения поворота) определяет, поворачивает ли рассматриваемое транспортное средство, используя угол поворота рулевого колеса, полученный от датчика 4 угла поворота рулевого колеса. Блок 106 определения поворота выводит результат определения в блок 1022 управления переключением отображения.
[0021]
Блок 1021 формирования вспомогательного изображения формирует вспомогательные изображения для помощи при парковке. Следует отметить, что вспомогательные изображения могут быть заранее сохранены в блоке 103 хранения значков. В случае, когда вспомогательные изображения хранятся в блоке 103 хранения значков, блок 1021 формирования вспомогательного изображения может считывать вспомогательные изображения из блока 103 хранения значков. Блок 1021 формирования вспомогательного изображения выводит сформированные вспомогательные изображения в блок 1022 управления переключением отображения.
[0022]
Блок 1022 управления переключением отображения определяет, выводить ли вспомогательное изображение, полученное из блока 1021 формирования вспомогательного изображения, в блок 1023 компоновки изображения, на основании результата определения, сделанного блоком 106 определения поворота. Например, в случае, когда угол поворота рулевого колеса больше или равен ± 180 градусов, блок 1022 управления переключением отображения выводит вспомогательное изображение в блок 1023 компоновки изображения. Подробности будут описаны позже.
[0023]
Блок 1023 компоновки изображения накладывает значок (изображение, имитирующее рассматриваемое транспортное средство), полученный из блока 103 хранения значков, на изображение с видом вниз, сформированное блоком 101 формирования окружающего изображения, для формирования составного изображения. В случае, когда блок 1023 компоновки изображения получает вспомогательное изображение из блока 1022 управления переключением отображения, блок 1023 компоновки изображения накладывает это вспомогательное изображение на изображение с видом вниз. Блок 1023 компоновки изображения выводит составленное изображение на дисплей 9.
[0024]
Блок 105 расчета помощи при парковке вычисляет управляющий сигнал для рассматриваемого транспортного средства на основе информации, введенной во входной интерфейс 8, данных, полученных блоком 104 обработки информации датчиков, угла поворота р управляемых колес, обнаруженного датчиком 3 угла поворота управляемых колес, и скорости, обнаруженной датчиком скорости колеса 6. Блок 105 расчета помощи при парковке выводит вычисленный управляющий сигнал в ECU 10 управления транспортным средством.
[0025]
ECU 10 управления транспортным средством автоматически управляет движением исполнительного механизма 11 при вождении, торможении и рулении рассматриваемым транспортным средством на основании управляющего сигнала и тому подобного, полученного из блока 105 расчета помощи при парковке.
[0026]
Дисплей 9 представляет собой устройство для отображения различных видов информации для пассажира или водителя, которое представляет собой, например, дисплей для навигации, предусмотренный в пассажирском салоне.
[0027]
Далее блок 105 расчета помощи при парковке будет подробно описан со ссылкой на фиг.2. Как показано на фиг.2, блок 105 расчета помощи при парковке включает в себя блок 1051 задания целевого места парковки, блок 1052 задания начального положения парковки, блок 1053 оценки собственного положения, блок 1054 формирования траектории парковки, блок 1055 управления отслеживанием траектории парковки и блок 1056 формирования целевой скорости.
[0028]
Блок 1051 задания целевого места парковки задает целевое положение парковки в положение парковки, которое пассажир или водитель вводит во входной интерфейс 8. Блок 1051 задания целевого места парковки выводит заданное целевое положение парковки в блок 1052 задания начального положения парковки и блок 1054 формирования траектории парковки.
[0029]
Блок 1052 задания начального положения парковки определяет способ парковки, подходящий для парковки в целевом положении парковки, и задает начальное положение парковки, подходящее для упомянутого определенного способа парковки. Примеры способа парковки включают в себя параллельную парковку и перпендикулярную парковку. Блок 1052 задания начального положения парковки выводит заданное начальное положение парковки в блок 1054 формирования траектории парковки.
[0030]
Блок 1053 оценки собственного положения оценивает текущее положение рассматриваемого транспортного средства на основе данных обнаружения и т.п. датчика 6 скорости колеса и датчика 3 угла поворота управляемых колес. Для транспортного средства с рулевым управлением на передних колесах, движущегося на очень низкой скорости, обычно используется метод точного расчета, при котором положение и ориентация рассматриваемого транспортного средства оцениваются на основе отношения между расстоянием перемещения центра оси задних колес и углом поворота передних колес. Метод точного расчета полезен в случае рассмотрения поездки в ограниченном участке, например при парковке. В качестве другого примера, блок 1053 оценки собственного положения также может оценивать собственное положение на основе позиционного отношения рассматриваемого транспортного средства относительно данных обнаружения, обнаруженных датчиком 7 пространственного распознавания, позиционного отношения рассматриваемого транспортного средства относительно белых линий на земле, захваченных камерами 2a–2d, и результаты распознавания объектов или тому подобное. Альтернативно, блок 1053 оценки собственного положения может оценивать абсолютное положение рассматриваемого транспортного средства, иными словами, положение рассматриваемого транспортного средства относительно заданной контрольной точки, используя датчик обнаружения положения. Датчик обнаружения положения представляет собой устройство, установленное на рассматриваемом транспортном средстве, для измерения абсолютного положения рассматриваемого транспортного средства с использованием глобальной системы позиционирования (GPS), одометрии или тому подобного. Блок 1053 оценки собственного положения выводит оцененное собственное положение в блок 1055 управления отслеживанием траектории парковки.
