CN110730735A - 泊车辅助方法及泊车辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明的泊车辅助装置具备生成从上方观察移动体的周围的周围图像的周围图像生成电路(101)、在周围图像的空泊车位的位置显示表示是空泊车位的辅助图像的图像显示电路(102)、判定移动体是否为转弯中的转弯判定电路(106)。图像显示电路(102)通过转弯判定电路(106)判定出移动体为转弯中的情况下禁止辅助图像的显示。

Description

泊车辅助方法及泊车辅助装置

技术领域

本发明涉及泊车辅助方法及泊车辅助装置。

背景技术

目前，已知有辅助乘员的泊车的发明(专利文献1)。专利文献1所记载的发明在行驶中搜索空泊车位，在检测出空泊车位的情况下，在显示器上显示表示空泊车位的图像。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008ー96362号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，有本车辆在转弯中会误检测到本车辆的周围的空泊车位的状态，给本车辆的乘员提供错误的信息的担忧。专利文献1所记载的发明对于这点没有任何考虑。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供能够抑制将错误的信息提供给乘员的泊车辅助方法及泊车辅助装置。

用于解决问题的手段

本发明的一个方式的泊车辅助方法在从上方观察包含移动体的区域的周围图像的空泊车位的位置，显示表示是空泊车位的辅助图像。泊车辅助方法判定移动体是否为转弯中，在判定出移动体是转弯中的情况下，禁止辅助图像的显示。

发明效果

根据本发明，能够抑制将错误的信息提供给乘员。

附图说明

图1是本发明的实施方式的泊车辅助装置的整体结构图。

图2是本发明的实施方式的泊车辅助装置的局部的结构图。

图3是用于说明本发明的实施方式的泊车辅助装置的动作例的行驶场景。

图4是说明本发明的实施方式的泊车辅助装置的动作例的图。

图5是用于说明本发明的实施方式的泊车辅助装置的另一动作例的行驶场景。

图6是说明本发明的实施方式的泊车辅助装置的另一动作例的图。

图7是用于说明本发明的实施方式的泊车辅助装置的又一动作例的行驶场景。

图8A是说明本发明的实施方式的泊车辅助装置的一动作例的流程图。

图8B是说明本发明的实施方式的泊车辅助装置的一动作例的流程图。

图9是说明本发明的实施方式的泊车辅助装置的又一动作例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在附图的记载中，在相同的部分标注相同的标号而省略说明。本实施方式的泊车辅助装置适用于可切换自动驾驶和手动驾驶的车辆，但不限定于此。本实施方式的泊车辅助装置是可适用于各种移动体的，例如也可适用于工业用车辆(例如，卡车)、、飞机、飞行器、水中移动体(例如，海底探查机、潜水艇)、倒立摆动型机械、清洁机器人等。此外，本实施方式的自动驾驶是指无驾驶员操作地控制例如制动器、加速器、转向装置等的促动器内至少一个促动器的状态。因此，只要是至少一个促动器被控制的状态，则即使其它促动器通过驾驶者的操作来工作也没关系。另外，本实施方式的手动驾驶是指驾驶者操作例如制动器、加速器、转向装置等行驶所需要的操作的状态。

(泊车辅助装置的结构)

参照图1，说明本实施方式的泊车辅助装置的结构。泊车辅助装置具备控制器1、摄像机2a～2d、转向角传感器3、方向盘角传感器4、车轮速传感器6、空间识别传感器7、输入接口8、显示单元9、车辆控制ECU10、促动器11。

摄像机2a～2d具有CCD(charge－coupled device)及CMOS(complementary metaloxide semiconductor)等拍摄元件，拍摄本车辆的周围。摄像机2a搭载于本车辆的前方，拍摄本车辆的前方。摄像机2b搭载于本车辆的后方，拍摄本车辆的后方。摄像机2c搭载于本车辆的左侧，拍摄本车辆的左侧。摄像机2d搭载于本车辆的右侧，拍摄本车辆的右侧。各摄像机设置于比本车辆的顶部靠下方。

