JP2000211402A - 車両の周囲情報報知装置 - Google Patents
車両の周囲情報報知装置Info
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- Instrument Panels (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 カーブを走行しているときにも、車両周囲の
状況を的確に報知する車両の周囲情報報知装置の提供。 【解決手段】 表示・警報制御装置１は、ヨーレートセ
ンサ及び舵角センサからの入力信号に基づいて一般的な
手法によって走行中の道路のカーブ曲率を算出し、その
算出したカーブ曲率と白線検出装置による白線の検出結
果とに基づいて、自車両が現在カーブを走行しているか
否か、カーブを走行しているときにはそのカーブのどの
位置（入口付近、中程付近、出口付近）を走行している
かを判断し、その判断結果と障害物検出装置による検出
結果とに応じて、撮像画像の表示装置への表示態様の制
御、並びに警報報知の規制・規制解除を行う。
状況を的確に報知する車両の周囲情報報知装置の提供。 【解決手段】 表示・警報制御装置１は、ヨーレートセ
ンサ及び舵角センサからの入力信号に基づいて一般的な
手法によって走行中の道路のカーブ曲率を算出し、その
算出したカーブ曲率と白線検出装置による白線の検出結
果とに基づいて、自車両が現在カーブを走行しているか
否か、カーブを走行しているときにはそのカーブのどの
位置（入口付近、中程付近、出口付近）を走行している
かを判断し、その判断結果と障害物検出装置による検出
結果とに応じて、撮像画像の表示装置への表示態様の制
御、並びに警報報知の規制・規制解除を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両周囲に存在す
る障害物等の状態を、その車両の乗員に表示等によって
報知する車両の周囲情報報知装置に関し、例えば、代表
的な車両である自動車の周囲情報報知装置に関する。
る障害物等の状態を、その車両の乗員に表示等によって
報知する車両の周囲情報報知装置に関し、例えば、代表
的な車両である自動車の周囲情報報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば特開平９−３９６５８
号には、車両周囲の状態を赤外線撮像装置を用いて撮像
し、その撮像した画像を運転席の前方に表示する装置が
提案されている。この装置によれば、ヘッドライトを点
灯させたとしても、人間の視覚特性によりドライバが認
識することが困難な車両周囲の状況（例えば、夜間、濃
霧等）においても、実際には存在する障害物等の状態を
ドライバは容易に把握することができ、運転操作を効果
的に支援することができる。
号には、車両周囲の状態を赤外線撮像装置を用いて撮像
し、その撮像した画像を運転席の前方に表示する装置が
提案されている。この装置によれば、ヘッドライトを点
灯させたとしても、人間の視覚特性によりドライバが認
識することが困難な車両周囲の状況（例えば、夜間、濃
霧等）においても、実際には存在する障害物等の状態を
ドライバは容易に把握することができ、運転操作を効果
的に支援することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の装置
においては、車両がカーブを走行しているときにも表示
器への画像が表示されている。しかしながら、一般的な
ドライバの運転特性として、カーブを走行しているとき
には、直線道路を走行しているときと比較して運転操作
が煩雑となるため、表示器の表示画像を見ながら運転操
作を行う余裕は少ない。
においては、車両がカーブを走行しているときにも表示
器への画像が表示されている。しかしながら、一般的な
ドライバの運転特性として、カーブを走行しているとき
には、直線道路を走行しているときと比較して運転操作
が煩雑となるため、表示器の表示画像を見ながら運転操
作を行う余裕は少ない。
【０００４】そこで本発明は、カーブを走行していると
きにも、車両周囲の状況を的確に報知する車両の周囲情
報報知装置の提供を目的とする。
きにも、車両周囲の状況を的確に報知する車両の周囲情
報報知装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構
成を特徴とする。
め、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構
成を特徴とする。
【０００６】即ち、車両に設けられ、その車両の周囲を
撮像する撮像装置（例えば赤外線カメラ等）と、前記撮
像装置によって撮像された画像を前記車両の運転席前方
に表示する表示器と、前記車両の周囲に存在する障害物
との離間距離を検出する障害物離間距離検出手段と、前
記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距離
が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知す
る警報手段と、前記車両前方の道路状況を検出する道路
状況検出手段と、前記道路状況検出手段によって前記車
両がカーブを走行していないことが検出されたときに
は、前記表示器に画像を表示すると共に前記警報手段に
よる警報報知を規制し、カーブを走行していることが検
出されたときには、該表示画像の表示態様を規制すると
共に前記警報手段による警報報知の規制を解除する表示
・警報制御手段とを備えることを特徴とする。
撮像する撮像装置（例えば赤外線カメラ等）と、前記撮
像装置によって撮像された画像を前記車両の運転席前方
に表示する表示器と、前記車両の周囲に存在する障害物
との離間距離を検出する障害物離間距離検出手段と、前
記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距離
が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知す
る警報手段と、前記車両前方の道路状況を検出する道路
状況検出手段と、前記道路状況検出手段によって前記車
両がカーブを走行していないことが検出されたときに
は、前記表示器に画像を表示すると共に前記警報手段に
よる警報報知を規制し、カーブを走行していることが検
出されたときには、該表示画像の表示態様を規制すると
共に前記警報手段による警報報知の規制を解除する表示
・警報制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】また、例えば前記表示・警報制御手段は、
前記車両がカーブを走行しているときに、前記表示器に
表示される画像の表示態様を、表示を停止する或いは表
示輝度を低減することによって規制すると共に前記警報
手段による警報報知を行い、前記車両がカーブを走行し
ていないときに、該警報報知を停止することによって規
制すると共に該表示画像の表示を開始する或いは表示輝
度を高めるとよい。
前記車両がカーブを走行しているときに、前記表示器に
表示される画像の表示態様を、表示を停止する或いは表
示輝度を低減することによって規制すると共に前記警報
手段による警報報知を行い、前記車両がカーブを走行し
ていないときに、該警報報知を停止することによって規
制すると共に該表示画像の表示を開始する或いは表示輝
度を高めるとよい。
【０００８】また、例えば前記表示・警報制御手段は、
前記車両がカーブを走行しているときに、カーブを走行
していないときと比較して前記所定距離を小さな値に設
定することにより、前記警報手段による警報が報知され
易くするとよい。
前記車両がカーブを走行しているときに、カーブを走行
していないときと比較して前記所定距離を小さな値に設
定することにより、前記警報手段による警報が報知され
易くするとよい。
【０００９】また、例えば前記表示・警報制御手段は、
ナビゲーション情報に基づいて検出した前記車両前方の
道路状況によってカーブが有ると判断したときに、前記
表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報
手段による警報報知の規制を解除するとよい。
ナビゲーション情報に基づいて検出した前記車両前方の
道路状況によってカーブが有ると判断したときに、前記
表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報
手段による警報報知の規制を解除するとよい。
【００１０】また、例えば前記表示・警報制御手段は、
前記道路状況検出手段によって前方の道路のカーブの曲