[0031]
Блок 1054 формирования траектории парковки формирует траекторию парковки из начального положения парковки, заданного блоком 1052 задания начального положения парковки, в целевое положение парковки. Блок 1054 формирования траектории парковки формирует траекторию парковки, например, так, что количество движений вперед и назад и количество рулевого управления сводятся к минимуму, так что пассажир или водитель не испытывает дискомфорта. Блок 1054 формирования траектории парковки выводит сформированную траекторию парковки в блок 1055 управления отслеживанием траектории парковки и блок 1056 формирования целевой скорости.
[0032]
Блок 1055 управления отслеживанием траектории парковки формирует управляющий сигнал для выполнения автоматического управления парковкой вдоль траектории парковки на основе траектории парковки, сформированной блоком 1054 формирования траектории парковки, и собственного положения, оцененного блоком 1053 оценки собственного положения. Например, блок 1055 управления отслеживанием траектории парковки формирует управляющий сигнал, связанный с углом поворота управляемых колес и положением переключателя передач. Блок 1055 управления отслеживанием траектории парковки выводит сформированный управляющий сигнал в ECU 10 управления транспортным средством.
[0033]
Блок 1056 формирования целевой скорости формирует управляющий сигнал для выполнения автоматического управления парковкой вдоль траектории парковки, формируемой блоком 1054 формирования траектории парковки. Например, блок 1056 формирования целевой скорости формирует сигнал управления, связанный со скоростью (величина ускорения и величина торможения). Блок 1056 формирования целевой скорости выводит сформированный управляющий сигнал в ECU 10 управления транспортным средством.
[0034]
ECU 10 управления транспортным средством управляет исполнительным механизмом 11 на основе управляющих сигналов, формируемых блоком 1055 управления отслеживанием траектории парковки и блоком 1056 формирования целевой скорости для достижения автоматического управления парковкой.
[0035]
(Пример работы устройства помощи при парковке)
Далее будет описан пример работы устройства помощи при парковке со ссылкой на фиг. 3-4.
[0036]
В сцене, проиллюстрированной на фиг.3, рассматриваемое транспортное средство 22 едет на стоянке при поиске пустого парковочного места 23. Дорожная разметка 30, 31, 32 и 33, показанная на фиг.3, является дорожной разметкой, нанесенной на землю. Дорожная разметка 30, 31 и 33 показывает, что транспортному средству разрешено движение прямо. Дорожная разметка 32 показывает, что транспортному средству разрешено поворачивать направо. Другое транспортное средство 21, показанное на фиг.3, является припаркованным транспортным средством. Следует отметить, что в настоящем варианте осуществления время, когда рассматриваемое транспортное средство 22 движется на стоянке, означает время, когда рассматриваемое транспортное средство 22 движется по дороге, примыкающей к пустым парковочным местам. С другой стороны, время, когда рассматриваемое транспортное средство 22 припарковано в пустом парковочном месте, является временем, когда рассматриваемое транспортное средство 22 находится в состоянии покоя в парковочном месте, которое отличается от времени при движении на стоянке. Кроме того, время, когда рассматриваемое транспортное средство 22 движется на стоянке в настоящем варианте осуществления, может включать в себя время при движении по пустым парковочным местам. Когда рассматриваемое транспортное средство 22 движется на стоянке, в случае, когда дорога, примыкающая к пустому парковочному месту, узкая или когда рассматриваемое транспортное средство 22 и другое транспортное средство проезжают мимо друг друга, существует случай, когда рассматриваемое транспортное средство 22 движется на пустых парковочных местах.
[0037]
Фиг. 4 иллюстрирует изображение 20 вида сверху вниз, которое представляет собой вид рассматриваемого транспортного средства 22, если смотреть сверху вниз в сцене, показанной на фиг. 3. В случае, когда блок 104 обработки информации датчиков обнаружил пустые парковочные места 23 вокруг рассматриваемого транспортного средства 22, как показано на фиг.4, блок 106 определения поворота определяет, поворачивает ли рассматриваемое транспортное средство 22. Например, когда угол поворота рулевого колеса больше или равен ± 180 градусов, блок 106 определения поворота определяет, что рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает. Когда угол поворота рулевого колеса меньше ± 180 градусов, блок 106 определения поворота определяет, что рассматриваемое транспортное средство 22 не поворачивает. Следует отметить, что в случае, когда рассматриваемое транспортное средство 22 не поворачивает в настоящем варианте осуществления, рассматриваемое транспортное средство 22 движется прямо.