各摄像机设置于比本车辆的顶部靠下方，因此，难以显示实际上从本车辆的上方拍摄的图像。另外，本车辆的轮胎收纳在轮胎罩内，因此难以拍摄本车辆的轮胎的外圆面(以轮胎为圆柱的情况的侧面)。即，由于难以拍摄本车辆及本车辆的轮胎，因此难以得到实际的本车辆及轮胎的图像。在此，代替实际的本车辆的图像，使用后述的本车辆图标(模拟本车辆的图像)。

转向角传感器3在本车辆停在空泊车位时(或直至泊车期间)，检测本车辆的转向角。转向角传感器3在检测本车辆的转向角的情况下，也可以直接检测本车辆的轮胎的方向，也可以根据本车辆的转向装置的角度检测转向角。转向角传感器3将检测出的转向角输出到控制器1。此外，检测转向角的定时在至泊车期间不必一直检测，根据预设定的定时算出即可。

方向盘角传感器4检测本车辆的方向盘角(转向装置的角度)，将检测出的方向盘角输出到控制器1。车轮速传感器6检测本车辆的速度，将检测出的速度输出到控制器1。

空间识别传感器7是用于检测存在于本车辆的周围的物体的传感器，例如是激光测距器。激光测距器朝向对象物照射红外线激光，通过其反射光的强度测定至对象物的距离。激光测距器取得测定的距离作为点云信息，将点云信息输出到传感器信息处理单元104。存在于本车辆的周围的物体即为包含其它车辆、摩托车、自行车、行人的移动物体及包含泊车车辆的静止物体。此外，空间识别传感器7不限定于激光测距器。空间识别传感器7只要能够检测至对象物的距离、对象物的有无即可，例如也可以是利用超声波的间隙声纳，也可以是单镜头摄像机，也可以是具有一对摄像机的立体摄像机。

输入接口8是接受基于本车辆的乘员的输入的装置。输入接口8例如是设置于显示单元9的触摸面板。此外，输入接口8也可是控制杆或操作开关，也可以是声音输入装置。

控制器1是处理从各种传感器取得的数据的电路，例如是具备CPU(中央处理装置)、存储器及输入输出单元的通用的微型计算机。将用于使微型计算机作为控制器1发挥功能的计算机程序安装在微型计算机上并执行。由此，微型计算机作为控制器1发挥功能。此外，在此表示通过软件实现控制器1的例子，当然，也可以准备用于执行以下所示的各信息处理的专用硬件，构成控制器1。控制器1作为多个信息处理电路具备周边图像生成单元101、图像显示电路102、图标存储单元103、传感器信息处理单元104、泊车辅助运算单元105、转弯判定单元106。另外，图像显示电路102具备辅助图像生成单元1021、显示切换控制单元1022、图像合成单元1023。

周边图像生成单元101(周围图像生成电路)基于由4台摄像机2a～2d拍摄的本车辆的周围的图像，设定预定的假想视点、投影面，以从本车辆的上方观察下方(车辆的方向)的方式生成图像(俯瞰图像)。俯瞰图像的生成方法是已知的技术，省略详细的说明。此外，在本实施方式中，不一定必须是俯瞰图像，只要是鸟瞰图像等显示本车辆的周围的图像(周围图像)即可。此外，周边图像生成单元101也可以通过无线通信接受由设置于本车辆之外停车场的摄像机、其它车辆的摄像机拍摄的图像，生成俯瞰图像(周围图像)。此外，在本实施方式中，通过使用从本车辆的上部拍摄的图像，不一定需要使用模拟本车辆的图像(车辆图标)。