率が所定曲率より大きいと判断したときに、または前記
車両がカーブを走行しており、且つ前記車両の車速が所
定速度より速いと判断したときに、または前記車両前方
の視認性を表わす情報に応じて、前記表示器の表示画像
の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報
知の規制を解除するとよい。
前記道路状況検出手段によって前方の道路のカーブの曲
率が所定曲率より大きいと判断したときに、または前記
車両がカーブを走行しており、且つ前記車両の車速が所
定速度より速いと判断したときに、または前記車両前方
の視認性を表わす情報に応じて、前記表示器の表示画像
の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報
知の規制を解除するとよい。
【００１１】または、上記の目的を達成するため、本発
明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構成を特徴
とする。
明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構成を特徴
とする。
【００１２】即ち、車両に設けられ、その車両の周囲を
撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された
画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、前記
車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段と、前
記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行し
ていることが検出されたときには、前記表示器に表示さ
れる画像の表示態様を、表示を停止する或いは表示輝度
を低減する表示制御手段とを備えることを特徴とする。
撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された
画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、前記
車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段と、前
記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行し
ていることが検出されたときには、前記表示器に表示さ
れる画像の表示態様を、表示を停止する或いは表示輝度
を低減する表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両の周囲情
報報知装置を、代表的な車両である自動車に搭載された
周囲情報報知装置の実施形態として、図面を参照して詳
細に説明する。
報報知装置を、代表的な車両である自動車に搭載された
周囲情報報知装置の実施形態として、図面を参照して詳
細に説明する。
【００１４】［第１の実施形態］図１は、本発明の第１
の実施形態における周囲情報報知装置が搭載された車両
のシステム構成を示す図である。また、図２は、本発明
の第１の実施形態における周囲情報報知装置のブロック
構成図である。
の実施形態における周囲情報報知装置が搭載された車両
のシステム構成を示す図である。また、図２は、本発明
の第１の実施形態における周囲情報報知装置のブロック
構成図である。
【００１５】図１及び図２において、２は、車両１００
の前方を撮像するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメ
ラ、赤外線カメラ等の撮像装置である。３は、撮像装置
２により撮像された画像（以下、撮像画像）を表示する
液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ等の表示装
置である。
の前方を撮像するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメ
ラ、赤外線カメラ等の撮像装置である。３は、撮像装置
２により撮像された画像（以下、撮像画像）を表示する
液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ等の表示装
置である。
【００１６】撮像装置２は、例えば図３に示す撮像範囲
を有しており、その撮像装置により撮像され、表示装置
３に表示される車両前方の表示画面の例を図４に示す。
を有しており、その撮像装置により撮像され、表示装置
３に表示される車両前方の表示画面の例を図４に示す。
【００１７】４は、車両１００とその前方の先行車両と
の車間距離を検出する車間距離センサであり、ＣＣＤカ
メラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等を利用するこ
とにより、先行車両との車間距離、或いは前方の障害物
との距離を一般的な手法で検出する車間距離センサであ
る。５は、車両１００の自車速を検出する車速センサで
ある。７は、車両１００のヨーレートを検出する一般的
なヨーレートセンサである。１０は、車間距離センサ
４、車速センサ５、そしてヨーレートセンサ９の出力信
号に基づいて、一般的な方法によって車両１００前方の
障害物との離間距離を検出する障害物検出装置である。
この障害物検出装置１０は、車速を表わす信号と、検出
した離間距離を表わす信号とを表示・警報制御装置１に
出力する。
の車間距離を検出する車間距離センサであり、ＣＣＤカ
メラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等を利用するこ
とにより、先行車両との車間距離、或いは前方の障害物
との距離を一般的な手法で検出する車間距離センサであ
る。５は、車両１００の自車速を検出する車速センサで
ある。７は、車両１００のヨーレートを検出する一般的
なヨーレートセンサである。１０は、車間距離センサ
４、車速センサ５、そしてヨーレートセンサ９の出力信
号に基づいて、一般的な方法によって車両１００前方の
障害物との離間距離を検出する障害物検出装置である。
この障害物検出装置１０は、車速を表わす信号と、検出
した離間距離を表わす信号とを表示・警報制御装置１に
出力する。
【００１８】６は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニン
グ・システム）信号を受信するＧＰＳセンサである。７
は、ＧＰＳセンサ６の出力信号と、ＣＤ−ＲＯＭリーダ
等の道路地図データベース８から入手する地図情報とに
基づいて車両１００の現在位置を検出し、少なくとも車
両１００がカーブを走行しているか、そのカーブにおけ
る現在位置、並びに現在位置の前方の道路がカーブして
いるか等の道路状況を判定し、その判定結果を表わすカ
ーブ信号を出力するカーブ判定装置である。このカーブ
判定装置には、例えば一般的なナビゲーション制御ユニ
ットを利用し、カーブ信号としてナビゲーション情報を
利用すれば良い。
グ・システム）信号を受信するＧＰＳセンサである。７
は、ＧＰＳセンサ６の出力信号と、ＣＤ−ＲＯＭリーダ
等の道路地図データベース８から入手する地図情報とに
基づいて車両１００の現在位置を検出し、少なくとも車
両１００がカーブを走行しているか、そのカーブにおけ
る現在位置、並びに現在位置の前方の道路がカーブして
いるか等の道路状況を判定し、その判定結果を表わすカ
ーブ信号を出力するカーブ判定装置である。このカーブ
判定装置には、例えば一般的なナビゲーション制御ユニ
ットを利用し、カーブ信号としてナビゲーション情報を
利用すれば良い。
【００１９】１１は、車両１００の操舵角度を検出する
舵角センサである。１２は、車両１００の前方の白線
（車線区分ライン）を撮像するＣＣＤカメラ等の車線検
出センサである。１３は、車線検出センサ１２から出力
される映像信号に一般的な画像処理を施すことにより、
車両１００がこれから走行すべき方向の指標として、白
線を検出する白線検出装置である。
舵角センサである。１２は、車両１００の前方の白線
（車線区分ライン）を撮像するＣＣＤカメラ等の車線検
出センサである。１３は、車線検出センサ１２から出力
される映像信号に一般的な画像処理を施すことにより、
車両１００がこれから走行すべき方向の指標として、白
線を検出する白線検出装置である。
【００２０】１４は、車両１００の周囲の天候を検出す
る雨滴センサ、透過率計、散乱計等の天候検知センサで