[0038]
Как показано на фиг.4, когда блок 106 определения поворота определяет, что рассматриваемое транспортное средство 22 не поворачивает, другими словами, когда блок 106 определения поворота определяет, что рассматриваемое транспортное средство 22 движется прямо, блок 1023 компоновки изображения отображает вспомогательные изображения 24 и 25 (первые вспомогательные изображения) на пустых парковочных местах 23. Кроме того, когда блок 106 определения поворота определяет, что состояние рассматриваемого транспортного средства 22 изменилось с поворота на движение по прямой, блок 1023 компоновки изображения отображает вспомогательные изображения 24 и 25 (первое вспомогательное изображение) в пустых парковочных местах 23. Вспомогательные изображения 24 и 25 являются изображениями, указывающими, что парковочное место пусто. Вспомогательное изображение 25 показывает, что парковочное место пусто, а также что это место является рекомендуемым парковочным местом. Рекомендуемое парковочное место означает, например, место, в котором легко парковаться. Рекомендуемое парковочное место может быть местом, которое требует более короткого времени для парковки, или местом, траектория парковки которого короткая. Кроме того, рекомендуемое парковочное место также может быть местом, траектория парковки которого не включает резких поворотов, место, в которое возможна обратная парковка, или место, из которого легко выйти. Вспомогательное изображение 24 указывает только на то, что парковочное место пусто.
[0039]
Поскольку вспомогательные изображения 24 и 25 отображаются в пустых парковочных местах 23, как описано выше, в то время как рассматриваемое транспортное средство 22 движется прямо, пассажир или водитель может легко понять, что пустые парковочные места 23 пусты. Это позволяет пассажиру или водителю предпринимать действия для парковки на желаемом пустом парковочном месте. Например, в случае, когда автоматическое управление парковкой доступно, как в настоящем варианте осуществления, прикосновение пассажира или водителя к вспомогательному изображению 25 (рекомендуемое парковочное место) инициирует автоматическое управление парковкой в целевом положении парковки.
[0040]
Далее будет описан другой пример работы устройства помощи при парковке со ссылкой на фиг. 5-6.
[0041]
В сцене, показанной на фиг. 5, рассматриваемое транспортное средство 22 немного продвинулось вперед от сцены, показанной на фиг. 3. В сцене, показанной на фиг.5, предполагается, что рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает направо и что угол поворота рулевого колеса больше или равен 180 градусам в направлении по часовой стрелке.
[0042]
Изображение 20 вида вниз, соответствующее сцене, показанной на фиг. 5, показано на фиг. 6. В случае, когда блок 104 обработки информации датчиков обнаруживает пустые парковочные места 23 вокруг рассматриваемого транспортного средства 22, как показано на фиг.6, блок 106 определения поворота определяет, поворачивает ли рассматриваемое транспортное средство 22.
[0043]
Как показано на фиг.6, когда блок 106 определения поворота определяет, что рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, блок 1023 компоновки изображения не отображает вспомогательное изображение 24 или вспомогательное изображение 25, показанное на фиг.4, на изображении 20 в направлении вниз. Другими словами, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, блок 1023 компоновки изображения запрещает отображение вспомогательного изображения 24 или вспомогательного изображения 25. Причина заключается в том, что, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, блок 104 обработки информации датчиков может ошибочно обнаруживать состояния пустых парковочных мест 23. Ошибочное обнаружение состояния пустого парковочного места 23 означает, например, обнаружение места, которое не является пустым парковочным местом 23, в качестве пустого парковочного места. Когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, например, движение камеры, расположенной далеко от центра поворота, происходит быстрее, чем движение камеры, расположенной рядом с центром поворота. Таким образом, точность камеры, расположенной далеко от центра поворота, может быть низкой. По этой причине камера, расположенная далеко от центра поворота, может ошибочно определять состояние пустого парковочного места 23. Кроме того, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, объект (включая парковочное место), расположенный ближе к рассматриваемому транспортному средству 22, движется быстрее на изображении, что затрудняет обнаружение объекта с использованием изображения. Таким образом, в случае, когда камеры используются в качестве блока 104 обработки информации датчиков, блок 104 обработки информации датчиков может ошибочно определять состояние пустого парковочного места 23. Это тоже причина запрета. Кроме того, в случае, когда камеры используются в качестве блока 104 обработки информации датчиков, чем дальше от рассматриваемого транспортного средства 22 находится объект, тем хуже разрешение объекта. Таким образом, трудно обнаружить объект вдали от рассматриваемого транспортного средства 22, и более трудно обнаружить объект вдали от рассматриваемого транспортного средства 22, перемещающегося по изображению, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает. По этим причинам блок 1023 компоновки изображения запрещает отображение вспомогательного изображения 24 или вспомогательного изображения 25, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает.