传感器信息处理单元104使用从空间识别传感器7取得的信息，估计本车辆行驶的行驶路径。另外，传感器信息处理单元104估计存在于已估计的行驶路径附近的泊车区域(泊车框)。传感器信息处理单元104基于已估计的行驶路径及泊车框估计本车辆可行驶的范围。另外，传感器信息处理单元104也可以使用路面的白线检测泊车框。

转弯判定单元106(转弯判定电路)使用从方向盘角传感器4取得的方向盘角，判定本车辆是否进行转弯。转弯判定单元106将判定结果输出到显示切换控制单元1022。

辅助图像生成单元1021生成用于辅助泊车的辅助图像。此外，辅助图像也可以事先存储于图标存储单元103中。辅助图像存储于图标存储单元103的情况下，辅助图像生成单元1021只要从图标存储单元103读出辅助图像即可。辅助图像生成单元1021将生成的辅助图像输出到显示切换控制单元1022。

显示切换控制单元1022根据转弯判定单元106的判定结果，切换是否将从辅助图像生成单元1021取得的辅助图像输出到图像合成单元1023。例如，显示切换控制单元1022在方向盘角为±180度以上的情况下，将辅助图像输出到图像合成单元1023。细节后述。

图像合成单元1023将从图标存储单元103取得的图标(模拟本车辆的图像)与通过周边图像生成单元101生成的俯瞰图像重叠，生成合成图像。另外，图像合成单元1023在从显示切换控制单元1022取得辅助图像的情况下，将该辅助图像与俯瞰图像重叠。图像合成单元1023将合成的图像输出到显示单元9。

泊车辅助运算单元105基于输入到输入接口8的信息、传感器信息处理单元104得到的数据、转向角传感器3检测的转向角、车轮速传感器6检测的速度，算出本车辆的控制信号。泊车辅助运算单元105将算出的控制信号输出到车辆控制ECU10。

车辆控制ECU10基于从泊车辅助运算单元105取得的控制信号等自动控制本车辆的驱动/制动、转向中的促动器11的驱动。

显示单元9是对乘员显示各种各样的信息的装置，例如是设置于车室内的导航用的显示器。

接着，参照图2，对泊车辅助运算单元105的细节进行说明。如图2所示，泊车辅助运算单元105具备目标泊车框设定单元1051、泊车开始位置设定单元1052、自身位置估计单元1053、泊车路径生成单元1054、泊车路径追踪控制单元1055、目标速度生成单元1056。

目标泊车框设定单元1051将乘员输入到输入接口8的泊车位置设定为目标泊车位置。目标泊车框设定单元1051将设定的目标泊车位置输出到泊车开始位置设定单元1052及泊车路径生成单元1054。

泊车开始位置设定单元1052确定用于在目标泊车位置泊车的适合的泊车方式，设定适于确定的泊车方式的泊车开始位置。泊车方式即为例如纵列泊车及并列泊车等。泊车开始位置设定单元1052将设定的泊车开始位置输出到泊车路径生成单元1054。

自身位置估计单元1053基于车轮速传感器6及转向角传感器3的检测数据等，估计本车辆的当前位置。在极低速且前轮转向车辆中，一般的是使用基于后轮车轴中心的行驶距离和前轮转向角的关系，估计本车辆的位置及姿态的航位推算方法。航位推算方法在考虑泊车动作等受限的区间的行驶的情况下是有用的。作为另外的例子，自身位置估计单元1053也可根据由空间识别传感器7检测出的检测数据和与本车辆的相对位置关系、由摄像机2a～2d拍摄的路面的白线及物体识别结果和本车辆的相对位置关系等估计自身位置。另外，自身位置估计单元1053使用位置检测传感器，也可以估计本车辆的绝对位置即本车辆相对于规定的基准点的位置。位置检测传感器是搭载于本车辆、GPS(全球定位系统)或里程计等测量本车辆的绝对位置的装置。自身位置估计单元1053将估计的自身位置输出到泊车路径追踪控制单元1055。