ある。１５は、天候検知センサ１４からの出力信号と所
定の計算式とに基づいて、ドライバが前方の障害物を認
識可能な距離（以下、視程距離）を算出する一般的な視
程検出装置である。
る雨滴センサ、透過率計、散乱計等の天候検知センサで
ある。１５は、天候検知センサ１４からの出力信号と所
定の計算式とに基づいて、ドライバが前方の障害物を認
識可能な距離（以下、視程距離）を算出する一般的な視
程検出装置である。
【００２１】そして１６は、表示・警報制御装置１から
の指示信号に応じてスピーカ１７から警報を意味する所
定の音声（メッセージ及び／または警報音）を出力すべ
く、人工音を合成する音声合成装置である。
の指示信号に応じてスピーカ１７から警報を意味する所
定の音声（メッセージ及び／または警報音）を出力すべ
く、人工音を合成する音声合成装置である。
【００２２】尚、上述した装置構成において、車間距離
センサ４、白線検知センサ１２、そして撮像装置２にＣ
ＣＤカメラを採用するときには、共通して１台のカメラ
を利用しても良いことは言うまでもない。
センサ４、白線検知センサ１２、そして撮像装置２にＣ
ＣＤカメラを採用するときには、共通して１台のカメラ
を利用しても良いことは言うまでもない。
【００２３】ここで、表示・警報制御装置１による制御
動作を概説すれば、当該装置は、ヨーレートセンサ９及
び舵角センサ１１からの入力信号に基づいて一般的な手
法によって走行中の道路曲率（カーブ曲率）を算出し、
その算出したカーブ曲率と白線検出装置１３による白線
の検出結果とに基づいて、車両１００が現在カーブを走
行しているか否か、カーブを走行しているときにはその
カーブのどの位置（入口付近、中程付近、出口付近）を
走行しているかを判断し、その判断結果と障害物検出装
置１０による検出結果とに応じて、撮像装置２による撮
像画像の表示装置３への表示態様、並びに音声合成装置
１６及びスピーカ１７による警報報知を制御する（詳細
は後述する）。
動作を概説すれば、当該装置は、ヨーレートセンサ９及
び舵角センサ１１からの入力信号に基づいて一般的な手
法によって走行中の道路曲率（カーブ曲率）を算出し、
その算出したカーブ曲率と白線検出装置１３による白線
の検出結果とに基づいて、車両１００が現在カーブを走
行しているか否か、カーブを走行しているときにはその
カーブのどの位置（入口付近、中程付近、出口付近）を
走行しているかを判断し、その判断結果と障害物検出装
置１０による検出結果とに応じて、撮像装置２による撮
像画像の表示装置３への表示態様、並びに音声合成装置
１６及びスピーカ１７による警報報知を制御する（詳細
は後述する）。
【００２４】尚、カーブを走行しているか否か、並びに
カーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置を
走行しているかの判断は、ナビゲーション制御ユニット
としてのカーブ判定装置７がＧＰＳ信号等により算出し
たナビゲーション情報として出力するカーブ信号に基づ
いて判断してもよい。また、視程距離検出装置１５によ
る検出結果については、後述する他の実施形態で使用す
るものとする。
カーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置を
走行しているかの判断は、ナビゲーション制御ユニット
としてのカーブ判定装置７がＧＰＳ信号等により算出し
たナビゲーション情報として出力するカーブ信号に基づ
いて判断してもよい。また、視程距離検出装置１５によ
る検出結果については、後述する他の実施形態で使用す
るものとする。
【００２５】表示・警報制御装置１による制御処理は、
ＲＡＭ１０２をワークエリアとして使用しながら、予め
ＲＯＭ１０３等に格納されたソフトウエアに従って、Ｃ
ＰＵ１０１により実行される。
ＲＡＭ１０２をワークエリアとして使用しながら、予め
ＲＯＭ１０３等に格納されたソフトウエアに従って、Ｃ
ＰＵ１０１により実行される。
【００２６】次に、本実施形態において表示・警報制御
装置１が行う具体的な制御処理について、図５から図８
を参照して説明する。
装置１が行う具体的な制御処理について、図５から図８
を参照して説明する。
【００２７】図５は、本発明の第１の実施形態において
表示・警報制御装置が行う制御処理を、機能モジュール
として表わした図である。
表示・警報制御装置が行う制御処理を、機能モジュール
として表わした図である。
【００２８】同図において、表示・警報制御モジュール
５１は、障害物検出装置１０からの離間距離信号に基づ
いて前方障害物との離間距離が所定距離より短いか否か
を判断し、短いときには警報を報知する。この警報報知
機能は、後述する如く適宜オン・オフすることにより、
警報報知の規制・規制解除が行われる。
５１は、障害物検出装置１０からの離間距離信号に基づ
いて前方障害物との離間距離が所定距離より短いか否か
を判断し、短いときには警報を報知する。この警報報知
機能は、後述する如く適宜オン・オフすることにより、
警報報知の規制・規制解除が行われる。
【００２９】また、表示・警報制御モジュール５１は、
ヨーレートセンサ９及び舵角センサ１１からの入力信号
に基づいて現在車両１００が走行している道路のカーブ
曲率を算出し、その算出したカーブ曲率と、白線検出装
置１３による検出結果とに基づいて、車両１００がカー
ブを走行しているか否か、カーブを走行しているときに
はそのカーブのどの位置（入口付近、中程付近、出口付
近）を走行しているかを判断する。
ヨーレートセンサ９及び舵角センサ１１からの入力信号
に基づいて現在車両１００が走行している道路のカーブ
曲率を算出し、その算出したカーブ曲率と、白線検出装
置１３による検出結果とに基づいて、車両１００がカー
ブを走行しているか否か、カーブを走行しているときに
はそのカーブのどの位置（入口付近、中程付近、出口付
近）を走行しているかを判断する。
【００３０】更に、表示・警報制御モジュール５１は、
車両１００がカーブを走行していることを検出したとき
には表示装置３の表示態様を規制するように映像変換モ
ジュール５２に指示すると共に、障害物を検出したとき
には、上記の警報報知機能の規制を解除することによ
り、警報調整モジュール５３に所定の警報を報知する旨
を指示する。本実施形態における表示態様を規制は、画
像の表示を中止する、或いは表示画像の輝度を低減する
ことにより行われる。
車両１００がカーブを走行していることを検出したとき
には表示装置３の表示態様を規制するように映像変換モ
ジュール５２に指示すると共に、障害物を検出したとき
には、上記の警報報知機能の規制を解除することによ
り、警報調整モジュール５３に所定の警報を報知する旨
を指示する。本実施形態における表示態様を規制は、画
像の表示を中止する、或いは表示画像の輝度を低減する
ことにより行われる。
【００３１】尚、車両１００がカーブを走行していると
きに、表示装置３への表示態様を規制している場合にお
いて、前方に障害物が存在することに関して警報を報知
するときには、音声による警報報知に加えて、例えば図
６に示すような警報情報を、表示装置３に表示してもよ
い。この場合、ドライバは、当該表示を瞬間的に見るこ
とにより、撮像装置２による撮像画像を見ることによっ
て障害物の存在を認識するときよりも短い時間で容易に
認識することができる。
きに、表示装置３への表示態様を規制している場合にお
いて、前方に障害物が存在することに関して警報を報知
するときには、音声による警報報知に加えて、例えば図
６に示すような警報情報を、表示装置３に表示してもよ
い。この場合、ドライバは、当該表示を瞬間的に見るこ
とにより、撮像装置２による撮像画像を見ることによっ
て障害物の存在を認識するときよりも短い時間で容易に
認識することができる。
【００３２】映像変換モジュール５２は、表示・警報制
御モジュール５１から渡される処理フラグに応じて、撮
像装置２の入力映像信号を変換（即ち、輝度の変更、表
示のオン・オフ、警報情報の表示の有無）し、その変換
した映像信号を表示装置３に出力する。
御モジュール５１から渡される処理フラグに応じて、撮
像装置２の入力映像信号を変換（即ち、輝度の変更、表
示のオン・オフ、警報情報の表示の有無）し、その変換
した映像信号を表示装置３に出力する。
【００３３】そして、警報調整モジュール５３は、表示
・警報制御モジュール５１から渡される処理フラグに応
じて、上述した警報報知機能が規制されていないときで
あって障害物が存在するときに、音声合成装置１６に出
力する所定の音声情報の選択及び音量レベル等を調整す
る。
・警報制御モジュール５１から渡される処理フラグに応