[0044]
Кроме того, поскольку точность камеры, расположенной далеко от центра поворота, является низкой, отклонение положения вспомогательных изображений 24 и 25 может быть большим, когда они отображаются. Когда блок 1023 компоновки изображения отображает вспомогательные изображения 24 и 25 в пустых парковочных местах 23, сначала блок 1023 компоновки изображения распознает пустые парковочные места 23 в изображении 20 с видом вниз. Далее блок 1023 компоновки изображения отображает вспомогательные изображения 24 и 25 в распознанных пустых парковочных местах 23. Если рассматриваемое транспортное средство 22 движется, когда блок 1023 компоновки изображения выполняет вышеописанную обработку, пустые парковочные места 23, распознаваемые блоком 1023 компоновки изображения, в изображении 20 просмотра вниз, также перемещаются. В частности, блок 1023 компоновки изображения распознает пустые парковочные места 23, и в следующий момент, когда блок 1023 компоновки изображения собирается отображать вспомогательные изображения 24 и 25 в распознанных пустых парковочных местах 23, распознанные пустые парковочные места 23 перемещаются. Таким образом, возникает задержка во времени между временем, когда блок 1023 компоновки изображения распознает пустые парковочные места 23, и временем, когда блок 1023 компоновки изображения отображает вспомогательные изображения 24 и 25 в распознанных пустых парковочных местах 23. Эта временная задержка может вызвать позиционное отклонение между позициями пустых парковочных мест 23 и позициями вспомогательных изображений 24 и 25. Когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, существует случай, когда позиционное отклонение на дисплее является большим, поскольку точность камеры, расположенной далеко от центра поворота, является низкой. Это затрудняет отображение блоком 1023 компоновки изображения вспомогательных изображений 24 и 25 в соответствующих положениях. Кроме того, поскольку точность камеры, расположенной далеко от центра поворота, низкая, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, дорожная разметка 31 и дорожная разметка 32, показанные на фиг. 5, могут быть ошибочно обнаружены в качестве разметки мест парковки.
[0045]
Поскольку блок 104 обработки информации датчиков может ошибочно обнаруживать состояния пустых парковочных мест 23, как указано выше, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, блок 1023 компоновки изображения запрещает отображение вспомогательных изображений 24 и 25 в пустых парковочных местах 23. Это предотвращает предоставление блоком 1023 компоновки изображения неверной информации пассажиру или водителю. Следует отметить, что, хотя в примере, показанном на фиг.6, было сделано описание запрета отображения вспомогательных изображений 24 и 25, настоящее изобретение не ограничивается этой операцией. Например, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, блок 1023 компоновки изображения может запретить отображение маркировки мест 27 парковки, показанных на фиг.6.
[0046]
Далее будет описан другой пример работы устройства помощи при парковке со ссылкой на фиг.7.
[0047]
Сцена, показанная на фиг.7, является сценой, в которой состояние рассматриваемого транспортного средства 22 только что изменилось с поворота на движение прямо. Когда состояние рассматриваемого транспортного средства 22 только что изменилось с поворота на движение прямо, блок 1023 компоновки изображения запрещает отображение вспомогательных изображений 24 и 25 на пустом парковочном месте 28, расположенном позади рассматриваемого транспортного средства 22. Это происходит потому, что пустое парковочное место 28 может быть результатом ошибочного обнаружения, потому что пустое парковочное место 28 является пустым парковочным местом, обнаруженным, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивало. С другой стороны, для пустых парковочных мест 29, обнаруженных, когда рассматриваемое транспортное средство 22 ехало прямо, блок 1023 компоновки изображения отображает вспомогательные изображения 24 и 25.
[0048]
Хотя в приведенном выше примере работы два типа пустых парковочных мест, рекомендуемое парковочное место и просто пустое парковочное место, были взяты и описаны в качестве примеров, тип пустого парковочного места не ограничивается этими типами. Пустые парковочные места могут включать в себя пустое парковочное место, которое соответствует условиям парковки, введенным пассажиром или водителем заранее. В дальнейшем пустое парковочное место, которое соответствует условиям парковки, введенным пассажиром или водителем заранее, просто называется целью парковки. Типы пустых парковочных мест можно классифицировать в зависимости от того, соответствует ли парковочное место указанному условию. Например, если парковочное место соответствует условию, что оно пустое, парковочное место рассматривается как пустое парковочное место. Если парковочное место соответствует условию, которое рекомендуется, парковочное место считается рекомендуемым парковочным местом. Если парковочное место соответствует условию парковки, введенному пассажиром или водителем заранее, парковочное место рассматривается как цель парковки. В случае, когда рассматриваемое транспортное средство 22 обнаружило цель парковки, блок 1023 компоновки изображения отображает вспомогательное изображение на цели парковки, и вспомогательное изображение, отображаемое в этом случае, предпочтительно должно быть вспомогательным изображением, отличным от вспомогательного изображения 24 или вспомогательного изображения 25. Само собой разумеется, что вспомогательное изображение, отображаемое на цели парковки, может быть вспомогательным изображением 24 или вспомогательным изображением 25.
[0049]
Хотя в приведенном выше примере операции блок 1023 компоновки изображения запрещает отображение вспомогательных изображений 24 и 25 на пустых парковочных местах, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, настоящее изобретение не ограничивается этой операцией. Блок 1023 компоновки изображения может запрещать отображение вспомогательных изображений 24 и 25 в зависимости от типа пустого парковочного места. Другими словами, блок 1023 компоновки изображения может отображать вспомогательные изображения 24 и 25 в зависимости от типа пустого парковочного места. Например, в случае, когда цель парковки и просто пустое парковочное место обнаруживаются, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, блок 1023 компоновки изображения может запретить отображение вспомогательного изображения на цели парковки и может отображать вспомогательное изображение 24 на просто пустом парковочном месте. Поскольку целью парковки является парковочное место, предпочтительное для пассажира или водителя, блок 1023 компоновки изображения только запрещает отображение вспомогательного изображения на цели парковки, так что можно предотвратить предоставление неверной информации пассажиру или водителю. В случае, когда цель парковки, рекомендуемое парковочное место и просто пустое парковочное место обнаруживаются, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, блок 1023 компоновки изображения может только запретить отображение вспомогательного изображения на цели парковки и может отображать вспомогательное изображение 25 на рекомендованном парковочном месте и отображение вспомогательного изображения 24 на просто пустом парковочном месте.