泊车路径生成单元1054生成从通过泊车开始位置设定单元1052设定的泊车开始位置至目标泊车位置的泊车路径。泊车路径生成单元1054例如生成折返次数及转向量变得最少的泊车路径，以不让乘员有不适感。泊车路径生成单元1054将生成的泊车路径输出到泊车路径追踪控制单元1055及目标速度生成单元1056。

泊车路径追踪控制单元1055基于由泊车路径生成单元1054生成的泊车路径、由自身位置估计单元1053估计的自身位置，生成用于沿着泊车路径进行自动的泊车控制的控制信号。例如，泊车路径追踪控制单元1055生成关于转向角或档位的控制信号。泊车路径追踪控制单元1055将生成的控制信号输出到车辆控制ECU10。

目标速度生成单元1056生成用于沿着由泊车路径生成单元1054生成的泊车路径进行自动的泊车控制的控制信号。例如，目标速度生成单元1056生成有关速度(加速量或制动量)的控制信号。目标速度生成单元1056将生成的控制信号输出到车辆控制ECU10。

车辆控制ECU10基于由泊车路径追踪控制单元1055和目标速度生成单元1056生成的控制信号控制促动器11，实现自动的泊车控制。

(泊车辅助装置的动作例)

接着，参照图3～图4，说明泊车辅助装置的一个动作例。

图3所示的场景是本车辆22在停车场内行驶时探索空泊车位23的场景。图3所示的路面标志30、31、32、33是设置于路面的路面标志。路面标志30、31、33是表示可直行的路面标志。路面标志32是表示可右转弯的路面标志。图3所示的其它车辆21是泊车车辆。此外，本实施方式的本车辆22在停车场内行驶时即为在与空泊车位邻接的道路上行驶时。与其相对应，在空泊车位泊车时是泊车中，与在停车场内行驶时不同。而且，本实施方式的本车辆22在停车场内行驶时也可以包括在空泊车位之上行驶时。在停车场内行驶时，有与空泊车位邻接的道路窄的情况、与其它车辆离合的情况等在空泊车位上行驶的情况。

图4表示图3所示的场景的从上方观察本车辆22的俯瞰图像20。如图4所示，传感器信息处理单元104在本车辆22的周围检测出空泊车位23的情况下，转弯判定单元106判定本车辆22是否为转弯中。例如，转弯判定单元106在方向盘角为±180度以上时，判定出本车辆22处于转弯中。另一方面，转弯判定单元106在方向盘角小于±180度时，判定出本车辆22不在转弯中。此外，在本实施方式中，在本车辆22不在转弯中的情况下，本车辆22处于直行中。

如图4所示，转弯判定单元106判定出本车辆22不在转弯中时，即转弯判定单元106判定出本车辆22处于直行中时，图像合成单元1023在空泊车位23显示辅助图像24、25(第一辅助图像)。另外，转弯判定单元106判定出本车辆22从转弯中切换为直行中时，图像合成单元1023在空泊车位23显示辅助图像24、25(第一辅助图像)。辅助图像24、25是表示泊车位为空泊车位的图像。另外，辅助图像25是泊车位为空泊车位，且表示推荐泊车位的图像。推荐泊车位例如为容易泊车的车位。另外，推荐泊车位可以是泊车时间短的车位，也可以是泊车路径短的车位。另外，推荐泊车位也可以是泊车路径不忙碌的车位，也可以是能够后退泊车的车位，也可以是易出库的车位。辅助图像24是表示泊车位只是空着的图像。

这样，本车辆22在直行中通过在空泊车位23显示辅助图像24、25，乘员能够容易把握空泊车位23空着的情况。由此，乘员可采取用于在所期望的空泊车位泊车的行动。例如，如果像本实施方式那样能够自动的泊车控制，则乘员触摸辅助图像25(推荐泊车位)时，自动进行至目标泊车位置的泊车控制。