じて、上述した警報報知機能が規制されていないときで
あって障害物が存在するときに、音声合成装置１６に出
力する所定の音声情報の選択及び音量レベル等を調整す
る。
【００３４】次に、表示・警報制御モジュール５１が行
う具体的な制御処理について説明する。
う具体的な制御処理について説明する。
【００３５】図７は、本発明の第１の実施形態において
表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報
制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフロ
ーチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わ
す。
表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報
制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフロ
ーチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わ
す。
【００３６】同図において、ステップＳ１：ヨーレート
センサ９及び舵角センサ１１からの入力信号に基づいて
一般的な手法によってカーブ曲率を算出し、その算出し
たカーブ曲率と、白線検出装置１３による検出結果とに
基づいて、車両１００が現在走行している道路状況を検
出する。
センサ９及び舵角センサ１１からの入力信号に基づいて
一般的な手法によってカーブ曲率を算出し、その算出し
たカーブ曲率と、白線検出装置１３による検出結果とに
基づいて、車両１００が現在走行している道路状況を検
出する。
【００３７】ステップＳ２：障害物検出装置１０からの
離間距離信号に基づいて、前方障害物との離間距離が所
定距離より短いか否かを判断し、短いときには警報報知
を実行する旨を表わす処理フラグを設定する。
離間距離信号に基づいて、前方障害物との離間距離が所
定距離より短いか否かを判断し、短いときには警報報知
を実行する旨を表わす処理フラグを設定する。
【００３８】ステップＳ３〜ステップＳ６：ステップＳ
１の検出結果により、車両１００が現在直線部を走行し
ているか（ステップＳ３）、その判断でＮＯのとき（カ
ーブを走行しているとき）には、カーブの入口付近を走
行しているか（ステップＳ４）、カーブの中程を走行し
ているか（ステップＳ５）、そしてカーブの出口付近を
走行しているか（ステップＳ６）を判断し、何れの判断
においてもＮＯのときにはリターンする。
１の検出結果により、車両１００が現在直線部を走行し
ているか（ステップＳ３）、その判断でＮＯのとき（カ
ーブを走行しているとき）には、カーブの入口付近を走
行しているか（ステップＳ４）、カーブの中程を走行し
ているか（ステップＳ５）、そしてカーブの出口付近を
走行しているか（ステップＳ６）を判断し、何れの判断
においてもＮＯのときにはリターンする。
【００３９】ステップＳ７：ステップＳ３の判断でＹＥ
Ｓのとき（直線部を走行しているとき）には、ドライバ
は表示装置３に表示される表示内容を認識する余裕が有
るため、表示態様の規制及び音声による警報報知を行う
必要が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フ
ラグに低減率０％を設定すると共に、音声による警報報
知を指示する処理フラグをオフに設定することにより、
警報報知機能を規制する。
Ｓのとき（直線部を走行しているとき）には、ドライバ
は表示装置３に表示される表示内容を認識する余裕が有
るため、表示態様の規制及び音声による警報報知を行う
必要が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フ
ラグに低減率０％を設定すると共に、音声による警報報
知を指示する処理フラグをオフに設定することにより、
警報報知機能を規制する。
【００４０】ステップＳ８：ステップＳ４の判断でＹＥ
Ｓのとき（カーブ入口付近を走行しているとき）には、
表示装置３に画像を表示してもドライバはその表示画像
の内容を認識する余裕が無いと判断し、表示輝度の低減
率を表わす処理フラグに低減率１００％を設定する（表
示オフにする）と共に、音声による警報報知を指示する
処理フラグをオンに設定することにより、警報報知機能
の規制を解除する。
Ｓのとき（カーブ入口付近を走行しているとき）には、
表示装置３に画像を表示してもドライバはその表示画像
の内容を認識する余裕が無いと判断し、表示輝度の低減
率を表わす処理フラグに低減率１００％を設定する（表
示オフにする）と共に、音声による警報報知を指示する
処理フラグをオンに設定することにより、警報報知機能
の規制を解除する。
【００４１】ステップＳ９：ステップＳ５の判断でＹＥ
Ｓのとき（カーブ中程付近を走行しているとき）も、ス
テップＳ８と同様に、表示装置３に画像を表示してもド
ライバはその表示画像の内容を認識する余裕が無いと判
断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率１
００％を設定する（表示オフにする）と共に、音声によ
る警報報知を指示する処理フラグをオンに設定すること
により、警報報知機能の規制を解除する。
Ｓのとき（カーブ中程付近を走行しているとき）も、ス
テップＳ８と同様に、表示装置３に画像を表示してもド
ライバはその表示画像の内容を認識する余裕が無いと判
断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率１
００％を設定する（表示オフにする）と共に、音声によ
る警報報知を指示する処理フラグをオンに設定すること
により、警報報知機能の規制を解除する。
【００４２】ステップＳ１０：ステップＳ６の判断でＹ
ＥＳのとき（カーブ出口付近を走行しているとき）に
は、ステップＳ１の検出結果に基づいて、これから走行
するカーブ出口付近の緩和曲線のどの位置を走行してい
るかを検出する。
ＥＳのとき（カーブ出口付近を走行しているとき）に
は、ステップＳ１の検出結果に基づいて、これから走行
するカーブ出口付近の緩和曲線のどの位置を走行してい
るかを検出する。
【００４３】ステップＳ１１：予めＲＯＭ１０３等に格
納している図８に示すルックアップテーブルを、ステッ
プＳ１０で検出した走行位置に応じた低減率と、ステッ
プＳ１で算出したカーブ曲率とに従って参照することに
より、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステー
タス（オンまたはオフ）を設定する。これにより、カー
ブ出口付近の緩和曲線における車両１００の現在位置に
応じた低減率と、警報報知を指示する処理フラグのステ
ータス（オン（規制解除）またはオフ（規制））が設定
される。
納している図８に示すルックアップテーブルを、ステッ
プＳ１０で検出した走行位置に応じた低減率と、ステッ
プＳ１で算出したカーブ曲率とに従って参照することに
より、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステー
タス（オンまたはオフ）を設定する。これにより、カー
ブ出口付近の緩和曲線における車両１００の現在位置に
応じた低減率と、警報報知を指示する処理フラグのステ
ータス（オン（規制解除）またはオフ（規制））が設定
される。
【００４４】ステップＳ１２：ステップＳ７からステッ
プＳ１１までの各ステップで設定された表示輝度の低減
率を表わす処理フラグを映像変換モジュール５２に渡
す。これにより、映像変換モジュール５２は、走行状態
（運転状態）に応じた最適な表示態様で撮像画像を表示
装置３に表示させる。
プＳ１１までの各ステップで設定された表示輝度の低減
率を表わす処理フラグを映像変換モジュール５２に渡
す。これにより、映像変換モジュール５２は、走行状態
（運転状態）に応じた最適な表示態様で撮像画像を表示
装置３に表示させる。
【００４５】ステップＳ１３：ステップＳ７からステッ
プＳ１１までの各ステップで設定された警報報知を指示
する処理フラグを警報調整モジュール５３に渡し、リタ
ーンする。これにより、警報調整モジュール５３は、走
行状態（運転状態）及び障害物の有無に応じた最適な警
報報知を、音声合成装置６に指示する。
プＳ１１までの各ステップで設定された警報報知を指示
する処理フラグを警報調整モジュール５３に渡し、リタ
ーンする。これにより、警報調整モジュール５３は、走
行状態（運転状態）及び障害物の有無に応じた最適な警
報報知を、音声合成装置６に指示する。