[0050]
Далее будет описан пример работы устройства помощи при парковке со ссылкой на блок–схемы последовательности операций на фиг. 8А и 8В.
[0051]
На этапе S101 блок 104 обработки информации датчиков выполняет поиск пустых парковочных мест на основе информации, полученной от датчика 7 пространственного распознавания. Процесс переходит к этапу S103, на котором, если блок 104 обработки информации датчиков обнаруживает пустое парковочное место вокруг рассматриваемого транспортного средства 22 (Да на этапе S103), процесс переходит к этапу S105. На этапе S103, если блок 104 обработки информации датчиков не обнаруживает пустое парковочное место вокруг рассматриваемого транспортного средства 22 (Нет на этапе S103), процесс продолжает ожидание.
[0052]
На этапе S105 блок 106 определения поворота определяет, поворачивает ли рассматриваемое транспортное средство 22. Например, в случае, когда угол поворота рулевого колеса больше или равен ± 180 градусов, блок 106 определения поворота определяет, что рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает. Если блок 106 определения поворота определяет, что рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает (Да на этапе S105), процесс переходит к этапу S107, где блок 1023 компоновки изображения не отображает вспомогательное изображение 24 или 25 в пустых парковочных местах 23. Причина состоит в том, что блок 104 обработки информации датчиков может ошибочно обнаруживать состояния пустых парковочных мест 23, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает.
[0053]
С другой стороны, если блок 106 определения поворота определяет, что рассматриваемое транспортное средство 22 движется прямо (Нет на этапе S105), процесс переходит к этапу S109, где блок 1023 компоновки изображения отображает вспомогательные изображения 24 и 25 на пустых парковочных местах 23, как показано на фиг. 4. Это позволяет пассажиру или водителю легко понять, что пустые парковочные места 23 пусты.
[0054]
Процесс переходит к этапу S115, где, если пассажир или водитель выбирает желаемое пустое парковочное место через входной интерфейс 8 (Да на этапе S115), процесс переходит к этапу S117. С другой стороны, если входные данные от пассажира или водителя отсутствуют, процесс возвращается к этапу S103.
[0055]
На этапе S117 блок 1051 задания целевого места парковки задает целевое положение парковки на пустое место парковки, выбранное пассажиром или водителем. Блок 1052 задания начального положения парковки определяет способ парковки и задает начальное положение парковки, подходящее для определенного способа парковки. Обратите внимание, что в этой блок–схеме описание сделано при условии, что способ парковки является парковкой в обратном направлении. После этого процесс переходит к этапу S119, где блок 1054 формирования траектории парковки формирует траекторию парковки из начального положения парковки, заданного на этапе S117, в целевое положение парковки. Затем процесс переходит к этапу S121, где ECU 10 управления транспортным средством начинает автоматическое управление парковкой.
[0056]
Затем процесс переходит к этапу S123, где блок 1053 оценки собственного положения определяет, достигло ли рассматриваемое транспортное средство 22 положения, в котором должно переключаться положение переключателя передач. Если рассматриваемое транспортное средство 22 достигло положения, в котором должно переключаться положение переключателя передач (Да на этапе S123), процесс переходит к этапу S125, где ECU 10 управления транспортным средством выполняет управление переключением передач. После этого ECU 10 управления транспортным средством продолжает автоматическое управление парковкой, и процесс переходит к этапу S127. С другой стороны, если рассматриваемое транспортное средство 22 не достигло положения, в котором должно переключаться положение переключателя передач (Нет на этапе S123), процесс продолжает ожидание. На этапе S127 блок 1053 оценки собственного положения определяет, достигло ли рассматриваемое транспортное средство 22 целевого положения парковки. Если рассматриваемое транспортное средство 22 достигло целевого положения парковки (Да на этапе S127), процесс переходит к этапу S129, где ECU 10 управления транспортным средством выполняет управление, такое как изменение положения переключателя передач в положение парковки, и затем автоматическое управление парковкой заканчивается.
[0057]
(Эксплуатационное преимущество)
Как было описано выше, устройство помощи при парковке в соответствии с настоящим вариантом осуществления обеспечивает следующие эксплуатационные преимущества.
[0058]
Когда блок 104 обработки информации датчиков обнаруживает пустое парковочное место 23 вокруг рассматриваемого транспортного средства 22, блок 106 определения поворота определяет, поворачивает ли рассматриваемое транспортное средство 22. В случае, когда блок 106 определения поворота определяет, что рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, блок 1023 компоновки изображения запрещает отображение вспомогательных изображений 24 и 25 на пустых парковочных местах 23 в изображении 20 с видом вниз, как показано на фиг. 6. Это предотвращает предоставление устройством помощи при парковке неверной информации пассажиру или водителю, даже если блок 104 обработки информации датчиков ошибочно обнаруживает состояния пустых парковочных мест 23.