接着，参照图5～图6，说明泊车辅助装置的另一动作例。

图5所示的场景是本车辆22从图3所示的场景稍微前进的场景。在图5所示的场景中，本车辆22向右方向转弯，方向盘角在顺时针方向为180度以上。

图6表示图5所示的场景的俯瞰图像20。如图6所示，传感器信息处理单元104在本车辆22的周围检测出空泊车位23的情况下，转弯判定单元106判定本车辆22是否处于转弯中。

如图6所示，在转弯判定单元106判定出本车辆22处于转弯中时，图像合成单元1023不将图4所示的辅助图像24及辅助图像25表示在俯瞰图像20中。换句话说，在本车辆22处于转弯中时，图像合成单元1023禁止显示辅助图像24及辅助图像25。理由是因为在本车辆22处于转弯中时，有传感器信息处理单元104误检测空泊车位23的状态的危险。空泊车位23的状态的误检测即为例如将不是空泊车位23的空间作为空泊车位来检测。本车辆22处于转弯中时，例如，位于距转弯的中心远处的摄像机的运动比位于距转弯的中心近处的摄像机的运动快。由此，距转弯的中心位于远处的摄像机的精度有时降低。由此，距转弯的中心位于远处的摄像机有时误检测空泊车位23的状态。另外，是因为在本车辆22处于转弯中时，越是距本车辆22近的物体(包括泊车位)，图像上的运动越快，使用图像检测物体变得越难，所以作为传感器信息处理单元104而使用摄像机的情况下，有误检测空泊车位23的状态的危险。另外，作为传感器信息处理单元104使用摄像机的情况下，越是距本车辆22远的物体，分辨率越差，所以难以检测距本车辆22远的物体，进而因转弯中而难以在图像上检测距运动的本车辆22远的物体。因此，本车辆22处于转弯中时，图像合成单元1023禁止显示辅助图像24及辅助图像25。

另外，还认为由于位于距转弯的中心远的摄像机的精度降低，所以显示辅助图像24、25时的偏差变大。图像合成单元1023在空泊车位23显示辅助图像24、25时，首先，图像合成单元1023识别俯瞰图像20的空泊车位23。接着，图像合成单元1023在识别到的空泊车位23上显示辅助图像24、25。图像合成单元1023进行这种处理时，如果本车辆22移动，则图像合成单元1023识别的俯瞰图像20的空泊车位23也移动。即，图像合成单元1023识别空泊车位23，在要在识别的空泊车位23显示辅助图像24、25的下一个瞬间，识别到的空泊车位23移动。这样，图像合成单元1023识别到空泊车位23时、与在识别到的空泊车位23显示辅助图像24、25时，产生时滞。由于该时滞，空泊车位23的位置和辅助图像24、25的位置有偏离的危险。本车辆22处于转弯中时，由于位于距转弯的中心远处的摄像机的精度降低，所以该显示偏差有时变大，图像合成单元1023难以在适当的位置显示辅助图像24、25。另外，本车辆22处于转弯中时，由于位于距转弯的中心远处的摄像机的精度降低，所以有将图5所示的路面标志31和路面标志32误检测作为泊车框的危险。

如以上说明，本车辆22处于转弯中时，传感器信息处理单元104有误检测空泊车位23的状态的危险，所以图像合成单元1023禁止在空泊车位23显示辅助图像24、25。由此，图像合成单元1023能够抑制向乘员提供错误的信息。此外，在图6所示的例子中，对于禁止辅助图像24、25的显示进行了说明，但不限定于此。例如在本车辆22处于转弯中时，图像合成单元1023也可以禁止图6所示的泊车框27的显示。

接着，参照图7，说明泊车辅助装置的另一动作例。

图7所示的场景是表示本车辆22从转弯中切换为直行中后的场景。在本车辆22从转弯中切换为直行中后，对于存在于本车辆22的后方的空泊车位28，图像合成单元1023禁止显示辅助图像24、25。这是因为空泊车位28是本车辆22在转弯中检测出的空泊车位，所以有可能误检测。另一方面，对于本车辆22在直行中检测出的空泊车位29，图像合成单元1023显示辅助图像24、25。