【００４６】このように、上述した本実施形態によれ
ば、カーブを走行しているときに表示装置３を見る余裕
が無いときには、撮像画像の表示輝度が低減されると共
に、障害物の存在が検出されたときには、音声合成装置
１６及びスピーカ１７による警報報知が行われるため、
カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確
に報知することができる。
ば、カーブを走行しているときに表示装置３を見る余裕
が無いときには、撮像画像の表示輝度が低減されると共
に、障害物の存在が検出されたときには、音声合成装置
１６及びスピーカ１７による警報報知が行われるため、
カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確
に報知することができる。
【００４７】尚、ステップＳ１からステップＳ６の各ス
テップは、カーブ判定装置７からのカーブ信号（ナビゲ
ーション情報）に基づいて判断してもよい。
テップは、カーブ判定装置７からのカーブ信号（ナビゲ
ーション情報）に基づいて判断してもよい。
【００４８】＜第１の実施形態の変形例＞道路がカーブ
している部分では、一般に前方の視界が良好でない場合
が多いため、障害物を検出するタイミングが遅れること
が予想される。そこで本変形例では、カーブ走行してい
るときには直線部を走行しているときと比較して警報報
知が行われ易くするために、例えばステップＳ１で検出
したカーブ曲率に応じて、ステップＳ２で障害物の検出
に使用する所定距離を変更する。即ち、カーブ曲率が大
きいときには、小さいときと比較して警報が報知され易
くなるように、当該所定値を小さい値に変更する。カー
ブ曲率に応じて所定距離を変更する方法としては、予め
ＲＯＭ１０３にルックアップテーブルとして格納してお
くか、計算式としてステップＳ２で算出すればよい。
している部分では、一般に前方の視界が良好でない場合
が多いため、障害物を検出するタイミングが遅れること
が予想される。そこで本変形例では、カーブ走行してい
るときには直線部を走行しているときと比較して警報報
知が行われ易くするために、例えばステップＳ１で検出
したカーブ曲率に応じて、ステップＳ２で障害物の検出
に使用する所定距離を変更する。即ち、カーブ曲率が大
きいときには、小さいときと比較して警報が報知され易
くなるように、当該所定値を小さい値に変更する。カー
ブ曲率に応じて所定距離を変更する方法としては、予め
ＲＯＭ１０３にルックアップテーブルとして格納してお
くか、計算式としてステップＳ２で算出すればよい。
【００４９】このような本変形例によれば、カーブ走行
しているときに表示装置３への表示が規制されていて
も、前方に障害物が存在することをドライバに的確に報
知することができる。
しているときに表示装置３への表示が規制されていて
も、前方に障害物が存在することをドライバに的確に報
知することができる。
【００５０】［第２の実施形態］本実施形態では、上述
した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基
本として、車両１００がカーブの中程を走行していると
きには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定す
るのではなく、算出したカーブ曲率に応じて調整する点
を特徴としている。このため、第１の実施形態と同様な
部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基
本として、車両１００がカーブの中程を走行していると
きには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定す
るのではなく、算出したカーブ曲率に応じて調整する点
を特徴としている。このため、第１の実施形態と同様な
部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【００５１】図９は、本発明の第２の実施形態において
表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報
制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフロ
ーチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わ
す。
表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報
制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフロ
ーチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わ
す。
【００５２】同図に示すフローチャートが、第１の実施
形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステッ
プＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行して
いるとき）に、ステップＳ９Ａにおいて、予めＲＯＭ１
０３等に格納している図１０に示すルックアップテーブ
ルを、ステップＳ１で算出したカーブ曲率に応じた低減
率に応じて参照することにより、低減率と警報報知の指
示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設
定する。これにより、カーブ中程における曲率に応じた
低減率と警報報知のステータスが設定される。
形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステッ
プＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行して
いるとき）に、ステップＳ９Ａにおいて、予めＲＯＭ１
０３等に格納している図１０に示すルックアップテーブ
ルを、ステップＳ１で算出したカーブ曲率に応じた低減
率に応じて参照することにより、低減率と警報報知の指
示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設
定する。これにより、カーブ中程における曲率に応じた
低減率と警報報知のステータスが設定される。
【００５３】このような本実施形態によっても、車両周
囲の状況を的確に報知することができる。
囲の状況を的確に報知することができる。
【００５４】［第３の実施形態］本実施形態では、上述
した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基
本として、車両１００がカーブの中程を走行していると
きには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定す
るのではなく、車両１００の自車速に応じて調整する点
を特徴としている。このため、第１の実施形態と同様な
部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基
本として、車両１００がカーブの中程を走行していると
きには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定す
るのではなく、車両１００の自車速に応じて調整する点
を特徴としている。このため、第１の実施形態と同様な
部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【００５５】図１１は、本発明の第３の実施形態におい
て表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警
報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフ
ローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表
わす。
て表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警
報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフ
ローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表
わす。
【００５６】同図に示すフローチャートが、第１の実施
形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステッ
プＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行して
いるとき）に、車速センサ５の出力信号に基づいて自車
速を検出し（ステップＳ９Ｂ）、その検出した自車速に
応じて、予めＲＯＭ１０３等に格納している図１２に示
すルックアップテーブルを参照することにより、低減率
と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンま
たはオフ）を設定する（ステップＳ９Ｃ）。これによ
り、カーブ中程における自車速に応じた低減率と警報報
知のステータスが設定される。
形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステッ
プＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行して
いるとき）に、車速センサ５の出力信号に基づいて自車
速を検出し（ステップＳ９Ｂ）、その検出した自車速に
応じて、予めＲＯＭ１０３等に格納している図１２に示
すルックアップテーブルを参照することにより、低減率
と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンま
たはオフ）を設定する（ステップＳ９Ｃ）。これによ
り、カーブ中程における自車速に応じた低減率と警報報
知のステータスが設定される。
【００５７】このような本実施形態によっても、車両周
囲の状況を的確に報知することができる。
囲の状況を的確に報知することができる。
【００５８】［第４の実施形態］本実施形態では、上述
した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基
本として、車両１００がカーブの中程を走行していると
きには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定す
るのではなく、視程検出装置１５によって検出した視程
距離に応じて調整する点を特徴としている。このため、
第１の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部
分を中心に説明する。
した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基
本として、車両１００がカーブの中程を走行していると
きには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定す
るのではなく、視程検出装置１５によって検出した視程
距離に応じて調整する点を特徴としている。このため、
第１の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部
分を中心に説明する。
【００５９】図１３は、本発明の第４の実施形態におい
て表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警
報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフ
ローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表
わす。
て表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警
報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフ
ローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表
わす。
【００６０】同図に示すフローチャートが、第１の実施
形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステッ
プＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行して
いるとき）に、視程検出装置１５から視程距離を入手し
（ステップＳ９Ｄ）、その入手した視程距離に応じて、
予めＲＯＭ１０３等に格納している図１４に示すルック
アップテーブルを参照することにより、低減率と警報報
知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオ
フ）を設定する（ステップＳ９Ｅ）。これにより、カー
ブ中程における視程距離に応じた低減率と警報報知のス
テータスが設定される。
形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステッ
プＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行して
いるとき）に、視程検出装置１５から視程距離を入手し
（ステップＳ９Ｄ）、その入手した視程距離に応じて、
予めＲＯＭ１０３等に格納している図１４に示すルック
アップテーブルを参照することにより、低減率と警報報
知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオ
フ）を設定する（ステップＳ９Ｅ）。これにより、カー
ブ中程における視程距離に応じた低減率と警報報知のス
テータスが設定される。
【００６１】このような本実施形態によれば、特に、車
両１００の周囲の状態が夜間や霧等の視界が良好でない
ときには、カーブを走行中であっても、検出した視程距
離に応じた表示輝度の表示画像が表示されるため、ドラ
イバの運転操作を的確に支援することができ、車両周囲
の状況を的確に報知することができる。
両１００の周囲の状態が夜間や霧等の視界が良好でない
ときには、カーブを走行中であっても、検出した視程距
離に応じた表示輝度の表示画像が表示されるため、ドラ
イバの運転操作を的確に支援することができ、車両周囲
の状況を的確に報知することができる。
【００６２】尚、本実施形態では、車両１００の周囲情
報を報知する手段として、表示装置３による表示と、音
声合成装置１６及びスピーカ１７による警報音声（ブザ
ー音を含む）とを利用したが、これに限られるものでは
なく、警報報知の態様としては、例えばシートやステア
リングホイールに振動を与えることにより実現してもよ
い。
報を報知する手段として、表示装置３による表示と、音
声合成装置１６及びスピーカ１７による警報音声（ブザ
ー音を含む）とを利用したが、これに限られるものでは
なく、警報報知の態様としては、例えばシートやステア
リングホイールに振動を与えることにより実現してもよ
い。
【００６３】また、上述した各実施形態においては、表
示装置３に表示される画像の表示態様を輝度低減により
規制したが、これに限られるものではなく、例えば、表
示装置３の表示エリアのうち、撮像装置２によって撮像
された画像の表示エリアの面積を小さくすることにより
実現してもよい。
示装置３に表示される画像の表示態様を輝度低減により
規制したが、これに限られるものではなく、例えば、表
示装置３の表示エリアのうち、撮像装置２によって撮像
された画像の表示エリアの面積を小さくすることにより
実現してもよい。
【００６４】また、上述した各実施形態においては、表
示・警報制御装置１による制御処理を、ＣＰＵ１０１に
より実行されるソフトウェアにより実現したが、図５に
示す表示・警報制御モジュール５１、映像変換モジュー
ル５２、そして警報調整モジュール５３の制御動作を、
それぞれ専用のハードウエアにより実現してもよい。
示・警報制御装置１による制御処理を、ＣＰＵ１０１に
より実行されるソフトウェアにより実現したが、図５に
示す表示・警報制御モジュール５１、映像変換モジュー
ル５２、そして警報調整モジュール５３の制御動作を、
それぞれ専用のハードウエアにより実現してもよい。
【００６５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確
に報知する車両の周囲情報報知装置の提供が実現する。
カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確
に報知する車両の周囲情報報知装置の提供が実現する。
【００６６】即ち、請求項１、４、６、１０、並びに請
求項１１の発明によれば、カーブを走行しているときに
も、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
求項１１の発明によれば、カーブを走行しているときに