[0059]
В случае, когда состояние рассматриваемого транспортного средства 22 переключилось с поворота на движение прямо, вспомогательные изображения 24 и 25 отображаются в местах пустых парковочных мест. Поскольку возможно предоставить вспомогательные изображения пассажиру или водителю в состоянии, в котором маловероятно, что он предоставит неверную информацию пассажиру или водителю, он может точно понять состояния парковочных мест.
[0060]
В случае, когда состояние рассматриваемого транспортного средства 22 изменилось с поворота на движение прямо, как показано на фиг.7, блок 1023 компоновки изображения запрещает отображение вспомогательных изображений 24 и 25 на пустом парковочном месте 28, которое расположено позади рассматриваемого транспортного средства 22 сразу после смены состояния. Это предотвращает предоставление устройством помощи при парковке неверной информации пассажиру или водителю, даже когда блок 104 обработки информации датчиков ошибочно обнаруживает состояние пустого парковочного места 28.
[0061]
В случае, когда угол поворота рассматриваемого транспортного средства 22 больше или равен заданному значению, блок 106 определения поворота определяет, что рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает. Поскольку блок 1023 компоновки изображения запрещает отображение вспомогательных изображений 24 и 25 в случае, когда угол поворота рассматриваемого транспортного средства 22 больше или равен заданному значению, можно предотвратить предоставление устройством помощи при парковке неверной информации пассажиру или водителю. Следует отметить, что угол поворота рассматриваемого транспортного средства 22 может быть определен из угла поворота рулевого колеса или угла поворота управляемых колес.
[0062]
(Другие варианты осуществления)
Хотя вариант осуществления настоящего изобретения был описан выше, не следует понимать, что описания и чертежи, составляющие часть этого раскрытия, ограничивают данное изобретение. Из этого раскрытия для специалистов в данной области техники будут очевидны различные альтернативные варианты осуществления, примеры и методы работы.
[0063]
Хотя в настоящем варианте осуществления блок 1023 компоновки изображения запрещает отображение вспомогательных изображений 24 и 25 на пустых парковочных местах 23, когда рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает, блок 1023 компоновки изображения может отображать, например, вспомогательное изображение 26 (второе вспомогательное изображение) в определенном положении, отличном от положения пустого парковочного места 23, как показано на фиг. 9. Вспомогательное изображение 26 является изображением для указания того, что вокруг рассматриваемого транспортного средства 22 было обнаружено пустое парковочное место 23. Поскольку вспомогательное изображение 26 не является изображением, указывающим само пустое парковочное место 23, вспомогательное изображение 26 отображается в положении, отличном от положения пустого парковочного пространства 23. Отображение вспомогательного изображения 26 в положении, отличном от положения пустого парковочного места 23, позволяет пассажиру или водителю легко понять, увидев вспомогательное изображение 26, что есть пустое парковочное место 23.
[0064]
Когда состояние рассматриваемого транспортного средства 22 изменилось с поворота на движение прямо, блок 1023 компоновки изображения удаляет вспомогательное изображение 26. Как уже было описано выше, в случае, когда пустые парковочные места были обнаружены, когда рассматриваемое транспортное средство 22 движется прямо, блок 1023 компоновки изображения отображает вспомогательные изображения 24 и 25 на пустых парковочных местах. Следовательно, когда рассматриваемое транспортное средство 22 движется прямо, вспомогательное изображение 26 не является необходимым. Соответственно, когда состояние рассматриваемого транспортного средства 22 изменилось с поворота на движение по прямой, блок 1023 компоновки изображения удаляет вспомогательное изображение 26. Хотя в настоящем варианте осуществления вспомогательное изображение 26, показанное на фиг. 9, представлено в форме четырехугольника, а вспомогательные изображения 24 и 25, показанные на фиг. 4, представлены в круглой форме, формы не ограничиваются этими примерами. Вспомогательное изображение 26 и вспомогательные изображения 24 и 25 могут иметь любую форму, которую можно отличить друг от друга. Следует отметить, что блок 1023 компоновки изображения может сделать цвет вспомогательного изображения 26 более тусклым (например, серым) вместо удаления вспомогательного изображения 26.
[0065]
В качестве альтернативы блок 106 определения поворота может определять, поворачивает ли рассматриваемое транспортное средство 22, на основании угла поворота рулевого колеса и скорости. Например, блок 106 определения поворота может определить, что рассматриваемое транспортное средство 22 поворачивает в случае, когда угол поворота рулевого колеса больше или равен ± 180 градусов, и когда скорость рассматриваемого транспортного средства 22 больше или равна 3 км/ч. Таким образом, блок 1023 компоновки изображения, запрещающий отображение вспомогательных изображений 24 и 25, в случае, когда угол поворота рулевого колеса рассматриваемого транспортного средства 22 больше или равен заданному значению и когда скорость рассматриваемого транспортного средства 22 больше или равна заданному значению (второе заданное значение) не позволяет устройству помощи при парковке предоставлять неверную информацию пассажиру или водителю. Даже если угол поворота рулевого колеса больше или равен ± 180 градусов, если скорость рассматриваемого транспортного средства 22 ниже 3 км/ч, блок 106 определения поворота может определить, что рассматриваемое транспортное средство 22 не поворачивает. В случае, когда угол поворота рулевого колеса меньше ± 180 градусов, блок 106 определения поворота может определить, что рассматриваемое транспортное средство 22 не поворачивает, независимо от скорости рассматриваемого транспортного средства 22. Обратите внимание, что числовые значения ± 180 градусов и 3 км/ч являются лишь примерами. Таким образом, настоящее изобретение не ограничивается этими значениями, но значения могут быть изменены соответствующим образом.