在上述的动作例中，作为空泊车位的种类，列举推荐泊车位、仅空着的泊车位两种，但空泊车位的种类不限定于此。空泊车位也可以包括与乘员预输入的泊车条件一致的空泊车位。以下，将与乘员预输入的泊车条件一致的空泊车位简称为泊车目标。空泊车位的种类可以根据是否满足规定条件来分类。例如，如果满足空着的这种条件，则为空泊车位。如果满足被推荐的条件，则为推荐泊车位。如果满足乘员预输入的泊车条件，则为泊车目标。本车辆22检测出泊车目标的情况下，图像合成单元1023在泊车目标显示辅助图像，但此时所显示的辅助图像优选与辅助图像24及辅助图像25不同的辅助图像。当然，在泊车目标所显示的辅助图像也可以是辅助图像24，也可以是辅助图像25。

在上述的动作例中，本车辆22处于转弯中时，图像合成单元1023禁止在空泊车位显示辅助图像24、25，但不限定于此。图像合成单元1023也可以根据空泊车位的种类禁止显示辅助图像24、25。换句话说，图像合成单元1023也可以根据空泊车位的种类显示辅助图像24、25。例如，本车辆22在转弯中检测到泊车目标和仅空泊车位的情况下，图像合成单元1023也可以对于泊车目标禁止辅助图像的显示，对于仅空泊车位显示辅助图像24。泊车目标对于乘员来说是优选的泊车位，所以图像合成单元1023仅对于泊车目标禁止辅助图像的显示，由此能够抑制向乘员提供错误的信息。另外，本车辆22在转弯中检测出泊车目标、推荐泊车位、仅空泊车位的情况下，图像合成单元1023也可以仅对泊车目标禁止辅助图像的显示，对于推荐泊车位显示辅助图像25，对于仅空泊车位显示辅助图像24。

接着，参照图8A及图8B的流程图，说明泊车辅助装置的一动作例。

在步骤S101，传感器信息处理单元104基于从空间识别传感器7取得的信息，探索空泊车位。处理进入步骤S103，传感器信息处理单元104在本车辆22的周围检测出空泊车位的情况下(步骤S103中“是”)，处理进入步骤S105。另一方面，在步骤S103，传感器信息处理单元104在本车辆22的周围未检测到空泊车位的情况下(步骤S103中“否”)，处理等待。

在步骤S105中，转弯判定单元106判定本车辆22是否处于转弯中。例如，转弯判定单元106在方向盘角为±180度以上时，判定出本车辆22处于转弯中。转弯判定单元106在判定出本车辆22处于转弯中的情况下(步骤S105中“是”)，处理进入步骤S107，图像合成单元1023在空泊车位23不显示辅助图像24、25。其理由是因为在本车辆22处于转弯中时，传感器信息处理单元104有误检测空泊车位23的状态的危险。

另一方面，转弯判定单元106在判定出本车辆22处于直行中的情况下(步骤S105中“否”)，处理进入步骤S109，如图4所示，图像合成单元1023在空泊车位23显示辅助图像24、25。由此，乘员能够容易把握空泊车位23空着的情况。

处理进入步骤S115，乘员经由输入接口8选择所期望的空泊车位的情况下(步骤S115中“是”)，处理进入步骤S117。另一方面，没有乘员的输入的情况下，处理返回步骤S103。

在步骤S117，目标泊车框设定单元1051将乘员选择的空泊车位设定为目标泊车位置。另外，泊车开始位置设定单元1052确定泊车方式，设定适于确定的泊车方式的泊车开始位置。此外，在该流程图中，以泊车方式为后退泊车进行说明。之后，处理进入步骤S119，泊车路径生成单元1054生成从步骤S117中设定的泊车开始位置至目标泊车位置的泊车路径。接着，处理进入步骤S121，车辆控制ECU10开始自动的泊车控制。