も、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００６７】また、請求項２の発明によれば、運転操作
が煩雑なために表示画面を見る余裕がないときにも、的
確に車両周囲の状況を報知することができる。
が煩雑なために表示画面を見る余裕がないときにも、的
確に車両周囲の状況を報知することができる。
【００６８】また、請求項３の発明によれば、見通しが
良くないカーブした道路に存在する障害物を、直線道路
を走行しているときと比較して早めに報知することがで
きる。
良くないカーブした道路に存在する障害物を、直線道路
を走行しているときと比較して早めに報知することがで
きる。
【００６９】また、請求項５の発明によれば、運転操作
が煩雑なために表示画面を見る余裕がないときに、障害
物の存在することをドライバが一目で認識することがで
きる。
が煩雑なために表示画面を見る余裕がないときに、障害
物の存在することをドライバが一目で認識することがで
きる。
【００７０】また、請求項７の発明によれば、前方に存
在する障害物の回避操作を行う上でドライバにとって不
利となる高速でのカーブ走行中にも、的確に車両周囲の
状況を報知することができる。
在する障害物の回避操作を行う上でドライバにとって不
利となる高速でのカーブ走行中にも、的確に車両周囲の
状況を報知することができる。
【００７１】また、請求項８及び請求項９の発明によれ
ば、前方に存在する障害物の回避操作を行う上でドライ
バにとって不利となる視認性が悪い走行環境において
も、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
ば、前方に存在する障害物の回避操作を行う上でドライ
バにとって不利となる視認性が悪い走行環境において
も、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
【図１】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知
装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。
装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知
装置のブロック構成図である。
装置のブロック構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知
装置の撮像装置による撮像範囲を示す図である。
装置の撮像装置による撮像範囲を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知
装置の撮像装置による撮像画面を例示する図である。
装置の撮像装置による撮像画面を例示する図である。
【図５】本発明の第１の実施形態において表示・警報制
御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わし
た図である。
御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わし
た図である。
【図６】本発明の第１の実施形態における表示装置への
警報情報の表示例を示す図である。
警報情報の表示例を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施形態において表示・警報制
御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュー
ル５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートで
ある。
御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュー
ル５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートで
ある。
【図８】本発明の第１の実施形態において輝度低減率及
び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルッ
クアップテーブルの特性例を示す図である。
び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルッ
クアップテーブルの特性例を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施形態において表示・警報制
御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュー
ル５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートで
ある。
御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュー
ル５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートで
ある。
【図１０】本発明の第２の実施形態において輝度低減率
及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するル
ックアップテーブルの特性例を示す図である。
及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するル
ックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態において表示・警報
制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュ
ール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャート
である。
制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュ
ール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャート
である。
【図１２】本発明の第３の実施形態において輝度低減率
及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するル
ックアップテーブルの特性例を示す図である。
及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するル
ックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図１３】本発明の第４の実施形態において表示・警報
制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュ
ール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャート
である。
制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュ
ール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャート
である。
【図１４】本発明の第４の実施形態において輝度低減率
及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するル
ックアップテーブルの特性例を示す図である。
及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するル
ックアップテーブルの特性例を示す図である。
１：表示・警報制御装置， ２：撮像装置， ３：表示装置， ４：車間距離センサ， ５：車速センサ， ６：ＧＰＳセンサ， ７：カーブ判定装置， ８：道路地図データベース， ９：ヨーレートセンサ， １０：障害物検出装置， １１：操角センサ， １２：白線検出センサ， １３：白線検出装置， １４：天候検出センサ， １５：視程検出装置， １６：音声合成装置， １７：スピーカ， １０１：ＣＰＵ， １０２：ＲＡＭ， １０３：ＲＯＭ，
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｄ ６２６Ｇ ６２６Ｃ (72)発明者 佐々木 秀和 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 Ｆターム(参考） 3D044 AA25 AA35 AB01 AC00 AC26 AC31 AC56 AC59 AC62 AE01 AE04 5H180 AA01 BB13 CC02 CC03 CC04 CC12 CC14 CC24 FF05 LL01 LL04 LL07 LL08 LL15