[0066]
Следует отметить, что в настоящем варианте осуществления режим вождения в то время, когда блок 104 обработки информации датчиков ищет пустое парковочное место, может быть либо ручным вождением пассажиром или водителем, либо автоматическим вождением.
ПЕРЕЧЕНЬ ПОЗИЦИОННЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ
[0067]
1 контроллер
2a-2d камера
3 датчик угла поворота управляемых колес
4 датчик угла поворота рулевого колеса
6 датчик скорости колеса
7 датчик пространственного распознавания
8 входной интерфейс
9 дисплей
11 исполнительный механизм
101 блок формирования окружающего изображения
102 схема отображения изображения
103 блок хранения значков
104 блок обработки информации датчиков
105 блок расчета помощи при парковке
106 блок определения поворота
1021 блок формирования вспомогательного изображения
1022 блок управления переключением отображения
1023 блок компоновки изображения

Claims (25)

1. Способ помощи при парковке для устройства помощи при парковке, которое осуществляет поиск пустого парковочного места, которое удовлетворяет заданному условию, вокруг подвижного объекта и отображает первое вспомогательное изображение в положении пустого парковочного места на окружающем изображении, которое является видом сверху области, включающей в себя подвижный объект, причем первое вспомогательное изображение указывает пустое парковочное место, причем способ помощи при парковке включает в себя этапы, на которых:
определяют, поворачивает ли подвижный объект; и
в случае, когда определено, что подвижный объект поворачивает, запрещают отображение первого вспомогательного изображения.
2. Способ помощи при парковке по п.1, дополнительно содержащий этап, на котором
в случае, когда состояние подвижного объекта изменилось с поворота на движение по прямой, отображают первое вспомогательное изображение в положении пустого парковочного места.
3. Способ помощи при парковке по п.1 или 2, дополнительно содержащий этап, на котором
в случае, когда состояние подвижного объекта изменилось с поворота на движение по прямой, запрещают отображение первого вспомогательного изображения на пустом парковочном месте, расположенном позади подвижного объекта, сразу после изменения состояния.
4. Способ помощи при парковке по п.1 или 2, дополнительно содержащий этапы, на которых:
обнаруживают угол поворота подвижного объекта; и
в случае, когда угол поворота подвижного объекта стал больше или равен заданному значению, запрещают отображение первого вспомогательного изображения.
5. Способ помощи при парковке по п.1 или 2, дополнительно содержащий этапы, на которых:
обнаруживают угол поворота подвижного объекта и скорость подвижного объекта; и
в случае, когда угол поворота подвижного объекта больше или равен заданному значению и когда скорость подвижного объекта больше или равна второму заданному значению, запрещают отображение первого вспомогательного изображения.
6. Способ помощи при парковке по п.1 или 2, дополнительно содержащий этап, на котором
в случае, когда пустое парковочное место было обнаружено, когда подвижный объект поворачивает, отображают второе вспомогательное изображение в определенной позиции, отличной от положения пустого парковочного места на окружающем изображении, причем второе вспомогательное изображение указывает, что пустое парковочное место было обнаружено.
7. Способ помощи при парковке по п.6, дополнительно содержащий этап, на котором
в случае, когда подвижный объект начинает двигаться прямо, когда отображается второе вспомогательное изображение, удаляют второе вспомогательное изображение.
8. Способ помощи при парковке для устройства помощи при парковке, которое в случае, когда подвижный объект движется по парковке для поиска пустого парковочного места, которое удовлетворяет заданному условию, вокруг подвижного объекта, отображает первое вспомогательное изображение в положении пустого парковочного места на окружающем изображении, которое является видом сверху области, включающей в себя подвижный объект, причем первое вспомогательное изображение указывает пустое парковочное место, причем способ помощи при парковке включает в себя этапы, на которых:
определяют, поворачивает ли подвижный объект; и
в случае, когда определено, что подвижный объект поворачивает, запрещают отображение первого вспомогательного изображения.
9. Устройство помощи при парковке, содержащее:
схему формирования окружающего изображения, которая формирует окружающее изображение, которое представляет собой вид сверху окружения подвижного объекта;
схему отображения изображения, которая отображает первое вспомогательное изображение в положении пустого парковочного места на окружающем изображении, причем первое вспомогательное изображение указывает пустое парковочное место; и
схему определения поворота, которая определяет, поворачивает ли подвижный объект, причем
в случае, когда схемой определения поворота определено, что подвижный объект поворачивает, схема отображения изображения запрещает отображение первого вспомогательного изображения.