接着，处理进入步骤S123，自身位置估计单元1053判定本车辆22是否到达切换档位的位置。本车辆22到达切换档位的位置的情况下(步骤S123中“是”)，处理进入步骤S125，车辆控制ECU10实现换档切换控制。之后，车辆控制ECU10继续自动的泊车控制，处理进入步骤S127。另一方面，本车辆22没有到达切换档位的位置的情况下(步骤S123中“否”)，处理等待。在步骤S127，自身位置估计单元1053判定本车辆22是否到达目标泊车位置。本车辆22到达了目标泊车位置的情况下(步骤S127中“是”)，处理进入步骤S129，车辆控制ECU10实施将档位设为停车等控制，自动的泊车控制结束。

(作用效果)

如以上说明，根据本实施方式的泊车辅助装置，得到以下的作用效果。

传感器信息处理单元104在本车辆22的周围检测出空泊车位23时，转弯判定单元106判定本车辆22是否处于转弯中。转弯判定单元106判定出本车辆22处于转弯中的情况下，如图6所示，图像合成单元1023在俯瞰图像20的空泊车位23禁止显示辅助图像24、25。由此，传感器信息处理单元104即使误检测出空泊车位23的状态，泊车辅助装置也能够抑制向乘员提供错误的信息。

在本车辆22从转弯中切换为直行中的情况下，在空泊车位的位置显示辅助图像24、25。在向乘员提供错误信息的可能性低的状况下，能够向乘员提供辅助图像，所以乘员能够正确把握泊车状况。

另外，如图7所示，在本车辆22从转弯中切换为直行中的情况下，图像合成单元1023对于存在于切换后的本车辆22的后方的空泊车位28禁止辅助图像24、25的显示。由此，传感器信息处理单元104即使误检测出空泊车位28的状态，泊车辅助装置也能够抑制向乘员提供错误的信息。

另外，转弯判定单元106在本车辆22的转弯角度为规定值以上时，判定出本车辆22处于转弯中。本车辆22的转弯角度为规定值以上的情况下，图像合成单元1023通过禁止辅助图像24、25的显示，泊车辅助装置能够抑制向乘员提供错误的信息。此外，本车辆22的转弯角度也可以使用方向盘角，也可以使用转向角。

(其它实施方式)

如上所述，记载了本发明的实施方式，但不应该理解为形成本公开的一部分的论述及附图限定本发明。对于本领域技术人员来说，根据本公开，各种各样的代替实施方式、实施例及运用技术是显而易见的。

在本实施方式中，在本车辆22处于转弯中时，图像合成单元1023禁止在空泊车位23显示辅助图像24、25，但例如如图9所示，图像合成单元1023也可以在与空泊车位23不同的固定的位置显示辅助图像26(第二辅助图像)。辅助图像26是表示在本车辆22的周围检测出空泊车位23的图像。由于辅助图像26不是表示空泊车位23本身的图像，所以辅助图像26显示在与空泊车位23不同的位置。辅助图像26通过显示在与空泊车位23不同的位置，乘员通过确认辅助图像26，能够容易把握空泊车位23的存在。

另外，图像合成单元1023在本车辆22从转弯中切换为直行中时，消除辅助图像26。如已说明的那样，在本车辆22处于直行中时检测到空泊车位的情况，图像合成单元1023在空泊车位上显示辅助图像24、25。因此，在本车辆22处于直行中时，不需要辅助图像26。因此，图像合成单元1023在本车辆22从转弯中切换为直行中时，消除辅助图像26。此外，以四边形状表示图9所示的辅助图像26，以圆形状表示图4所示的辅助图像24、25，但不限定于此。只要是区别辅助图像26和辅助图像24、25的形状即可。此外，图像合成单元1023也可以代替消除辅助图像26，而将辅助图像26的颜色变浅(例如，灰色)。