Claims (11)
- 【請求項１】 車両に設けられ、その車両の周囲を撮像
する撮像装置と、 前記撮像装置によって撮像された画像を前記車両の運転
席前方に表示する表示器と、 前記車両の周囲に存在する障害物との離間距離を検出す
る障害物離間距離検出手段と、 前記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距
離が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知
する警報手段と、 前記車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段
と、 前記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行
していないことが検出されたときには、前記表示器に画
像を表示すると共に前記警報手段による警報報知を規制
し、カーブを走行していることが検出されたときには、
該表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段に
よる警報報知の規制を解除する表示・警報制御手段と、
を備えることを特徴とする車両の周囲情報報知装置。 - 【請求項２】 前記表示・警報制御手段は、前記車両が
カーブを走行しているときに、前記表示器に表示される
画像の表示態様を、表示を停止する或いは表示輝度を低
減することによって規制すると共に前記警報手段による
警報報知を行い、前記車両がカーブを走行していないと
きに、該警報報知を停止することによって規制すると共
に該表示画像の表示を開始する或いは表示輝度を高める
ことを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装
置。 - 【請求項３】 前記表示・警報制御手段は、前記車両が
カーブを走行しているときに、カーブを走行していない
ときと比較して前記所定距離を小さな値に設定すること
により、前記警報手段による警報が報知され易くするこ
とを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装
置。 - 【請求項４】 前記道路状況検出手段は、入手したナビ
ゲーション情報に基づいて、前記車両前方の道路状況を
検出することが可能であって、 前記表示・警報制御手段は、前記道路状況検出手段が前
記ナビゲーション情報に基づいて前記車両前方にカーブ
が有ると判断したときに、前記表示器の表示画像の表示
態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規
制を解除することを特徴とする請求項１記載の車両の周
囲情報報知装置。 - 【請求項５】 前記表示・警報制御手段は、前記車両が
カーブを走行しており、且つ前記障害物離間距離検出手
段によって障害物が検出されたときに、その障害物の存
在を表わす情報を、前記撮像装置によって撮像された画
像の代わりに、前記表示器に表示させることを特徴とす
る請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。 - 【請求項６】 前記表示・警報制御手段は、前記道路状
況検出手段によって前方の道路のカーブの曲率が所定曲
率より大きいと判断したときに、前記表示器の表示画像
の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報
知の規制を解除することを特徴とする請求項１記載の車
両の周囲情報報知装置。 - 【請求項７】 前記表示・警報制御手段は、前記車両が
カーブを走行しており、且つ前記車両の車速が所定速度
より速いと判断したときに、前記表示器の表示画像の表
示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の
規制を解除することを特徴とする請求項１記載の車両の
周囲情報報知装置。 - 【請求項８】 前記表示・警報制御手段は、前記車両が
カーブを走行しているときに、前記車両前方の視認性を
表わす情報に応じて、前記表示器の表示画像の表示態様
を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を
解除することを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情
報報知装置。 - 【請求項９】 前記表示・警報制御手段は、前記視認性
を表わす情報により視認性が所定の状態より悪いと判断
したときに、前記表示態様の規制の度合いを緩和するこ
とを特徴とする請求項８記載の車両の周囲情報報知装
置。 - 【請求項１０】 車両に設けられ、その車両の周囲を撮
像する撮像装置と、 前記撮像装置によって撮像された画像を前記車両の運転
席前方に表示する表示器と、 前記車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段
と、 前記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行
していることが検出されたときには、前記表示器に表示
される画像の表示態様を、表示を停止する或いは表示輝
度を低減する表示制御手段と、を備えることを特徴とす
る車両の周囲情報報知装置。 - 【請求項１１】 車両に設けられ、その車両の周囲を赤
外線を用いて撮像する赤外線カメラと、 前記赤外線カメラによって撮像された画像を前記車両の
運転席前方に表示する表示器と、 前記車両の周囲に存在する障害物との離間距離を検出す
る障害物離間距離検出手段と、 前記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距
離が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知
する警報手段と、 前記車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段
と、 前記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行
していないことが検出されたときには、前記表示器に画
像を表示すると共に前記警報手段による警報報知を規制
し、カーブを走行していることが検出されたときには、
該表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段に
よる警報報知の規制を解除する表示・警報制御手段と、
を備えることを特徴とする車両の周囲情報報知装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01750299A JP3879958B2 (ja) | 1999-01-26 | 1999-01-26 | 車両の周囲情報報知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP01750299A JP3879958B2 (ja) | 1999-01-26 | 1999-01-26 | 車両の周囲情報報知装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000211402A true JP2000211402A (ja) | 2000-08-02 |
| JP3879958B2 JP3879958B2 (ja) | 2007-02-14 |
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ID=11945773
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|---|---|---|---|
| JP01750299A Expired - Fee Related JP3879958B2 (ja) | 1999-01-26 | 1999-01-26 | 車両の周囲情報報知装置 |
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1999
- 1999-01-26 JP JP01750299A patent/JP3879958B2/ja not_active Expired - Fee Related
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