RU2020105657A 2017-07-07 2017-07-07 Способ помощи при парковке и устройство помощи при парковке RU2729330C1 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/025007 WO2019008760A1 (ja) 2017-07-07 2017-07-07 駐車支援方法及び駐車支援装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2729330C1 true RU2729330C1 (ru) 2020-08-06

Family

ID=64950740

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020105657A RU2729330C1 (ru) 2017-07-07 2017-07-07 Способ помощи при парковке и устройство помощи при парковке

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10926701B2 (ru)
EP (2) EP3842294B1 (ru)
JP (1) JP6801785B2 (ru)
KR (1) KR102145747B1 (ru)
CN (1) CN110730735B (ru)
BR (1) BR112020000272B1 (ru)
CA (1) CA3069117C (ru)
MX (1) MX2019015110A (ru)
RU (1) RU2729330C1 (ru)
WO (1) WO2019008760A1 (ru)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102077573B1 (ko) * 2018-01-31 2020-02-17 엘지전자 주식회사 자동 주차 시스템 및 차량
DE102018202526B4 (de) * 2018-02-20 2019-09-26 Audi Ag Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs mithilfe einer Navigationszielvorgabevorrichtung, Steuereinrichtung, Navigationszielvorgabevorrichtung, und Kraftfahrzeug
DE112019000341B4 (de) * 2018-03-22 2024-02-08 Hitachi Astemo, Ltd. Parkunterstützungsvorrichtung
JP7218172B2 (ja) * 2018-12-25 2023-02-06 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載処理装置、及び車載処理装置の制御方法
KR20210030751A (ko) * 2019-09-10 2021-03-18 현대자동차주식회사 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치 및 그 방법
JP2021180382A (ja) * 2020-05-12 2021-11-18 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 画像処理装置及び画像処理方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070146165A1 (en) * 2005-12-27 2007-06-28 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assistance system
US20130060421A1 (en) * 2010-06-18 2013-03-07 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assistance apparatus
RU2525597C1 (ru) * 2010-06-11 2014-08-20 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство и способ содействия парковке

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3879958B2 (ja) 1999-01-26 2007-02-14 マツダ株式会社 車両の周囲情報報知装置
JP3584194B2 (ja) 2000-02-22 2004-11-04 株式会社ホンダエレシス 白線検出方法および白線検出装置
JP2003219411A (ja) * 2002-01-17 2003-07-31 Clarion Co Ltd 車両周囲監視方法および車両周囲監視装置
JP4665721B2 (ja) 2005-11-04 2011-04-06 株式会社デンソー 駐車支援システム
JP4817015B2 (ja) 2006-10-13 2011-11-16 株式会社デンソー 車載用ナビゲーション装置およびナビゲーションプログラム
JP5418673B2 (ja) * 2010-06-09 2014-02-19 日産自動車株式会社 駐車モード選択装置及び方法
JP6044334B2 (ja) * 2012-12-27 2016-12-14 日産自動車株式会社 駐車支援装置、駐車支援システム及び駐車支援方法
KR101482171B1 (ko) * 2013-09-05 2015-01-13 현대모비스(주) 어라운드뷰 정차모드 제어방법
CN107089227B (zh) * 2013-10-04 2019-11-19 本田技研工业株式会社 停车辅助装置
JP6523018B2 (ja) * 2015-03-31 2019-05-29 株式会社デンソーテン 駐車支援装置、及び駐車支援システム
JP2017024596A (ja) 2015-07-23 2017-02-02 Ｋｙｂ株式会社 駐車誘導装置
CA3002630C (en) * 2015-10-22 2023-01-10 Nissan Motor Co., Ltd. Parking support method and parking support device
EP3366524B1 (en) 2015-10-22 2020-01-08 Nissan Motor Co., Ltd. Parking space detection method and device
JP6617773B2 (ja) * 2015-10-22 2019-12-11 日産自動車株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP6859216B2 (ja) * 2017-07-03 2021-04-14 トヨタ自動車株式会社 車両周辺表示装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070146165A1 (en) * 2005-12-27 2007-06-28 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assistance system
RU2525597C1 (ru) * 2010-06-11 2014-08-20 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство и способ содействия парковке
US20130060421A1 (en) * 2010-06-18 2013-03-07 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assistance apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
CN110730735B (zh) 2020-09-22
BR112020000272A2 (pt) 2020-07-14
US10926701B2 (en) 2021-02-23
CA3069117A1 (en) 2019-01-10
JP6801785B2 (ja) 2020-12-16
WO2019008760A1 (ja) 2019-01-10
BR112020000272B1 (pt) 2023-03-21
EP3842294A1 (en) 2021-06-30
CA3069117C (en) 2020-08-18
CN110730735A (zh) 2020-01-24
JPWO2019008760A1 (ja) 2020-04-09
KR102145747B1 (ko) 2020-08-20
MX2019015110A (es) 2020-02-05
EP3650284A1 (en) 2020-05-13
KR20200024913A (ko) 2020-03-09
EP3650284B1 (en) 2021-04-28
US20200369204A1 (en) 2020-11-26
EP3842294B1 (en) 2022-06-29
EP3650284A4 (en) 2020-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2729330C1 (ru) Способ помощи при парковке и устройство помощи при парковке
RU2734643C1 (ru) Способ помощи при парковке для устройства помощи при парковке и устройство помощи при парковке
CN108622091B (zh) 碰撞避免装置
EP3290301B1 (en) Parking assist device
JP6878196B2 (ja) 位置推定装置
EP3650315B1 (en) Parking assistance method and parking assistance device
JP2021119074A (ja) 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP7059525B2 (ja) 駐車支援方法及び駐車支援装置