另外，转弯判定单元106也可以根据方向盘角和速度，判定本车辆22是否为转弯中。例如，转弯判定单元106在方向盘角为±180度以上，且本车辆22的速度为3km/h以上的情况下，也可以判定出本车辆22为转弯中。这样，本车辆22的方向盘角为规定值以上且本车辆22的速度为规定值(第二规定值)以上的情况下，图像合成单元1023禁止辅助图像24、25的显示，由此，泊车辅助装置能够抑制向乘员提供错误的信息。另外，转弯判定单元106即使在方向盘角为±180度以上，本车辆22的速度小于3km/h的情况下也可以判定出本车辆22不是在转弯中。另外，转弯判定单元106也可以在方向盘角小于±180度时，不论本车辆22的速度如何，都判定为本车辆22不在转弯中。此外，±180度、3km/h这样的数值只不过为一例，不限定于此，可适当变更。

此外，在本实施方式中，传感器信息处理单元104探索空泊车位时的驾驶模式也可以是基于乘员的手动驾驶，也可以是自动驾驶。

符号说明

1 控制器

2a～2d 摄像机

3 转向角传感器

4 方向盘角传感器

6 车轮速传感器

7 空间识别传感器

8 输入接口

9 显示单元

11 促动器

101 周边图像生成单元

102 图像显示电路

103 图标存储单元

104 传感器信息处理单元

105 泊车辅助运算单元

106 转弯判定单元

1021 辅助图像生成单元

1022 显示切换控制单元

1023 图像合成单元

Claims (9)

1.一种泊车辅助装置的泊车辅助方法，在移动体的周围搜索满足规定条件的空泊车位，在从上方观察包括所述移动体的区域的周围图像中的所述空泊车位的位置，显示表示是所述空泊车位的第一辅助图像，其特征在于，

判定所述移动体是否为转弯中，

在判定为所述移动体为转弯中的情况下，禁止所述第一辅助图像的显示。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在所述移动体从转弯中切换为直行中的情况下，在所述空泊车位的位置显示所述第一辅助图像。

3.根据权利要求1或2所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在所述移动体从转弯中切换为直行中的情况下，对于切换后的所述移动体的后方存在的所述空泊车位，禁止所述第一辅助图像的显示。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，

检测所述移动体的转弯角度，

在所述移动体的转弯角度为规定值以上的情况下，禁止所述第一辅助图像的显示。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，

检测所述移动体的转弯角度及所述移动体的速度，

在所述移动体的转弯角度为规定值以上，且所述移动体的速度为第二规定值以上的情况下，禁止所述第一辅助图像的显示。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的泊车辅助方法，其特征在于，

所述移动体在转弯中检测出所述空泊车位的情况下，在与所述周围图像中的所述空泊车位的位置不同的固定的位置，显示表示检测到所述空泊车位的情况的第二辅助图像。

7.根据权利要求6所述的泊车辅助方法，其特征在于，

在显示所述第二辅助图像时，在所述移动体为直行中的情况下消除所述第二辅助图像。

8.一种泊车辅助装置的泊车辅助方法，为了在移动体的周围搜索满足规定条件的空泊车位，在所述移动体在停车场内行驶的情况下，在从上方观察包括所述移动体的区域的周围图像中的所述空泊车位的位置，显示表示是所述空泊车位的第一辅助图像，其特征在于，

判定所述移动体是否为转弯中，

在判定为所述移动体为转弯中的情况下，禁止所述第一辅助图像的显示。

9.一种泊车辅助装置，其特征在于，包括：

周围图像生成电路，生成从上方观察移动体的周围的周围图像；

图像显示电路，在所述周围图像中的空泊车位的位置，显示表示是所述空泊车位的第一辅助图像；以及

转弯判定电路，判定所述移动体是否为转弯中，

在通过所述转弯判定电路判定为所述移动体为转弯中的情况下，所述图像显示电路禁止所述第一辅助图像的显示。

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